Contoh soal yang menjelaskan antara sistem koordinat normal- tangensial dan ssistem koordinat polar.

2/151 Batang AB berputar pada kisaran yang terbatas dari sudut β, dan ujung A menyebabkan batang
𝑟𝑎𝑑
beralur AC juga berputar. Untuk penyajian sesaat dimana β = 60o dan 𝛽̇ = 0,6 𝑠
konstan, tentukanlah nilai
dari 𝑟,̇ 𝑟 ̈ , 𝜃,̇ 𝑑𝑎𝑛 𝜃̈

Solusi:

Titik A milik batang AB mengalami gerak rotasi dengan kecepatan sudut yang konstan, sedangkan jika titik A
ditinjajau dari batang beralur yang berotasi terhadap C maka titik A mengalami gerak arah radial sepanjang
CA dan gerak arah transversal yang tegak lurus CA.

a) dengan cara tri- goneometri , berdasarkan menguraikan vektor. Ikuti arah vektor satuan secara konsisten

Sketsa kecepatan dan percepatan:

b) Dengan cara aljabar mentransformasikan sistem koordinat polar ke koordinat kartesius.koordinat polar :
Dengan pusat di O dengan keceparan arah radial positip keluar:

𝒆𝒓 = cos 𝜃 𝒊 + sin 𝜃 𝒋 ; 𝒆𝒓 = − sin 𝜃 𝒊 + cos 𝜃 𝒋; 𝒓𝑨 = 𝑟𝒆𝒓

Titik ditinjau sebagai milik batang BA: 𝒗𝐴 = 150 (𝛽̇ )𝒆𝑡

Dengan pusat rotasi sesaat di C kecepatan sudut 𝜽̇ lawan jarum jam:

𝒆𝒕 = −sin 𝜃 𝒊 + cos 𝜃 𝒋 ; 𝒆𝒏 = − cos 𝜃 𝒊 − sin 𝜃 𝒋;

Koordinat polar dengan titik pusat di C: 𝑟𝐴 = 𝑟𝑒𝑟 kecepatan di A berdasarkan koordinat polar dan kecepatan
berdasarkan koordinat normal-tangensial:

𝑣𝐴 = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒𝜃 = 𝑟̇ (cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗) + 𝑟𝜃̇ (− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃 𝑗) = 150(0,6)(sin 60𝑜 𝑖 + cos 60𝑜 𝑗)

Kesamaan suku yang mengandung i:

𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃 = 150(0,6) sin 60𝑜

Kesamaan suku yang mengandung j:

𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃 = 150(0,6) cos 60𝑜

yang akan dicari ada 2: 𝑟̇ 𝑑𝑎𝑛 𝜃̇ ; persamaan yang tersedia ada 2 dalam bentuk matriks:

cos 𝜃 −sin 𝜃 𝑟̇ sin 60𝑜

[ ] { ̇ } = 150(0,6) { }
sin 𝜃 cos 𝜃 𝑟𝜃 cos 60𝑜

dengan metode cramer anda dapat menentukan nilai dari 𝑟̇ 𝑑𝑎𝑛 𝑟𝜃̇
Demikian juga untuk perhitungan percepatan titik A berdasarkan koordinat polar dan berdasarkan koordinat
normal-tangensial:

𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ )𝑒𝜃 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )(cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗) + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)(− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃 𝑗)

𝑎𝐴 = 𝑎𝑛 𝑒𝑛 + 𝑎𝑡 𝑒𝑡 = 150(0,6)2 𝑒𝑛 + 150(0)𝑒𝑡 = 150(0,6)2 (− cos 60𝑜 𝑖 − sin 60𝑜 𝑗)

Kesamaan suku yang mengadung i:

(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) cos 𝜃 − (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ) sin 𝜃 = −150(0,62 ) cos 60𝑜

Kesamaan kesamaan suku yang mengandung j:

(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) sin 𝜃 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) cos 𝜃 = −150(0,62 ) sin 60𝑜

Dalam bentuk matriks:

− sin 𝜃 (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ )

2
cos 𝜃 𝐴
[ ]{ }={ }
sin 𝜃 cos 𝜃 (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ) 𝐵

dengan metode Cramer kita dapat menentukan (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) dan (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ), karena 𝑟̇ 𝑑𝑎𝑛 𝜃̇ sudah
diperoleh dari persamaan kecepatan , 𝑟̈ 𝑑𝑎𝑛 𝜃̈ dapat ditentukan nilainya.

Silahkan anda mencobanya dan mohon diperiksa apakah hasilnya sama?

Litihan soal:

2/142 Torak dari silinder hidrolik memberikan piA kecepatan konstan v = 3 ft/detik dalam arah ke kiri untuk
interval geraknya. untuk kondisis sesaat ketika 𝜃 = 60𝑜 , tentukan 𝑟̇ , 𝑟̈ , 𝜃̇ 𝑑𝑎𝑛 𝜃̈ 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑟 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴.

Kerjakan dengan metode trigoneometri (menggunakan sketsa ) dan metode transformasi dalam koordinat
kartesius

2/116 Seorang pemain bola melepaskan bola dengan kondisi awal yang ditunjukkan pada gambar. Tentukan
jari-jari kelengkungan lintasan (a)tepat setelah lepas dan (b) di puncak. Untuk setiap kasus, hitunglah laju
perubahan kecepatan (dalam hal ini adalah percepatan tangensial).
c) Jika gerakan bola ditinjau dengan sistem koordinat polar , tentukanlah 𝑟̇ , 𝑟,̈ 𝜃̇ , 𝜃̈ ketika bola tepat berada di
puncak, dan ketika bola berada pada jarak terjauh dari pemain (dalam hal ini asumsikan tinggi pemain
adalah 6 ft.)

2/161 Pin A bergerak dalam lingkaran dengan radius 90 mm saat engkol AC berputar pada laju konstan 𝛽̇ =
60 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Sambungan berlubang berputar sekitar titik O sebagai batang yang melekat pada A bergerak
masuk dan keluar dari slot. Untuk posisi 𝛽 = 30𝑜 , tentukan 𝑟̇ , 𝑟̈ , 𝑑𝑎𝑛 𝜃̈ .

Kamis kita akan kuis, bawalah kertas hvs folio bergaris dan alat hitung.