Semester I 2017/2018

 Persamaan gerak getaran paksa merupakan

persamaan diferensial non-homogen:
F (t )
mu + cu + ku =
 Solusi dari persamaan di atas berupa gabungan
antara solusi pers. diferensial homogen (getaran
bebas) dengan solusi particular.

( t ) uh ( t ) + u p ( t )
u=

2
 Beban konstan: F(t) = F
 Persamaan gerak: mu  + ku =
F
F
 Solusi particular: u p =
k
 Respons tak teredam akibat beban konstan:
F
u = A cos ωt + B sin ωt +
k
 Untuk kondisi awal diam:
F
=u (1 − cos ωt )
k
3
 4
Perpindahan, inch

0
0 2 4 6 8 10
Waktu, detik F =2 lb
k = 1 lb/in.
T = 4 detik 4
 Simpangan maksimum untuk kasus ini mencapai
2 kali simpangan statik.
 Respons dinamik mencerminkan efek tumbukan
(impact), di mana gaya tiba-tiba bekerja pada
struktur saat t = 0.

5
 Persamaan gerak: mu + cu + ku =
F
F
 Solusi particular: up =
k
 Respons teredam akibat beban konstan:
F
=u e −ζωt
( A cos ωDt + B sin ωDt ) +
k
 Untuk kondisi awal diam:
F  ζ  
u= 1 − e −ζωt  cos ωD t + sin ωD t  
k  − ζ 2 
  1 
6
 2
ζ = 2%
1.8 ζ = 5%
ζ = 10%
1.6
ζ = 20%
1.4

1.2
x / xst

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/T
7
 F(t) [kN]
 Suatu sistem SDOF tanpa
redaman diketahui memiliki
massa 150 kg dan kekakuan 20 5

kN/m. Sistem tersebut dikenai

beban konstan 5 kN selama 0.5 0.5
t [detik]
detik seperti tergambar.
Sebelum dikenai beban, struktur
berada dalam kondisi diam.
 Tentukan simpangan struktur pada saat t = 0.2
detik dan pada saat t = 0.7 detik.

8
 k 20000
 ω
Frekuensi alami: = = = 11.55 rad/detik
m 150

F 5
 Simpangan statik: u=
st = = 0.25 m
k 20

 Saat 0 ≤ t ≤ 0.5 detik, struktur mengalami

getaran paksa akibat beban konstan:
=u 0.25 (1 − cos (11.55t ) )
 Saat t = 0.2 detik:
( )
0.25 1 − cos ( (11.55 )( 0.2 ) ) =
u ( 0.2 ) = 0.418 m

9
 Pada t ≥ 0.5 detik, struktur mengalami getaran
bebas dengan kondisi awal saat t = 0.5:
u ( 0.5 )
=u u ( 0.5 ) cos (ω ( t − 0.5 ) ) + (ω ( t − 0.5) )
ω
 Nilai perpindahan dan kecepatan saat t = 0.5
detik diperoleh dari respons sebelumnya:
( )
0.25 1 − cos ( (11.55 )( 0.5 ) ) =
u ( 0.5 ) = 0.0318 m

( )
u ( 0.5 ) = ( 0.25 )(11.55 ) sin ( (11.55 )( 0.5 ) ) = −1.408 m/detik

Saat t =
= 0.7 detik: u 0.7 0.0318cos 11.85 0.7 − 0.5

( ) ( ( )( ))
 −1.408 
+  sin ( (11.85 )( 0.7 − 0.5 ) )
 11.85 
= −0.1116 m
10
 0.5

0.4

0.3
Perpindahan [m]

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Waktu [detik]

11
 0.5
ζ = 5%
ζ= 0
0.4

0.3
Perpindahan [m]

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Waktu [detik]

12
 t
 Beban: F (t ) = F
tr

 Respons tak teredam akibat beban konstan:

F t
u = A cos ωt + B sin ωt +
k tr

 Untuk kondisi awal diam:

F t 1 
=u  − sin ωt 
k  tr ωtr 

13
 2

1.5
Perpindahan, inch

0.5

F =2 lb
0 tr = 10 detik
0 2 4 6 8 10 k = 1 lb/in.
Waktu, detik T = 4 detik
14
 Gambarkan respons dari struktur tanpa redaman
dengan parameter dinamik berikut:
◦ koefisien kekakuan k = 1 lb/in.
◦ perioda alami T = 4 detik
akibat beban yang meningkat linier dari 0 hingga 2
lb selama 10 detik, kemudian bernilai konstan
sebesar 2 lb. Kondisi awal diam.
F(t) [lb]

t [detik]
10
15
 2π 2π
 Frekuensi alami: ω
= = = 1.57 rad/detik
T 4

F
 Simpangan statik: u=
st = 2 in.
k
 Saat 0 ≤ t ≤ 10 detik, struktur mengalami
getaran paksa akibat beban meningkat linier:
 t 1 
u=
2 − sin (1.57t )  =
0.2t − 0.0636sin (1.57t )
 10 (1.57 )(10 ) 

u (10 ) =
( 0.2 )(10 ) − 0.0636sin (15.7 ) =
2 in.
u (10 ) =
0.2 − 0.1cos (15.7 ) =
0.3 in./detik

16
 Untuk t ≥ 10 detik, struktur mengalami getaran
paksa akibat beban konstan, dengan kondisi
awal dari persamaan sebelumnya:
u = A cos (1.57t ) + B sin (1.57t ) + 2
u (10 ) = 2 ⇒ A =0
0.3
u (10 ) =
0.3 ⇒ B =
− =
−0.191
1.57

−0.191sin (1.57t ) + 2
u=

17
 2.5

2
Perpindahan, inch

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20
Waktu, detik
18
 Beban: F(t) = F sin Ωt
 Solusi umum:
F 1
u = A cos ωt + B sin ωt + sin Ωt
k 1− β 2

di mana: β = Ω
ω
 Untuk kondisi awal diam:
F 1
2 (
=u sin Ωt − β sin ωt )
k 1− β

19
 F(t)

T = 2π/Ω

F(t) = F sin Ωt
Ω/ω = 0.2
x0 = 0
v0 = ωF/k.

20
 Respons terdiri atas 2 komponen getaran yang
frekuensinya berbeda:
◦ Getaran transient, dengan frekuensi ω (frekuensi alami
struktur).
◦ Getaran steady-state, dengan frekuensi Ω (frekuensi
beban).
 Getaran steady-state disebabkan oleh beban
harmonik, sedangkan getaran transient
tergantung pada kondisi awal. Getaran transient
tetap ada meskipun kondisi awal struktur diam.

21
 Suatu struktur SDOF tanpa redaman diketahui
memiliki massa 150 kg dan kekakuan 20 kN/m.
 Dalam kondisi awal diam, struktur tersebut
dikenai beban harmonik F = 5 sin 6t kN.
 Tentukan respons perpindahan struktur tersebut
dan gambarkan riwayat waktunya.

22
 k 20000
 ω
Frekuensi alami: = = = 11.55 rad/detik
m 150

 Frekuensi beban: Ω =6 rad/detik

Ω 6
 Rasio frekuensi: β= = = 0.52
ω 11.55
 Respons tak teredam akibat beban harmonik,
kondisi awal diam:
F 1
2 (
=u sin Ωt − β sin ωt )
k 1− β
5 1
2 (
= sin 6t − 0.52sin11.55t )
20 1 − ( 0.52 )
= 0.34sin 6t − 0.18sin11.55t
23
 0.6

0.4

0.2
Simpangan, m

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Waktu, detik

24
 0.6
steady state
transient
total
0.4

0.2
Simpangan, m

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Waktu, detik

25
 Beban: F(t) = F sin ωt
 Respons untuk kondisi awal u0 dan v0:
v0 F
u = u0 cos ωt + sin ωt + t cos ωt
ω 2mω
 Amplitudo respons meningkat dengan
bertambahnya waktu getaran.
 Kondisi ini disebut resonansi.

26
 F
2mω

–F
2mω

27
  Solusi umum:
=u e −ζωt ( A cos ωD t + B sin ωD t ) + C cos Ωt + D sin Ωt

transient steady-state

di mana
F 2ζβ
C= −
k (1 − β 2 )2 + ( 2ζβ )2

F 1− β 2
D=
k (1 − β 2 )2 + ( 2ζβ )2

28
 Respons steady-state untuk kasus ini dapat
dituliskan dalam bentuk:
F 1
u ( sin Ωt − φ )
k
(1 − β ) + ( 2ζβ )
2 2 2

di mana
 2ζβ 
φ = tan 
−1
2 
 1 − β 

29
 Terdapat 3 komponen pada respons steady-state
akibat beban harmonik ini:
◦ simpangan statik, ust = F/k
◦ suatu faktor yang merupakan fungsi dari ζ dan β
◦ komponen sinusoidal yang bernilai antara nilai –1 dan 1

 Faktor tersebut dinamakan dynamic amplification

factor:
1
D=
(1 − β ) + ( 2ζβ )
2 2 2

30
31
  Jika hanya respons steady-state yang
diperhitungkan:
F 1
=umax = ust D
(
k 1 − β 2 2 + 2ζβ 2
) ( )

32
 Ulangi problem pada Contoh 3 jika struktur
dianggap memiliki rasio redaman 5%.
 Tentukan simpangan maksimum untuk masing-
masing getaran transient, steady-state, dan total.

33
  Parameter dinamik yang telah dihitung pada Contoh 3:
= ω 11.55 = rad/detik, β 0.52
rad/detik, Ω 6 =
F
u=
st = 0.25 m
k
Frekuensi getaran teredam: ωD = ω 1 − ζ = 11.53 rad/detik
2


 Respons akibat beban harmonik:

=u e −ζωt ( A cos ωD t + B sin ωD t ) + C cos Ωt + D sin Ωt

 Kondisi awal diam: u0 =→

0 A=−C
v0 = 0 → −ζω A + ωD B + ΩD = 0
ζω A − ΩD
B=
ωD

34
 0.5
transient
steady state
0.4
total

0.3

0.2

utr-max = 0.16 m
0.1
Perpindahan, m

0 uss-max = 0.34 m
umax = 0.42 m
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu, detik

Setelah 3 detik: uss-max = 0.34 m

umax = 0.36 m
35
 Respons maksimum steady-state:

F 1
umax = ust D
( ) (
k 1 − β 2 2 + 2ζβ 2
)
1
= ( 0.25 )
(1 − 0.52 ) + ( 2 ( 0.05)( 0.52 ) )
2 2 2

= (=
0.25 )(1.37 ) 0.34 m

36
 Impuls satuan (fungsi Dirac delta):

 0 untuk t ≠ τ
δ (t −τ ) =

∞ untuk t = τ
∞

∫ δ ( t ) dt = 1
−∞
∞

∫ f ( t ) δ ( t − τ ) dt =
−∞
f (τ )

37
 Solusi persamaan gerak:
δ (t )
mu + cu + ku =
adalah sama dengan respons getaran bebas akibat
simpangan awal nol dan kecepatan awal 1/m.
1 −ζωt
=u (t ) = e sin ωD t h (t )
mωD

 Respons ini disebut fungsi respons impuls

(impulse response function).

38
 Jika impuls bekerja pada waktu t = τ :
u (=
t ) h (t −τ )
1 −ζω( t −τ )
=u (t ) e sin ωD ( t − τ )  t ≥τ
mωD

39
 Memanfaatkan hasil respons akibat beban impuls
satuan, respons akibat beban F(t) sembarang
dengan kondisi awal diam dapat dituliskan
sebagai berikut:
t
1
u (t ) F (τ ) e sin ωD ( t − τ ) dτ
−ζω ( t −τ )
∫
mωD 0

 Bentuk di atas disebut juga “integral Duhamel”.

40
 Integral Duhamel yang diturunkan dari fungsi
respons impuls mengambil asumsi kondisi awal
diam.
 Untuk kondisi awal yang lebih umum dapat
ditambahkan respons getaran bebas pada integral
Duhamel tersebut:
t
1
u (t ) ( ) sin ωD ( t − τ ) dτ
−ζω ( t −τ )
∫
mωD 0
F τ e

−ζωt  v0 + ζωu0 
+e  u0 cos ωD t + sin ωD t 
 ωD 
41
 Model mekanik sistem dinamik yang dikenai
gerakan tanah (misalnya akibat gempa):
k u

m
ug c
ug = percepatan tanah

 Free-body diagram: u , u , u

f S = ku
f D = cu f I m ( u + ug )
=

42
 Persamaan gerak: m ( u + ug ) + cu + ku =
0

atau
mu + cu + ku =
− mug

 Gaya efektif akibat percepatan tanah:

Feff = − mug

43
 k
 Jika perpindahan u m
dianggap absolut: c

ug u

 Free-body diagram: f S k ( u − ug )
=

f I = mu
f D c ( u − u g )
=

 Persamaan gerak: mu + cu + ku = cu g + ku g

44
 Gaya yang ditransmisikan ke pondasi adalah gaya
pegas dan redaman:
fT = f S + f D = ku + cu

 Untuk kondisi steady-state akibat beban

harmonik:

D ( k sin ( Ωt − φ ) + cΩ cos ( Ωt − φ ) )
F
= fT
k

45
 Definisi: rasio antara gaya maksimum yang
ditransmisikan ke pondasi terhadap amplitudo
beban harmonik.
fT max
= = D 1 + ( 2ζβ )
2
Tr
F
1
 1 + ( 2ζβ )
2  2

= 
 (1 − β 2 )2 + ( 2ζβ )2 
 

46
 Sebuah mesin dengan massa 1750 kg terletak di tengah
bentang balok sederhana seperti tergambar.
 Sebuah piston yang bergerak bolak-balik di dalam mesin
tersebut menghasilkan gaya vertikal harmonik dengan
amplitudo 30 kN dan frekuensi 60 rad/detik.
 Abaikan massa balok, anggap rasio redaman sebesar 10%,
dan tinjau hanya respons steady-state.
 Tentukan amplitudo simpangan yang dialami mesin
tersebut, serta besarnya gaya yang ditransmisikan ke
tumpuan.
E = 200 GPa
I = 50 × 106 mm4

3m
47
 Kekakuan, frekuensi alami, dan rasio frekuensi:
48 EI 48 ( 200 ×10 )( 50 ×10 )
6 −6

=k = = 17778 kN/m
( 3)
3 3
L
k 17778 60
ω
= = β
= 100.8 rad/detik, = = 0.595
m 1.75 100.8

 Amplitudo simpangan:
 
F  30   1 
u= = D   
( )
max
 
 1 − ( 0.595 ) + ( ( 2 )( 0.1)( 0.595 ) )
k 17778 2 2 2

 
= ( 0.00169
= )(1.523) 0.00257
= m 2.57 mm

 Gaya di tumpuan:
1 + ( ( 2 )( 0.1)( 0.595 ) ) (1.523) =
2
Tr = 1.534
=fT max (=
30 )(1.534 ) 46.02 kN
48
 Akibat gerakan tanah harmonik: =
u g U sin Ωt
persamaan gerak menjadi:
mu + cu + ku= cU Ω cos Ωt + kU sin Ωt

= Uk 1 + ( 2ζβ ) sin ( Ωt + α )
2

 Respons steady-state:

u U 1 + ( 2ζβ ) D sin ( Ωt + α − φ )
=
2

 Transmisibilitas:  1 + ( 2ζβ )
2  2
umax  
=
Tr =
U  (1 − β 2 ) + ( 2ζβ )2 
2

  49