BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Fotogrametri adalah suatu seni, pengetahuan, dan teknologi untuk memperoleh data dan
informasi tentang suatu objek serta keadaan sekitarnya melalui suatu proses pencatatan,
pengukuran, dan interpretasi bayangan fotografis (hasil pemotretan) sehingga hasilnya berupa
foto udara. Untuk memperoleh data dan informasi dalam fotogrametri dibutuhkan alat yaitu
kamera. Kamera fotogrametri tidak mempunyai lensa yang sempurna, sehingga proses
perekaman yang dilakukan akan memiliki kesalahan. Oleh karena itu perlu dilakukan
pengkalibrasian kamera untuk dapat menentukan besarnya penyimpangan - penyimpangan
yang terjadi.
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial
dan distorsi tangensial, serta parameter-parameter lensa lainnya, termasuk juga principal
distance (c), serta titik pusat fidusial foto. Distorsi lensa dapat menyebabkan bergesernya titik
pada foto dari posisi yang sebenarnya, sehingga memberikan ketelitian pengukuran yang tidak
baik, namun tidak mempengaruhi kualitas ketajaman citra yang dihasilkan.

1.2 Tujuan
Tujuan dari praktikum ini antara lain :
1. Mengetahui cara melakukan kalibrasi kamera dengan perangkat lunak Photo
Modeler Scanner
2. Mengetahui nilai parameter distorsi lensa
3. Mengetahui besarnya RMS error hasil kalibrasi kamera

1.3 Manfaat
Manfaat dari praktikum ini antara dapat menambah pengetahuan dan ketrampilan mahasiswa
dalam melakukan kalibrasi kamera menggunakan perangkat lunak Photomodeler Scanner

1
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Fotogrametri
Fotogrametri dapat didefiniskan sebagai suatu ilmu, seni, dan teknologi untuk
memperoleh data dan informasi tentang suatu objek serta keadaan di sekitarnya melalui
suatu proses pencatatan, pengukuran dan interpretasi bayangan fotografis (hasil
pemotretan). Fotogrametri dibagi menjadi dua yaitu:
a. Fotogramertri Metrik
Termasuk didalamnya adalah suatu pengukuran yang sangat teliti dengan hitungan-
hitungannya untuk menentukan ukuran dan bentuk suatu objek.
b. Fotogrametri Interpretasi
Termasuk didalamnya kegiatan-kegiatan pengenalan dan identifikasi suatu objek.
Biasanya foto yang digunakan adalah foto udara yaitu suatu foto yang
pemotretannya menggunakan wahana pesawat udara. Akan tetapi foto yang
pemotretannya dilakukan diatas permukaan tanah pun dapat digunakan (foto
terestris).
Foto udara dapat diklasifikasikan berdasarkan pada saat pengambilan photonya menjadi:
a. Foto udara tegak : sumbu kameranya searah dengan arah gaya berat. Jika sumbu
kamera pada saat pemotretan dilakukan keadaanya tegak, maka bidang foto akan
sejajar dengan bidang datum.
b. Foto udara miring : sumbu kameranya membentuk sudut dengan arah gaya berat
pada saat pemotretan dilakukan. Foto udara miring dapat dibagi menjadi dua yaitu:
- Miring tinggi (high oblique), yaitu bila pada photonya cakrawala nampak
tergambar.
- Miring rendah (low oblique), yaitu bila photonya tidak nampak cakrawala. Foto
udara dapat dikatakan miring jika kemiringannya melebihi 3o, ini didasarkan pada

kemampuan kemiringan dari alat pemroses photo udara (analog plotter).

2.2 Kalibrasi Kamera

2.2.1 Definisi Kalibrasi Kamera
Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang
ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur.

2
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial
dan distorsi tangensial, serta parameterparameter lensa lainnya, termasuk juga panjang
titik utama (c), serta titik pusat fidusial foto. Model kalibrasi terdiri dari element interior
orientasi (xo, yo, c), koefisien distorsi lensa (K1, K2, K3, P1, and P2). Distorsi lensa dapat
menyebabkan bergesernya titik pada foto dari posisi yang sebenarnya, sehingga
memberikan ketelitian pengukuran yang tidak baik, namun tidak mempengaruhi kualitas
ketajaman citra yang dihasilkan.

2.2.2 Distorsi Lensa

Distorsi lensa dapat dibagi menjadi :
1. Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap
titik utama dari posisi idealnya. Distorsi lensia biasa diekspresikan sebagai
fungsi polonomial dari jarak radial (dr) terhadap titik utama
foto Distorsi tangensial adalah pergeseran linier titik di foto pada arah
normal (tegak lurus) garis radial memalui titik foto tersebut.
2. Distorsi tangensial disebabkan kesalahan sentering elemen-elemen lensa dalam
satu gabungan lensa dimana titik ousat elemen-elemen lensa dalam gabung lensa
tersebut tidak terletak pada satu garis lurus. Pergeseran ini biasa dideskripsikan
dengan 2 persamaan polonomial untuk pergeseran pada arah x (dx) dan y (dy)

Gambar 1. Ilustrasi akibat adanya distorsi lensa dan tidak ortogonalnya sumbu

3
 2.2.3 Parameter Kalibrasi Kamera
1. Parameter Interior X0, Y0, dan Fokus
Elemen dari principle point (xo, yo) dan perspektif distance (panjang fokus)
harus ditentukan, hal ini dikarenakan semua sistem persamaan matematis yang
digunakan dalam fotogrametri bergantung dari ketiga parameter ini. Secara geometris
hubungan antara ketiga parameter ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2. Geometri foto

Posisi principle point (xo, yo) merupakan proyeksi garis lurus dari letak
perspective center ke bidang foto dan jarak dari principle point ke perspective center
merupakan panjang fokus (c). Secara praktis panjang fokus kamera dan letak principle
point tidak mutlak berada di tengah-tengah pusat foto, permasalahan ini disebabkan
oleh kurang stabilnya susunan lensa dan CCD yang berguna untuk merekam bayangan
objek pada saat perakitan.

2. Parameter Distorsi Radial (K1, K2, K3)

Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik
utama dari posisi idealnya. Distorsi lensa biasa diekspresikan sebagai fungsi
polonomial dari jarak radial (dr) terhadap titik utama foto.
Efek yang terjadi apabila pada kamera memiliki nilai distorsi, maka gambar foto
yang dihasilkan akan berbentuk cembung atau cekung, tergantung dari nilai parameter
distorsi radial bernilai positif atau negative. Efek distorsi radial adalah sekitar 1
sampai 2 piksel di perbatasan CCD sensor. Dalam kaitannya dengan definisi distorsi

4
 radial, ada korelasi besar antara koefisien distorsi itu sendiri K1, K2, K3 dan antara
principle distance. Hubungan antara distorsi radial dengan principle distance adalah
dalam kaitannya sesuai principle distance dengan deviasi rata-rata akan dihitung
menjadi minimum.

3. Parameter Distorsi Decentring atau tangensial (P1, P2)

Distorsi decentring adalah pergeseran linier titik di foto pada arah normal (tegak
lurus) garis radial melalui titik foto tersebut. Distorsi decentring disebabkan kesalahan
sentering elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lensa dimana titik pusat elemen-
elemen lensa dalam gabung lensa tersebut tidak terletak pada satu garis lurus.
Pergeseran ini biasa dideskripsikan dengan 2 persamaan polonomial untuk pergeseran
pada arah x (dx) dan y (dy). Efek dari distorsi decentring ini akan menyebabkan kesan
hiperbolik pada foto yang terekam oleh kamera.

2.2.4 Metode Kalibrasi Kamera

Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan besarnya distorsi pada lensa. Kalibrasi kamera
dapat dilakukan dengan beberapa metode, yaitu :
1. Laboratory calibration
Merupakan kalibrasi yang dilakukan di laboratorium dan terpisah dengan
pemotretan objek. Metode ini cocok digunakan untuk kalibrasi kamera metrik.
Metode ini terbagi menjadi dua jenis, yaitu optical laboratory calibration dan
test range calibration.
2. In field calibration
Metode kalibrasi in field calibration menggunakan target dan parameter
kalibrasi kamera dihitung menggunakan prinsip bundle adjustment, plumb
line, atau Direct Linear transform (DLT)
3. Self calibration
Kalibrasi pada saat pemotretan dikenal dengan self calibration, yakni
mengkalibrasi kamera sekaligus pada objek amat dan data diambil bersamaan
dengan data observasi. Pada self calibration pengukuran titik- titik target pada
objek pengamatan digunakan sebagai data untuk penentuan titik objek sekaligus
untuk menentukan parameter kalibrasi kamera. Kalibrasi kamera yang
dilakukan pada penelitian ini menggunakan metode in field calibration dengan

5
 menggunakan target cetakan calibration grid berupa titik-titik target dengan
empat buah titik kontrol.

2.2.5 Grid Kalibrasi

Grid Kalibrasi adalah user-defined grid of circular dots. Seperti ditunjukkan pada
gambar berikut, grid memiliki jarak konstan dalam arah x dan y. Ketentuan grid yang dapat
digunakan untuk kalibrasi kamera adalah :
a. Perpindahan arah x dan y harus sama (dx = dy).
b. Titik-titik tersebut harus mencakup seluruh area kerja yang dibutuhkan.
c. Jari-jari titik pada gambar yang diperoleh seharusnya 6 sampai 10 piksel.
d. Jarak tengah-ke-tengah antara titik-titik pada gambar yang diperoleh harus
berkisar antara 18 sampai 32 piksel, seperti yang ditunjukkan pada gambar
berikut.

2.3 PhotoModeler Scanner

PhotoModeler Scanner adalah perangkat lunak yang dibuat oleh Eos System Inc. yang
tergabung dalam Windows Corporation. Kegunaan utama perangkat lunak ini adalah adanya
suatu proses yang dinamakan dengan inverse camera, dalam proses tersebut dapat dilakukan
pengukuran yang akurat di origin foto yang belum terdefinisi. Modul PhotoModeler Scanner
digunakan untuk membuat sebuah model 3D dari rangkaian foto suatu obyek. Model yang
dihasilkan berupa sekumpulan titik-titik tiga dimensi yang mempunyai nilai berupa koordinat
kartesian 3D.

Gambar 3. Logo PhotoModeler Scanner

Kalibrasi kamera pada Photo Modeler Scanner dilakukan untuk memberikan hasil ukuran
yang akurat. Kamera kalibrator dalam Photo Modeler Scanner mampu menyimpan informasi
tambahan untuk membantu mengukur kualitas hasil kalibrasi. Keseluruhan RMS Residual dan

6
Maksimum Residual memberikan umpan balik yang berguna tentang keberhasilan kalibrasi
dan sangat berguna ketika membandingkan dua kalibrasi dari kamera yang sama. Semakin
kecil nilai RMS Residual maka semakin baik pula kualitas hasil kalibrasi.

7
 BAB 3

METODOLOGI PRAKTIKUM

3.1 Alat dan Bahan

Peralatan yang digunakan dalam praktikum ini antara lain :
1. Kamera
Kamera yang digunakan untuk mengambil gambar grid kalibrasi adalah Kamera Canon
EOS M3.

Gambar 4. Kamera Canon EOS M3

Spesifikasi dari kamera tersebut adalah sebagai berikut :

Gambar 5. Spesifikasi Kamera Canon EOS M3

8
 2. Laptop
Laptop digunakan untuk mengolah data melalui perangkat lunak Photo Modeler
Scanner. Laptop yang digunakan adalah Laptop Toshiba Satellite C800

Gambar 6. Laptop Toshiba Satellite C800

Bahan yang digunakan dalam praktikum ini antara lain :

1. Kertas grid kalibrasi
Grid kalibrasi diperoleh dari file bawaan pada Photo Modeler Scanner yaitu pada
photomodeler help file. Ukuran grid yang digunakan adalah 10 x 10 dengan terdapat
4 titik Ground Control Point.

Gambar 7. Grid Kalibrasi dari photomodeler help file

2. Hasil foto grid kalibrasi
Foto grid kalibrasi yang dibutuhkan berjumlah 12 foto.

3.2 Waktu dan Tempat Pelaksanaan

Praktikum ini dilaksanakan pada :
hari, tanggal : Selasa, 18 September 2018
waktu : Pukul 15.00 – 17.00 WIB
tempat : Ruang GM 101 dan Gazebo Departemen Teknik Geomatika, ITS

9
3.3 Petunjuk Praktikum
Berikut ini adalah diagram alir pelaksaan praktikum :

Gambar 8. Diagram Alir Pelaksanaan Praktikum

Penjelasan :
1. Pemotretan Kertas Grid Kalibrasi
Dengan menggunakan kamera digital, melakukan pengambilan foto dari kertas grid
kalibrasi dengan meletakkannya di lantai dan pastikan posisinya tidak berubah.
Pengambilan gambar menggunakan 1 sudut diambil dari 4 arah. Ulangi 2x dengan
menggunakan sudut foto yang berbeda sehingga didapat 12 buah foto.
2. Pemrosesan Foto Pada dengan Photomodeler Scanner
Masukkan 12 foto yang telah disiapkan lalu lakukan execute calibration
3. Nilai RMS
Jika nilai RMS <1 maka data foto dan parameter-parameter dapat digunakan dan
dinyatakan selesai

10
3.4 Proses Kalibrasi Kamera
Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut :
1) Buka aplikasi Photo Modeler Scanner yang sudah di-install.

Gambar 9. Tampilan Awal PhotoModeler Scanner

2) Masukkan foto dengan memilih menu Camera Calibration

Gambar 10. Memilih Camera Calibration

Setelah memilih menu tersebut, akan muncul halaman untuk memilih foto. Klik by
file – Next – Execute Calibration

11
 Gambar 11. Tampilan Saat Memilih Foto
3) Menunggu foto selesai proses kalibrasi otomatis, foto yang terkalibrasi akan
ditandai dengan simbol kamera pada pojok kakan, namun jika tidak maka akan
muncul tanda silang.

Gambar 12. Proses Kalibrasi Otomatis

4) Setelah selesai cek RMS error dan parameter distorsi lensa.

12
 BAB 4
HASIL DAN ANALISA

4.1 Hasil Kalibrasi

Pengambilan gambar kertas grid kalibrasi menggunakan Kamera Canon EOS M3 dengan
12 kali pemotretan diambil dengan setiap sisi kertas difoto sebanyak tiga kali dengan sudut
yang berbeda, menghasilkan foto-foto berikut ini :

Gambar 13. Hasil Pengambilan Gambar Sisi Pertama

Gambar 14. Hasil Pengambilan Gambar Sisi Kedua

Gambar 15. Hasil Pengambilan Gambar Sisi Ketiga

13
 Gambar 16. Hasil Pengambilan Gambar Sisi Keempat

Berikut ini adalah hasil dari kalibrasi kamera :

Gambar 17. Hasil Kalibrasi Kamera

Gambar 18. Pengecekan nilai RMS error

14
 Gambar 19. Pengecekan Parameter Kalibrasi

4.2 Parameter Kalibrasi

Dari hasil kalibrasi kamera yang telah dilakukan, semua foto berhasil terkalibrasi dengan
nilai RMS error sebesar 0.385482. Berikut adalah Nilai Parameter Distorsi hasil kalibrasi foto:

Tabel 1. Parameter Distorsi Kamera

No. Parameter Keterangan Nilai

1 K1 radial distortion 1 0.0006009

2 K2 radial distortion 2 -0.0000009705

3 K3 radial distortion 3 0

4 P1 decentering distortion 1 0

5 P2 decentering distortion 2 0

Dari hasil tersebut kamera dinyatakan baik untuk digunakan karena hasil dari RMS
error yang dihasilkan tidak lebih dari 1. Foto berhasil terkalibrasi karena keempat titik
Ground Control Point dapat dibaca dengan jelas karena foto berada pada penerangan yang
baik, gambar diambil dengan stabil, dan fokus yang baik.

15
 BAB 5
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Dari pelaksaan praktikum ini, didapatkan kesimpulan sebagai berikut :
1. Semua foto yaitu dua belas buah foto dapat terkalibrasi
2. Parameter-parameter distorsi kamera adalah K1 (radial distortion 1), K2 (radial
distortion 2), K3 (radial distortion 3), P1(decentering distortion 1), dan
P2(decentering distortion 2) dengan nilai masing-masing yaitu 0.0006009, -
0.0000009705, 0, 0, dan 0.

3. Nilai RMS error yang didapat adalah 0.385482

5.2 Saran

Seharusnya pelaksana praktikum pada saat pegambilan gambar grid kalibrasi tidak
menggunakan tripod. Oleh karena itu, untuk kalibrasi kamera ini agar lebih teliti dan
mendapatkan hasil kalibrasi yang baik dengan nilai RMS error yang lebih kecil sebaiknya
menggunakan tripod. Ketika pengabilan gambar usahakan pada pencahayaan yang baik dan
fokus.

16
 DAFTAR PUSTAKA

Izahudin, Nur. 2014. Kalibrasi Kamera Dengan Software Photomodeler Scanner. Yogyakarta
: Universitas Gadjah Mada
Puterea, B.A.S. dan Teguh Hariyanto. 2011. Kalibrasi Kamera Non-Metrik Digital dengan
Metode Self Calibration. Surabaya : Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Wolf, P.R. 1974. Elemen Fotogrametri Dengan Interpretasi Foto Udara dan Penginderaan
Jauh. Madison : McGraw-Hill.

17