MODUL 1.

ANALISA TANGGAPAN PERALIHAN

1. Tujuan Percobaan

a. Pratikan mampu menentukan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap masukan undak
satuan

b. Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai zeta terhadap nilai parameter
tanggapan peralihan.

c. Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai ωn terhadap nilai parameter tanggapan
peralihan

2. Dasar Teori
Percobaan Analisa peralihan ini dilakukan dengan menggunakan tanggapan peralihan fungsi alih
lingkar tertutup terhadap masukan undak satuan. Menurut (Fiendland, 1986), parameter untuk
menentukan analisa peralihan meliputi waktu tunda, waktu naik, waktu puncak, nilai puncak,
lewatan maksimum, waktu keadaan mantap, total variasi, decay ratio, steady state offset dan
excess variation. Untuk sistem dengan bentuk standard orde 2 dinyatakan dalam bentuk
persamaan berikut

Adapun perhitungan parameter – parameter tanggapan peralihan sebagai berikut

a. Waktu tunda Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertama kali. Untuk sistem lingkar tertutup yang dinyatakan dalam bentuk
persamaan (1.1), waktu tunda ini dihitung dengan persamaan (1.2) berikut
 Adapun satuan waktu tunda ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu tunda mempuyai nilai yang kecil .
b. Waktu naik Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 % sampai 90
%, 5 % sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya. Untuk sistem orde kedua redaman
kurang biasanya digunakan waktu naik 0 sampai 100 % dan untuk sistem redaman lebih biasanya
digunakan waktu naik 10 % sampai 90 %. Untuk sistem lingkar tertutup yang dinyatakan dalam
bentuk persamaan (1.1), waktu naik dihitung dengan persamaan (1.3) berikut

Adapun satuan waktu naik ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai performansi
yang baik maka diusahakan nilai waktu naik mempuyai nilai yang kecil
c. Waktu puncak Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak
lewatan pertama kali. Waktu puncak ini dihitung dengan persamaan (1.4) berikut

Adapun satuan waktu puncak ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu puncak mempuyai nilai yang kecil
d. Nilai Puncak Nilai puncak adalah nilai yang dicapai tanggapan untuk mencapai puncak lewatan
pertama kali. Nilai puncak ini dihitung dengan persamaan (1.5) berikut

e. Lewatan maksimum Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan
yang diukur dari satu. Jika harga keadaan mantap tanggapan tidak sama dengan satu maka biasa
digunakan persentase lewatan maksimum yang dinyatakan dengan persamaan (1.6) berikut
 Adapun satuan Lewatan maksimum ini dinyatakan dalam persen. Selain itu Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan lewatan maksimum sebesar 20 % atau lebih
kecil.
f. Waktu keadaan mantap Waktu keadaan mantap adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan
untuk mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan
dengan persentase mutlak dari harga akhir biasanya 5 %, 2% atau 0.5 %. Waktu keadaan mantap
ini dihitung
dengan persamaan (1.7), (1.8) dan (1.9) dimana untuk dan kriteria digunakan persamaan (1.7)
berikut

untuk kriteria digunakan persamaan (1.8) berikut

untuk kriteria berlaku persamaan (1.9) berikut

Agar sistem kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu keadaan
mantap mempuyai nilai yang kecil. Selain itu hasil perhitungan nilai – nilai parameter tanggapan
peralihan terhadap masukan undak satuan diperlihatkan juga pada grafik berikut ini
3. Simulasi Percobaan
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simulasi percobaan yang
dilakukan terdiri dari beberapa topik diantaranya
a. Simulasi penentuan nilai – nilai parameter tanggapan peralihan untuk sistem orde 2
b. Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
c. Simulasi pengaruh perubahan nilai nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai Wn
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai berikut
3.1. Simulasi Penentuan Nilai - Nilai Parameter Tanggapan Peralihan Untuk Sistem Orde 2
Simulasi penentuan nilai – nilai parameter tanggapan peralihan untuk sistem orde 2 diperlihatkan
dengan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.10) berikut

Kode program matlab

2. Simulasi Pengaruh Perubahan Nilai Parameter Tanggapan Peralihan
Terhadap Nilai Zeta
Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
diperlihatkan degan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.16) berikut

Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.10, 0.20, 0.30 dan 0.40. Adapun
kode Matlab untuk memperlihatkan perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan
nilai zeta sebagai berikut
Adapun grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan dengan perubahan nilai zeta
diperlihatkan pada Gambar 1.3 berikut
Selanjutnya lakukan hal yang sama untuk kasus – kasus berikut