Getaran

Mekanik

Getaran Bebas
Tak Teredam
Muchammad Chusnan Aprianto
 Getaran Bebas

• Getaran bebas adalah gerak osilasi di sekitar titik kesetim-

bangan dimana gerak ini tidak dipengaruhi oleh gaya luar
(gaya eksternal)

• (a) pada kondisi rehat, pegas memiliki panjang l

• (b) ketika pegas pengalami pergeseran Xo, besar gaya kXo
dan energi potensialnya k𝑋𝑜 2 /2
 Metode Penurunan Persamaan Gerak

• Diagram Benda Bebas • Metode Kesetaraan

(Free Body Diagram) Sistem (Equivalent
Systems Method)
 Diagram Benda Bebas (FBD)

• Pilih Koordinat Umum.

– Variabel ini harus mewakili pergeseran partikel
– Jika aada rotasi, maka harus mewakili rotasi
dan kecepatan dan percepatan sudut
• FBD berkaitan dengan waktu sesaat
• Terapkan hukum Newton pada sistem
• Gunakan teknik aljabar/kalkulus untuk
memperoleh persamaan differential gerak
 Contoh 1
• Kita gunakan hukum Newton:

• Sehingga

• Analisis pada kondisi statis,

diperoleh:

Turunkan persamaan differensial • Dengan subtitusi persamaan ini ke

gerak untuk sistim di atas! persamaan differential kita peroleh:

Jawab
Gaya pegas dirumuskan dengan:
 Contoh 2
• Turunkan persamaan gerak dari
gambar di bawah ini! • Atau

• Sehingga menjadi

• Bentuk sinus dapat didekati

dengan derat Taylor, yaitu

• Untuk sudut sangat kecil,

diperoleh:
• Jawab
– Sistem memiliki gerak melingkar, dan dan
anggaplah gerak melingkar • Sehingga, persamaan menjadi:
berlawanan dengan arah jarum jam
– Terjadi kesetimbangan Momen Gaya
 Contoh 3

• Dengan menggunakan pergeseran-x, carilah persamaan gerak pada

sistem di atas!
 Solusi Contoh 3
• Pada kondisi setimbang:

• Berdasarkan hukum Newton

• Kita aplikasikan ke FBD:

• Gunakan persamaan kondisi se-

timbang untuk menghilangkan
gravitasi dan pergeseran statik
• Hasilnya kita peroleh
 Contoh 4
– X2  pergeseran pegas yang
terhubung dengan B
• Total pegeseran pegas:

• Saat statis, dengan asumsi tidak

tidak terjadi gesekan, maka
kesetimbangan gaya

• Dengan menggunakan x, cari

persamaan gerak untuk sistem
di atas!
• Jawab
– X1  pergeseran pegas yg
terhubung dengan A
 Cont’d

• Dengan mengkombinasi kedua persamaan di atas kita

peroleh

• Berdasarkan humum Newton:

• Akan menghasilkan bentuk persamaan:

AKHIR PERTEMUAN 3
 Metode Sistem Kesetimbangan
• Kita tentukan, yang menjadi
sistem koordinat adalah x.
• Energi total pada sistem:
• Karena sistem rigid, maka besar
kecepatan linear dan kec. Sudut
berkorelasi dengan x
• Subtitusikan ke persamaan
energi kita peroleh
• Dimana
• yaitu massa ekuivalen.
• Energi potensial sistem:
• Sistem hanya memiliki satu
derajat kebebasan, sehingga ada
x dalam xi dan ada x dalam yi
• Melalui subtitusi kita peroleh
• Persamaan kedua (ruas kanan)
dlm kondis stais = nol
 Cont’d
• Persamaan ketiga (ruas kanan)
disebut sebagai energi potensial
awal Vo.
• Penyederhanaan persamaan: • T1, T2, dan Vo konstan dan juga

• Keq adalah konstanta pegas

ekuivalen • Kita akan peroleh persamaan
• Usaha yang dilakukan dari x1 ke gerak
x2:

• Ceq adalah koefisien peredam

cairan ekuivalen
• Hukum kekekalan energi kita
peroleh:
 Cont’d

• Analisis lain dapat dilakukan dengan persamaan yang gayut

terhadap . Energi kinetik dan energi potensial yang diperoleh
adalah
dan

• Usaha yang dilakukan adalah

• Sehingga bentuk persamaan geraknya:

 Contoh
Sebuah roda (gambar di bawah) memiliki Jawab
jari-jari r, dan momen inertia J. Roda Karena tidak ada slip, maka:  = x/r
dilekatkan pada batang dengan kons- Energi kinetik sistemnya adalah
tanta kekakuan Kt. Roda bergerak pada
lintasan bergerigi dgn massa m yang
dilekatkan pada pegas (konstanta pegas
k). Carilah bentuk persamaan geraknya! Massa ekuivalen ditentukan dengan

Energi potensial sistemnya adalah:

Dengan konstanta ekuivalen

Shg persamaan gerak sistem

 One Degree of Freedom Systems

• Getaran bebas dengan satu sistem derajat

kebebasan tak teredam

K (+x) m x’’

k m
 x
mg
m
x
Kesetimbangan statis = static deflection
K = spring rate = force/deflection
F = k F = mg
X = displacement
One Degree of Freedom Systems

K (+x) m x’’

m
x
mg
F =0
x

d 2x
m 2  k ( x   )  mg  0
dt
mx' ' kx  k  mg  0
since k  mg mx' ' kx  0
One Degree of Freedom Systems

mx' ' kx  0
k k k
x' '    x  0  
2

m m m
x' '   2 x  0
Penyelesaian dalam bentuk
x  e st x'  se st x' '  s 2 e st
Akibatnya, dengan subtitusi
x' '   x  0
2
s 2 e st   2 e st  0
One Degree of Freedom Systems

Dengan subtitusi
s 2 e st   2 e st  0
or s2   2  0 s    2   /  i
Dari persamaan Euler
i t  i t
x  C1e  C2 e
x  C1 cos  t  i sin  t   C2 cos  t  i sin  t 
Kita kelompokkan
x  C1  C2  cos  t  C1  C2 i sin  t
 One Degree of Freedom Systems

x  C1  C2  cos  t  C1  C2 i sin  t

Let C1  C2   A C1  C2 i  B
x  A cos  t  B sin  t
A & B terbentuk pada kondisi awal
@t 0 x ( 0)  A  X 0 (initial displacement)
x(0)  A(1)  B (0)
x'   X 0 sin  t  B cos  t
x' (0)   X 0 (0)  B (1)  V0
One Degree of Freedom Systems

x' (0)   X 0 (0)  B (1)  V0 B

V0

Sehingga, untuk satu dejarat bebas tak teredam:
V 
x(t )  X 0 cos  t   0  sin  t
 
k 1 k
 fn 
m 2 m
 Contoh 1
Sebuah mesin dengan massa 500 kg , dilekatkan
pada fondasi elastik dengan konstanta 7 x105 N/m.
Tentukan frekuensi alami dari sistem!
Jawab
Frekuensi alami dirumuskan dengan persamaan:

Sehingga
 Contoh 2

Sebuah perusahaan perakitan,

menggunakan robot pengang-
kut untuk mengangkat beban
berat (gambar di samping).
Pengangkut ini dapat bergerak
pada lintasannya. Hitunglah
frekuensi alami sistem jika ia
mengangkat beban (part
mesin) 800 kg dengan panjang
kabel 9 m dan tebal batang
pengangkut (beam) 3,1 m!
 Contoh 2 (Cont’d)
Jawab Konstanta pada pengangkut kb
Sistem pada kasus daat adalah
diwakili dengan:
Konstanta pada kabel kc adalah

Konstanta pegas totalnya

Sehingga besar frekuensi alaminya

TERIMA KASIH