TUGAS INSTRUMENTASI DAN PENGUKURAN

FINAL CONTROL

Disusun Oleh :

Kelompok 4

Ahlun Nazar 1807124958

Nurhakiki Inda Kumala Putri 1807124749
Nurul Jumaida 1807113499
Tasya Aurellia Syafitri 1807113633

Dosen Pengampu :

Dr. Ir. Bahruddin, M.T

PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS RIAU

PEKANBARU

2019
 BAB IV
FINAL CONTROL ELEMENT

4.1 Pendahuluan
Elemen kontrol akhir adalah perangkat yang dikendalikan oleh kontroler
untuk mengubah kondisi operasi dari sebuah proses. Elemen kontrol akhir
membutuhkan energi untuk beroperasi melawan proses tersebut. Energi ini
biasanya dalam bentuk tekanan udara, tekanan hidrolik atau listrik (Actuator).
Ada berbagai macam elemen kontrol akhir dan aksesoris yang membuat masing-
masing memiliki karakteristik sendiri untuk beradaptasi dengan proses tertentu
(Lelumuh, 2016).
Unsur terakhir yang paling umum yang di gunakan adalah katup kontrol
baik berupa Control Valve (Steam, Gas, Water, Oil) dan Control
Flap (Pneumatic transport). Dari berbagai kontrol elemen tersebut pada dasarnya
memiliki fungsi yang sama hanya cara sistem kerjanya yang berbeda. Pentingnya
pemilihan ukuran dimensi maupun jenis tipe valve/flap yang benar harus
merupakan penekanan didalam desain suatu sistem kontrol agar tujuan
pengendalian suatu proses dapat terpenuhi. Dilihat dari segi operasinya ukuran
yang over size akan memberikan fungsi control yang tidak baik dan dapat
menyebabkan ketidak stabilan sistem (Lelumuh, 2016).
Berikut contoh final control element dalam suatu sistem :

Gambar 4.1 Final Control Element dalam Suatu Sistem (Johnson, 2006)
4.2 Mechanical Control Element
Mechanical control element adalah elemen control yang melakukan
beberapa operasi mekanis dalam proses. Posisi hopper valve’s menentukan aliran.
Posisi dari hopper valve’s diubah oleh actuator.

Gambar 4.2 Hopper Valve (Johnson, 2006)

Ketebalan serat ditentukan oleh celah antara roller tetap dan roller bergerak.
Roller bergerak merupakan final control element dan posisi dari roller bergerak
diubah oleh aktuator.

Gambar 4.3 Mechanical Roller (Johnson, 2006)

4.3 Electrical Control Element

Beberapa proses kontrol memerlukan sinyal elektrik yang diberikan oleh
controller. Beberapa membutuhkan amplification dan kecepatan motor harus
dikontrol. Takometer digunakan untuk mengukur kecepatan yang dibandingkan
dengan input referensi dan pengontrol sesuai dengan yang dioperasikan.
Controller output langsung digunakan untuk menjalankan motor (Johnson, 2006).

Gambar 4.4 Takometer (Johnson, 2006)

Di sini temperatur dikontrol dengan memanipulasi kecepatan rotasi cement

kiln. Cement kilm dijalankan (diaktifkan) oleh motor dengan roda gigi penggerak.

Gambar 4.5 Cement Kiln (Johnson, 2006)

4.4 Control Valve

Salah satu elemen pengendali akhir yang sering dijumpai adalah control valve.
Elemen ini mengimplementasikan keputusan yang diambil oleh kontroler. Control
valve dapat dibedakan sesuai dengan aksi dari aktuator, yaitu (Johnson, 2006) :
 Direct Action / Fail Open (FO) / Air-To-Close (ATC)
 Reverse Action / Fail Close (FC) / Air-To-Open (ATO)
 Gambar 4.6 Control Valve dengan Action Actuator (Johnson, 2006)

Dilihat dari segi operasinya ukuran control valve yang terlalu kecil tidak
akan bisa melaksanakan tugas, dan harus diganti dengan yang lebih besar. Ukuran
yang terlampau besar akan menyedot biaya awal lebih besar serta biaya
pemeliharaan yang cukup besar (Johnson, 2006).

4.4.1 Control Valve Body

Secara garis besar valve dapat diklasifikasikan ke dalam dua kelompok
berdasarkan kepada cara penutupan, yaitu gerak linear dan gerak rotasi. Valve
atau katup adalah sebuah perangkat yang terpasang pada sistem perpipaan, yang
berfungsi untuk mengatur, mengontrol dan mengarahkan laju aliran fluida dengan
cara membuka, menutup atau menutup sebagian aliran fluida. Berikut beberapa
jenis control valve (Pertamina, 2007) :
A. Globe valve body
1. Single-port valve body
a. Popular Single-Ported Globe-Style Valve Body
Control Valve ini digunakan secara luas pada aplikasi pengendalian proses,
terutama untuk ukuran 1 ~ 4 inch.
 Gambar 4.7 Popular Single-Ported Globe-Style Valve Body (Pertamina, 2007)

b. Flanged Angle-Style Control Valve Body

Bentuk angel valve hampir selalu single-port, biasanya digunakan di dalam
aplikasi feedwater dan heater drain.

Gambar 4.8 Flanged Angle-Style Control Valve Body (Pertamina, 2007)

c. Bar Stock Valve Bodies

Control Valve ini sering digunakan untuk aplikasi korosif di dalam industri
kimia.
 Gambar 4.9 Bar Stock Valve Bodies (Pertamina, 2007)

d. High Pressure Globe-Style Control Valve Body

High pressure single-ported globe valve sering digunakan untuk aplikasi
dalam produksi minyak dan gas. Flanged tersedia dalam rating class 2500.

Gambar 4.10 High Pressure Globe-Style Control Valve Body (Pertamina, 2007)

e. Ballanced-Plug Cage-Style Valve Bodies

Control valve ini tersedia dalam size hingga 20 inch dengan pressure rating
class 2500.

Gambar 4.11 Ballanced-Plug Cage-Style Valve Bodies (Pertamina, 2007)

f. High Capacity, Cage-Guided Valve Bodies

 Control valve ini dirancang untuk aplikasi yang menimbulkan noise seperti
pada station penurunan tekanan dari gas bertekanan tinggi dimana kecepatan sonic
(sonic velocity) dari gas sering ditemui pada keluaran valve bila menggunakan
control valve konfensional.

Gambar 4.12 High Capacity, Cage-Guided Valve Bodies (Pertamina, 2007)

Kelebihan :
• Rangeability : tinggi
• Tight shutoff : kebocoran sangat kecil atau tidak ada pada saat control
valve dalam kondisi baru atau baik.
• Tersedia plug yang dapat dibalik (reversible)
• Sering digunakan dalam ukuran di bawah 2 inch
Kekurangan :
• Control Valve dengan disain “unbalanced” membutuhkan actuator yang
relative lebih besar.
• Mempunyai karakteristik Low Pressure Recovery

2. Double-Port Valve Body

Control valve jenis double-port ini secara normal hampir semua di- assembled
dengan aksi plug valve secara push-down to open (reverse), namun dapat juga
dirakit dengan aksi push-down to closed (direct). Control valve ini dirancang
untuk digunakan untuk fluida dengan viscositas tinggi, kotor, terkontaminasi atau
proses yang mengakibatkan deposit pada trim valve.
 Gambar 4.13 Mempunyai karakteristik Low Pressure Recovery
(Pertamina, 2007)

Kelebihan :
• Kapasitas flow : tinggi dibanding dengan single port valve pada ukuran
yang sama.
• Rangeability : tinggi
• Control valve dengan desain “unbalanced” membutuhkan actuator yang
relative lebih kecil dibanding single port.
• Tersedia plug yang dapat dibalik (reversible)
• Sering digunakan dalam ukuran di atas 2 inches
Kekurangan :
• Rate kebocoran (leakage) pada saat shutoff relative tinggi
• Mempunyai karakteristik Low Pressure Recovery.
• Erosi terjadi pada aplikasi high pressure drop dalam kaitan dengan
karakteristik kebocoran.
• Tidak baik untuk flow yang tinggi, aplikasi low pressure drop.

3. Three-Way Valve Bodies

Three way valve dirancang untuk digunakan pada aplikasi sebagai pemecah
(diverting) aliran fluida dan sebagai penyatuh (blending) aliran fluida.
 Gambar 4.14 Three-Way Valve Bodies (Pertamina, 2007)

Kelebihan :
• Baik untuk aplikasi blending atau diverting
• Dapat menggantikan 2 two-way valve pada aplikasi tertentu.
• Sering digunakan untuk sistem kontrol temperatur heat exchanger.
Kekurangan :
• Tidak bias mengendalikan total flow.
• Bila diinginkan ukuran port yang berbeda, maka tidak tersedia.
• Harus diketahui kondisi flow dengan tepat.

B. Rotary Valve
1. Butterfly Valve Bodies

Gambar 4.15 Butterfly Valve Bodies (Pertamina, 2007)

Kelebihan :
• Kapasitas : besar
• Hemat, terutama pada ukuran yang besar
• Mempunyai karakteristik High Pressure Recovery.
 • Low pressure drop melalui valve
• Baik untuk service “slurry”
• Membutuhkan space yang minimum untuk instalasi.
• Tersedia dalam ukuran besar (hingga 200 inches)
Kekurangan :
• Torque tinggi, dibutuhkan actuator besar jika ukuran valve besar atau
pressure drop tinggi.
• Tight shut off tergantung pada penggunaan resilient seat dimana
temperaturnya terbatas.
• Throttling travel terbatas hingga 60

2. V-Notch Ball Control Valve Bodies

Kelebihan :
• High capacity
• Karakteristik control : baik
• Rangeability : baik
• Baik untuk service “slurry”
Kekurangan :
• Operating pressure : terbatas
• Tidak baik untuk high pressure drop.

Gambar 4.16 V-Notch Ball Control Valve Bodies (Pertamina, 2007)

3. Eccentric-Plug Control Valve Bodies

 Gambar 4.17 Eccentric-Plug Control Valve Bodies (Pertamina, 2007)

4. Eccentric-Disk Control Valve Bodies

Gambar 4.18 Eccentric-Disk Control Valve Bodies (Pertamina, 2007)

4.4.2 Control Valve untuk Padatan

A. Rotary Valve
Pneumatic conveyor adalah salah satu alat yang sering digunakan di indusrti untuk
memindahkan bahan curah (bulk load) dengan menggunakan aliran udara yang
bergerak di dalam sistem pemipaan. Pneumatic conveyor sering digunakan pada
industri makanan, kimia dan tambang untuk mengangkut berbagai material
serbuk, granular dan pelet. Pneumatic conveyor bekerja dengan menghembuskan
udara ke dalam saluran pipa oleh blower atau kompresor, sehingga material akan
terbawa oleh udara dengan kecepatan yang tinggi dalam saluran pipa hingga
ketempat penampungan (resevoir), kemudian material dipisahkan dari udara oleh
air separator (Haryanda, 2018).
Laju aliran bahan curah yang dicampurkan ke aliran udara diatur dengan
menggunakan rotary valve. Rotary valve adalah berupa katup yang mempunyai
beberapa sudut yang dipasang pada poros utama. Permasalahan yang sering
ditemui pada rotary valve adalah terjadinya kebocoran aliran pada daerah antara
ujung sudut dengan rumah rotary valve. Hal ini disebabkan oleh tekanan pada
saluran lebih tinggi dari pada saluran masuk sehingga terjadi aliran balik yang
membuat material kembali keluar akibat kebocoran udara tersebut (Haryanda,
2018).
Kebocoran udara yang terjadi sering kali mengakibatkan kurang
optimalnya kinerja pneumatic conveyor. Salah satu cara untuk menanggulangi
kebocoran udara adalah dengan memasang nozzle pada saluran, dimana nozzel
dipasang sebelum saluran turun material pada saluran. Nozzle berfungsi untuk
menurunkan tekanan tepat sebelum saluran turun. Namun pemasangan nozzle
tersebut menyebabkan kerugian tekanan yang besar (Haryanda, 2018).

Gambar 4.19 Rotary Valve (Haryanda, 2018)

Kelebihan :
• Penggeraknya hanya mengunakan udara bertekanan.
• Laju aliran massa padatnya cepat (20 ton/jam).
• Pipa saluran berukuran besar.
Kelemahan :
• Sering terjadi kebocoran udara.
• Pemasangan nozzle untuk mencegah kebocoran menyebabkan kerugian
tekanan yang besar.

B. Diaphragm-valve
Diaphragm valve bisa digunakan untuk mengatur aliran (trhottling) dan
bisa juga digunakan sebagai on/off valve. Diaphgram valve handal dalam
penanganan material kasar seperti aliran yang mengandung pasir, semen, atau
lumpur, serta aliran yang mempunyai sifat korosif (Haryanda, 2018).

Gambar 4.20 Diaphragm Valve (Haryanda, 2018)

4.5 Aktuator
Aktuator (actuator) adalah bagian dari control valve yang menjadi
penggerak untuk mengatur pergerakan batang katup valve (valve steam), yang
dihubungkan dengan plug untuk mengatur aliran melalui control valve tersebut.
Dikenal ada enam jenis actuators, yaitu (Senbon et al, 1991) :
a. Spring and Diaphragm actuators (Pneumatic)
b. Piston Actuators
c. Electrohydraulic Actuators
d. Rack and Pinion Actuators
e. Electric Actuators
f. Manual Actuators

4.5.1 Spring and Diaphragm Actuators (Pneumatic Actuators)

Berfungsi sebagai (Senbon et al, 1991) :
 Direct acting (yaitu dengan menurunkan tekanan udara maka diaphragm
akan tertekan ke bawah sehingga actuator steam semakin panjang)
 Reverse acting (yaitu dengan meningkatkan tekanan udara maka
diaphragm akan tertekan ke atas sehingga actuator steam semakin pendek).
 Gambar 4.21 Direct acting Gambar 4.22 Reverse acting
(Senbon et al, 1991) (Senbon et al, 1991)

Kelebihan :
• Sederhana dan mudah dipelihara (maintain)
• Biaya relative murah (ekonomis)
• Aman untuk area hazardous
• Response time : cepat dan cukup baik untuk sebagian besar aplikasi.
Kekurangan :
• Tidak cukup cepat untuk beberapa aplikasi
• Untuk beberapa aplikasi yang mempersyaratkan actuator yang besar sulit
dipenuhi.

4.5.2 Piston or Cylinder actuators

Aktuator jenis ini terdiri dari suatu piston yang dioperasikan pada silinder
bertekanan tinggi.
 Gambar 4.23 Bagian-bagian Cylinder Gambar 4.24 Cylinder
Actuators (Senbon et al, 1991) Actuators (Senbon et al, 1991)

Kelebihan :
• Positioningnya relatif tepat sehubungan dengan sinyal kontrol.
• Response time : relatif cepat
• Dapat mengakomodir persyaratan kekuatan batang (stem) yang besar
• Aman untuk area hazardous.
Kekurangan :
• Membutuhkan tekanan air supply yang tinggi.
• Harga lebih mahal dibanding jenie spring – diaphragm
• Kadang-kadang sulit untuk mencapai kondisi fail-safe.

4.5.3 Electrohydraulic Actuators

Actuator electrohydraulic ini membutuhkan daya listrik untuk motor dan
suatu masukan electrical signal dari controller. Aktuator ini ideal untuk aplikasi
sistem kontrol di lokasi yang terisolasi dimana sumber tekanan pneumatik tidak
tersedia namun persyaratan pengendalian yang tepat untuk posisi valve plug
diperlukan (Senbon et al, 1991).
 Gambar 4.25 Electrohydraulic Actuators (Senbon et al, 1991)

Kelebihan :
 Response time : sangat cepat
 Penggunaan tenaga dimaksimumkan dalam pergerakannya.
 Akurasi positioning dari valve : tepat
 Positioningnya relatif tepat sehubungan dengan sinyal kontrol.
Kekurangan :
 Biaya pengadaan awal : tinggi (mahal)
 Sistem hidrolik memerlukan sistem pemasangan pipa dengan filter yang
baik dan bersih.
 Lebih sulit dipelihara

4.5.4 Rack and Pinion Actuators

Rack and pinion actuators didisain untuk menyediakan suatu solusi hemat dan
kompak untuk rotary shaft valve. Bentuk ini digunakan untuk aplikasi on-off
control (Senbon et al, 1991).

Gambar 4.26 Rack and pinion actuators (Senbon et al, 1991)

4.5.5 Electric Actuators

Gambar 4.27 Electric Actuators (Senbon et al, 1991)

Kelebihan :
 Ekonomis bilamana air instrument tidak tersedia.
Kekurangan :
 Response time : lambat
 Lebih mahal dibandingkan dengan pneumatic actuator.
 Lebih sulit dipelihara di area hazardous

4.5.6 Manual Actuators

Gambar 4.28 Manual Actuators (Senbon et al, 1991)

4.6 Kalibrasi
Kalibrasi dalam istilah instrument adalah sebuah tabel yang menyatakan
hubungan input dan output suatu elemen dan aktivitas yang dilakukan pada saat
mengkalibrasi adalah penyetelan. Syarat utama dalam melakukan kalibrasi adalah
dengan membuat simulasi input yang akurat. Kalibrasi control valve diperlukan
untuk memastikan bahwa control valve dapat menghasilkan respon aktuasi
sebagaimana dikehendaki oleh sistem kontrol pada suatu proses. Respon aktuasi
yang dimaksud meliputi ketepatan pada value, linearity, dan juga respon time
tentunya. Control valve sebagai aktuator dalam suatu loop kontrol mempunyai
peranan penting dalam meregulating suatu proses. Kegagalannya dalam
meregulating suatu proses adalah merupakan indikasi abnormality suatu proses
yang apabila berkelanjutan berefek kepada shutdown (Somad, 2012).
Ada 2 macam kalibrasi yang umum dikenal pada control valve yaitu
Manual Calibration dan Auto Calibration (Somad, 2012) :
a. Manual calibration
Manual calibration adalah kalibrasi dengan menggunakan input manual untuk
control valve dan sebagai pembanding adalah si pengkalibrasi. Inti dari pada
kalibrasi adalah untuk membawa value kepada nilai sebenarnya. Value dari suatu
control valva adalah bukaan / opening. Bukaan di value kan berupa percentage.
Common sense mengatakan bahwa lima titik standar yang dijadikan patokan
sebagai opening control valve. 0%, 25%, 50%, 75%, 100%. Aktivitas kalibrasi
adalah untuk mengsinkronkan input kontrol valve yang berupa analogue signal
(assumed HART) dengan opening control valve. Nilai 4-20 mA sebagai standar
instrumentasi direntangkan untuk mewakili opening menjadi 4mA, 8mA, 12mA,
16mA, 20mA.
b. Autocalibration
Autocalibration dapat dilakukan dengan menggunakan Handheld Fisher 375.
Pilih menu calibration and auto. Valve secara otomatik mencari highest postition
dengan menstroke secara penuh control valve, nilai itu akan secara otomatik
dianggap sebagai nilai 100%. Kemudian valve akan mencari nilai fully closed,
dan nilai itu adalah 0%, dan valve calibration siap.
Langkah-langkah melakukan kalibrasi control valve meliputi (Somad,
2012) :
1. Menyiapkan alat standar
 Alat standar untuk kalibrasi disiapkan sesuai dengan spesifikasi.
 Metode kalibrasi disiapkan sesuai SOP.
  Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada
pihak terkait.
2. Menyiapkan control valve yang akan dikalibrasi
 Control valve yang akan dikalibrasi disiapkan.
 Pengecekan control valve yang akan dikalibrasi secara visual dilakukan.
 Pencatatan dilakukan terhadap identitas peralatan yang akan dikalibrasi.
 Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada
pihak terkait.
3. Melakukan langkah kalibrasi
 Control valve yang akan dikalibrasi dipasang/dihubungkan dengan alat
standar.
 Langkah-langkah dalam kegiatan kalibrasi dilakukan sesuai prosedur.
 Pencatatan dilakukan terhadap hasil kalibrasi.
4. Melakukan evaluasi hasil kalibrasi
 Analisis dilakukan untuk mengetahui penyimpangan.
 Evaluasi dilakukan dari hasil antara pembacaan alat yang dikalibrasi
dengan alat standar.
 Hasil kalibrasi untuk perbaikan lebih lanjut dilaporkan pada pihak yang
lebih berwenang.
5. Mendokumentasikan kegiatan
 Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan
menggunakan format yang berlaku.
 Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan
format yang berlaku.

Pelaksanaan kalibrasi (Somad, 2012) :

a) Membuat rangkaian kalibrasi control valve seperti pada gambar 4.29
 Gambar 4.29 Rangkaian Kalibrasi Control Valve (Somad, 2012)

b) Bila ada transduser I to P harus dikalibrasi tersendiri.

Teknis mengkalibrasi dengan memberi power supply, lalu memberi signal
input dan membandingkan dengan output-nya, bila terjadi selisih
dilakukan adjustment atau mengembalikan ke standarnya.
c) Periksa control valve dan name plate sesuai spesifikasi control valve.
d) Kalibrasi control valve menggunakan data-data pabrik dan metoda yang
direkomendasikan.
e) Periksa posisi travel indicator dengan skala indikator pada control valve.
f) Dengan memberi input signal pneumatic bervariasi dengan mengatur
regulator, mulai 0%, 25%, 50%, 75%, 100% untuk dua kondisi naik dan
turun atau menggunakan sinyal elektrik ke transducer (I/P).
g) Pastikan travel indikator sesuai langkah di atas.
h) Lakukan flushing dan tes hidrostatik pada pipa dimana control valve
tersebut akan dipasang sebelum control valve diinstall.
i) Selesai tes hidrostatik, control valve dikeringkan dan kedua ujung flange
ditutup, agar tidak terkena kotoran.
j) Hasil harus sesuai spesifikasi palnt dan manual dari vendor bila ada
perbedaan ikuti manual vendor.
k) Jika ada penyimpangan atau error dicatat dengan format berlaku dan
dilaporkan kepada pihak terkait.
4.6 Penutup
Elemen kontrol akhir adalah perangkat yang dikendalikan oleh kontroler
untuk mengubah kondisi operasi dari sebuah proses. Elemen kontrol akhir
membutuhkan energi untuk beroperasi melawan proses tersebut. Elemen control
akhir terbagi menjadi 3, yaitu mechanical control element, electrical control
element, dan control valve. Dimana secara umum control valve dibedakan
menjadi 2, yaitu control valve body dan control valve untuk padatan.
Aktuator (actuator) adalah bagian dari control valve yang menjadi
penggerak untuk mengatur pergerakan batang katup valve (valve steam), yang
dihubungkan dengan plug untuk mengatur aliran melalui control valve tersebut.
Dikenal ada 6 jenis aktuator, yaitu Spring and Diaphragm actuators (Pneumatic),
Piston Actuators, Electrohydraulic Actuators, Rack and Pinion Actuators,
Electric Actuators, dan Manual Actuators.
 DAFTAR PUSTAKA

Pertamina, 2007, Dasar Instrumentasi dan Proses Kontrol, Bimbingan Profesi

Sarjana Teknik (BPST) Direktorat Pengolahan Angkatan XVII, Balongan.
Senbon, T. Hanabuchi, F., 1991, Instrumentation Systems, Springer-Verlag, Berlin
Heidelberg.
Haryanda, M., 2018, Pengaruh Jarak Clearance Terhadap Laju Kebocoran Udara
Melewati Celah Antara Ujung Sudu Dengan Rumah Rotary Valve Yang
Digunakan Pada Pneumatic Conveyordi Indarung V, Tugas Akhir,
Universias Andalas.
Johnson, C., 2006, Process Cotrol Instrumen Technology, Pearson Education,
Inc., New Jersey.
https://www.scribd.com/doc/240934998/Final-Control-Dan-Actuator-OKAY
Diakses tanggal 8 November 2019
https://lelumuh-tekno.blogspot.com/2016/09/final-control-element-bag-1-
valve.html?m=1
Diakses tanggal 9 November 2019
https://www.slideshare.net/MujtabaMoosawi1/final-control-element
Diakses tanggal 12 November 2019
http://arunkt.yolasite.com/resources/ch3040/lectures/control_valves.pdf
Diakses tanggal 8 November 2019
https://www.haroldbeck.com/final-control-element/
Diakses tanggal 8 November 2019
https://www.academia.edu/11142546/Dasar_Instrumentasi
Diakses tanggal 8 November 2019
https://www.academia.edu/10001514/instrumentasi
Diakses tanggal 11 November 2019
https://pelatihanguru.net/final-control-element
Diakses tanggal 8 November 2019
https://www.slideshare.net/nikhilbinoy/03-final-control
Diakses tanggal 7 November 2019
https://www.slideshare.net/mobile/somad79/kalibrasi-controler
Diakses tanggal 11 Desember 2019