PERANCANGAN DAN PEMBUATAN KOMPONEN PENJEPIT

(GRIPPER) PADA LENGAN ROBOT BERBASIS

MIKROKONTROLER ARDUINO UNO SEBAGAI ALAT
PENYORTIR BUAH TOMAT

PROPOSAL PENELITIAN

OLEH

WAHYUDI

J1B016100

FAKULTAS TEKNOLOGI PANGAN DAN AGROINDUSTRI

UNIVERSITAS MATARAM

2019

i
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN KOMPONEN PENJEPIT
(GRIPPER) PADA LENGAN ROBOT BERBASIS
MIKROKONTROLER ARDUINO UNO SEBAGAI ALAT
PENYORTIR BUAH TOMAT

OLEH

WAHYUDI

J1B016100

Diajukan sebagai Salah Satu Syarat untuk Memperoleh Gelar

Sarjana Teknologi Pertanian pada Fakultas Teknologi Pangandan
Agroindustri Universitas Mataram

FAKULTAS TEKNOLOGI PANGAN DAN AGROINDUSTRI

UNIVERSITAS MATARAM

2019

ii
 HALAMAN PENGESAHAN

Skripsi yang diajukan oleh:

Nama :Wahyudi

NIM : J1B 016 100

Program Studi : Teknik Pertanian

Fakultas : Teknologi Pangan dan Agroindustri

Judul Penelitian : Perancangan dan Pembuatan Komponen Penjepit (Gripper)

pada Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno

Sebagai Alat Penyortir Buah Tomat

Telah diterima sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan pendidikan strata satu.

Skripsi tersebut telah diperiksa dan disetujui oleh dosen pembimbing.

Pembimbing Utama Pembimbing Pendamping

Dr. Joko Sumarsono,S.TP., MP. Diah Ajeng Setiawati, ST.,M.E.S

NIP. 1972031 1 200604 1 002 NIP.19861231 201504 2 002

Mengetahui
Ketua Program Studi Teknik Pertanian

Murad.SP.,MP.
NIP. 19751231 200801 1 023

iii
 KATA PENGANTAR

Segala Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah

melimpahkan segala rahmatNya sehingga proposal penelitian yang berjudul

“Perancangan dan Pembuatan Komponen Penjepit (Gripper) Pada Lengan Robot

Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno Sebagai Alat Penyortir Buah Tomat” dapat

diselesaikan.

Pada proses penyusunan proposal penelitian ini tidak terlepas dari bantuan

berbagai pihak, penulis menyampaikan rasa hormat dan terimakasih kepada:

1. Murad, SP., MP selaku Ketua Program Studi Teknik Pertanian Fakultas

Teknologi Pangan dan Agroindustri Universitas Mataram.

2. Dr. Joko Sumarsono,S.TP., MP sebagai dosen pembimbing pertama serta

Ibu Diah Ajeng Setiawati, ST., MES selaku Dosen Pembimbing

Pendamping yang telah memberikan bimbingan, petunjuk, saran dan

pengarahan dalam penyelesaian proposal penelitian ini.

Penulis menyadari bahwa proposal penelitian ini masih banyak kekurangan

baik isi maupun susunannya. Semoga skripsi ini dapat bermanfaat tidak hanya bagi

penulis juga bagi para pembaca.

Mataram, maret 2020

Penulis

iv
 DAFTAR ISI

Halaman

HALAMAN JUDUL.....................................................................................................i
HALAMAN PERSETUJUAN....................................................................................ii
HALAMAN PENGESAHAN....................................................................................iii
KATA PENGANTAR................................................................................................iv
DAFTAR ISI................................................................................................................v
BAB I............................................................................................................................1
PENDAHULUAN........................................................................................................1
1.1. Latar Belakang................................................................................................1
1.2. Rumusan Masalah...........................................................................................2
1.3. Tujuan penelitian............................................................................................2
1.4. Manfaat penelitian..........................................................................................2
1.5. Hipotesis.........................................................................................................3
BAB II...........................................................................................................................4
TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................................4
2.1. Buah Tomat.....................................................................................................4
2.2. Sortir Buah Tomat...........................................................................................5
2.3. Lengan Robot..................................................................................................6
2.4. Mikrokontroler................................................................................................6
2.5. Arduino Uno...................................................................................................8
2.6. Motor Servo....................................................................................................9
2.7. Kabel Jumper..................................................................................................9
2.8. Gripper Lengan Robot..................................................................................10
BAB III.......................................................................................................................11
METODOLOGI.........................................................................................................11
3.1. Waktu dan Tempat Penelitian.......................................................................11
3.2. Alat dan Bahan..............................................................................................11
3.3. Metode Penelitian.........................................................................................11
3.4. Prosedur Kerja..............................................................................................12
3.5. Tahap Persiapan............................................................................................12
3.6. Tahap Pembuatan Alat..................................................................................12
3.6.1. Melakukan Perakitan.............................................................................13
3.6.2. Merancang Bahasa Pemrograman.........................................................13
3.6.3. Melakukan Percobaan............................................................................13

v
 3.7. Tahap Pengujian Alat....................................................................................13
3.8. Analisis Data.................................................................................................13
DAFTAR PUSTAKA................................................................................................15

vi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Tomat merupakan salah satu jenis buah holtikultura. Saat tumbuh dan

berkembang tomat mempunyai ciri warna yang khas. Ketika mulai berbuah dari

mentah sampai matang terjadi perubahan warna pada tomat. Tingginya tingkat

permintaan buah tomat membuat industri buah bersaing meningkatkan nilai

ekonomis dari buah tomat.

Salah satu cara meningkatkan nilai ekonomis tomat terutama untuk pasar

ekspor adalah dengan melakukan sortasi atau seleksi sebelum dilakukan distribusi

ke pasar. Adapun berdasarkan standar mutu tomat untuk ekspor, tomat dibagi

menjadi 3, yaitu tomat besar (berat lebih dari 150 gr/buah), tomat sedang (berat

antara 100-150 gr/buah), dan tomat kecil (kurang dari 100 gr/buah). Selain itu,

tomat disortasi berdasarkan karakteristik fisiknya, seperti tingkat kematangan

(Ilham, 2016). Pada umumnya sistem sortasi dilakukan secara manual oleh tenaga

manusia tetapi hal ini hanya terbatas pada kemampuan indera manusia melihat

kerusakan dari buah. Pekerjaan secara manual biasanya memerlukan orang yang

mengetahui benar tentang mutu buah, masalah grading di Indonesia belum bisa

diterapkan sepenuhnya karena masih banyak mengalami hambatan.

Perkembangan teknologi pada saat ini seiring waktu semakin pesat, secara

langsung akan berdampak pada hidup manusia salah satunya pada bidang sortasi

sehingga menjadi lebih baik pada segi efektivitas dan efisiensi. Pada tahap sortasi
buah tomat, dilakukan dengan mempertimbangkan buah tomat yang matang

berdasarkan warna. Teknologi yang digunakan untuk menyortir buah tomat adalah

dengan menggunakan lengan robot berbasis mikrokontroler arduino uno. Pada

proses penyortiran buah tomat kegagalan fungsi gripper menyebabkan mutu

produk menjadi rendah sehingga nilai ekonomisnya menurun. Rancangan gripper

sangat tergantung kepada objek yang ditangani dan seringkali dirancang khusus

untuk satu jenis objek.

Penelitian sebelumnya yang telah dilakukan oleh Matteo (2017) tentang

robot pemindah yaitu dengan memindahkan buah tomat menggunakan tiga jari

pada penjepit lengan robot dengan tambahan FSR sensor atau sensor tekanan yang

berfungsi untuk menguji kekuatan genggaman pada gripper. kemudian penelitian

yang telah dilakukan oleh Irvan (2015) menunjukkan mekanisme kerja lengan

robot pemindah barang dengan mengacu pada sudut motor servo dan pengenalan

bentuk benda berdasarkan nilai citra biner sehingga dapat mengambil dan

memindahkan benda berdasarkan bentuknya ke tempat yang telah disiapkan. Dari

penelitian tersebut peneliti berinisiatif melakukan penelitian tentang lengan robot

pemindah buah tomat dengan perancangan lebih sederhana menggunakan dua jari

pada gripper lengan robot. Hal ini bertujuan untuk meringankan beban petani

tomat dalam melakukan sortasi.

1.2. Rumusan Masalah

1. Bagaimana merancang Gripper lengan robot untuk menjepit buah Tomat.

2. Berapa Torsi yang dikeluarkan untuk menjepit agar buah Tomat tidak

mengalami kerusakan dan dapat dipindahkan.

8
1.3. Tujuan penelitian
1. merancang Gripper lengan robot agar dapat menjepit buah Tomat dengan

mempertimbangkan torsi yang dihasilkan.

2. Menguji kinerja gripper lengan robot yang dirancang untuk mensortasi

buah tomat.

1.4. Manfaat penelitian

Dapat membantu manusia melakukan pekerjaan dalam hal sortir buah

Tomat serta mengembangkan industri 4.0.

9
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Buah Tomat

Buah Tomat merupakan salah satu jenis buah-buahan yang paling banyak

digemari oleh masyarakat. Tanaman Tomat termasuk tanaman semusim

(berumur pendek). Artinya, tanaman hanya satu kali produksi dan setelah itu

mati. Tanaman Tomat berbentuk perdu yang panjangnya mencapai ± 2 meter

(Ilham, 2016). Tomat (Solanum lycopersicum syn. Lycopersicum esculentum)

adalah salah satu sayuran buah yang banyak dikonsumsi sehari-hari oleh

masyarakat yang dimanfaatkan sebagai bumbu masak maupun dikonsumsi

sebagai buah langsung atau dibuat jus terlebih dahulu. Selain itu, juga sebagai

bahan baku industri saus Tomat, buah kalengan, bahan kosmetik dan obat-obatan.

Melihat dari manfaat dan khasiat buah Tomat tersebut serta sifatnya mudah rusak,

maka perlu upaya untuk menjaga kualitas buah Tomat melalui pascapanen yang

baik.

Potensi dan peluang pasar industri buah-buahan terus meningkat, yang

disebabkan oleh bertambahnya konsumen dan meningkatnya pendapatan serta

kesadaran masyarakat akan gizi. hal ini menuntut tersedianya buah-buahan yang

berkualitas baik dan mutu buah yang seragam. Buah-buahan tersebut diantaranya

adalah buah Tomat yang termasuk komoditas hortikultura yang bernilai ekonomi

tinggi. untuk menjaga kualitas Tomat, selain pembudidayaan yang baik juga

diperlukan perlakuan pascapanen yang baik pula.

10
2.2. Sortir Buah Tomat
Pada saat baru dipanen, tomat haruslah segera disortir agar tepat sesuai

dengan grade pemasaran yang telah ditentukan. Hal ini bertujuan agar pemilahan

buah Tomat tersebut sesuai dengan mutu dan kematangan masing-masing

Tomatnya. Hal ini diperlukan karena buah tomat memiliki mutu dan warna kulit

yang bervariasi. Variasi tersebut dapat disebabkan oleh faktor genetik, lingkungan

dan agronomi. Setelah disortir dan sesuai dengan grade maka dapat ditentukan

harga, jenis pasar dan jarak pasar yang cocok untuk buah tomat (Nugraha 2016).

Proses sortasi buah tomat mencakup pemisahan produk berdasarkan satu

atau beberapa kriteria misalnya berat, ukuran, warna dan sebagainya. Khususnya

pada buah tomat, parameter warna sangat menentukan mutu buah, karena dapat

menunjukkan tingkat kematangan buah dan daya tarik selera konsumen. Demikian

juga parameter ukuran juga menentukan mutu komoditas tersebut karena ukuran

yang seragam akan memudahkan proses pengemasan. masih menggunakan tenaga

manusia dengan perkiraan-perkiraan berdasarkan pengalaman sehingga

memerlukan banyak waktu dan tenaga serta memungkinkan hasil yang didapatkan

dalam pemisahan tersebut tidak konstan. Sejalan dengan perkembangan ilmu dan

teknologi dewasa ini, proses sortasi banyak dikembangkan dengan sistem

otomatis dengan menggunakan perangkat elektronik dan mekanik untuk

keefektifan dalam penggunaan, serta keakuratan hasil yang didapat (Yultrisna

2016)

Tabel 2.1. kriteria mutu dan syarat mutu tomat ekspor

11
 Syarat mutu
Kriteria Mutu
Mutu 1 Mutu 2
Kesamaan sifat varietas Seragam Seragam
Tingkat ketentuan Tua, tetapi tidak terlalu Tua, tetapi tidak terlalu

matang dan lunak matang dan lunak

Ukuran Seragam Seragam
Kotoran Tidak ada Tidak ada
Kerusakan maksimal (%) 5 10
Busuk maksimal (%) 1 1

2.3. Lengan Robot

Gambar 2.1. lengan robot

Robot merupakan suatu perangkat yang sangat penting di dunia saat ini

disebabkan robot dapat mengemban tugas dan fungsi yang sangat fleksibel dalam

membantu pekerjaan manusia. Salah satu robot yang penting dan banyak

digunakan di dunia adalah arm robot/lengan robot karena tingkat penggunaannya

yang sangat tinggi dan banyak diterapkan pada dunia industri, hal ini dibuktikan

dengan kenaikan penjualan industrial robot/arm robot sebesar 12% yaitu 178.132

unit pada tahun 2013 (Firmansyah, 2014). Lengan robot atau biasa disebut dengan

robot manipulator merupakan gabungan dari beberapa segmen dan joint yang

dibagi menjadi empat bagian yaitu base, arm, elbow dan gripper. Secara umum

lengan robot adalah alat mekanik yang biasa melakukan tugas fisik serta

12
melakukan pekerjaan yang mempunyai resiko tinggi seperti mengangkat barang-

barang berat dari satu tempat ke tempat lain dan sebagai alat otomatis yang

programnya sudah tertanam di dalam mikrokontroller dengan tugas sederhana.

Beberapa penelitian lengan robot telah dilakukan oleh beberapa peneliti dan

praktisi untuk dapat menjalankan tugas sebagai pemindah barang dengan beberapa

variasi tambahan untuk mempermudah proses pelaksanaan kerja robot dalam

menjalankan tugas yang diberikan (Ramdani, 2018)

2.4. Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem

komputer meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer

pribadi dan computer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen

dasar yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik

berdasarkan input yang diterima dan program yang dikerjakan. Seperti umumnya

komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan instruksi-instruksi yang

diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem

terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang

programmer. Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan jalinan

yang panjang dari aksi-aksi sederhana untuk melakukan tugas yang lebih

kompleks yang diinginkan oleh programmer. Perkembangan mikrokontroler

sangat pesat saat ini, jenis-jenis mikrokontroler memiliki berbagai macam jenis,

bentuk, fungsi yang beragam. Mikrokontroler dapat diprogram sesuai dengan

keinginan pengguna atau user dengan program tertentu yang akan dimasukkan ke

dalam mikrokontroler tersebut. Bahasa pemrograman untuk mikrokontroler

13
tersebut bermacam-macam yang digunakan, sebagai contohnya bahasa C, C++,

basic, dan assembly. Bahasa tersebut digunakan sesuai dengan mikrokontroler

tertentu yaitu : arduino. Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open

source. Arduino yang digunakan adalah arduino uno. Bahasa pemrograman yang

digunakan oleh arduino adalah bahasa C. Arduino memiliki pemrograman sendiri

yang dikenal dengan integrated development environment (IDE). Pemrograman

tersebut digunakan untuk menulis program yang nanti akan diunggah ke dalam

arduino (Kusuma, 2015).

2.5. Arduino

Gambar 2.2. Arduino

Arduino adalah sebuah sebuah kit atau papan elektronik yang dilengkapi

dengan software open source yang menggunakan keluarga mikrokontroler

ATMega dan berfungsi sebagai pengendali mikro single-board yang dirancang

untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang yang dirilis

oleh Atmel. Dimana Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan

softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.

Arduino mega 2560 juga merupakan papan mikrokontroler berbasiskan

atmega 2560 Arduino mega 2560 memiliki 54 pin digital input/output, dimana 15

14
pin dapat digunakan sebagai output PMW, 16 pin sebagai input analog, dan 14 pin

sebagai UART (Port serial Hardware), selain itu arduino mega ini juga memiliki

16 MHz kristal osilator, tombol reset, header ICSP, koneksi USB dan jack power.

Ini semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler dalam berbagai

pekerjaan. Selanjutnya untuk memulai mengaktifkan perangkat tersebut cukup

dengan menghubungkannya ke computer melalui kabel USB atau power suplay

atau beterai(Iskandar et al., 2017).

2.6. Motor Servo

Gambar 2.3. motor servo

Motor servo banyak digunakan dalam dunia robotika dan juga industri,

karena selain ukurannya kecil, juga sangat tangguh. Motor servo standar seperti

Futaba S-148 mempunyai torsi (torque) 42 oz/inch, yang merupakan motor servo

yang sangat kuat untuk ukuran tersebut. Motor servo juga mengkonsumsi daya

yang sebanding dengan beban mekanik. Dengan beban yang kecil, konsumsi daya

tidak besar. Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak

digunakan dalam jenis bidang industri atau robot , salah satunya motor servo dc.

15
2.7. Kabel Jumper

Gambar 2.4. kabel jumper male-female, male-male, dan female-female

Kabel jumper adalah kabel elektrik untuk menghubungkan antar

komponen di breadboard tanpa memerlukan solder. Kabel jumper umumnya

memiliki connector atau pin di masing-masing ujungnya. Connector untuk

menusuk disebut male connector, dan connector untuk ditusuk disebut female

connector.

2.8. Gripper Lengan Robot

Gambar 2.5. gripper lengan robot

Robot memiliki komponen-komponen yang digunakan untuk menjalankan

fungsinya dengan baik, salah satunya adalah end effector. End effector adalah

sebuah komponen yang terdapat pada ujung robot, digunakan untuk melakukan

interaksi dengan objek. End effector memiliki bermacam-macam jenis, salah

satunya end effector berupa penjepit (gripper) yang digunakan untuk memegang

16
objek. Gripper dapat digunakan pada berbagai macam robot, salah satunya

Mobile Robot. Mobile Robot adalah robot yang memiliki alat gerak untuk

berpindah dari suatu tempat ke tempat lainnya.

Gripper pada Mobile robot ini dapat memegang sebuah objek berbahaya

atau lingkungan yang sulit dijangkau manusia, seperti mobile robot yang

beroperasi pada lingkungan dengan radiasi nuklir atau untuk memegang objek

yang panas. Dalam hal ini persepsi manusia terhadap sebuah objek akan sangat

membantu dalam merasakan kekuatan yang diberikan dan keberadaan objek pada

gripper dikarenakan posisi manusia yang tidak dapat secara langsung berinteraksi

dengan objek (Park, 2016).

17
 BAB III
METODOLOGI

3.1. Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Maret 2020 di Laboratorium Daya

dan Mesin Pertanian Fakultas Teknologi Pangan dan Agroindustri Universitas

Mataram.

3.2. Alat dan Bahan

Alat yang digunakan dalam penelitian ini adalah 1 set obeng, busur

derajat, timbangan analitik dan Multimeter. Bahan yang digunakan dalam

penelitian ini adalah kabel jumper male to male, kabel jumper male to female, 4

buah motor servo, laptop, buah tomat, board Arduino Uno, papan roti, kotak baut,

kabel USB, 1 rangkaian kit lengan lobot, 1 set cassis roda, dan software Arduino

ID.

3.3. Metode Penelitian

Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode

eksperimental dengan melakukan percobaan dan perakitan lengan robot yang

dilengkapi dengan gripper. Penelitian menggunakan kit lengan robot dengan

memasukkan coding menggunakan laptop dengan bantuan software Arduino IDE.

Pada penelitian ini dilakukan pengujian variasi sudut pada gripper lengan robot,

yaitu 30 dan 60 derajat untuk memindahkan buah tomat sebanyak 30 buah.

18
3.4. Parameter Penelitian

3.4.1. Torsi gripper

Besar torsi motor servo pada gripper dihitung dengan bantuan busur

derajat untuk pengukuran sudut, timbangan analitik untuk mengukur

massa, dan penggaris untuk mengukur panjang gripper digunakan

persamaan (1):

F=m x g.................................................(1)

τ =F x r x sinθ.........................................(1)

Keterangan :

F = Gaya (N) τ = Torsi (kg-cm)

m = Masa benda (kg) r = Jari-jari link (m)

g = Grafitasi (m/s2) θ = Sudut (derajat)

3.4.2. Sudut bukaan gripper

Sensor mendeteksi produk kemudian Gripper membuka dan

menjepit buah tomat kemudian memindahkan ke tempat yang telah

ditentukan dengan sudut 30 dan 60 derajat.

3.4.3. Jumlah tomat yang dapat dipindahkan

Tomat dipindahkan dengan gripper ke tempat yang telah ditentukan.

Gripper melakukan proses pemindahan sebanyak 60 kali dengan dua

variasi sudut.

19
3.4.4. Waktu bukaan gripper

Bukaan gripper ditentukan dari servo yang diberikan perintah dari

mikrokontroler. Gripper membuka dengan 60 kali pemindahan buah

tomat.

3.4.5. Akurasi bukaan sudut

Akurasi bukaan sudut diperlukan untuk menentukan ketepatan dari

sudut yang akan diuji yaitu 30 dan 60 derajat dengan menggunakan

persamaan (2):

na
akurasi %= × 100.............................. (2)
nt

Keterangan :

AK = Akurasi sudut

na = Nilai actual

nt = Nilai teori

3.4.6. Persentase tomat rusak

Persentase tomat rusak ditntukan saat gripper bekerja. Hal ini

dilakukan agar supaya peneliti mengetahui berapa kerusakan tomat

yang didapatkan ketika gripper bekerja.

Berikut bentuk rumus persentasi tomat yang mengalami kerusakan

dapat dilihat pada persamaan (3):

a
p %= ×100 .........................................(3)
n

20
 Keterangan :

p = Persentase tomat rusak

a = Jumlah tomat rusak

n = Jumlah tomat yang diamati

3.5. Prosedur Penelitian

Prosedur yang dilakukan pada penelitian ini terdiri dari beberapa tahapan yaitu

tahap persiapan, tahap pembuatan alat, tahap pengujian alat, dan analisis data.

Gambar 3.1. menunjukkan diagram alir dalam penelitian ini.

mulai

Persiapan alat dan bahan

Perancangan sistem
pengendali gripper

Perakitan sistem pengendali

gripper

Perancangan bahasa program

Validasi bahasa program

tidak

program berhasi
dijalankan

21
 A
ya

Pengujian bukaan Gripper

dengan variasi sudut

Pengambilan data :
Sudut bukaan gripper
Jumlah tomat yang dapat dipindahkan
Waktu bukaan gripper
Akurasi bukaan sudut
Presentase tomat yang rusak

Analisis dan kesimpulan

Selesai

Gambar 3.1. Diagram Alir Penelitian

Gambar 3.1. menjelaskan tentang berjalannya penelitian ini mulai dari

Persiapan alat dan bahan yang merupakan tahap awal untuk mengidentifikasi

kelengkapan yang dibutuhkan, kemudian dilakukan perancangan sistem

pengendali lengan robot yaitu dengan membuat gambaran atau sketsa sebelum

melakukan perakitan.

22
 Gambar 3.2. rangkaian keseluruhan

Gambar 3.2 adalah rangkaian lengan robot secara keseluruhan. Dari

mikrokontroler menuju servo, sensor warna, dan cassis.

Gambar 3.3. rangkaian arduino menuju servo

Gambar 3.3. menjelaskan sambungan dari arduino ke servo yang

dihubungkan dengan kabel jumper sehingga akan menggerakkan gripper. Adapun

letak dari rangkaian tersebut yaitu kabel warna merah merupakan kabel power

23
yang berfungsi untuk mengkoneksikan dengan tegangan 5V pada board arduino.

Kabel yang berwarna coklat/hitam merupakan kabel ground yang nantinya akan

dihubungkan dengan ground yang ada pada board arduino. Kabel kuning yang

merupakan kabel pin signal servo yang akan dihubungkan dengan pin 2 pada

board arduino.

Setelah semua komponen dirangkai kemudian bahasa program dirancang

untuk memberi perintah kepada lengan robot. Setelah bahasa program dirangkai

kemudian dilakukan validasi untuk mengetahui apakah bahasa program tidak

terjadi kesalahan saat mengunduh. Ketika program berhasil dijalankan kemudian

dilakukan pengujian pada gripper dengan variasi sudut bukaa gripper Jumlah

tomat yang dapat dipindahkan Waktu bukaan gripper Akurasi bukaan sudut

Presentase tomat yang rusak. Setelah dilakukan pengujian parameter kemudian

tahap analisis data dilakukan untuk mengetahui seberapa efektif lengan robot

dapat berfungsi sehingga alat ini dapat bekerja sesuai harapan untuk menguji

kelayakan dan keberhasilan dari proses penyortiran buah Tomat.

24
3.6. Prinsip kerja gripper

Gripper
sensor mikrokontroker servo mengambil
tomat

Gripper
meletakkan
tomat

Gambar 3.4. blog diagram prinsip kerja gripper

Gambar 3.4. menjelaskan tentang gripper bekerja. Dimulai dari sensor

yang memberikan sinyal ke mikrokontroler, kemudian memberikan perintah ke

servo membuat gripper membuka dan menutup sehingga dapat mengambil dan

meletakkan buah tomat.

25
 DAFTAR PUSTAKA

Akbar, Muhammad Ilham. 2016. “Rancang Bangun Alat Sortir Kematangan Buah
Tomat Berdasarkan Komposisi Warna Menggunakan Webcam”. Surabaya:
Program Studi D3 Otomasi Sistem Instrumentasi Departemen Teknik
Fakultas Vokasi Universitas Airlangga.
Anonym. 2017. “Jenis kabel jumper”. https://dickysosd.blogspot.com/2018/01/jenis-
Kabel-jumper.html.(diakses 19 November 2019)
Anta, Kusuma Alfian. 2015. “lengan robot peniru gerakan tangan manusia”.
Yogyakarta. Program Studi Teknnik Elektro. Universitas Sanata Dharma.
Firmansyah. 2014. “Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan
Pendekatan Kinematika”. Jurnal Rekayasa Elektrika Vol 11 No 2 Hal 45-78.
Hasan, Irvan. 2015. “Aplikasi Pengenalan Objek Untuk Lengan Robot Pemisah
Benda Berdasarkan Bentuk Benda” .Yogyakarta. Program Studi Teknnik
Elektro. Universitas Sanata Dharma.
Iskandar, A., Muhajirin, M., & Lisah, L. (2017). Sistem Keamanan Pintu Berbasis
Arduino Mega. Jurnal Informatika Upgris, 3(2), 27–32.
Kusuma, A. A. (2015). Lengan robot peniru gerakan tangan manusia.
Russo, Matteo Dkk. 2017. “Design and Test Of A Gripper Prototype For Horticulture
Products” Sheffield Hallam University.
Nugraha Ihsan Putra Mukhti. 2016. “Sistem Otomasi Dalam Penyortiran Tomat
Dengan Image Processing Menggunakan Metode Deteksi Rgb”. Bandung:
Prodi S1 Teknik Fisika, Fakultas Teknik Elektro, Univesitas Telkom.
Yultrisna. 2016. “Rancang Bangun Alat Sortasi Otomatis Untuk Buah
Tomatmenggunakan Aplikasi Image Processing”. Jurnal Teknik Elektro ITP,
Volume 5, No. 2.