SISTEM KENDALI

Sistem kendali dapat dikatagorikan dalam beberapa katagori yaitu sistem kendali secara
manual dan otomatis, sistem kendali tertutup (closed loop) dan terbuka (open loop).

1. Sistem kendali terbuka (open loop)

Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak
akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan
tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan. Jadi pada setiap masukan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap.
Sedangkan ketelitiannya akan tergantung pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem
kendali loop terbuka dapat digunakan jika hubungan output dan inputnya diketahui serta
tidak adanya gangguan internal dan eksternal. Konstruksinya sederhana dan
perawatannya mudah dan lebih murah, tidak ada persoalan kestabilan cocok untuk
keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh : untuk mengukur kualitas keluaran
pemanggang roti).

Gambar 2.1. Sistem Kendali Loop Terbuka

Kelemahan :

 gangguan dan perubahan kalibrasi

 untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Kelebihan :
 konstruksinya sederhan dan perawatan mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan kestabilan
 cocok untuk keluaran yang sukar diukur
 Pada sistem kendali terbuka contohnya adalah pemanggang roti. Pemanggang roti
(Toaster) merupakan alat yang digunakan untuk memanaskan roti sebagai makanan pagi
bagian bagi orang-orang tertentu. Alat ini sederhana dan mudah dioperasikannya.

Toaster atau pemanggang roti memiliki sistem yang cukup simpel. Pemanggang
menggunakan radiasi untuk memanaskan sekerat roti. Saat sekerat roti diletakkan di
dalam pemanggang, dan setelah dihubungkan dengan sumber, sebuah kumparan akan
menjadi kemerahan. Radiasi ini akan mengeringkan dan membakar permukaan roti.

Umumnya, pemanggang menggunakan kawat nikrom untuk memproduksi radiasi

ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika Kawat nikrom
(nichrom) sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom. Pertama, kawat nikrom
memiliki resistansi elektrik yang tinggi dibandingkan tembaga, misalnya. Meskipun
kawat nikrom yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk menaikkan suhu tinggi.
Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga tidak mengalami
pengaratan.

Bagian – bagian pemanggang roti :

1. Rumah pelindung

Rumah pelindung dari pemanggang roti tersebut dari bahan plat yang dilapisi chrom
atau dicat dengan cat tahan panas agar tidak mudah korosi/berkarat. Untuk mengetahui
lebih jelas bentuk dari rumah pelindung ini dapat dilihat pada gambar :

2. Elemen pemanas
 Elemen pemanas umumnya terdiri dari 3 (tiga) bagian yang dihubungkan jajar/paralel
dan ditempatkan sedemikian rupa berjajar, sehingga membentuk dua rongga
diantaranya.

Elemen pemanas ini dibuat dari bahan pemanas yaitu kawat nikelin bulat atau pipih
yang dililitkan pada lempengan mika atau asbes.

Gambar dibawah ini menunjukkan bentuk dari elemen pemanas dan kawat kisi-kisi
yang memisahkan roti dengan elemen pemanas dengan jarak tertentu agar roti tidak
menempel pada elemen pemanas.

3. Dudukan Roti
Dudukan roti dibuat sedemikian rupa, sehingga dapat dinaik/turunkan. Menurun-nya
dilakukan dengan cara ditekan (secara manual), sedangkan gerakan naik kembalinya
terjadi secara otomatis menurut panas dan lamanya waktu pemanggangan yang
ditentukan (diset).

Gambar menunjukkan bagian dari dudukan roti tersebut.

 4. Pengatur panas dan timer

Pada peralatan pemanggang roti biasanya dilengkapi dengan pengatur panas dengan
bimetal atau dengan pengatur lamanya waktu pemanggangan (timer). Baik pengaturan
pemanggangan dengan menggunakan pengatur panas dengan bimetal ataupun
pengatur waktu (timer) pengaturannya dilakukan dengan cara memutar tombol,
dengan kedudukan light, medium dan dark atau dengan kedudukan 1, 2 dan 3. Bagian
pengatur panas dengan bimetal ditunjukkan pada gambar berikut.

Selain bagian-bagian yang disebutkan di atas, pemanggang roti juga dilengkapi dengan
bagian-bagian mekanik lainnya seperti pengangkat roti ke atas, bila roti telah cukup
panas/waktu pemanggangannya

Biasanya pemanggang memiliki 2 (dua) fitur lain yaitu:

 Tray yang dilengkapi dengan semacam spiral (spring-loaded tray), sehingga roti yang
dipanggang langsung lembam keluar dari panggangan.
 Pengatur waktu yang dapat mematikan pemanggang secara otomatis kemudian
melepaskan tray sehingga hasil panggangan dapat keluar

Alat ini bekerja sebagai penggerak utama melalui mekanik lainnya, roti yang dipanggang
dapat bergerak sepanjang alat tersebut. Motor ini mendapat aliran listrik melalui kawat
penghubung dari sumber yang tersedia. Prinsip kerja secara kelistrikan sama dengan
peralatan pemanas yang lain, sedang secara mekanik cara kerja sebagai berikut:

a. Roti tawar yang telah diiris (slice-brand) dimasukan kedalam dudukan roti.

b. Tombol pengungkit ditekan ke bawah sehingga mengunci.

c. Atur posisi kematangan pemanggangan (Light-Medium-Dark)

d. Setelah suhu yang dikehendaki, bimetal membengkok dan menggeser mekanik sam
pai pengunci terlepas keatas untuk mengeluarkan roti dari dalam pemanggang.

2. Sistem kendali tertutup (closed loop)

Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh
langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran
sehingga sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan
pada sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan
penggerak adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (berupa sinyal
keluaran dan turunannya) yang diteruskan ke pengendali / controller sehingga melakukan
aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
mendekati harga yang diingankan.

Gambar 2.2. Sistem Kendali Loop Tertutup

 Secara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari :

1. Masukan ( reference input elemen, r )

Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal
masukan acuan ( r ) bagi sistem control.

2. Pengontrol / pengendali ( controller )

Berfungsi untuk memproses kesalahan (error, e ) yang terjadi setelah
kesalahan tersebut dilewatkan ( dimasukkan ) melalui elemen pengontrol,
akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses.

3. Sistem terkendali ( proses )

Elemen ini dapat berupa proses makanis, elektris, hidraulis, peneumatik
maupun kombinasinya.

4. Jalur umpan balik ( feedback element ).

Bagaian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian
menggubahnya menjadi sinyal umpan balik ( feedback singal )

5. Elemen / jalur maju ( forward gain )

Bagaian dari pada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik.
Berdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem control, terdapat
beberapa variabel pengontrolan, yaitu :

1. Set Point (command input, v)

Adalah harga yang digunakan bagi variable yang di control selama
pengontrolan. Harga ini tidak tergantung dari keluaran sistem.
2. Masukan acuan (refrence input, r )
Sinyal aktual yang masuk pada sistem kontrol sinyal ini diperoleh dengan
menyetel harga v melalui masukan sehingga dapat dipakai dalam sistem
control.
3. Keluaran yang di kontrol ( controlled output, c )
Merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi variable yang dikontrol,
dan merupakan harga yang ditunjukan oleh alat pencatat.
4. Variable yang dimanipulasi ( manipulated variable, m).
sinyal yang keluar dari elemen (controller) dan berfungsi sebagai sinyal
pengontrol tanpa adanya gangguan U.
5. Sinyal umpan balik ( feedback singal, b)
 Sinyal yang merupakan fungsi dari keluarn yang dicatat oleh alat pencatat.
6. Kesalahan ( error , actuating sngnal, e )
Adalah selisih antara sinyal acuan r dan sinyal b. sinyal ini adalah sinyal yang
dimasukkan ke elemen pengontrol ( controller ) atau pengendali denga harga
yang diinginkan sekecil mungkin. Pengurangan r dan b adalah secara aljabar.
Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/ mendapatkan
keluaran pada suatu harga yang diiinginkan.
7. Sinyal gangguan ( disturbance, U )
Merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Ganguan oni
cenderug mengakibatkan harga c berbeda dengan harga yang disetel melalui
masukan r. Ganguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem : misalnya
perubahan kondisi lingkungan, derau (noise), getaran dan lain-lain.

Sistem kontrol close loop :

Ciri – ciri :

 adanya umpan balik/feedback (pembandingan input – output)

Kekuatan :

 Mampu membarikan koreksi saat ada gangguan

 Lebih akurat

Kelemahan :

 Kompleks dan mahal

 Lebih sulit mencapai kestabilan

Contoh sistem loop tertutup pada pendingin udara (AC) window

Pada AC Window ini memiliki bentuk yang berbeda dengan bentuk lainnya, yaitu antara
indoor dan outdoornya memiliki tempat yang sama (menyatu), sehingga tidak memerlukan
tambahan pipa antara indoor dan outdoor AC tersebut.
 Didalam pemasangan AC Window ini, kita harus melubangi tembok ruangan yang akan di
pasang tersebut. Letak indoornya berada di dalam ruangan dan letak outdoornya berada di luar
ruangan, tembok pembatas ini sangat di perlukan agar udara panas yang berada di luar ruangan
tidak masuk ke dalam ruangan yang bersuhu rendah, yang dapat mengakibatkan kerusakan pada
compressor AC Window tersebut.

Gambar 2.3. Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

Diagram kotak suatu sistem pengatur suhu udara dalam ruangan diberikan oleh Gambar
2.2. Dari diagram kotak pada Gambar 2.2 , masukan dari sistem pengaturan suhu dalam ruangan
adalah suhu yang dikehendaki pemakai ruangan tersebut. Pemilihan heater (pemanas) atau AC
(air conditioner) disesuaikan dengan keadaan suhu dalam ruangan dan suhu yang diinginkan
pemakai ruangan. Bila diinginkan suhu yang lebih hangat, maka pemanas akan dinyalakan,
sebaliknya bila diinginkan suhu yamg lebih dingin, maka AC akan diaktifkan. Keluaran dari
sistem ini adalah suhu dalam ruangan tersebut. Keluaran ini bisa berubah bila terdapat gangguan
dari luar misalnya terik panas matahari, turun hujan salju, dan sebagainya sehingga pemberian
umpan balik sangat penting untuk menjaga kestabilan suhu ruangan. Pemberian kontroler
bertujuan untuk mempercepat tanggapan sistem terhadap perubahan yang mungkin terjadi akibat
adanya gangguan luar.

Bagian-bagian dari sistem ac window :

a) Compressor (kompersi)
Yaitu berfungsi untuk memompa gas freon atau gas Refrigerant ke seluruh sistem AC
panas yang diserap dari evaporator dan dikeluarkan melalui kondensor.
b) Condensor (penguapan)
Yaitu berfungsi untuk membuang temperatur panas pada outdoor.
c) Recervoir
Berfungsi untuk menyimpan gas dari condensor sebelum dialirkan ke compressor.
d) Evaporator
Berfungsi untuk menyerap udara panas menjadi dingin.
e) Filter Dryer
Berfungsi untuk menyaring sisa-sisa kotoran gas dan oli.
f) Motor Fan dan Blower
Motor berfungsi untuk memutar kipas fan dan blower.
Blower berfungsi untuk mensirkulasikan udara yang berada di sekitar evaporator.
g) HPS (High Pressure Switch)
Yaitu berfungsi untuk megukur tekanan tinggi atau kuatnya gas.
h) LPS (Low Pressure Switch)
Yaitu berfungsi untuk mengukur tekanan lemah atau rendahnya gas.