SISTEM KENDALI PENERBANGAN OTOMATIS PADA

PESAWAT TERBANG (AUTOPILOT SYSTEM)

AGUNG NUGROHO ( G 101 14 029)

JURUSAN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
ALAM UNIVERSITAS TADULAKO

ABSTRAK
Di ere modern ini, sistem kontrol otomatis mulai mendominasi hampir di semua
aspek pekerjaan, seperti industri dan transportasi. Salah satu implementasi dari sistem
kontrol otomatis yaitu penerapan sistem penerbangan otomatis (autopilt system) pada
pesawat terbang. Autopilt system merupakan jenis sistem kendali untai terututup,
dimana sinyal keluaran akan digunakan sebagai umpan balik pada masukkannya
untuk memperoleh posisi dan arah pesawat yang diinginkan. Pada persawat terdapat
tiga pengendali dasar, yaitu elevator, pitch, dan rudder. Pada pesawat terbang, , arah
dan posisi pesawat yang diinginkan merupakan masukan dari sistem autopilot.
Pergerakan sayap dan ekor adalah plant yang akan dikontrol sehingga menghasilkan
keluaran arah dan posisi pesawat yang diinginkan. Adanya gangguan dari luar berupa
angin, tekanan udara, gumpalan awan, dan sebagainya membuat arah dan posisi
pesawat bisa berubah sehingga diperlukan peninjauan ulang untuk meminimalisir
kesalahan yang terjadi. Banyak sistem autopilot modern mampu menerima data dari
penerima Global Positioning System (GPS) yang terpasang pada pesawat. Penerima
GPS dapat menetukan posisi pesawat di udara dengan mengkalkulasi jarak pesawat
dari tiga atau lebih satelit yang terhubung dalam jaringan GPS.

Kata kunci: sistem kendali, autpilot system, GPS.

1. Pendahuluan Pada konsep sistem kontrol
modern, peralatan pembantu
Perkembangan ilmu pengetahuan
manusia semakin dioptimalkan
dan teknologi selalu beriringan
untuk melakukan fungsi kontrol.
dengan tingkat peradaban manusia.
Semakin modern dan canggih
Dengan bertambahnya ilmu
teknologi yang dikuasai, semakin
pengetahuan dan teknologi,
canggih pula peralatan pembantu
diharapkan manusia dapat
yang berfungi sebagai alat
meningkatkan kesejahteraan
kontrol.Oleh karena itu, dalam era
manusia secara keseluruhan,
modern ini penggunaan komputer
walaupun dampak-dampak negatif
dan mikroprosesor semakin
selalu bermunculan seiring dengan
mendominasi untuk menggantikan
kemajuan teknlogi manusia. Dalam
otak sebagai kontroler dengan
perkembangan llmu pengetahuan
kelebihannya yang mampu
dan teknologi (IPTEK), manusia
mengoperasikan fungsi-fungsi
selalu mencari cara sehingga
logika dan matematis serta
penerapan dari IPTEK itu sendiri
kemampuannya menyimpan data
memberikan banyak keuntungan
dalam memorinya yang membuat
dan meringankan beban kerja
komputer atau mikroprosesor
manusia. Kumpulan cara atau
memapu menjalankan fungsi otak
metode yang dipelajari dari
secara sederhana[2]. Adapun Salah
kebiasaan-kebiasaan manusia
satu aplikasi dari sistem konrtol
dalam bekerja dikenal sebagai
modern yaitu sistem pilot otomatis
sistem kendali (control system),
(autopilot) pada pesawat terbang,
dimana manusia membutuhakan
dimana pada sistem ini komputer
suatu pengamatan kualitas dari apa
yang bertindak sebagai otak
yang mereka kerjakan sehingga
pengendali akan mengarahkan dan
memiliki karakteristik sesuai
mengatur posisi pesawat sesuai
dengan apa yang diharapkan [1].
 dengan keinginan dari pilot Sistem Kendali Loop Terbuka
pesawat. adalah suatu sistem kendali
yang keluarannya tidak akan
Autopilot merupakan sistem yang
berpengaruh terhadap aksi
sangat mutakhir yang mampu
kendali. Sehingga keluaran
melakukan tugas yang sama
sistem tidak dapat diukur dan
selayaknya seorang pilot yang
tidak dapat digunakan sebagai
sudah sangat terlatih. Pada
perbandingan umpan balik
kenyataannya untuk beberapa
dengan masukan. Jadi pada
prosedur dan rutinitas
setiap masukan akan
penerbangan, autopilot bahkan
didapatkan suatu kondisi
lebih baik dari pada sepasang
operasi yang tetap. Sedangkan
tangan manusia. Autopilot tidak
ketelitiannya akan tergantung
hanya membuat penerbangan
pada kalibrasi. Dalam
menjadi lebih lancar tetapi juga
prakteknya sistem kendali
lebih aman dan lebih efisien.
loop terbuka dapat digunakan
2. Landasan Teori jika hubungan output dan

a. Definisi sistem kendali inputnya diketahui serta tidak

adanya gangguan internal dan
Sistem Kendali adalah
eksternal.
seperangkat komponen yang
saling berhubungan/dihubungkan
sedemikian sehingga mampu
memerintah, mengarahkan, atau
mengatur dirinya sendiri atau
sistem/proses yang lain[1].
Sistem pengendalian
digolongkan menjadi 2 yaitu :
1. Sistem Kendali Loop Terbuka
 sinyal keluaran dan
turunannya) yang diteruskan
ke pengendali / controller
sehingga melakukan aksi
terhadap proses untuk
memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran
mendekati harga yang
diingankan.
Gambar 1 .Sistem
Kendali Loop Terbuka

2. Sistem Kendali Loop Tertutup

Sistem kendali loop tertutup
adalah suatu sistem yang
keluarannya berpengaruh
langsung terhadap aksi
kendali. Yang berupaya untuk
mempertahankan keluaran
Gambar 2 Sistem Kendali
sehingga sama bahkan
Loop Tertutup
hampir sama dengan
masukan acuan walaupun
Dalam sistem kendali,
terdapat gangguan pada
dikenal beberapa istilah yang
sistem. Jadi sistem ini adalah
sering dipakai, yaitu
sistem kendali berumpan
a.Sistem (system) adalah
balik, dimana kesalahan
kombinasi dari komponen-
penggerak adalah selisih
komponen yang
antara sinyal masukan dan
bekerja bersama-sama mem
sinyal umpan balik (berupa
 bentuk suatu obyek e.Plant (Plant) adalah sesuatu
tertentu. obyek fisik yang dikontrol.

b.Variabel terkontrol f.Proses (process) adalah

(controlled variable) adalah sesuatu operasi yang
suatu besaran (quantity) dikontrol. Contoh : proses
atau kondisi (condition) kimia, proses ekonomi,
yang terukur dan terkontrol. proses biologi, dll.
Pada keadaan normal
g.Gangguan (disturbance)
merupakan keluaran dari
adalah sinyal yang
sistem.
mempengaruhi terhadap nilai
c.Variabel termanipulasi keluaran sistem.
(manipulated variable)
h.Kontrol umpan balik
adalah suatu besaran atau
(feedback control) adalah
kondisi yang divariasi oleh
operasi untuk mengurangi
kontroler sehingga
perbedaan antara keluaran
mempengaruhi nilai dari
sistem dengan referensi
variabel terkontrol.
masukan.
d.Kontrol (control), artinya
i.Kontroler (controller) adalah
mengukur nilai dari variabel
suatu alat atau cara untuk
terkontrol dari sistem dan
modifikasi sehingga
mengaplikasikan variabel
karakteristik sistem dinamik
termanipulasi pada sistem
(dynamic system) yang
untuk mengoreksi atau
dihasilkan sesuai dengan
mengurangi deviasi yang
yang kita kehendaki.
terjadi terhadap nilai
keluaran yang dituju.
 j.Sensor adalah peralatan yang laut, misil, dan kendaraan lain
digunakan untuk mengukur tanpa interverensi tangan manusia
keluaran sistem dan secara konsatan. Dalam dunia
menyetarakannya dengan pesawat terbang, dikenal adanya
sinyal masukan sehingga bisa Automatic Flight Control System (
dilakukan suatu operasi AFCS), AFCS merupakan salah
hitung antara keluaran dan satu bagian sistem
masukan. dari aircraft's avionics elektronik
dan perlatan yang digunakan
k.Aksi kontrol (control action)
untuk mengendalikan sistem-
adalah besaran atau nilai yang
sistem penting dari pesawat
dihasilkan oleh perhitungan
terbang dan penerbangan. Sistem
kontroler untuk diberikan pada
pengendalian penerbangan
plant (pada kondisi normal
meliputi sistem elektronik untuk
merupakan variabel
kominikasi, navigasi, dan cuaca.
termanipulasi).

Kebanyakan sistem autopilot dapat

l.Aktuator (actuator), adalah
dikendalikan berdasarkan bagian
suatu peralatan atau kumpulan
yang dikendalikan. Umumnya
komponen yang
terdapat tiga pengendali dasar
menggerakkan plant.
(basic control surface). Yang
pertama adalah elevator, yang
merupakan peralatan yang terletak
b. Sistem kendali pada sistem pilot
di ekor yang berfungsi untuk
otomatis (autopilot)
mengendalikan pitch (manuver
Pilot otomatis atau autopilot
pesawat pada sumbu horizontal
merupakan seperangkat peralatan
yang tegak lurus terhadap
untuk mengendalikan pesawat
pergerakan pesawat terbang).
luar angkasa, pesawat udara, kapal
Rudder, juga terletak di ekor
pesawat terbang, ketika rudder an aileron. Dan yang
dimiringkan kekanan, pesawat terakhir three-axis
terbang akan berputar pada sumbu autopilot (autopilot tiga sumbu)
vertikal ke arah kiri. Kemudian mengendalikan ketiga sistem
yang terakhir adalah ailerons yang pengendalitersebut: aileron, elevat
terletak pada ujung belakang setiap or dan rudder[3].
pesawat yang berfungsi untuk
menggulingkan pesawat dari satu
sisi ke sisi lain. Sistem autopilot
mampu mengendalikan salah satu
atau semua bagian-bagian tersebut.
Berdasarkan jumlah bagian yang
dikendalikan inilah sistem
autopilot dibagi lagi menjadi tiga.
Single-axis autopilot (autopilot
sumbu tunggal) hanya
mengendalikan salah satu dari
ketiga bagian tadi, bagian yang
dikendalikan biasanya aileron.
Tipe sederhana dari autopilot ini
dikenal juga dengan "wing leveler"
karena
denganmengendalikan roll (geraka
n berguling/berputar pesawat) alat
pengendali ini akan menjaga sayap
pesawat dalam keadaan
stabil. Two-axis
autopilot (autopilot dua
sumbu ),mengendalikan elevator d
 Pada dasarnya yang menjadi
jantung dari sistem pengendali
penerbangan otomatis modern
adalah sebuah komputer dengan
beberapa prosesor yang
berkecepatan tinggi. Untuk
mendapatkan kepintaran yang
dibutuhkan untuk mengendalikan
pesawat, prosesor berkomunikasi
dengan sensor yang diletakkan pada
bagian-bagian pengendali utama.
Prosesor ini juga mampu
mengumpulkan data dari sistem dan
peralatan pesawat terbang lain
termasuk gyroscope, accelerometer,
altimeter, kompas, dan indikator
kecepatan udara (airspeed
indicator)[4].

Prosesor dalam AFCS akan

mengambil data input,
Image courtesy of Bill Harris. kemudian dengan
menggunakan perhitungan
yang kompleks
membandingkannya dengan
pengaturan mode
pengendali. Setting mode
3. Metode penelitian
pengendali dimasukkan oleh
pilot yang mendefinisikan komputer dan menggunakan
detail penerbangan. motor atau hydrolic untuk
Misalnya mode pengendali menggerakkan bagaian
mendefinisikan bagaimana kendali pesawat, menjamin
ketinggian pesawat pesawat berada dalam posisi
ditentukan. Ada juga mode dan jalur yang tepat.
pengendali lain seperti
menentukan kecepatan
udara dan jalur
penerbangan. Perhitungan
tersebut menentukan
apakah pesawat telah
menjalankan perintah yang
diatur oleh mode pengendali
Image courtesy Bill Harris.
atau belum. Prosesor
kemudian mengirimkan Ilustrasi diatas menunjukkan
signal ke berbagai bagaimana elemen-elemen dasar
unit servomechanism. Ser dari sistem autopilot dihubungkan.
vomechanism atau sering Untuk menyederhanakannya, hanya
disingkat servo merupakan satu bagian kendali (yaitu rudder)
alat yang memberikan yang ditunjukkan, setiap bagian
pengendalian mekanis pada kendali akan memiliki susunan yang
suatu jarak tertentu. sama seperti yang diperlihatkan
Satu servo cukup untuk pada ilustrasi diatas. Terlihat bahwa
semua bagian kendali yang skema dasar dari autopilot
termasuk dalam sistem merupakan sebuah loop (rangkaian
autopilot. Servo akan tertutup) dengan sensor pengirim
menerima instruksi data ke komputer autopilot yang
 memproses informasi dan mengirim
signal ke servo, dan servo akan
segera menggerakkan bagian
kendali yang akan merubah posisi Gambar 3. Diagram blok sistem

pesawat, dan kemudian akan kendali penerbangan otomatis

membuat data baru yang dikirim ke Dari diagram balok diatas, arah dan
sensor, dan keseluruhan proses ini posisi pesawat yang diinginkan
akan diulangi lagi. merupakan masukan dari sistem
autopilot. Pergerakan sayap dan ekor

4. Pembahasan adalah plant yang akan dikontrol

sehingga menghasilkan keluaran arah
Skema sistem kendali pilot otomatis
dan posisi pesawat yang diinginkan.
dapat digambarkan dalam diagram
Adanya gangguan dari luar berupa
blok sebagai berikut:
angin, tekanan udara, gumpalan awan,
+ dan sebagainya membuat arah dan
Input/Arah dan posisi
pesawat terbang posisi pesawat bisa berubah sehingga
yang diinginkan -
diperlukan peninjauan ulang untuk
meminimalisir kesalahan yang terjadi
Servo/Motor-motor tersebut. Sistem kerja dari sistem pilot
penggerak sayap dan
ekor otomatis secara sistemamtis dapat
dicontohkan dengan pilot yang telah
Pergerakan sayap dan mengaktifkan single-axis
ekor
autopilot yang juga disebut
Angin, tekanan dengan wing leveler seperti yang telah
udara, gumpalan
dikemukakan diatas.

Arah dan posisi pesawat

1 Pilot mengatur mode pengendalian
yang dihasilkan
untuk menjaga posisi sayap pada
suatu level tertentu.

Sistem
navigasi
2 Bagaimanapun, walaupun dalam pesawat akan bergerak kembali ke
keadaan udara yang tenang, sayap level semula.
pesawat akan turun. 8 Komputer autopilot menghapus
3 Sensor yang terletak di sayap akan perintah ketika sensor yang terletak
mendeteksi penurunan sayap ini dan di sayap pesawat mendeteksi bahwa
kemudian mengirim signal ke sayap telah berada pada level yang
komputer autopilot. diinginkan lagi.
4 Komputer autopilot memproses data 9 Servo berhenti menggunakan
dan menyatakan bahwa sayap tekanan terhadap
pesawat tidak lagi berada pada level kabel aileron untuk menggerakkan
yang diinginkan. sayap pesawat.
5 Komputer autopilot mengirim signal
ke servo untuk Banyak sistem autopilot modern
mengendalikan aileron pesawat. mampu menerima data dari
Signal yang dikirim merupakan penerima Global Positioning
sebuah perintah yang sangat System (GPS) yang terpasang pada
spesifik yang pesawat. Penerima GPS dapat
memerintahkan servo untuk menetukan posisi pesawat di udara
membuat suatu penyesuaian yang dengan mengkalkulasi jarak pesawat
tepat. dari tiga atau lebih satelit yang
6 Setiap servo memiliki sebuah motor terhubung dalam jaringan GPS.
elektrik yang memiliki kabel yang Dilengkapi dengan alat pemberi
kekang untuk menarik informasi posisi tersebut, autopilot
kabel aileron. Ketika kabel tersebut dapat melakukan lebih dari menjaga
bergerak bagian kendalipun akan pesawat tetap berada pada posisi dan
ikut bergerak mengikuti arah ketinggian yang sama, bahkan mampu
pergerakan kabel. melakukan perencanaan penerbangan
7 Karena aileron disesuaikan yang baik[3].
berdasarkan pada data input, sayap
 posisi pesawat bisa berubah
5. Kesimpulan sehingga diperlukan peninjauan
Berdasarkan ulasan diatas, maka dapat ulang untuk meminimalisir
disimpulkan : kesalahan yang terjadi.
1. Jenis sistem kendali pada sistem
autopilot system merupakan sistem REFERENSI
adalah sistem untai tertutup (closed [1] Arif Triwijayanto, 2011.
loop) Rancang bangun Pengatur Suhu
2. Umumnya pada persawat terdapat Otomatis.
tiga pengendali dasar, yaitu
[2] Asrul , 2013. Sistem Kendali
elevator, pitch, dan rudder.
Posisi dan Ketinggian Terbang
3. Pada pesawat terbang, , arah dan
Pesawat Quadcopter.
posisi pesawat yang diinginkan
merupakan masukan dari sistem [3] Hendrawan, 2011. Desain kontrol

autopilot. Pergerakan sayap dan autopilot menggunakan sistem

ekor adalah plant yang akan GPS.

dikontrol sehingga menghasilkan [4] Priambodo AS, 2012.

keluaran arah dan posisi pesawat Perancangan dan Implementasi
yang diinginkan. Adanya gangguan PID untuk Pengendalian Hover
dari luar berupa angin, tekanan pada UAV Quadcopter. Teknik
udara, gumpalan awan, dan POMITS 1-16.
sebagainya membuat arah dan