INSTITUT TEKNOLOGI DEL

KICKER AND DRIBBLE ON A WHEELED SOCCER ROBOT

DOKUMEN TUGAS AKHIR

RAMOS D HUTABALIAN
14S16031

FAKULTAS INFORMATIKA DAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK ELEKTRO
LAGUBOTI
AGUSTUS 2020
 INSTITUT TEKNOLOGI DEL

KICKER AND DRIBBLE ON A WHEELED SOCCER ROBOT

DOKUMEN TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Teknik pada Program Studi Sarjana Teknik Elektro

RAMOS D HUTABALIAN
14S16031

FAKULTAS INFORMATIKA DAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK ELEKTRO
LAGUBOTI
AGUSTUS 2020
 HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS

Tugas Akhir ini adalah hasil karya saya sendiri, dan semua sumber baik yang
dikutip maupun dirujuk telah saya nyatakan dengan benar.

Nama : Ramos D Hutabalian

NIM : 14S16031

Tanda Tangan :

Tanggal :

ii
 HALAMAN PENGESAHAN

Tugas akhir ini duajukan oleh :

Nama : Ramos D Hutabalian
NIM : 14S16031
Program Studi : Sarjana Teknik Elektro
Judul dokumen tugas akhir : Kicker And Dribble On A Wheeled Soccer Robot

Telah berhasil dipertahankan di hadapannya Dewan penguji dan diterima sebagai bagian
persyaratan yang diperlukan untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro, pada
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Informatika dan Teknik Elektro,
Institut Teknologi Del.

DEWAN PENGUJI

Pembimbing 1 : Indra Hartarto Tambunan, Ph.D. ( )

Penguji 1 : ( )

Penguji 2 : ( )

Ditetapkan di : Institut Teknologi Del

Tanggal :

iii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah
melimpahkan segala rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis dapat
menyelesaikan tugas akhir di Institut Teknologi Del dan menyelesaikan laporan
tugas akhir yang berjudul “Kicker And Dribble On A Wheeled Soccer Robot”.
Tugas akhir (TA) ini merupakan salah satu kewajiban yang harus dipenuhi dalam
proses menyelesaikan Pendidikan Sarjana (S1) pada Program Studi Sarjana Teknik
Elektro IT Del.
Dalam melaksanakan tugas akhir dan penyusunan laporan yang berjalan
dengan lancar, hal ini tidak lepas dari bantuan dari berbagai pihak. Penulis
mendapat bantuan dari banyak pihak. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis
menyampaikan terima kasih kepada:
1. Tuhan Yang Maha Esa, yang telah melimpahkan berkat dan kemudahan
kepada penulis selama pengerjaan Tugas Akhir;
2. Orang tua dan keluarga penulis

PERSETUJUAN PUBLIKASI
DOKUMEN TUGAS AKHIR UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Sebagai sivitas akademik Institut Teknologi Del, saya yang bertanda tanngan di
bawah ini:

Nama : Ramos D Hutabalian

NIM : 14S16031
Program Studi : Sarjana Teknik Elektro
Fakultas : Informatika dan Teknik Elektro
Jenis Karya : Tugas Akhir

Demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberikan kepada

Institut Teknologi Del Hak Bebas Royalti Nonekslusif (Non-exclusive Royalty-
Free Right) atas karya ilmiah saya yang berjudul:

iv
 KICKER AND DRIBBLE ON A WHEELED SOCCER ROBOT
Beserta perangkat yang ada (jika diperlukan). Dengan Hak Bebas Royalti
Nonekslusif ini Institut Teknologi Del berhak menyimpan, mengalih/media-
format dalam bentuk pangkalan data (database), merawat, dan memublikasikan
tugas akhir saya selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis/pencipta
dan sebagai pemilik Hak Cipta.

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Dibuat di : Institut Teknologi Del

Pada tanggal :

Yang menyatakan

Irvan Prada Saragi

v
 ABSTRAK

Nama : Ramos D Hutabalian

Program Studi : Teknik Elektro
Judul : Kicker And Dribble On A Wheeled Soccer Robot

Kata Kunci:

vii Institut Teknologi Del

 ABSTRACT

Name : Irvan Prada Saragi

Study Program : Electrical Engineer
Title : Kicker And Dribble On A Wheeled Soccer Robot

Keywords:

viii Institut Teknologi Del

 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL.......................................................... Error! Bookmark not defined.

HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS........................................................... ii
HALAMAN PENGESAHAN....................................................................................... iii
KATA PENGANTAR .................................................................................................. iv
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI........................................ iv
ABSTRAK................................................................................................................... vii
ABSTRACT................................................................................................................. viii
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................................... x
DAFTAR TABEL ........................................................................................................ xi
DAFTAR LAMPIRAN ............................................................................................... xii
DAFTAR SINGKATAN ............................................................................................ xiv
BAB 1 PENDAHULUAN ............................................................................................. 2
1.1 Latar Belakang.................................................................................................. 2
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................ 2
1.3 Tujuan Penelitian ............................................................................................. 3
1.4 Metodologi Penelitian ...................................................................................... 3
1.5 Sistematika Penulisan....................................................................................... 3
BAB 2 LANDASAN TEORI ...................................................................................... 36
2.1. Pengertian Monitoring ................................................................................... 36
2.2. Energi Listrik .......................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3. Mikrokontroler.................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3.1 Arduino Uno........................................................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2 Sensor SCT-013-000 ............................................ Error! Bookmark not defined.
2.3.3 LCD ..................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3.4 Data Logger ......................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3.5 LoRa .................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.3.6 Raspberry Pi 3 B+ ................................................ Error! Bookmark not defined.
2.4 Database ............................................................. Error! Bookmark not defined.
2.4.1 MySQL................................................................. Error! Bookmark not defined.
2.4.2 PHP ..................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.5. Pemodelan 3D..................................................... Error! Bookmark not defined.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM ........................................................................... 46
ix Institut Teknologi Del
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ....................................................................... 52
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN ....................................................................... 52
5.1 Kesimpulan .................................................................................................... 53
5.2 Saran.............................................................................................................. 53
DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................. 38
LAMPIRAN ................................................................................................................ 41

DAFTAR GAMBAR

x Institut Teknologi Del

DAFTAR TABEL

xi Institut Teknologi Del

 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 ................................................................Error! Bookmark not defined.

Lampiran 2 ................................................................Error! Bookmark not defined.
Lampiran 3 ................................................................Error! Bookmark not defined.

xii Institut Teknologi Del

 DAFTAR SINGKATAN

Pemakaian
SINGKATAN Nama pertama kali
pada halaman
TA Tugas Akhir iv
KRSBI Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 1
KRI Kontes Robot Indonesia

IT Institut Teknologi

xiv Institut Teknologi Del

 2

BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakan
Dengan ikut sertanya tim KRI IT Del dalam kegiatan tahunan KRI
membuat pengembangan robot penting dilakukan untuk meningkatkan prestasi tim.
Ditambahnya divisi KRSBI Beroda mengharuskan tim KRI IT Del membuat
sebuah platform robot baru dengan sistem penendang bola yang mampu menendang
bola berdiameter 20cm dengan massa 400 gram serta ringkas dalam segi dimensi
alat, sehingga memudahkan robot untuk mencetak gol ke gawang lawan.
Penendang bola pada robot yang digunakan pada kompetisi robot 2019
menggunakana sebuah servo dengan tegangan maksimum adalah 5 V. Sehingga
ketika bola digiring oleh robot, servo tidak mempunya daya untuk menendang bola.
Salah satu aturan dalam KRSBI 2019 adalah gol dinyatakan sah apabila robot dapat
menendang dengan baik dan pada saat tendanga penalti harus menggunakan sebuah
penendang tidak diperbolehkan sistim dorongan oleh robot.[3]
Dengan adanya masalah tersebut, maka dalam tugas akhir ini akan
dirancang sebuah sistem penendang bola berbasis elektromagnetik dengan
menggunakan solenoid yang di dalamnya terdapat sebuah inti besi (plunger) yang
dapat bergerak bebas. Solenoid dipilih karena dapat menghasilkan kekuatan
tendang yang kuat dan dimensinya relatif kecil [1]. Kekuatan medan magnet yang
menentukan kekuatan tendang tergantung pada besar arus yang mengalir pada
solenoid [2]. Sistem serupa sudah pernah disampaikan pada The 4th Symposium on
Robot Soccer Competition 2016. Sistem tersebut menggunakan rangkaian DC to
DC booster berbasis IC regulator tersaklar MAX1771 yang relatif sulit didapatkan
di Indonesia[2] .

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah diuraiakan, maka rumusan masalah

dalam penelitian ini yaitu sebagai berikut:
1. Bagaimana men-design dan megimplementasikan alat yang dirancang
untuk mencapai tujuan yang diinginkan? Terutama design penggirng bola.
Insitut Teknologi Del
 3

2. Karakterisitik dari bahan-bahan yang digunakan untuk membuat penendang

elektromagnetik ?
3. Bagaimana hasil dorongan dari solenoid ?
4. Bagaimana caranya agar tumbukan solenoid kuat dengan daya masukan
hanya 12 v ?
1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Merancang sebuah penendang bola pada robot sepak bola beroda.
2. Merancang dan men-design sebuah penggiring pada robot yang mampu
menggiring bola dengan diameter 20 cm dan berat 400 gram.

1.4 Metodologi Penelitian

Metodologi penyusunan penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Studi Literatur
Pemahaman konsep dan teori yang digunakan melalui pengumpulan
literatur berupa buku referensi, jurnal, paper serta artikel yang berkaitan
dengan kasus yang sedang diangkat untuk mendukung dalam penyusunan
penilitian ini.
2. Implementrasi Perancangan
Perancangan dimulai dengan pembuatan desain perangkat dari komponen
yang dibutuhkan. Kemudian dilakukan implementasi perancangan tersebut
berdasarkan desain yang telah dibuat.
3. Pengujian dan analisis
Pengujian dilakukan untuk mengetahui hasil yang diperoleh dari
implementasi yang telah dibuat dan analisis dilakukan berdasarkan hasil
yang diperoleh dari pengujian yang sudah dilaksanakan.

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan pada laporan ini terdiri dari 5 bab, yaitu:

Insitut Teknologi Del

 4

Bab 1. Pendahuluan
Bab ini membahas mengenai latar belakang penulisan, tujuan penulisan, identifikasi
masalah, batasan masalah, metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

Bab 2. Tinjauan Pustaka

Bab ini membahas tentang konsep dan teori yang berhubungan dengan perancangan
Solenoid dan penggiring bola

Bab 3. Implementasi
Bab ini membahas tentang pengumpulan data

Bab 4. Hasil dan Pembahasan

Bab ini membahas hasil pengujian dari analisis berdasarkan hasil yang didapat dari
perancangan Solenoid dan penggirng bola.

Bab 5. Kesimpulan dan Saran

Bab ini membahas tentang kesimpulan serta saran dari pembuatan laporan.

Insitut Teknologi Del

 BAB 2
LANDASAN TEORI

Pada bab ini akan membahas mengenai teori-teori pendukung yang

digunakan sebagai acuan dalam merancang tugas akhir ini. Penyajian teori akan
membuat defenisi dari setiap variable yang digunakan dalam perancangan alat.

2.1. Solenoid
Solenoid adalah sebuah kawat konduktor yang dililitakan secara rapat pada
pipa pvc dan berbentuk spiral. gaya yang dihasilkan oleh solenoid dapat
dirumuskan sebagai berikut :

𝐹 =𝐵 ×𝑖× 𝑙

Dimana :

F = Gaya Solenoid (N)

B = Kerapatan flux Magnetik (T)

L = Panjang Solenoid (cm )

I = Arus (A)

Besar insduksi magnetik pada pusat solenoid dirumuskan sebagai berikut :

𝜇0 × Ni
𝐵=
𝐿

Besar insduksi magnetik pada ujung solenoid dirumuskan sebagai berikut :

1 𝜇0 × Ni
𝐵= ×
2 𝐿

Dimana :

B = Besar induksi medan magnet (T)

μo = 4π x 10−7 ( Wb/Am)

N = Jumalah lilitan

38 Institut Teknologi Del

 I = Arus listrik (A)

L = Panjang solenoid (cm)

Dengan memanfaatkan gaya yang dihasilkan oleh solenoid saat dialiri arus,
maka solenoid dapat dipakai untuk beberapa aplikasi salah satunya adalah solenoid
elektro mekanis. Solenoid tipe ini bekerja dengan cara menambahkan inti besi atau
bahan feromagnetik lainnya yang berbentuk silinder dan dapat bergerak bebas di
dalam kumparan. Ini menyebabkan inti besi tertarik ke arah kumparan jika
kumparan dialiri arus listrik. Berikut adalah bahan-bahan yang digunakan untuk
pembuatan mekanik solenoid.

2.1.1 Bagain Mekanik

Gambar 1. Pipa PVC

Sumber : https://indonesian.alibaba.com/product-detail/pvc

Pipa pvc berfungsi sebagai tempat lilitan tembaga sebagai sumber medan liastrik
untuk menggerakkan besi yang terdapat pada ruang pipa.

Gamabr 2. Lilitan Tembaga

Sumber : http://mini4wd.web.id/ukuran-kawat-mesin-tamiya

38 Institut Teknologi Del

Lilitan tembaga berfungsi untuk menghasilkan medan listrik yang dililitakan pada
pipa pvc. Kedua ujung tembaga yang dililitkan pada pipa akan dihubungkan ke
kapsitor yang dapat menyimpan tegangan sementara hingga 400 V.

Gambar 3. Plunger solenoid

Sumber : https://wanibesak.wordpress.com/category/logam-dan-beberapa-jenis-logam/

Plunger pada robot ini merupakan sebuah besi padat yang terdapat pada
pusat pipa pvc. Dan berfungsi sebagai penenang bola pada robot terebut.

2.1.2 Bagian Elektrik

Bagian elektrik alat akan dibagi menjadi empat bagian yaitu

Capacitor charging module, Kapasito, Micro Switch, Baterai Lipo
12V

Gambar 4. Capacitor charging module

Sumber : https://sea.banggood.com/id/ZVS-DC-DC-45V-To-390V

38 Institut Teknologi Del

 Capacitor charging module merupakan perangkat konversi
level tegangan DC yang dapat mengalirkan daya dari sisi sumber
menuju sisi beban, maupun sebaliknya. Konverter jenis ini banyak
digunakan pada berbagai macam aplikasi seperti uninterruptable
power supplies (UPS), perangkat isi ulang baterai cerdas, dan hybrid
energy storage system (HESS) pada berbagai macam bidang, seperti
perindustrian, perangkat elektronik, dan kendaraan listrik

Gambar 5. Kapasitor
Sumber : https://indonesian.alibaba.com/product-detail/2700uf-400v

Kapasitor (Kondensator) yang dalam rangkaian elektronika

dilambangkan dengan huruf "C" adalah suatu alat yang dapat
menyimpan energi/muatan listrik di dalam medan listrik, dengan
cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik.
Kapasitor ditemukan oleh Michael Faraday (1791-1867). Satuan
kapasitor disebut Farad (F). Satu Farad = 9 x 1011 cm2 yang artinya
luas permukaan kepingan tersebut.

Gambar 6. Micro Switch

Sumber : https://www.monotaro.id/corp_id/p102127223.html

38 Institut Teknologi Del

 Saklar Micro Switch atau saklar mikro adalah salah satu
jenis saklar yang mempunyai tuas sebagai pengubah posisi kontak
terminal dari NO (Normally Open) ke NC (Normally Close) atau
sebaliknya. Posisi kontak pada saklar micro switch akan berubah
ketika tuas tertekan oleh suatu objek. Saklar Micro switch memiliki
fungsi yang sama dengan saklar listrik atau push button pada
umumnya, yaitu berfungsi sebagai saklar ON–OFF dengan cara
menghubungkan atau memutuskan aliran listrik.

Gambar 7. Baterai Lipo 12V

Sumber : http://buaya-instrument.com/baterai-lipo-3-cell-11-1v

Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai elektrolit

melainkan menggunakan elektrolit polimer kering yang berbentuk
seperti lapisan plastik film tipis. Lapisan film ini disusun berlapis-
lapis diantara anoda dan katoda yang mengakibatkan pertukaran ion.
Pada baterai Lipo memiliki rating 3,7 volt per sel. Keuntungannya
adalahTegangan baterai yang tinggi dapat dicapai dengan
menggunakan jumlah sel yang lebih sedikit.

2.2 Dribbler
Dribbler pada robot sepak bola beroda berfungsi untuk menggiring bola
agar bola tetap berada dalam posisi yang diinginkan. Terdapat dua pendekatan yang
telah dilakukan peneliti terdahulu dalam mendesain mekanik drible, yaitu
pendekatan drible pasif [4] dan drible aktif [5]. Berdasarkan dari riset yang
dilakukan dalam tugas akhir ini akan menggunakan pendekatan drible aktif karena
setelah diimplementasikan pendekatan drible aktif lebih efektif dalam menahan dan

38 Institut Teknologi Del

menggiring bola daripada pendekatan drible pasif. Penggiring pada robot ini terdiri
dari bebrapa komponen utam yaitu :

Gambar 8. PG 28 24V
Sumber : https://www.aliexpress.com/item/32922779792.html

PG28 merupakan sebuah motor DC yang mempunya kemampuan tegangan

hingga 12 V. Dalam robot ini PG28 berfungsi sebagai alat untk memutar roda
penggiring bola. Motor DC PG28 mempunyai spesifikasi sebagai berikut : Motor
DC Gearbox PG28, Vsuplai DC 24V, Arus 2A, Speed 800 rpm, Torsi 7 kgfcm,
Berat 250gr.

Gambar 9. Roda motor DC

Sumber : https://id.aliexpress.com/i/32909037691.html

Roda pada robot ini berfungsi untuk menggring bola agar bola tetap pada
posisi yang di inginkan sebelum bola di ditendang oleh solenoid. Roda tersebut
memiliki diameter sebesar 5 cm.

38 Institut Teknologi Del

 Gambar 10. Roda Omni
Sumber : https://www.aliexpress.com/item/32778911737.html

Roda omni merupakan sebuah roda yang dapat berputar kesegala arah, roda
omni pada robot ini ada dua bagian yaitu untuk pengera robot dan sebagai
penggiring bola. Roda penggiring bola mempunyai ukuran yang lebih kecil
dibandingkan dengan pengerak body robot.

Gambar 11. Driver Motor L298N

Sumber : https://nettigo.eu/products/l298n-module-two-channel-dc-driver

Driver motor L298N merupakan module driver motor DC yang paling

banyak digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk
mengontrol kecepatan serta arah perputaran motor DC. IC L298 merupakan sebuah
IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti relay,
solenoid, motor DC dan motor stepper. Pada IC L298 terdiri dari transistor-
transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan
dalam menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper.

38 Institut Teknologi Del

2.3 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah komputer mikro dalam satu chip tunggal.
Mikrokontroler memadukan CPU, ROM, RWM, I/O paralel, I/O seri, counter-
timer, dan rangkaian clock dalam satu chip Dengan kata lain, mikrokontroler adalah
suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali
dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus. Cara kerja
mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. Pada robot ini akan
digunakan Raspberry pi3 sebagai mikrokontroler.

Gambar 12. Raspberry pi 3

Sumber : https://www.elektor.com/raspberry-pi-3-model-b-plus

Raspberry Pi (juga dikenal sebagai RasPi) adalah sebuah SBC (Single

Board Computer) seukuran kartu kredit yang dikembangkan oleh Yayasan
Raspberry Pi di Inggris (UK) dengan maksud untuk memicu pengajaran ilmu
komputer dasar disekolah-sekolah. Raspberry Pi menggunakan sytem on a chip
(SoC) dari Broadcom BCM2835 hingga BCM 2837 , Raspberry Pi 3 juga sudah
termasuk prosesor ARM1176JZF-S MHz bahkan 1.2GHz 64-bit quad-core
ARMv8 CPU untuk Raspberry Pi 3, GPU VideoCore IV dan kapasitas RAM hingga
1 GB. Tidak menggunakan hard disk, namun menggunakan SD Card untuk proses
booting. Raspberry Pi 3 adalah generasi ketiga dari Raspberry Pi, menggantikan
Raspberry Pi 2 Model B pada Februari 2016. Raspberry Pi3 memiliki bentuk yang
identik dengan Raspberry Pi 2 sebelumnya (dan Pi 1 Model B +) dan memiliki
kompatibilitas lengkap dengan Raspberry Pi 1 dan 2.

38 Institut Teknologi Del

 Raspberry Pi dapat berjalan menggunakan sistem operasi open source
Linux. Raspberry Pi juga dapat dihubungkan dengan monitor komputer biasa dan
tambahan port untuk menghubungkannya dengan mouse dan keyboard. Raspberry
Pi memiliki dua model: model A dan model B. Raspberry yang digunakan yaitu
Raspberry Pi 3 modul B+. Dimana secara umum Raspberry Pi Model B+ memiliki
kapasitas penyimpanan RAM sebesar 1 GB. Perbedaan model A dan B terletak pada
modul penyimpanan yang digunakan. Model A menggunakan penyimpanan
sebesar 256 MB dan penyimpanan model B+ sebesar 1 GB. Selain itu, model B+
sudah dilengkapi dengan port Ethernet (untuk LAN) yang tidak terdapat di model
A. Design Raspberry Pi didasarkan pada SoC (sistem-on-a-chip) Broadcom
BCM2835, yang telah menanamkan prosesor quad-core ARM CortexA53 64 bit
dengan 1.4 GHz, GPU VideoCore IV. Penyimpanan data tidak didesain untuk
menggunakan cakram keras atau solid-state drive, melainkan mengandalkan kartu
penyimpanan tipe SD untuk menjalankan sistem dan sebagai media penyimpanan
jangka panjang.

Raspberry Pi seakan menggantikan fungsi komputer, tapi dalam bentuk

mini. Raspberry Pi bisa disamakan dengan sebuah komputer mini. Raspberry Pi
dapat dijalankan pada sistem operasi lengkap, seperti Linux dan Android.
Kelebihan utama Raspberry Pi adalah dapat melakukan segala hal yang dapat
dilakukan oleh komputer/laptop dengan sistem operasi Linux. Misalnya, membuat
server, membuat program dengan berbagai macam bahasa, terutama bahasa tingkat
tinggi seperti Python. Untuk fungsi sehari-hari, Raspberry dapat menjalankan
sistem operasi berbasis GUI, sehingga dapat menggunakannya untuk melakukan
pekerjaan standard seperti browsing, mendengarkan musik, nonton film, bermain
game, mengetik dll. Untuk penggunaan tingkat lanjut, Raspberry Pi hampir tidak
memiliki batasan. Banyak sekali kemungkinan pengembangan aplikasi yang dapat
dilakukan dengan menggunakan Raspberry Pi. Pada Gambar 12 merupakan bentuk
fisik dan data sheet dari Raspbbery pi 3 B+ dan pada Tabel 12 merupakan
spesifikasi dari Raspbbery pi 3 B+ agar dapat bekerja dengan baik sehingga ketika
menggunakan juga tidak mudah mengalami kerusakan.

Jenis Keterangan Spesifikasi

38 Institut Teknologi Del
Raspberry Pi 3 Sebagai Pengolah Data • A 1.4GHz 64-bit quad-core
model B+ ARM Cortex-A53 CPU
• Dual-band 802.11ac wireless
LAN and Bluetooth 4.2
• Faster Ethernet (Gigabit
Ethernet over USB 2.0)
• RAM – 1GB SDRAM
• Storage – Micro-SD
• Wireless + Bluetooth
• Ethernet; Video; Audio

38 Institut Teknologi Del

 BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Perancang Bagian Mekanik Penendang
Mekanik utama alat yang terdiri dari sebuah solenoid yang ditopang rangka
besi sehingga dapat dipasang pada bodi robot. Solenoid dibuat dari kawat enamel
dengan diameter 1 mm dan dililitkan pada sebuah pipa pvc dengan diameter 1,25
inci. Solenoid yang direalisasikan memiliki panjang 11 cm, diameter 3 cm dan
resistansinya 7,4Ω. Sedangkan plunger dibuat dari besi yang memiliki panjang 26
cm dan diameter 2,9 cm. Digunakan juga shield berbahan besi dengan ketebalan 1
mm yang berbentuk tabung sehingga permukaan solenoid tidak langsung terpapar
dengan lingkungan luar. Shielding ini juga diperlukan untuk memfokuskan medan
magnet yang dihasilkan oleh solenoid [6].

Gambar 13. Design Alas solenoid

Gamabr 13. Design pipa PVC dan lilitan Tembaga

38 Institut Teknologi Del

 Gambar 14. Design Shield

Gambar 15. Design kumparan dengan Shield

Gambar 16. Design inti besi dan kumparan

38 Institut Teknologi Del

 Gambar 17. Design mekanik Solenoid

3.2 Perancangan Bagian Elektrik Penendang

Bagian elektrik dirangkai untuk penaik tegangan hingga 400 V dengan
tujuan agar bola berdiameter 20 cm dan berat 400 gram dapat di tendang dengan
kecepatan maksimum. Untuk mendapatkan hasil tersebut maka dirancang sebuah
rankaian penaik tegangan.

3.2.1 Capacitor charging module

Rangkaian penaik tegangan DC atau biasa disebut DC to DC booster

adalah sebuah topologi catu daya yang dapat menghasilkan tegangan
DC keluaran yang lebih tinggi dibandingkan dengan tegangan
masukan [7]. DC to DC booster termasuk tipe catu daya tersaklar
karena transistor hanya mempunyai dua siklus yaitu “on” (saat
MOSFET dalam kondisi triode) dan siklus “off” (saat MOSFET
dalam kondisi cut-off).

3.2.2 Kapasitor

Pada pengerjaan proyek ini akan menggunakan pasitor dengan

spesifikasi : tegangan maksimum 400 V 2700uF. Kapasitor
berfungsi sebagai penyimpan muatan listrik yang dirumuskan
sebagai berikut :

38 Institut Teknologi Del

 𝑄=𝐶×

Dimana :

Q = Muatan Elektron dalam (C)

C = Nilai kapasitansi dalam (Farads)

V = Nilai Tegangan dalam (V)

Tegangan dapat ditahan oleh kapasitor hingga 400 V. Menurut

penelitian pengisian tegangan ini membutuhkan waktu selama 30s
dengan sumber daya 12V.

3.2.3 Sumber daya

Pada rangkaian ini menggunakan sebuah sumber daya sebesar 12 V

dari sebuah baterai lipo. Baterai tersebut akan dihubungkan ke
sebuah module charging capacitor. Dengan tujuan agar tenganga 12
v dapat dinaikkan hingga 400 V dan disimpan dalam sebuah
kapastor dengan batas tegangan 400V dan 2700uF.

3.3 Perancangan penggiring bola

PG28 adalah sebuah motor DC yang mempunyai kemampuan menampung

tegangan hingga 24 V. Dalam perancangan penggiring bola pada robot ini akan
menggunakan PG28 dan roda motor DC. Sumber daya motor tersebut diambil dari
sebuah baterai 12 V. Agar kecepatan motor DC berputar dengan kecepatan
maksimum maka dibutuhkan tegangan yang lebih tinggi yaitu maksimum 24 V.
Oleh sebab itu dibutuhkan sebuah penaik tegangan ( step up ) hingga 24 V.

38 Institut Teknologi Del

 DAFTAR PUSTAKA
[1] S.H. Kasaei, S.M. Kasaei, S.A. Kasaei, “Design and Implementation Solenoid
Based Kicking Mechanism for Soccer Robot Applied in Robocup-MSL,”
Internasional Journal of Advance Robotics Systems, vol.7, no.44, h. 69-76, 2010.

38 Institut Teknologi Del

[2] I.K. Wibowo, M.B. Mochamad, T.U.A. Rizky, F.A. Rakhmat, A. Sholahuddin,
P. Agung, M. Jauharul, T.R. Zanuar, “Rancang Bangun Mekanik Penendang Bola
Pada Robot Soccer Beroda Menggunakan Solenoid,” The 4th Indonesian
Symposium on Robot Soccer Competition, h. 17-21, 2016.
[3] “Buku Panduan Kontes Robot Sepakbola Indonesia Beroda (Krsbi Beroda)
2019” Direktorat Kemahasiswaan Direktorat Jenderal Pembelajaran dan
Kemahasiswaan Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi Republik
Indonesia
[4] Ichinose, Takaaki, et al. “HIBIKINO-MUSA SHI.” RoboCup 2006 Bremen,
CD-ROM Proc. of RoboCup 2006 (2006).
[5] De Best, Jeroen, Rene Van de Molengraft, and Maarten Steinbuch. "A novel
ball handling mechanism for the RoboCup middle size league." Mechatronics 21.2
(2011): 469-478.
[6] M.S. Serafim, Ball Handling Mechanism for Mobile Robots, Thesis, Tecnico
Lisboa, Oktober 2013.
[7] E. Rogers, “Understanding Boost Power Stages in Switchmode Power
Supplies,” Application Report, Maret 1999.

38 Institut Teknologi Del

 BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN

BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN

38 Institut Teknologi Del

5.1 Kesimpulan

1.

5.2 Saran

Berdasarkan hasil dari kesimpulan maka, penulis ingin memberikan saran

yang bermanfaat supaya tidak terjadi kesalahan dalam bekerja, yaitu:
1.

38 Institut Teknologi Del

 DAFTAR PUSTAKA

[1] Y. P. K. P. Brasmato, "Aleurites moluccana (L.) Willd.," Informasi Singkat

Benih, pp. 1-2, 2004.

[2] Setiono and S. Marwoto, Pemodelan Logika Fuzzy Terhadap Kerusakan

Jembatan Beton, Solo: Media Teknik Sipil UNS, 2010.

[3] A. Y. Y. K. Setiawan, Logika Fuzzy dengan Matlab (Contoh Kasus Penelitian

Penyakit Bayi dengan Fuzzy Tsukamoto), Bali: Jayapagus Press, 2018.

[4] P. M. Prihatini, Metode Ketidakpastian dan Kesamaran dalam Sistem Pakar,

Lontar Komputer, 2011.

[5] S. Kusumadewi, Sistem Fuzzy untuk Klasifikasi Indikator Kesehatan Daerah,

Yogyakarta: Teknoin, 2007.

[6] S. Kusumadewi, Aplikasi Logika Fuzzy untuk Pendukung Keputusan,

Yogyakarta: Graha Ilmu, 2010.

[7] G. A. Salman, "Pemodelan Dasar Sistem Fuzzy," Binus University, 02 03

2012. [Online]. Available: https://socs.binus.ac.id/2012/03/02/pemodelan-
dasar-sistem-fuzzy/. [Accessed 01 08 2019].

[8] R. a. Z. L. Bellman, "Decision making in a fuzzy enviroment," Management

Science, vol. 17, pp. 141-164, 1970.

[9] C. a. F. R. M. P. Carlsson, "A possibilistic approach to selecting portofolios

with highest utility score," fuzzy sets and systems, vol. 131, pp. 13-21, 2002.

[10] L. A. Zadeh, "Fuzzy Sets," Information and Control, pp. 338-353, 1965.

[11] L. A. Zadeh, "Fuzzy sets as a basic for a theory of possibility," Fuzzy sets and
systems, vol. 1, pp. 3-28, 1978.

[12] Sudrajat, Dasar-dasar fuzzy logic, Universitas Padjadjaran: Bandung, 2008.

[13] Supriyono, Analisis Perbandingan Logika Fuzzy dengan Regresi Berganda

sebagai Alat Peramalan, Yogyakarta: Seminar Nasional Teknologi Nuklir,
2007.

39 Institut Teknologi Del

 40

[14] B. Werners, "An Intercative Fuzzy Programming System," Fuzzy sets and
system, vol. 23, pp. 131-147, 1987.

[15] R. Y. S. Sirait, A. P. Gultom and P. O. Hutagaol, B100 Alat Penyortir Biji

Kemiri berbasis PLC menggunakan Algoritma Fuzzy Logic, Laguboti, 2019.

[16] R. Y. S. Sirait, A. P. Gultom and P. O. Hutagaol, B200 Alat Penyortir Biji

Kemiri berbasis PLC menggunakan Algoritma Fuzzy Logic, Laguboti, 2019.

[17] R. Y. S. Sirait, A. P. Gultom and P. O. Hutagaol, B300 Alat Penyortir Biji

Kemiri berbasis PLC menggunakan Algoritma Fuzzy Logic, Laguboti, 2019.

[18] R. Y. S. Sirait, A. P. Gultom and P. O. Hutagaol, B400 Alat Penyortir Biji

Kemiri berbasis PLC menggunakan Algoritma Fuzzy Logic, Laguboti, 2019.

[19] R. Y. S. Sirait, A. P. Gultom and P. O. Hutagaol, B500 Alat Penyortir Biji

Kemiri berbasis PLC menggunakan Algoritma Fuzzy Logic, Laguboti, 2019.

Institut Teknologi Del

 41

LAMPIRAN

Institut Teknologi Del