YAYASAN PENDIDIKAN MILIANA

UNIVERSITAS TRUNAJAYA BONTANG

FAKULTAS TEKNIK

SKRIPSI

RANCANG BANGUN PROTOTYPE MINI CNC DENGAN

MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

Disusun oleh:
EKO CAHYO UTOMO
NPM.20152120104133

Untuk memenuhi sebagian dari syarat – syarat

Guna Mencapai Gelar Sarjana Teknik
Tahun 2019
 LEMBAR PENGESAHAN

RANCANG BANGUN PROTOTYPE MINI CNC DENGAN

MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

SKRIPSI

Diajukan untuk memenuhi persyaratan

memperoleh gelar Sarjana Teknik

Disusun Oleh :
EKO CAHYO UTOMO
NPM.20152120104133

Skripsi ini telah direvisi dan disetujui oleh dosen pembimbing pada:
Tanggal 20 Juli 2019

Pembimbing I Pembimbing II

ROSMIATI, S.T,. M.T ARIEF MULIAWAN. S.Si., M.Sc

NIDN:1121106801 NIDN. 1118038601

Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik

ROSMIATI, S.T,. M.T

NIDN:1121106801

ii
 PERNYATAAN ORISINALITAS SKRIPSI

Saya yang bertanda tangan dibawah ini :

Nama : Eko Cahyo Utomo
Tempat/Tgl. Lahir : Sorong 03 Oktober 1993
NPM : 2015.21201.04133
Fakultas : Teknik
Prog. Studi/Jurusan : S.1 / Teknik Mesin
Menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa sepanjang pengetahuan saya, di
dalam naskah SKRIPSI saya yang berjudul:

RANCANG BANGUN PROTOTYPE MINI CNC DENGAN

MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

Tidak terdapat karya ilmiah yang pernah diajukan oleh orang lain untuk
memperoleh gelar akademik di suatu Perguruan Tinggi, dan tidak terdapat karya
atau pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh orang lain, kecuali yang
secara tertulis dikutip dalam naskah ini yang disebutkan dalam sumber kutipan dan
daftar pustaka.

Apabila ternyata di dalam naskah SKRIPSI ini dapat dibuktikan terdapat unsur-
unsur PLAGIASI, saya bersedia SKRIPSI ini digugurkan dan gelar akademik
yang telah diperoleh (S.T.) dibatalkan, serta diproses sesuai dengan peraturan
perundang-undangan yang berlaku (UU No.20 Tahun 2003, Pasal 25 ayat 2 dan
Pasal 70).

Bontang,
Mahasiswa, 20 Juli 2019

Eko Cahyo Utomo

NPM.2015.21201.04133

iii
 PERUNTUKAN

Untuk semua orang yang saya sayangi….

Orang tua, saudara perempuan, dan teman terima kasih atas dukungan dan

semangat yang diberikan sehingga saya bisa sampai sekarang ini dan semoga

dengan selesainya pembuatan skripsi ini dapat bermanfaat bagi masyarakat dan

calon – calon sarjana berikutnya.

Terima kasih atas bantuan, doa dan motivasi yang telah diberikan.

iv
 RINGKASAN

Eko Cahyo Utomo, Jurusan Teknik Mesin , Fakultas Teknik, Universitas

Trunajaya Bontang, Juni 2019, Rancang Bangun Prototype Mini CNC Dengan
Menggunakan Arduino Uno, Dosen Pembimbing Arief Muliawan.S.Si.,M.Sc
Computer Numerically Control, adalah mesin dengan pengontrolan otomatis
dengan menggunakan control numeric dari computer sehingga dapat meningkatkan
proses produktivitas.
Pada penelitian ini dilakukan proses perancangan dan pembuatan mesin mini
CNC dengan menggunakan Arduino uno, pengambilan data yang dilakukan secara
eksperimental untuk mengetahui tingkat kepresisian dilakukan pengujian pada
sumbu X, Y, dan Z, menggunakan penggaris dan vernier caliper sebagai penentuan
jarak kepresisian yang diperintahkan melalui komputer.
Dari hasil penelitian ini dapat diketahui Arduino uno cukup responsif dengan
pembagian pulsa yang teratur, tingkat kepresisian serta spesifikasi motor stepper
28BYJ-48 yang digunakan, terdapat mekanisme dengan tingkat kepresisian yang
akurat dan yang kurang akurat. Pada mekanisme sumbu X terjadi error jarak
sebanyak 0,033mm. pada sumbu Y terjadi error jarak 0,23mm sedangkan sumbu Z
jarak yang error sebanyak 0,075mm.
Kata Kunci : Computer Numerically Control, Arduino Uno, Sumbu XYZ.

v
 SUMMARY

Eko Cahyo Utomo, Department of Mechanical Engineering, Faculty of

Engineering, Trunajaya Bontang University, June 2019 planned And Construct
Prototype Mini CNC Used Microcontroller Arduino Uno , Supervisor : Arief
Muliawan. S.Si., M.Sc
Computer Numerically Control, is a machine with automatic control using
numeric control from a computer so that it can improve the productivity process.
In this research, the process of designing and manufacturing mini CNC
machines using Arduino uno, data retrieval carried out experimentally to study the
level of precision carried out on tests on X, Y, and Z, using a ruler and vernier
caliper as precision measuring distance ordered through a computer .
From the results of this study Arduino Uno is quite responsive with regular
pulse distribution, precision and 28BYJ-48 stepper motor specifications that are
used, there is a mechanism with accurate and less accurate precision. In the X axis
mechanism a distance error of 0.033mm occurs. on the Y axis a distance error of
0.23mm occurs while the Z axis distance is 0.075mm error.
Keyword : Computer Numerically Control, Arduino Uno, XYZ axis.

vi
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kehadirat Allah SWT atas berkah, rahmat dan

hidayah-Nya yang senantiasa dilimpahkan kepada penulis, sehingga bisa

menyelesaikan skripsi dengan judul “RANCANG BANGUN PROTOTYPE MINI

CNC DENGAN MIKROKONTROLER ARDUINO UNO” sebagai syarat untuk

menyelesaikan Program Sarjana (S1) pada Program Sarjana Fakultas Teknik

Jurusan Teknik Mesin.

Dalam penyusunan skripsi ini banyak hambatan serta rintangan yang

penulis hadapi namun pada akhirnya dapat melaluinya berkat adanya bimbingan

dan bantuan dari berbagai pihak manapun. Untuk itu pada kesempatan ini penulis

menyampaikan ucapan terima kasih kepada:

1. Bapak Chairul, SE, MM selaku Rektor Universitas Trunajaya Bontang.

2. Ibu Rosmiati, ST, MT selaku Dosen Pembimbing 1 Dekan Fakultas Teknik,

Jurusan Teknik Mesin Universitas Trunajaya Bontang.

3. Bapak Arief Muliawan, S.Si.,M.Sc selaku Dosen Pembimbing 2, yang telah

bersedia meluangkan waktu untuk memberikan arahan selama penyusunan

skripsi.

4. Seluruh jajaran Dosen dan Staf Fakultas Teknik .

5. Teman – teman mahasiswa fakultas teknik angkatan 2015 yang telah

memberikan semangat kepada penulis dalam menyelesaikan Hasil SKRIPSI ini

6. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu yang telah membantu

memberi dukungn.

vii
 Penulis mohon maaf atas segala kesahlahan yang pernah dilakukan. Semoga
skripsi ini dapat memberikan manfaat untuk mendorong penelitian-penelitian
selanjutnya.

Bontang, 21 Juni 2019

Eko Cahyo Utomo

viii
 DAFTAR ISI

Halaman
LEMBAR JUDUL ................................................................................................ i

LEMBAR PENGESAHAAN ............................................................................... ii

LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN ............................................................. iii

LEMBAR PERUNTUKKAN ............................................................................... iv

LEMBAR RINGKASAN...................................................................................... v

LEMBAR SUMMARY ........................................................................................ vi

KATA PENGANTAR .......................................................................................... vii

DAFTAR ISI ......................................................................................................... ix

DAFTAR TABEL ...............................................................................................xiii

DAFTAR GAMBAR ..........................................................................................xiv

DAFTAR SIMBOL.............................................................................................xvii

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang .......................................................................................... 01

1.2 Rumusan Masalah ..................................................................................... 02

1.3 Batasan Masalah........................................................................................ 02

1.4 Tujuan Penelitian ...................................................................................... 02

ix
 1.5 Manfaat Penelitian .................................................................................... 03

1.6 Sistematika Penulisan................................................................................ 03

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka ...................................................................................... 04

2.2 Tinjauan Teori .......................................................................................... 05

2.2.1 Pengertian Mesin CNC ....................................................................... 05

2.2.2 Fungsi Mesin CNC ............................................................................. 06

2.2.3 Prinsip Kerja Mesin CNC ................................................................... 07

2.2.4 Bagian Mesin CNC ............................................................................. 07

2.2.5 Metode Pemprograman Mesin CNC .................................................. 08

2.2.6 Kode Standar mesin CNC................................................................... 09

2.2.7 Pengertian Mikrokontroler ................................................................. 10

2.2.8 Arduino Uno ....................................................................................... 16

2.2.9 Data Teknis board Arduino Uno R3 ................................................... 17

2.2.10 Software IDE Arduino dan Pemprogramannya ................................ 18

2.2.11 Motor Stepper ................................................................................... 25

2.2.12 Tipe Motor Stepper ........................................................................... 25

2.2.13 Driver Motor stepper ........................................................................ 29

2.2.14 Software CNC ................................................................................... 30

x
 2.3 Hipotesa ................................................................................................... 31

BAB III METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat ................................................................................... 32

3.1.1 Waktu Penelitian................................................................................. 32

3.1.2 Tempat Penelitian ............................................................................... 32

3.2 Bahan dan Alat ......................................................................................... 32

3.2.1 Bahan Penelitian ................................................................................. 32

3.2.2 Alat Penelitian .................................................................................... 36

3.3 Prosedur Pelaksanaan............................................................................... 36

3.4 Jadwal Pelaksanaan .................................................................................. 40

3.5 Jenis Penelitian......................................................................................... 41

3.6 Jenis Pengumpulan Data .......................................................................... 41

3.7 Diagram Alir ............................................................................................ 42

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil penelitian pada mekanisme mesin mini CNC................................. 43

4.1.1 Pengukuran hasil gambar pada sumbu X ........................................... 44

4.1.2 Pengukuran hasil gambar pada sumbu Y ........................................... 45

4.1.3 Pengukuran hasil dari perintah G02 dan G03 .................................... 46

4.1.4 pengukuran sumbu Z pada hasil gambar............................................ 46

4.1.5 Perhitungan rotasi permenit pada motor stepper ................................ 47

4.1.6 Perhitungan gaya berat yang bekerja pada motor stepper .................. 47

xi
 4.1.7 Perhitungan beban maksimum yang dapat digerakkan motor stepper48

4.2 Analisa data kepresisian mekanisme CNC dan daya pada motor stepper48

4.2.1 Analiasa data kepresisian sumbu XYZ pada mekanisme CNC .......... 48

4.2.2 Analisa data spesifikasi pada motor stepper ....................................... 49

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan .............................................................................................. 50

5.2 Saran......................................................................................................... 50

DAFTAR PUSTAKA

LEMBAR BIMBINGAN

DAFTAR RIWAYAT HIDUP

xii
 DAFTAR TABEL

Tabel Halaman

Tabel 2.1 Daftar NC-Code .................................................................................... 10

Tabel 3.1 Jadwal pelaksanaan penelitian .............................................................. 40

Tabel 4.1 Manuskrip Standar ................................................................................ 44

xiii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman

Gambar 2.1 Mesin CNC dengan koordinat sumbu tiga axis ................................. 07

Gambar 2.2 Rangkaian controller dengan bagian mekanik .................................. 08

Gambar 2.3 Skema metode absolut ....................................................................... 09

Gambar 2.4 Skema metode incremental ............................................................... 09

Gambar 2.5 Mikrokontroller ATmega328 ............................................................ 11

Gambar 2.6 kofigurasi Pin ATmega328 ............................................................... 12

Gambar 2.7 Blok Diagram ATmega328 ............................................................... 15

Gambar 2.8 Arduino Uno R3 ................................................................................ 18

Gambar 2.9 Tampilan jendela software arduino IDE ........................................... 24

Gambar 2.10 Penampang melintang motor stepper tipe variable reluctance ........ 26

Gambar 2.11 Penampang melintang motor stepper tipe Permanent Magnet ........ 26

Gambar 2.12 Penampang melintang motor stepper jenis hybrid .......................... 27

Gambar 2.13 Driver A4988 ................................................................................. 28

Gambar 2.14 Tampilan aplikasi GRBL pada komputer ....................................... 29

Gambar 3.1 Papan ply wood.................................................................................. 32

Gambar 3.2 Timing pulley ..................................................................................... 33

xiv
Gambar 3.3 Timing belt......................................................................................... 33

Gambar 3.4 Poros stainless steel .......................................................................... 33

Gambar 3.5 Motor stepper 28BYJ-48 ................................................................... 34

Gambar 3.6 Arduino Uno...................................................................................... 34

Gambar 3.7 Driver A4988..................................................................................... 34

Gambar 3.8 Driver shield ...................................................................................... 35

Gambar 3.9 Kabel data dan kabel jumper ............................................................. 35

Gambar 3.10 Baut dan mur ................................................................................... 35

Gambar 3.11 Power supply 12V 10A ................................................................... 36

Gambar 3.12 Alat dan bahan pembuatan mesin CNC .......................................... 37

Gambar 3.13 pemotongan ply wood...................................................................... 37

Gambar 3.14 Rangka mesin CNC ......................................................................... 38

Gambar 3.15 Pemasangan kabel motor stepper ke arduino shield........................ 38

Gambar 3.16 Proses upload program ke arduino ................................................. 38

Gambar 3.17 Perintah zero position pada software GRBL ................................... 38

Gambar 3.18 Pengukuran kepresisian mekanisme dengan penggaris ................. 39

Gambar 4.1 contoh gambar yang akan deprogram ............................................... 43

Gambar 4.2 hasil gambar dengan G-code ............................................................. 44

xv
Gambar 4.3 pengukuran pergerakan sumbu X ...................................................... 44

Gambar 4.4 pengukuran gambar hasil sumbu Y ................................................... 46

Gambar 4.5 Pengukuran hasil perintah mekanisme Z .......................................... 46

xvi
 DAFTAR SIMBOL

Besaran dasar Satuan dan singkatannya Simbol

Putaran per menit rpm ɷ
Torsi Newton meter τ
Gaya Newton F

xvii
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indonesia merupakan negara yang kaya akan kesenian dan budayanya,

kerajinan seperti pahatan dan batik dengan motif yang khas pada setiap daerah

menjadi hal yang wajib sebagai penghias dinding rumah maupun pakaian. Hal

tersebut mendorong daya beli masyarakat terhadap barang seni tersebut, dan

menuntut seniman untuk memproduksi secara masal, sehingga tidak dapat

dilakukan dengan cara konvensional.

Produktifitas industri di Indonesia khususnya UKM (Usaha Kecil dan

Menengah) masih sangat kecil, dikarenakan proses produksi masih menggunakan

alat konvensional. Dengan pengadaan seperti mesin CNC (Computer Numerically

Control) diharapkan mampu meningkatkan produktifitas UKM untuk membuat

produk dengan geometri dan ketelitian tinggi dalam jumlah banyak, sehingga dapat

mencukupi permintaan pasar dan mampu bersaing dengan negara lain. (Ikhlash

Syukran Harrizal, dkk. 2017.)

Melihat kenyataan dilapangan seperti yang di jelaskan tadi, maka penulis

mencoba merancang dan membangun prototype mesin CNC mini dengan biaya

murah. Perancangan prototype mesin ini diharapkan mampu dikembangkan

dikemudian hari sehingga mampu memproduksi suatu produk masal.

1
 2

Penelitian ini difokuskan pada pembuatan komponen – komponen mekanik

serta perakitan komponen – komponen tersebut dengan komponen jadi yang

tersedia di pasaran, sehingga terbentuklah konstruksi prototype mesin mini CNC

yang dapat bergerak pada setiap sumbu pergerakannya.

1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah dapat diusulkan dengan pertanyaan,

1. Bagaimana merancang mesin mini CNC dengan mikrokontroler arduino uno ?

2. Apakah terdapat error pada jarak pergerakan sumbu terhadap program yang

dimasukkan?

1.3 Batasan Masalah

Batasan masalah pada perancangan alat ini antara lain,

1. Proses perancangan yang dilakukan pada mesin mini CNC.

2. Penelitian tingkat error pada jarak pergerakan sumbu terhadap program yang

dimasukkan.

1.4 Tujuan Penelitian

1. Mengetahui proses rancang bangun mesin mini CNC dengan menggunakan

mikrokontroller arduino uno.

2. Mengetahui tingkat error terhadap kinerja keakuratan jarak pergeseran sumbu

pada mesin mini CNC sesuai program yang dimasukkan.

 3

1.5 Manfaat Penelitian

1. Mampu merancang dan membangun prototype mesin mini cnc dengan

menerapkan ilmu yang diajarkan oleh dosen saat kuliah.

2. Mampu menghasilkan tingkat error yang rendah pada pergerakkan sumbu

terhadap program yang dimasukkan pada prototype mesin CNC.

1.6 Sistematika Penulisan

Adapun sistematika penulisan proposal skripsi ini sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisikan Latar Belakang, Rumusan Masalah, Hipotesis, Tujuan,

Manfaat, Batasan Masalah, dan Sistematika Penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi teori yang mendukung pembuatan untuk perencanaan dan

pembuatan mesin ini.

BAB III METODELOGI

Bab ini berisikan alur proses, tempat dan waktu pengerjaan.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi penjelasan bagaimana proses – proses rancang bangun pada

mesin ini, dan perhitungan – perhitungan yang dipakai.

BAB V PENUTUP

Bab terakhir ini berisi dari kesimpulan dan saran dari penulis.
 BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka

Purwanto (2011). Menyatakan mesin CNC adalah mesin yang dipergunakan

untuk pengontrolan otomatis dalam dunia industri. Dengan ini komputer telah

digunakan untuk mengontrol mesin perkakas misalnya bubut, Mesin bor, dll.

Dimana komputer mampu mengontrol secara numeric berbasis komputer yang

mampu membaca intruksi kode N,G,F,T dan lain – lain , kemudian kode tersebut

akan menginstruksikan ke mesin CNC agar sesuai dengan program benda kerja

yang akan dibuat.

Ridha Khairani dan Imam Taufik (2015). Melakukan penelitian dengan judul

rancang bangun system control solution shaker berbasis mikrokontroler AT89S51

dengan motor stepper sebagai penggerak, dengan metode variasi beban yang

diberikan sehingga didapat kesimpulan perhitungan kecepatan linier maksimum

solution shaker tanpa beban adalah (12,300 ± 0,014)cm/s pada waktu tunda 80 ms.

Dengan variasi beban hanya sanggup bergerak untuk beban sebesar 400 gr dengan

kecepatan linier (1,634 ± 0,001)cm/s.

Muhammad Kusumawan Herliansyah (2005). Melakukan penelitian dengan

judul pengembangan CNC retrofit milling untuk meningkatkan kemampuan mesin

milling manual dalam pemesinan bentuk – bentuk kompleks, dengan menggunakan

metode pengumpulan data akurasi dan didapat hasil keuntungan prototype dalam

akurasi mesin milling CNC pada sumbu X dan sumbu Y masing – masing 0,013

4
 5

mm dan 0,009 mm serta mampu mengatur laju umpan minimum 1mm /menit dan

maksimum 250 mm/menit.

Temy Nusa dkk (2015). Melakukan penelitian yang berjudul sistem

monitoring konsumsi energi listrik secara realtime berbasis mikrokontroler, dengan

tujuan memonitoring penggunaan konsumsi energi listrik. Pada pengujian

diharapkan mampu mengukur arus listrik dengan tingkat error lebih kecil dari 1%,

dengan dilakukan metode perbandingan alat rancangannya terhadap alat yang dijual

dipasaran, akan tetapi terjadi error pada lampu LED siCermat sebesar 14,30% , dan

juga pada lampu Philip softone sebesar 5,73%.

Pada penelitian yang akan saya lakukan sama seperti peneliti terdahulu

lakukan yaitu untuk mengetahui akurasi pergerakan motor stepper, namun berbeda

dari peneliti sebelumnya karena menggunakan mikrokontroller AT89S51 dan

driver ULN2003 pada penelitian ini saya akan Arduino Uno dengan driver A4988

yang dimana driver ini memiliki letak pin yang berbeda. Dengan metode

pengukuran dari hasil pergerakan mekanisme.

2.2 Tinjauan Teori

2.2.1 Pengertian Mesin CNC

Mesin CNC (computer numeric control) merupakan sistem otomasi mesin

perkakas yang dioperasikan oleh perintah yang diprogram secara abstrak dan

disimpan di media penyimpanan, hal ini berlawanan dengan kebiasaan sebelumnya

di mana mesin perkakas biasanya dikontrol dengan putaran tangan atau otomasi

sederhana menggunakan CAM. Kata NC sendiri adalah singkatan dalam bahasa

 6

Inggris dari kata Numerical Control yang artinya "kontrol numerik". Mesin NC

pertama diciptakan pertama kali pada tahun 1940-an dan 1950-an, dengan

memodifikasi mesin perkakas biasa. Dalam hal ini mesin perkakas biasa

ditambahkan dengan motor yang akan menggerakan pengontrol mengikuti titik-

titik yang dimasukan kedalam sistem oleh perekam kertas. Mesin perpaduan antara

servo motor dan mekanis ini segera digantikan dengan sistem analog dan kemudian

komputer digital.

2.2.2 Fungsi Mesin CNC

Berfungsi untuk mempermudah pekerjaan operator dalam pengoperasian

mesin – mesin perkakas dengan gerakan yang diinstruksikan lewat komputer untuk

memasukkan kode tertentu ke mesin CNC, menggunakan aplikasi yang terkoneksi

pada mesin dengan metode incremental maupun absolut. Dalam hal ini lebih

banyak menggantikan pekerjaan operator dalam mesin perkakas konvensional,

misalnya pekerjaan seting tool atau mengatur gerakan pahat sampai pada posisi siap

memotong, gerakan pemotongan dan gerakan kembali ke posisi awal dan lain –

lain. Demikian pula dengan pengaturan kondisi pemotongan (kecepatan potong,

kecepatan makan dan kedalaman pemakanan) serta fungsi pengaturan yang lain

seperti pergantian pahat pengubah transmisi daya (jumlah putaran poros utama),

dan arah putaran poros utama, pengkleman, pengaturan cairan pendingin dan

sebagainya.
 7

2.2.3 Prinsip Kerja Mesin CNC

Prinsip kerja mesin ini berdasarkan putaran motor stepper yang dihubungkan

ke poros ulir untuk menggerakan komponen mekanik ke arah vertikal dan

horizontal dengan koordinat tiga axis yaitu sumbu X, Y, dan Z

Gambar 2.1 Mesin CNC dengan koordinat sumbu tiga axis

Sumber :https://www.slideshare.net

2.2.4 Bagian Mesin CNC

Mesin CNC terdiri dari dua bagian yaitu pengontrolan dan bagian mekanik.

Bagian kontrol berfungsi untuk menggerakkan motor stepper dikomponen mekanik

dan bagian mekanik bekerja sesuai kebutuhan benda kerja.

 8

Gambar 2.2 Rangkaian controller dengan bagian mekanik

Sumber :https://www.flickr.com

2.2.5 Metode pemprograman mesin CNC

Secara umum, metode pemprograman mesin CNC adalah dengan

memasukkan perintah numerik melalui tombol – tombol yang tersedia, secara garis

besar metode pemprograman mesin CNC dapat dilakukan dengan dua cara, yaitu:

1. Metode Pemprograman Absolut

Adalah suatu pemprograman dimana titik refresinya tetap, yaitu titik pertama

dimulainya pemprograman, titik itulah yang dijadikan refrensi.

 9

Gambar 2.3 Skema metode absolut

Sumber :http://staff.uny.ac.id

2. Metode Pemprograman Inkremental

Adalah suatu metode pemprograman dimana titik referensinya selalu berubah

yaitu titik akhir menjadi titik referensi baru untuk ukuran berikutnya.

Gambar 2.4 Skema metode incremental

Sumber :http://staff.uny.ac.id

2.2.6 Kode standar mesin CNC

Mesin CNC hanya dapat membaca kode standar ISO atau badan internasional

lainnya. Dengan kode standar CNC dapat menggunakan Port Computer sebagai

inputan direkomendasikan. Kode standar mesin CNC yaitu :

 10

Tabel 2.1 Daftar NC-Code

Daftar NC-Code
Kode Eksekusi yang dilakukan.
G00 Interpolasi linear tanpa pemakanan.
G01 Interpolasi linear dengan pemakanan dimensi normal.
G02 Interpolasi melingkar searah jarum jam (cw).
G03 Interpolasi melingkar berlawanan arah jarum jam (ccw).
Waktu penundaan dengan lamanya waktu ditentukan
G04
dengan nilai F.
interpolasi linear dengan pemakanan dengan dimensi
G010
panjang (10x).
Interpolasi linear dengan pemakanan dengan dimensi
G11
pendek
G20 Interpolasi sirkular cw dengan pemakanan panjang (10x).
Interpolasi sirkular cw dengan pemakanan dengan dimensi
G21
pendek.
Interpolasi sirkular ccw dengan pemakanan dengan
G30
dimensi panjang (10x)
Interpolasi sirkular ccw dengan pemakanan dengan
G31
dimensi pendek
G90 Pemprograman dimensi absolut
G91 pemprograman dimensi inkremental
M00 Program berhenti sampai ditekan kembali
M30 Akhir dari program

Sumber :https://elektroku.com/tabel-fungsi-kode-g-g-code-funcion-cnc/

2.2.7 Pengertian Mikrokontroler

Mikrokontroler merupakan suatu chip berupa IC (Integrated Circuit) yang

didalamnya terdapat mikroprosesor, memori, jalur input/output yang dapat

menerima sinyal input, dan mengolahnya menjadi sinyal output sesuai dengan

perintah program yang dimasukkan.

 11

Pada saat ini penggunaan mikrokontroller banyak diaplikasikan pada

berbagai peralatan, misalnya televisi, mesin cuci, sistem keamanan rumah, alat

penunjuk waktu dan lain - lain. Penggunaan mikrokontroller dapat digunakan untuk

berbagai aplikasi misalnya, untuk pengendalian, otomasi industri, akuisi data,

telekomunikasi dan lain – lain.

Mikrokontroller ATmega328

ATmega328 adalah mikrokontroller keluaran Atmel yang merupakan

anggota dari keluarga AVR 8-bit. Mikrokontroller ini memiliki kapasitas flash

(program memory) sebesar 32 kb (32.768 bytes), memori (static RAM) 2 kb (2.048

bytes), dan EPROM (non-volatile memory) sebesar 1024 bytes. Kecepatan

maksimum 20 MHz.

Dalam bentuk paket chip DIP-28 ini terdapat 20 pin input/output (21 pin bila

pin reset tidak digunakan, 23 bila tidak menggunakan oscilator external), dengan 6

diantaranya dapat berfungsi sebagai pin ADC (analog-to-digital converter), dan 6

lainnya memiliki fungsi PWM (pulse with modulation).

Gambar 2.5 Mikrokontroller ATmega328

Sumber :http//en.wikipedia.org
 12

Mikrokontroller ini diproduksi oleh atmel dari seri AVR. Untuk seri AVR ini

banyak jenisnya, yaitu ATmega328, ATmega8535, Mega8515, Mega16, dan lain –

lain.

Gambar 2.6 kofigurasi Pin ATmega328

Sumber :http//widuri.raharja.info

ATmega328 memiliki 28 pin, yang masing – masing pinnya memiliki fungsi

yang berbeda – beda baik sebagai port maupun fungsi yang lainnya. Berikut

penjelasan fungsi dari masing – masing kaki ATmega328 adalah sebagai berikut :

 VCC

Merupakan supply tegangan digital.

 GND

Merupakan ground untuk semua komponen yang membutuhkan grounding.

 Port B (PB7…PB0)

Didalam port B terdapat XTAL1, XTAL2, TOSC1, TOSC2, jmlah port B

adalah 8 buah pin, mulai dari pin B.0 sampai B.7. Tiap pin dapat digunakan sebagai

input maupun output. Port B merupakan sebuah 8-bit bidirectional I/O dengan
 13

internal pull-up resistor. Sebagai input pin – pin yang terdapat pada port B yang

secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus jika pull-up resistor

diaktifkan. Khusus PB6 dapat digunakan sebagai input Kristal (inverting oscillator

amplifier) dan input kerangkaian clock internal, bergantung pada pengaturan Fuse

bit yang digunakan untuk memilih sumber clock. Sedangkan untuk PB7 dapat

digunakan sebagai output Kristal (output oscillator amplifier) bergantung pada

pengaturan Fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber clock. Sedangkan

untuk PB7 dapat digunakan sebagai output Kristal (output oscillator amplifier)

bergantung pada pengaturan fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber clock.

Jika sumber clock yang dipilih dari oscillator internal, PB7 dan PB6 dapat

digunakan sebagai I/O atau jika menggunakan Asyncronous Timer/Counter2 maka

PB6 dan PB7 (TOSC2 dan TOSC1) digunakan untuk saluran input timer.

 Port c (PC5…PC0)

Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O port yang didalam

masing – masing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pinnya hanya 7 buah

mulai dari pin C.0 sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output port C

memiliki karakteristik yang sama dalam hal menyerap arus (sink) ataupun

mengeluarkan arus (source).

 RESET/PC6

Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai

pin I/O. pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin – pin yang

terdapat pada port C lainnya. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak diprogram,

maka pin ini akan berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan
 14

yang masuk ke pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa

minimum, maka akan menghasilkan kondisi reset meskipun clocknya tidak

bekerja.

 Port D (PD7…PD0)

Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up

resistor. Fungsi dari port ini sama dengan port – port yang lain. Hanya saja

pada pada port ini tidak terdapat kegunaan – kegunaan yang lain. Pada port

ini hanya berfungsi sebagai masukan dan keluaran saja atau biasa disebut

dengan I/O.

 AVcc

Pin ini berfungsi sebagai supply tegangan untuk ADC. Untuk pin ini

harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan

untuk analog saja. Bahkan jika ADC pada AVR tidak digunakan tetap saja

disarankan untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Jika ADC

digunakan, maka AVcc harus dihubungkan ke VCC melalui low pass filter.

 AREF

Merupakan pin refrensi jika menggunakan ADC

 15

Gambar 2.7 Blok Diagram ATmega328

Sumber :http//upvector.com

Pada AVR status register mengandung beberapa informasi mengenai hasil

dari kebanyakan hasil eksekusi intruksi aritmatik. Informasi ini digunakan untuk

altering arus program sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa

pengoprasian. Register ini di-update setelah operasi ALU (Arithmetic Logic Unit)

hal tersebut seperti yang tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian Instruction

Set Refrence. Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang penggunaan

kebutuhan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat

menghasilkan peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan
 16

singkat. Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin

interupsi dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari

interupsi dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari

interupsi. Namun hal tersebut harus dilakukan melalui software.

2.2.8 Arduino Uno

Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source

yang didalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler

dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel (Santosa 2012). Arduino memiliki

input/output (I/O) yang sederhana yang dapat dikontrol Menggunakan bahasa

pemprograman. Arduino dapat dihubungkan keperangkat seperti komputer. Bahasa

pemprograman yang digunakan pada arduino adalah bahasa C yang telah

disederhanakan dengan fitur dalam library sehingga cukup membantu dalam

pembuatan program. Arduino yang merupakan perangkat keras yang kita gunakan

saat bekerja dan juga software arduino.

Arduino Uno adalah board yang menggunakan mikrokontroler ATmega328.

Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin digunakan sebagai output PWM), 6

input analog, sebuah 16 Mhz osilator Kristal, sebuah koneksi USB, sebuah

konektor sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol reset. Arduino

Uno membuat segala hal yang dibutuhkan untuk sebuah mikrokontroler. Hanya

dengan menghubungkan ke sebuah komputer melalui USB atau memberikan

tegangan DC dari batrai atau adaptor AC ke DC sudah dapat membuatnya bekerja,

 17

Arduino Uno menggunakan ATmega 16U2 yang diprogram sebagai USB – to serial

ke komputer melalui port USB.

2.2.9 Data teknis board Arduino Uno R3

Adapun data teknis board Arduino Uno R3 adalah sebagai berikut :

 Mikrokontroler : ATmega328

 Tegangan operasi : 5V

 Tegangan input batas : 6 – 20V

 Pin digital I/O : 14 (6 diantaranya digunakan untuk pin PWM)

 Pin analog input : 6

 Arus DC Lancar per pin I/O : 40 Ma

 Arus DC untuk pin 3,3 : 150 mA

 Flash Memory : 32 KB dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader

 SRAM : 2 KB (ATmega328)

 EPROM : 1 KB (ATmega328)

 Kecepatan Pewaktuan : 16 Mhz

 18

Gambar 2.8 Arduino Uno R3

Sumber :https//www.element14.com

2.2.10 Software IDE Arduino dan Pemprogramannya

Aplikasi software IDE (Integrated Development Environment) adalah sebuah

program khusus yang dapat berjalan pada komputer yang digunakan untuk

mengontrol arduino dengan memasukkan program – program yang menggunakan

bahasa C yang telah disederhanakan. Berikut ini sedikit penjelasan mengenai

karakter bahasa C dan software arduino:

 Struktur

Setiap program arduino (biasanya disebut sketch) mempunyai dua buah

fungsi yang harus ada.

 Void setup( ) { }

Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali

ketika program arduino dijalankan untuk pertama kalinya.

 19

 Void loop( ) { }

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai.

Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus

– menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

 Syntax

Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk untuk format

penulisan.

 // (komentar satu baris)

Kadang diperlukan untuk memberi catatan arti dari kode – kode yang

dituliskan agar mudah dipahami. Menuliskan dua buah garis miring pada

kode, apapun yang diketikan dibelakangnya akan diabaikan oleh program.

 /* */(komentar banyak baris)

Bila memiliki banyak catatan untuk dituliskan maka hal itu dapat

dituliskan pada beberapa baris sebagai komentar. Semua hal yang terletak

diantara dua simbol tersebut akan diabaikan oleh program.

 { } (kurung kurawal)

Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan

berakhir (digunakan juga pada fungsi dan pengulangan).

 ; (titik koma)

Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda titik koma (jika ada

titik koma yang hilang maka program tidak akan bisa dijalankan).
 20

 Variabel

Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi

untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang

digunakan untuk memindahkannya.

 int (integer)

Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak

mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.

 long (long)

Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte

(32 bit) dari memori (RAM) dan mempunyai retang dari -2,147,483,648

dan 2,147,483,647.

 Boolean (boolean)

Variabel sederhana yng digunakan untuk menyimpan nilai TRUE

(benar) atau FALSE (salah). Sangat berguna karna hanya menggunakan

1 bit dari RAM.

 float (float)

Digunakan untuk angka desimal (floating point). Memakai 4 byte

(32 bit) dari RAM dan mempunyai rentang dari -3.402823E+38 dan

3.402823E+38.

 Char (character)

Meyimpan 1 karakter menggunakan kode ASCII (misalnya ‘A’ = 65).

Hanya memakai 1 byte (8 bit) dari RAM.

 21

 Operator Matematika

Operator yang digunakan untuk memanipulasi angka (bekerja seperti

matematika yang sederhana).

 =

Membuat sesuatu menjadi sama dengan nilai yang lain (misalnya: x

= 10*2, ‘x’ sekarang sama dengan 20).

 %

Menghasilkan sisa dari hasil pembagian suatu angka dengan angka

yang lain (misalnya: 12 % 10, ini akan menghasilkan angka 2).

 Simbol Matematika

(+) penjumlahan, (-) pengurangan, (*) perkalian, dan (/) pembagian.

 Operator Pembanding

Digunakan untuk membandingkan nilai logika.

 = = (sama dengan)

Contoh, misalnya : 12 = = 10 adalah FALSE (salah) atau 12 = = 12

adalah TRUE (benar).

 != (tidak sama dengan)

Contoh, misalnya : 12 != 10 adalah TRUE (benar) atau 12 != 12

adalah FALSE (salah).

 22

 < (lebih kecil dari)

Contoh, misalnya : 12 < 10 adalah FALSE (salah) atau 12 < 12 adalah

FALSE (salah) atau 12 < 14 adalah TRUE (benar).

 > (lebih besar dari)

Contoh, misalnya : 12 > 10 adalah TRUE (benar) atau 12 > 12 adalah

FALSE (salah) atau 12 > 14 adalah FALSE (salah).

 Struktur Pengaturan

Suatu program bergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan

berikutnya, berikut ini adalah elemen dasar pengaturan.

1. if…else, dengan format seperti dibawah ini :

if (kondisi) {}

else if (kondisi) {}

else {}

Dengan struktur seperti di atas program akan menjalankan kode yang ada di

dalam kurung kurawal jika kondisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE) maka akan

diperiksa apakah kondisi pada else if dan jika kondisi kondisinya FALSE maka kode

pada else yang akan dijalankan.

2. for, dengan format seperti dibawah ini :

for (int i = 0; I < #pengulangan;++) {}

 23

Digunakan untuk melakukan pengulangan kode di dalam kurung kurawal

beberapa kali, ganti #pengulangan dengan jumlah pengulangan yang diinginkan.

Melakukan perhitungan ke atas dengan /++ atau ke bawah dengan i-.

 Digital

1. pinMode(pin, mode)

Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor

pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode

yang biasa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.

2. digitalWrite(pin, value)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat

dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi

ground).

 Analog

Arduino merupakan mesin digital tetapi mempunyai kemampuan untuk

beroperasi dengan system analog. Dengan memasukkan code berikut :

1. analogWrite(pin, value)

Beberapa pin pada Arduino mendukung PWM (pulse width

modulation) yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (on)

atau (off) dengan sangat cepat sehingga membuatnya dapat berfungsi

layaknya keluaran analog. Value (nilai) pada format kode tersebut adalah

angka antara 0 (0% duty cycle ~ 0V) dan 255 (100% duty cycle ~ 5V).
 24

2. analogRead(pin)

Ketika pin analog ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca

keluaran voltasenya. Keluaran berupa angka antara 0 (untuk 0 volt) dan

1024 (untuk 5 volt).

Gambar 2.9 Tampilan jendela software arduino IDE

Sumber :https//software.intel.com

Dalam software arduino IDE terdapat beberapa ikon antara lain, icon new

untuk membuka layar baru untuk memasukkan program baru, icon compile yang

berfungsi untuk melakukan pemeriksaan terhadap kode program yang dimasukkan

apakah terdapat kesalahan dalam penulisan maupun struktur programnya, icon

upload berfungsi untuk mengirim program yang telah selesai kedalam hardware

arduino. Icon save berfungsi untuk menyimpan program yang telah dibuat, dan icon

serial monitor untuk menampilkan data serial pada jendela arduino IDE.
 25

2.2.11 Motor Stepper

Motor stepper adalah perangkat elektro mekanis yang bekerja dengan

mengubah pulsa – pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan mekanik diskrit

motor yang disebut langkah (steps). Nilai rating dari suatu motor stepper per

putaran (steps per revolution). Motor stepper umumnya mempunyai kecepatan dan

torsi yang rendah

Motor stepper bekerja berdasarkan pulsa-pulsa yang diberikan pada lilitan fasenya

dalam urut-urutan yang tepat. Selain itu, pulsa-pulsa itu harus juga menyediakan

arus yang cukup besar pada lilitan fase tersebut. Karena itu untuk pengoperasian

motor stepper pertama-tama harus mendesain suatu sequencer logic untuk

menentukan urutan pencatuan lilitan fase motor dan kemudian menggunakan suatu

penggerak (driver) untuk menyediakan arus yang dibutuhkan oleh lilitan fase

2.2.12 Tipe Motor Stepper

Pada dasarnya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu:

1. Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang

secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor

besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator

diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran

terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah

penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

 26

Gambar 2.10 Penampang melintang motor stepper tipe variable reluctance (VR)
Sumber :http//id.wikipedia.org/wiki/Motor_Stepper

2. Motor stepper tipe Permanent magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar

yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang

berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intesitas fluks magnet dalam

motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar.

Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah step yang rendah yaitu antara

7,5 hingga 15 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini

adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanen magnet:

Gambar 2.11 Penampang melintang motor stepper tipe permanent magnet (PM)
Sumber :http//www.yourelectrichome.com
 27

3. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hybrid menggunakan kombinasi magnet permanen (PM)

dan teknik Variable Reluctance (VR). Motor stepper tipe ini memiliki gigi – gigi

seperti motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara

aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Revolusi langkah yang

dihasilkan lebih tinggi yaitu antara 3,6 hingga 0,9 per langkah atau 100 – 400

langkah setiap putarannya. Berikut gambar penampang melintang dari motor

stepper tipe hybrid :

Gambar 2.12 Penampang melintang motor stepper jenis hybrid

Sumber :http://www.partner3d.com

Motor stepper yang akan penulis gunakan adalah jenis bipolar type 28BYJ-

48 dengan spesifikasi, suplay tegangan 5VDC, jumlah phase 4, speed variation ratio

1/64, stride angle 5,625˚/64, frekuensi 100Hz, dan torque 34,3mN.m.

 28

Gambar 2.13 Motor stepper 28BYJ-48

Sumber:penulis

Persamaan pada motor stepper

Untuk mengetahui beban maksimum yang dapat digerakkan motor stepper

dapat diperoleh dengan menghitung torsi dengan menggunakan rumus :

τ = F . r …………….......………............................................................(2-1)

dengan :

τ = Torsi dalam satuan (Newton meter)

F = Gaya berat yang bekerja terhadap motor (Newton)

r = Jarak sumbu putar pada motor (meter)

Gaya berat yang bekerja terhadap motor dapat dituliskan dengan :

F = m.g (Newton)…………………………………………………………(2-2)

dengan :

F = Gaya berat yang bekerja terhadap motor (Newton)

m = Massa dalam satuan (kg)

 29

g = Percepatan gravitasi (m/s2 )

2.2.13 Driver Motor stepper

Komponen rangkain dengan IC yang berfungsi untuk menghasilkan pulsa

keluaran berurutan yang dapat berbalik urutannya dengan menerapkan logika

tertentu pada rangkaian. Rangkaian tersebut memerlukan pulsa clock untuk dapat

beroperasi. Sebagai sumber clock digunakan rangkaian oscilator gelombang kotak

Stepper driver berfungsi untuk mengontrol stepper motor secara presisi, digunakan

pada sumbu X, sumbu Y, sumbu Z, dan extruder.

Gambar 2.14 Driver A4988

Sumber :https//solarbotics.com/product/51090/

Spesifikasi:

 Allegro A4988 Stepper Motor IC

 Metode kontrol "Langkah" dan "Arah" yang sederhana

 Suhu tinggi thermal shutdown, lockout bawah tegangan, dan perlindungan

arus crossover

 Perlindungan pendek built-in

 Input 8-35VDC
 30

 1.0A arus kontinu per fase

 2.0A arus kontinu per fase

 Masukan logika 3-5.5V

 Mode micro stepping penuh, 1/2, 1/4, 1/8, dan 1/1

2.2.14 Software CNC

Sofware untuk mengontrol gerakan CNC yang dapat di unggah ke library

Arduino. Pada dasarnya Grbl adalah sebuah hex file yang dapat di unggah ke

Arduino agar Arduino dapat membaca perintah dalam G-code/ NC. Code.

Gambar 2.15 Tampilan aplikasi GRBL pada computer

Sumber :Screenshoot netbook asus

Untuk mengirimkan NC.Code ke Arduino digunakan Grbl controller adalah

sebuah software yang digunakan untuk mengirimkan NC.Code ke sebuah mesin

CNC, seperti 3D printer. Software ini memudahkan pengguna dalam proses

pemrograman sebuah mesin CNC. Pengguna bisa memberikan perintah secara

 31

langsung atau pengguna juga bisa menggunggah satu file dalam bentuk notepad

yang berisi kode – kode NC.

2.3 Hipotesa

Kesimpulan sementara penulis pada penelitian ini bahwa rancang bangun

mesin mini CNC dengan menggunakan mikrokontroler arduino uno dapat

menghasilkan kinerja mesin yang maksimal dengan tingkat error yang minim

mendekati standar kelayakan yang ditentukan, sehingga berguna bagi masyarakat

umum.
 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat

3.1.1 Waktu Penelitian

Penelitian dilakukan pada tanggal 17 Januari 2019, sampai dengan 22 April

2019

3.1.2 Tempat Penelitian

Proses perangkaian mesin bertempat di kampus Universitas Trunajaya

Bontang. Jl Taekwondo No.55 Bontang Kalimantan Timur.

3.2 Bahan dan Alat

3.2.1 Bahan Penelitian

Adapun bahan yang digunakan untuk proses penelitian antara lain :

1. Papan ply wood

Gambar 3.1 papan ply wood

Sumber : Penulis 2019

32
 33

2. Timing pulley

Gambar 3.2 Timing pulley

Sumber : Penulis 2019

3. Timing belt

Gambar 3.3 Timing belt

Sumber : Penulis 2019

4. Poros Stainless steel

Gambar 3.4 Poros stainless steel

Sumber : Penulis 2019

 34

5. Motor stepper

Gambar 3.5 Motor stepper 28BYJ-48

Sumber : Penulis 2019

6. Arduino Uno

Gambar 3.6 Arduino Uno

Sumber : Penulis 2019

7. Driver A4988

Gambar 3.7 Driver A4988

Sumber : Penulis 2019
 35

9. Driver Shield

Gambar 3.8 Driver shield

Sumber : Penulis 2019

10. kabel

Gambar 3.9 Kabel data dan kabel jumper

Sumber : Penulis 2019

11. Baut dan mur

Gambar 3.10 Baut dan mur

Sumber : Penulis 2019
 36

12. Power supply

Gambar 3.11 Power supply 12V 10A

Sumber : Penulis 2019

3.2.2 Alat Penelitian

Adapun alat yang digunakan yaitu :

1. Perangkat computer

2. Penggaris

3. Pisau cutter

4. Multimeter

5. Penggaris busur

3.3 Prosedur Pelaksanaan

1. Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan mesin CNC.
 37

Gambar 3.12 Alat dan bahan pembuatan mesin CNC

Sumber: Penulis 2019

2. Melakukan pemotongan dan pelubangan bahan dasar rangka mesin CNC.

Gambar 3.13 pemotongan ply wood

Sumber: Penulis 2019

3. Melakukan perakitan bahan yang telah dipotong dan diberi lubang menjadi

bentuk rangka mesin CNC.

Gambar 3.14 Rangka mesin CNC

Sumber: Penulis 2019

 38

4. Pengaplikasian komponen mekanik dan elektrik pada rangka mesin.

Gambar 3.15 Pemasangan kabel motor stepper ke arduino shield

Sumber: Penulis 2019

5. Memeriksa tegangan input yang diterima oleh shield arduino.

Gambar 3.16 Memeriksa suplay tegangan

Sumber: Penulis 2019

6. Memasukkan program pada mikrokontroller dan penginstalan aplikasi Grbl

controller.

Gambar 3.17 Proses upload program ke arduino

Sumber: Penulis 2019

 39

7. Mengkoneksikan mesin CNC dengan aplikasi GRBL.

Gambar 3.18 menghubungkan mesin CNC dengan perangkat komputer

Sumber: Penulis 2019

8. Mengkalibrasi mesin CNC menggunakan Komputer dan menentukan titik

nolnya.

Gambar 3.19 Perintah zero position pada software GRBL

Sumber: Penulis 2019

9. Menjalankan mesin CNC dan meneliti keakuratannya dan pengambilan data

kepresisiannya
 40

Gambar 3.20 Pengukuran kepresisian mekanisme dengan penggaris

Sumber: Penulis 2019

10. Menarik kesimpulan terhadap kinerja mesin CNC.

3.4 Jadwal Pelaksanaan

Tabel 3.1 Jadwal pelaksanaan penelitian

Materi Bulan Bulan Bulan Bulan Bulan Bulan
No Pembahasan 11 – 12 - 01 - 02 - 03 - 04 -
2018 2018 2019 2019 2019 2019
Pengajuan
judul dan
1 pembuatan √ √
proposal
skipsi
Persiapan
pembuatan
2 alat, dan √ √
merakit alat
penelitian
Pengambilan
3 data √ √
penelitian
Pengolahan
dan anlisa
4 √ √ √
data
penelitian
Penyusunan
5 tulisan √ √ √ √
skripsi
 41

3.5 Jenis Penelitian

Jenis penelitian yang dilakukan pada penelitian ini adalah jenis penelitian

eksperimental, yaitu dengan melakukan desain bentuk rangka mesin CNC dan

penempatan komponennya kemudian membuatnya serta melakukan pengujian

dengan melakukan pengamatan atau pengukuran terhadap variable yang ditentukan

untuk mengetahui kinerja mesin CNC yang dirancang dan dibuat.

3.6 Jenis Pengumpulan Data

Pengumpulan data berdasarkan pada eksperimen dengan cara menghitung

kecepatan putaran yang dihasilkan dengan beban komponen yang digerakkan serta

mengukur keakuratan jarak yang diprogram terhadap gerakan komponen dengan

pulsa yang diberikan. Berdasarkan data hasil pengukuran tersebut kemudian

dilakukan pengukuran tingkat kepresisian dan keakuratan mesin.

 42

3.7 Diagram Alir

Mulai

Studi literatur

Persiapan alat dan bahan mesin CNC

Pembuatan mesin CNC

Pengujian mesin CNC

Pengambilan data
penelitian

Pengelolaan dan analisa data

kesimpulan

Gambar 3.21 Diagram Alir Penelitian

 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Persiapan dan pelaksanaan penelitian pengambilan data dilakukan di

Universitas Trunajaya Bontang, dengan mengambil data dari jenis motor stepper

type 28BYJ – 48 yang digunakan dengan sedikit modifikasi pada bagian kabel

motor stepper, yang awalnya 5 kabel unipolar dan diubah menjadi 4 kabel bipolar.

Pada penelitian ini akan menguji kemampuan daya motor stepper dan tingkat

kepresisian pada sumbu XYZ

4.1 Hasil penelitian pada mekanisme mesin mini CNC

Pada analisa kepresisian mesin CNC pada sumbu X, Y, dan Z dengan

mencoba memberi perintah G-code pada kolom command, terhadap

perpindahannya. Berikut hasil pengujian perpindahan jarak pada setiap sumbu

terhadap perintah G-code :

Gambar 4.1 contoh gambar yang akan diprogram

Sumber: http://www.helmancnc.com/multiple-arc-cnc-mill-program-g2-g3-i-j/

43
 44

Tabel 4.1 Manuskrip Standar

NO G-code X Y Z I J S F
1 500 120
2 G0 0 0
3 G1 20
4 G3 -15 35 -15 0
5 G2 -45 35 -15 0
6 G3 -60 20 0 -15
7 G1 0
8 G1 0
9 M30

Gambar 4.2 hasil gambar dengan G-code

Sumber: penulis

4.1.1 pengukuran hasil gambar pada sumbu X

Gambar 4.3 pengukuran pergerakan sumbu X

Sumber: Penulis
 45

Pada gambar terlihat pengukuran menunjukkan angka 57 mm sedangkan

perintah yang diberikan yaitu 60 mm maka dapat disimpulkan jarak yang kurang

adalah 3mm

4.1.2 Pengukuran pada hasil gambar sumbu Y

Gambar 4.4 pengukuran gambar hasil sumbu Y

Sumber: penulis

Pada gambar terlihat pengukuran dengan nilai 24,7 mm, terhadap perintah

yang diberikan yaitu 20 mm. Maka dapat disimpulkan jarak yang lebih adalah 4,7

mm.
 46

4.1.3 Pengukuran hasil dari perintah G02 dan G03

Gambar 4.4 pengukuran hasil perintah G02 dan G03

Sumber: penulis

Pada gambar terlihat hasil pengukuran menunjukkan angka 14 mm dari

perintah 10 mm. maka dapat disimpulkan kelebihan jarak sebanyak 4 mm.

4.1.4 pengukuran sumbu Z pada hasil gambar

Gambar 4.5 Pengukuran hasil perintah mekanisme Z

Sumber: Penulis
 47

pada gambar terlihat pengukuran pada sumbu Z dengan perintah G01 Z-10

menunjukkan hasil 9,25 mm terhadap 10 mm yang diberikan. Maka dapat

disimpulkan kekurangan jarak yaitu 0,75 mm.

4.1.5 Perhitungan rotasi permenit pada motor stepper

Untuk menghitung rotasi permenit, penulis melakukan pengujian dengan

menggunakan stopwatch dan didapat 1,50 detik untuk 90˚ perputaran sehingga

untuk satu putaran penuh yaitu, 1,50 × 4 = 6 detik/1 rotasi. Untuk menghitung rotasi

perdetiknya yaitu 1 rotasi/6 = 0,1667 rotasi per detik. Untuk menghitung RPM yaitu

0,1667 × 60 = 10 rpm

Jadi dari hasil perhitungan didapat 10 rpm pada motor stepper.

4.1.6 Perhitungan gaya berat yang bekerja pada motor stepper

F = m.g (Newton)

dengan : F = Gaya berat yang bekerja terhadap motor (Newton)

m = Massa dalam satuan (kg)

g = Percepatan gravitasi (m/s2 )

F = 0,7 kg × 9,8 m/s2

= 6,86 Newton

Jadi setelah dilakukan pengujian dengan memberi beban seberat 0,7 kg

terhadap motor stepper gaya yang dikeluarkan yaitu 6,86 N.

 48

4.1.7 Perhitungan beban maksimum yang dapat digerakkan motor stepper

τ=F.r

dengan : τ = Torsi dalam satuan (Newton meter)

F = Gaya berat yang bekerja terhadap motor (Newton)

r = Jarak sumbu putar pada motor (meter)

5𝑚𝑚
r=
1000

= 0,005 meter

τ = 6,86 Newton × 0,005

= 0,0343 Nm

Jadi dari perhitungan beban maksimum yang dapat digerakkan oleh motor

stepper adalah 0,0343 Nm.

4.2 Analisa data kepresisian mekanisme CNC dan daya pada motor stepper

4.2.1 Analiasa data kepresisian sumbu XYZ pada mekanisme CNC

Dari hasil pengujian mekanisme pada sumbu X kekurangan jarak sebanyak 3 mm

terhadap 60 mm dengan kesimpulan 1mm per 30 mm = 0,033 mm. jadi hasil ketidak

presisian pada sumbu X adalah 0,033mm untuk setiap pergerakan 1 mm. untuk

sumbu Y perpindahan dengan nilai 24,7 mm terhadap 20 mm yang diperintahkan,

maka hasilnya kelebihan jarak sebanyak 4,7 mm per 20 mm atau bila dibagi dengan

nilai perintah awalnya didapat kelebihan jarak sebanyak 0,235 mm per 1 mm.

sedangkan untuk sumbu Z hasil pengukuran menunjukkan nilai 9,25 mm dari 10

 49

mm yang diperintahkan maka mekanisme sumbu Z kurang 0,75mm, bila dibagi

dengan perintah awal maka didapat nilai 0,075mm yang kurang per 1mm .

Pengukuran hasil gambar pada G-code G02 dan G03, pengukuran dilakukan pada

cekungan dari pusat lingkaran dan menunjukkan nilai r = 14mm sedangkan perintah

yang diberikan yaitu r = 15mm maka kesimpulannya kurangnya jarak r sebanyak

1mm dan bila dibagi dengan perintah awal “r” maka didapat hasil 0,0667mm

kurangnya jarak pada setiap 1mm.

4.2.2 Analisa data spesifikasi pada motor stepper

Dari hasil perhitungan pda saat untuk motor stepper jenis bipolar type

28BYJ-48 yang telah terpasang pada mekanisme mesin mini CNC tersebut

memiliki nilai 10rpm dalam kondisi tanpa beban. Untuk perhitungan gaya yang

bekerja pada motor stepper dengan mencoba memberi beban seberat 0,7 kg pada

mekanisme sumbu Y didapatkan hasil 6,86 Newton. Sedangkan untuk hasil

perhitungan beban maksimum yang dapat digerakkan oleh motor stepper dengan

nilai 0,0343 Nm.

 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil dari penelitian pada mekanisme mesin mesin mini CNC

dapat disimpulkan :

1. Dari hasil proses perancangan mesin mini CNC mnggunakan arduino uno,

mikrokontroller Atmega328 cukup responsif, pembagian pulsa teratur, dan dapat

diaplikasikan dengan module GRBL shield sehingga perakitan komponen part

lebih mudah diaplikasikan. Namun motor stepper jenis 28BYJ-48 masih belum

memenuhi kriteria presisi untuk mesin CNC.

2. Pada sumbu X terjadi error (ketidak presisian) dengan kekurangan jarak

sebanyak 0,033 mm per 1 mm, untuk sumbu Y terdapat kelebihan jarak sebanyak

0,235mm/1mm, sedangkan sumbu Z kurang 0,075 mm per 1 mm. Pada

pengukuran perintah interpolasi melingkar terdapat error (ketidak presisian)

kurang jarak sebanyak 0,0667 mm per 1 mm.

5.2 Saran
Adapun saran yang dapat penulis rekomendasikan dari hasil penelitian dan

pembuatan mesin CNC menggunakan arduino :

1. Mekanisme pada mesin CNC dengan menggunakan arduino shield, hanya

support dengan motor stepper jenis bipolar.

2. Penggunaan linear bearing sangat diperlukan pada komponen rail selain

menambah kepresisian juga mengurangi gaya gesek beban pada rail.

50
 51

3. Untuk menginginkan kepresisian tinggi pada mekanisme pergerakannya lebih

baik menngunakan lead screw dibanding timing belt.

4. Disarankan menggunakan rangka bebahan dasar metal untuk pergerakan

mekanisme yang maksimal.

5. Untuk menambah produktivitas mekanisme X dan Y harus mampu bergerak

dengan jarak minimal 300 mm.