MAKALAH

SISTEM KENDALI CONVEYOR OTOMATIS BERBASIS

MIKROKONTROLLER AT89S51

Di ajukan untuk memenuhi tugas Mata Kuliah Instrumentasi & Kendali

Yang diampu oleh:
Aa Santosa , S.T., M.T.

Disusun Oleh :

Lanang Panji Prakosa (NPM:1810630120002)

Aldi (NPM:1810630120003)
Ignatius Ronaldo Manurung (NPM:1810630120015)
Muhammad Oasis Nur Fatah (NPM:1810630120016)

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG
2020
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum warahmatullahi wabarakatuh

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kami kemudahan
sehingga kami dapat menyelesaikan makalah ini dengan tepat waktu. Tanpa
pertolongan-Nya tentunya kami tidak akan sanggup untuk menyelesaikan makalah
ini dengan baik. Shalawat serta salam semoga terlimpah curahkan kepada baginda
tercinta kita yaitu Nabi Muhammad SAW yang kita nanti-natikan syafa’atnya di
akhirat nanti.

Penulis mengucapkan syukur kepada Allah SWT atas limpahan nikmat

sehat-Nya, baik itu berupa sehat fisik maupun akal pikiran, sehingga penulis
mampu untuk menyelesaikan pembuatan makalah sebagai tugas dari mata kuliah
Teknik Pemb. Dan Pengecoran dengan judul “SISTEM KENDALI
CONVEYOR OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLLER AT89S51”.

Penulis tentu menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kata sempurna
dan masih banyak terdapat kesalahan serta kekurangan di dalamnya. Untuk itu,
penulis mengharapkan kritik serta saran dari pembaca untuk makalah ini, supaya
makalah ini nantinya dapat menjadi makalah yang lebih baik lagi. Kemudian
apabila terdapat banyak kesalahan pada makalah ini penulis mohon maaf yang
sebesar-besarnya.

Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak khususnya

kepada dosen yang telah membimbing dalam menulis makalah ini. Demikian,
semoga makalah ini dapat bermanfaat. Terima kasih.

Bekasi, 24 Desember 2020

i
 Kelompok

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.............................................................................................i
DAFTAR ISI..........................................................................................................ii
DAFTAR GAMBAR............................................................................................iii
DAFTAR TABEL.................................................................................................iv
BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................1
1.1 Latar Belakang..........................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah.....................................................................................1
1.3 Tujuan........................................................................................................2
BAB II LANDASAN TEORI................................................................................3
2.1 Pengertian Mesin Conveyor......................................................................3
2.2 Macam-Macam Conveyor.........................................................................3
2.3 Manfaat Conveyor Dalam Industri............................................................8
2.4 Pengertian Microkontroller.......................................................................8
2.5 Mikrokontroler AT89S51..........................................................................9
2.6 Kegunaan Mikrokontroler.......................................................................10
2.7 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51.............................................11
2.8 Kegunaan Masing-Masing Pin Mikrokontroler AT89S51......................11
BAB III METODOLOGI PENELITIAN..........................................................14
3.1 Metode.....................................................................................................14
BAB IV URAIAN SISTEM.................................................................................17
4.1 Pembahasan.............................................................................................17
4.1.1 Catu Daya.........................................................................................18
4.1.2 Blok Masukan..................................................................................19
4.1.3 Mikrokontroller................................................................................21
4.1.4 Blok Keluaran..................................................................................22
4.1.5 Uji Coba Catu Daya.........................................................................22
4.1.6 Uji Coba Rangkaian Sensor.............................................................24
4.1.7 Uji Coba Motor DC..........................................................................26
4.1.8 Uji Coba Alat Pemindah Barang......................................................27

iii
BAB V PENUTUP................................................................................................30
5.1 Kesimpulan..............................................................................................30
5.2 Saran........................................................................................................30
DAFTAR PUSTAKA...........................................................................................31

iv
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Konfigurasi Pin AT89S51............................................................11Y

Gambar 3. 1 Bagan Alir Peraneangan Alat Pemindah Barang Otomatis................1
Gambar 4. 1 Diagram Blok Pemindah Barang Otomatis......................................17
Gambar 4. 2 Rangkaian Keseluruhan...................................................................18
Gambar 4. 3 Rangkaian Catu Daya.......................................................................19
Gambar 4. 4 Rangkaian Blok Sensor....................................................................20
Gambar 4. 5 Rangkaian Motor DC dan Driver Motor (IC L293D)......................20
Gambar 4. 6 Titik Pengambilan Data Tegangan (V) pada Catu Daya..................23
Gambar 4. 7 Motor DC.........................................................................................26

v
 DAFTAR TABEL

Tabel 4. 1 Penggunaan Port Mikrokontroler 1......................................................21

Tabel 4. 2 Penggunaan Port Mikrokontroler 2......................................................22
Tabel 4. 3 Uji Coba Sensor Saat Tidak Terhalang................................................25
Tabel 4. 4 Uji Coba Sensor pada Saat Terhalang.................................................25
Tabel 4. 5 Hasil Uji Tegangan Terukur untuk Mengaktifkan Motor DC.............27
Tabel 4. 6 Pengujian Alat dengan Barang Tinggi.................................................28
Tabel 4. 7 Pengujian Alat dengan Barang Rendah...............................................28
Tabel 4. 8 Pengujian Alat dengan Barang Reject.................................................29

vi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dunia industri saat ini memerlukan suatu peralatan yang dapat bekerja
secara otomatis untuk meningkatkan produktivitas, mempersingkat waktu
produksi, menurunkan biaya produksi dan meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin
dan membosankan yang harus dilakukan manusia.

Pengamatan di lapangan tentang pro ses pemuatan barang hasil produksi

pada gudang penyimpanan temyata masih menggunakan tenaga manusia.
Demikian pula proses penghitungan jumlah barang yang akurasinya masih rendah
karena dilakukan secara manual.

Salah satu altematif yang dapat mengatasi itu semua adalah dengan
diciptakannya suatu alat yang dapat bekerja secara otomatis. Tujuan dan tulisan
ini adalah memapar kan peraneangan sistem pemindah barang otomatis yang
dilengkapi dengan tampilan jumlah barang. Alat yang diraneang tersebut juga
sekaligus mampu memilih tinggi rendah barang yang akan dimasukkan ke
kendaraan pangangkut barang. Manfaat yang diharapkan dari peraneangan alat ini
adalah dapat membantu proses pengerjaan atau manufaktur dari produk dalam
dunia industri.

1.2 Rumusan Masalah

1
 2

1.3 Tujuan
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Mesin Conveyor

Conveyor atau mesin kompayer merupakan peralatan sederhana yang
dapat bergerak dari satu tempat ke tempat lain sebagai alat angkut suatu barang
tertentu untuk kapasitas kecil sampai besar. Conveyor dijadikan sebagai alat
transportasi yang cepat dan efisien. Conveyor terdapat beberapa macam, seperti
roller conveyor, belt conveyor, dan lain sebagainya.

Conveyor system bisa dikatakan sebagai bagian dari peralatan mekanis

yang mengangkut material dari satu tempat ke tempat lain. Sistem ini berguna
ketika ada barang yang perlu diangkut dan dipindahkan dari satu tempat ke tempat
lain. Keberadaannya membuat proses lebih mudah, lebih cepat dan lebih nyaman.

2.2 Macam-Macam Conveyor

1. Roller conveyor
a. Pengertian Roller Conveyor
Merupakan spesifikasi dari conveyor yang menggunakan roller untuk
mengangkut barang. Dalam perpindahannya, roller conveyor
memanfaatkan gaya gravitasi bumi. Namun, ada juga yang ditarik atau
didorong. Sedikit berbeda dengan jenis conveyor yang lain, sistem
roller didesain khusus sehingga dapat sesuai dengan barang yang akan
diangkut misalnya berbahan logam, karet, dan lainnya.
b. Komponen utama roller conveyor

 Rangka badan

Rangka badan berguna untuk menopang roller sehingga posisinya

tidak berpindah-pindah.

 Tiang penyangga

3
 Tiang penyangga berfungsi sebagai pondasi untuk badan roller
conveyor.

 Motor penggerak

4
 4

Motor penggerak adalah bagian yang menggerakkan drive roller

sehingga dapat bergerak atau berputar sesuai dengan kecepatan
yang telah diatur sebelumnya oleh operator.

 Roller
Fungsi roller adalah memindahkan barang yang diangkut. Roller
menjadi komponen utama sehingga desain dan bentuknya harus
diupayakan tidak membuat getaran saat berjalan sehingga tidak
merusak batang. Komponen roller antara lain pipa, poros, snap
ring, rumah bearing, seal, c-ring, dan bantalan.

 Sistem transmisi
Sistem transmisi dibedakan menjadi dua yaitu transmisi motor
penggerak dengan drive roller dan transmisi drive roller dengan
roller yang lain.

2. Belt Conveyor
a. Pengertian Conveyor Belt
Pada dasarnya belt conveyor memiliki bentuk yang sederhana. Seperti
namanya conveyor belt dilengkapi dengan adanya sabuk yang dapat
menahan benda-benda padat saat diangkut. Belt atau sabuk terbuat
dari dari berbagai macam jenis tergantung dari sifat benda yang akan
diangkut. Misalnya untuk mengangkut bahan-bahan yang panas, maka
diperlukan belt yang terbuat dari logam sehingga dapat tahan terhadap
panas.
b. Karakteristik belt conveyor

 Berkapasitas tinggi.
 Kapasitasnya dapat diatur.
 Mampu beroperasi mendatar atau miring dengan sudut 18 derajat.
 5

 Sabuk ditahan oleh plat roller conveyor sehingga aman untuk

membawa bahan.
 Bersifat kontinu.
 Kecepatan 600 ft/m.
 Bisa naik dan turun.
 Perawatan belt conveyor mudah.
c. Prinsip Kerja Conveyor Belt
Belt conveyor berfungsi memindahkan barang dengan putaran dari
motornya. Penggerak utama motor terhubung dengan drum yang
disebut pulley. Drum tersebutlah yang diselubungi oleh sabuk yang
lebar dan panjangnya menyesuaikan dengan kapasitas dan jarak
angkut.
d. Fungsi belt conveyor
Belt conveyor dapat mengangkut material berkapasitas besar,
sedangkan konstruksi dari belt conveyor antara lain:
 Pengangkutan arah horizontal.
 Pengangkutan arah diagonal atau miring.
 Pengangkutan arah horizontal dan diagonal.

3. Chain conveyor
a. Pengertian chain conveyor
Chain conveyor merupakan conveyor dengan rantai yang tidak
terputus untuk melakukan tarikan dari unit penggerak. Chain conveyor
atau mesin kompayer rantai merupakan cocok untuk menahan debu,
penyilangan kecil, kombinasi garis horizontal dan vertikal, dan
temperatur tinggi. Dalam dunia industri penggunaan konveyor rantai
mengalami penurunan karena perawatan yang tinggi dan banyaknya
masalah yang dihadapi.
b. Spesifikasi chain conveyor
 6

Chain conveyor terdiri dari beberapa jenis berdasarkan jenis gesekan

antara lain :

 Chain sliding
Chain sliding memiliki bagian pergerakan yang tidak banyak.

 Chain rolling
Chain rolling lebih luas dibandingkan dengan chain sliding.
c. Jenis chain conveyor
Jenis chain conveyor terdiri dari tiga antara lain:

 Scraper conveyor

Scraper conveyor adalah jenis chain conveyor paling murah

dibandingkan dengan yang lain. Scraper conveyor dapat
beroperasi sampai kemiringan 45 derajat, maksimum kecepatan
150 ft/m, kapasitas angkut 360 ton perjam.

 Apron conveyor

Apron conveyor dapat beroperasi sampai kemiringan 25 derajat,

kapasitas angkut sampai 100 ton/ per jam, maksimum kecepatan
100 ft/m, dapat digunakan untuk bahan yang besar, kasar, atau
berminyak sekalipun.

 Bucket conveyor

Bucket conveyor merupakan conveyer dengan spesifikasi buket

yang terbuat dari baja dan digerakkan oleh rantai. Biayanya relatif
murah dengan rangkaian yang sederhana, maksimum kecepatan
 7

100 ft/m, kapasitas 100 ton/ jam, dan dapat mengangkut bahan
bongkahan.

 Bucket elevator
Bucket elevator dapat mengangkut bahan dengan kemiringan
yang sangat curam melebihi kemiringan chain conveyor yang
lainnya. terdapat bucket atau timba yang dibawa atau digerakkan
oleh rantai. Timba-timba tersebut memiliki bentuk yang berbeda-
beda tergantung pada fungsinya masing-masing.
 Bentuk minneapolis untuk mengangkut material kering  yang
lumat atau butiran-butiran kecil.
 Bentuk sticky material lebih datar untuk mengangkut bahan
material yang lengket.
 Bentuk timba crushed rock untuk mengangkut bahan yang besar
dan berat.

4. Screw Conveyor
Screw conveyor adalah alat angkut bahan yang paling tepat untuk bahan
padat yang bertekstur bubur dan halus. . seperti namanya screw conveyor
dilengkapi dengan alat terbuat dari pisau berpilin disebut flight yang
mengelilingi sumbu sehingga bentuknya terlihat seperti sekrup. Biasanya
wadah conveyor terbuat dari lempeng baja, berbentuk setengah lingkaran,
dengan sisi lurusnya terbuat dari kayu.

5. Pheumatic Conveyor
a. Pengertian Pheumatic Conveyor
Pheumatic conveyor atau disebut juga dengan mesin kompayer aliran
udara merupakan conveyor yang cocok digunakan untuk mengangkut
bahan-bahan ringan berbentuk bongkahan-bongkahan kecil melalui
aliran udara. Alat yang dipakai dalam pheumatic conveyor antara lain:
 8

 Pompa atau kipas sebagai penghasil udara.

 Cyclone untuk pemisah partikel berukuran besar.
 Kotak penyaring atau bag filter berfungsi menyaring debu
b. Cara kerja pheumatic conveyor
Pompa yang terhubung dengan sedotan dalam sistem pengangkutan
akan menghisap bahan-bahan melalui selang yang bisa dipindah bagian
ujungnya. Kemudian bahan padat diangkut oleh aliran udara menuju
siklon untuk berikutnya menuju pompa.
Jika bahan-bahan padat yang diangkut tersebut mengandung debu,
maka debu tersebut akan masuk dalam kotak penyaring di bagian antara
siklon dan pompa. Jika tidak, tentu saja debu akan merusak pompa dan
membahayakan udara dan lingkungan jika dibuang begitu saja ke udara.
Conveyor aliran udara ini sangat cocok digunakan untuk alat angkut
bahan yang harus selalu terjaga kebersihannya misalnya biji-bijian, bahan
lumat seperti soda, dan lain sebagainya. Sehingga bahan material tetap
dalam keadaan yang baik dan tidak mengandung zat-zat yang berbahaya
atau beracun seperti timbal dan arsen.

2.3 Manfaat Conveyor Dalam Industri

Seperti disebutkan di atas, konveyor adalah alat mekanis yang sangat

penting dalam berbagai industri. Salah satu keuntungannya ialah bisa menghemat
pemakaian tenaga manusia. Namun selain keuntungan tersebut sistem ini
memberikan lebih banyak manfaat, seperti :

 Bisa memindahkan barang dengan kemiringan tertentu => Bukan hanya

mengirim dan menyalurkan barang secara horizontal. Konveyor dirancang
dengan kemiringan tertentu dan memungkinkan material, baik besar maupun
kecil dapat dipindahkan dari ketinggian tertentu dengan mudah.
 9

 Bisa bekerja secara terus menerus => Konveyor menawarkan peluang kerja
tanpa batas. Utamanya ialah dalam memuat dan menurunkan barang secara
terus-menerus dalam jangka waktu yang lama.
 Kecepatan bisa dikontrol => Konveyor memungkinkan kontrol yang mudah.
Khususnya ialah dalam mengatur kecepatan perpindahan material.
 Konveyor dapat bergerak ke dua arah => Manfaat Ini sangat berguna ketika
bahan perlu dipindahkan di antara ujung ke ujung yang berlawanan.

2.4 Pengertian Microkontroller

Mikrokontroler adalah sebuah chip terintegrasi yang biasanya menjadi
bagian dari sebuah embedded system (sistem yang didesain untuk melakukan satu
atau lebih fungsi khusus yang real time). Mikrokontroler terdiri dari CPU,
Memory, I/O port dan timer seperti sebuah komputer standar, tetapi karena
didesain hanya untuk menjalankan satu fungsi yang spesifik dalam mengatur
sebuah sistem, mikrokontroler ini bentuknya sangat kecil dan sederhana dan
mencakup semua fungsi yang diperlukan pada sebuah chip tunggal.
Mikrokontroler berbeda dengan mikroprocesor, yang merupakan sebuah
chip untuk tujuan umum yang digunakan untuk membuat sebuah komputer multi
fungsi atau perangkat yang membutuhkan beberapa chip untuk menangani
berbagai tugas. Mikrokontroler dimaksudkan untuk menjadi mandiri dan
independen, dan berfungsi sebagai komputer khusus yang kecil.
Keuntungan besar dari mikrokontroler dibandingkan dengan menggunakan
mikroprosesor yang lebih besar, adalah bahwa jumlah komponen dan biaya desain
dari item yang dikendalikan dapat ditekan seminimum mungkin. Mikrokontroler
biasanya didesain menggunakan teknologi CMOS (Complemantary Metal Oxide
Semiconductor), sebuah teknologi pembuatan chip terintegrasi (IC) efisien yang
menggunakan daya kecil dan lebih kebal terhadap lonjakan listrik dibandingkan
teknik yang lain.
Ada beberapa arsitektur yang digunakan, tetapi yang dominan adalah
CISC (Complex Instruction Set Computer), yang memungkinkan mikrokontroler
untuk memiliki banyak instruksi pengaturan yang dapat dijalankan dengan sebuah
 10

instruksi makro. Beberapa menggunakan arsitektur RISC (Reduced Instruction

Set Computer), yang menggunakan sedikit instruksi, tetapi memberikan
kesederhanaan yang lebih besar dan konsumsi daya yang rendah.

2.5 Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler tipe AT89S51 merupakan mikrokontroler keluarga MCS-
51 dengan konfigurasi yang sama persis dengan AT89C51 yang cukup terkenal,
hanya saja AT89S51 mempunyai fitur ISP (In-System Programmable Flash
Memory). Fitur ini memungkinkan mikrokontroler dapat diprogram langsung
dalam suatu sistem elektronik tanpa melalui Programmer Board atau Downloader
Board. Mikrokontroler dapat diprogram langsung melalui kabel ISP yang
dihubungkan dengan paralel port pada suatu Personal Computer. Adapun fitur
yang dimiliki Mikrokontroler AT89S51 adalah sebagai berikut :
1. Sebuah CPU (Central Processing Unit) 8 bit yang termasuk keluarga MCS51.
2. Osilator internal dan rangkaian pewaktu, RAM internal 128 byte (on chip).
3. Empat buah Programmable port I/O,masing-masing terdiri atas 8 jalur I/O.
4. Dua buah Timer Counter 16 bit.
5. Lima buah jalur interupsi (2 interupsi external dan 3 interupsi internal).
6. Sebuah port serial dengan kontrol serial full duplex UART.
7. Kemampuan melaksanakan operasi perkalian, pembagian dan operasi
Boolean (bit).
8. Kecepatan pelaksanaan instruksi per siklus 1 microdetik pada frekuensi clock
12 MHz.
9. 4 Kbytes Flash ROM yang dapat diisi dan dihapus sampai 1000 kali.
10. In-System Programmable Flash Memory.
Dengan keistimewaan diatas, pembuatan alat menggunakan AT89S51
menjadi lebih sederhana dan tidak memerlukan IC pendukung yang banyak.
Sehingga mikrokontroler AT89S51 ini mempunyai keistimewaan dari segi
perangkat keras.
 11

2.6 Kegunaan Mikrokontroler

Mikrokontroler sudah menjadi umum untuk digunakan pada berbagai area,
dan dapat ditemukan pada peralatan rumah tangga, perangkat komputer dan
peralatan instrumentasi. Mikrokontroler juga banyak digunakan di dalam mobil,
banyak industri yang menggunakannya, dan telah menjadi bagian sentral dari
robotika industri. Karena biasa digunakan untuk mengendalikan sebuah proses
tunggal dan menjalankan instruksi yang sederhana, mikorkontroler tidak
memerlukan daya pemrosesan yang besar.
Pasar otomotif telah menjadi pendorong utama perkembangan
mikrokontroler, banyak yang telah dikembangkan untuk keperluan aplikasi
otomotif. Karena mikrokontroler yang digunakan pada otomotif harus
menghadapi kondisi lingkungan yang keras, mereka harus menjadi sangat handal
dan tahan banting. Namun demikian, mikrokontroler otomotif, seperti juga
mikrokontroler yang lain, merupakan produk yang sangat murah dan dapat
memberikan fitur canggih, yang tanpa dorongan dari perkembangan industri
mungkin akan menjadi hal yang tidak mungkin atau akan menjadi sangat mahal
untuk diimplementasikan.

2.7 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51

Susunan pin mikrokontroler AT89S51 diperlihatkan pada gambar berikut:
 12

Gambar 2. 1
Konfigurasi Pin AT89S51

2.8 Kegunaan Masing-Masing Pin Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler AT89S51  memiliki pin berjumlah 40 dan umumnya
dikemas dalam DIP (Dual Inline Package). Masing-masing pin pada
mikrokontroler AT89S51 mempunyai kegunaan sebagai berikut:
a. Port 0
Port 0 merupakan port dua fungsi yang berada pada pin 32-39 dari AT89S51.
Dalam rancangan sistem sederhana port ini sebagai port I/O serbaguna. Untuk
rancangan yang lebih komplek dengan melibatkan memori eksternal jalur ini
dimultiplek untuk bus data dan bus alamat.

b. Port 1
Port 1 disediakan sebagai port I/O dan berada pada pin 1-8. Beberapa pin
pada port ini memiliki fungsi khusus yaitu P1.5 (MOSI), P1.6 (MISO), P1.7
(SCK) yang digunakan untuk jalur download program.
c. Port 2
 13

Port 2 ( pin 21-28 ) merupakan port dua fungsi yaitu sebagai I/O serbaguna,
atau sebagai bus alamat byte tinggi untuk rancangan yang melibatkan memori
eksternal.
d. Port 3
Port 3 adalah port dua fungsi yang berada pada pin 10-17, port ini memiliki
multi fungsi, seperti yang terdapat pada tabel 2.1 berikut ini :
BIT     NAME            BIT       ADDRESS ALTERNATE FUNCTION
P3.0     RXD               B0h     Receive data for serial port
P3.1     TXD               B1h     Transmit data for serial port
P3.2     INT0              B2h     External interrupt 0
P3.3     INT1              B3h     External interrupt 1
P3.4     T0                  B4h     Timer/counter 0 external input
P3.5     T1                  B5h     Timer/counter 1 external input
P3.6     WR                 B6h     External data memory write strobe
P3.7     RD                  B7h     External data memory read strobe
PSEN  (Program Store Enable)
Adalah sebuah sinyal keluaran yang terdapat pada pin 29. Fungsinya adalah
sebagai sinyal kontrol untuk memungkinkan mikrokontroler membaca
program (code) dari memori eksternal. Biasanya pin ini dihubungkan ke pin
EPROM. Jika eksekusi program dari ROM internal atau dari flash memori
(ATMEL AT89SXX), maka berada pada kondisi tidak aktif (high).
ALE (Address Latch Enable)
Sinyal output ALE yang berada pada pin 30 fungsinya sama dengan ALE
pada microprocessor INTEL 8085, 8088 atau 8086. Sinyal ALE
dipergunakan untuk demultiplek bus alamat dan bus data. Sinyal ALE
membangkitkan pulsa sebesar 1/6 frekuensi oscillator dan dapat dipakai
sebagai clock yang dapat dipergunakan secara umum.
EA(External Access)
Masukan sinyal terdapat pada pin 31 yang dapat diberikan logika rendah
(ground) atau logika tinggi (+5V). Jika diberikan logika tinggi maka
mikrokontroler akan mengakses program dari ROM internal (EPROM/flash
 14

memori). Jika diberi logika rendah maka mikrokontroler akan mengakses

program dari memori eksternal.
RST (Reset)
Input reset pada pin 9 adalah reset master untuk AT89S51. Pulsa transisi dari
tinggi selama 2 siklus ke rendah akan mereset mikrokontroler.
Oscillator
Oscillator yang disediakan pada chip dikemudikan dengan XTAL yang
dihubungkan pada pin 18 dan pin 19. Diperlukan kapasitor penstabil sebesar
30 pF. Besar nilai XTAL sekitar 3 MHz sampai 33 MHz. XTAL1 adalah
input ke pembalikan penguat osilator (inverting oscillator amplifier) dan input
ke clock internal pengoperasian rangkaian. Sedangkan XTAL2 adalah output
dari pembalikan penguat osilator.
Power
AT89S51 dioperasikan pada tegangan supply +5v, pin Vcc berada pada
nomor 40 dan Vss (ground) pada pin 20.
 BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Metode
Pemindah barang diraneang untuk bekerja seeara otomatis dengan
menggunakan mikrokontroler AT89S5l sebagai pengendali. Alat yang diraneang
dilengkapi sensor yang bertugas menggerakan, mengendalikan, dan mematikan
motor berdasarkan tinggi rendahnya barang. Alat inijuga bisa berfungsi sebagai
pemindah barang reject atau sampah.Alat ini mempunyai tampilan keluaran
berupa seven segment yang menunjukan berapa jumlah barang yang tinggi,
rendah, reject, serta jumlah total barang antara barang rendah dengan barang
tinggi. Beberapa komponen utama yang dipergunakan dalam alat ini adalah eatu
daya, sensor, mikrokontroler, seven segment, IC 74LS47, motor DC, IC L293D,
dan buzzer.
Catu daya digunakan sebagai pemasok tegangan. Catu daya DC dapat
dibangun dengan menggunakan trafo step-down, dioda penyearah, kapasitor, serta
regulator.
Sensor digunakan untuk menangkap masukan pada rangkaian dan mengubah
besaran fisik tertentu menjadi suatu besaran listrik, seperti halnya photoresistor
mengubah energi eahaya menjadi energi listrik. Sensor juga berfungsi sebagai
saklar otomatis. Sensor yang dipergunakan berjenis Operational Amplifier (Op-
Amp). Alasannya adalah karena sensor Op-Amp memiliki gain voltase yang
besar, impedansi input yang sangat tinggi, dan impedansi output yang rendah.
Sensor Op-Amp berfungsi sebagai pembanding tegangan yang membandingkan
sebuah tegangan masukan dengan tegangan masukan lainya.
Mikrokontroler adalah chip komputer yang bisa diprogram dan digunakan
untuk tugas-tugas yang berorientasi kontrol.Alat yang diraneang ini menggunakan
mikrokontroler tipe AT89S51. Fitur yang dimiliki oleh tipe tersebut adalah 4K bit
ROM, 128bit RAM, 4 buahport 8-bit I/O, 2 buah timer l6-bit, antar muka
komunikasi serial, 64K pengalamatan kode atau program memori, 64K
pengalamatan data memori, prosesor boolean, 210 lokasi bit-addressable, dan 4

14
 15

bus operasi pengalian atau pembagian. Mikrokontroller ini memiliki 40 pin

konfigurasi. Fungsi dari pin dapat dikelompokkan menjadi sumber tegangan,
kristal, kontrol dan input-output.
Seven segment merupakan sekumpuIan LED yang disusun sedemikian rupa
sehingga pada saat menyala akan membentuk angka desimal yang dikehendaki.
Seven segment dapat menampilkan bilangan desimal o sampai 9 atau abjad
alfabet. Binary Coded Decimal (BCD) to seven segment merupakan sebuah
dekoder yang dapat mengubah kode biner menjadi tampilan angka pada seven
segment. Motor DC dipergunakan untuk menggerakan conveyor belt. Motor dapat
bergerak ke arah kanan dan kiri. Pada saat motor ini beroperasi, biasanya terjadi
induksi yang mengakibatkan tegangan menjadi sangat tinggi sehingga diperlukan
motor driver untuk mengatur motor agar tidak mengganggu rangkaian lain yang
berhubungan dengan motor. IC L293D digunakan sebagai motor driver. IC
L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) yang dapat mempertahankan
jumlah tegangan maupun arus sehingga dapat menggerakkan motor DC dengan
stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.
Buzzer berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi suara. Di dalam
buzzer terdapat oscillator untuk menghasilkan bunyi pada frekuensi 400 Hz untuk
buzzer dan frekuensi 3 kHz untuk bleeper.
Pembuatan alat pemindah barang otomatis ini memerlukan program untuk
mengendalikan semua proses keIja. Program tersebut digambarkan dalam bentuk
bagan alir sebagaimana terlihat pada gambar berikut ini.
 16

Gambar 3. 1
Bagan Alir Peraneangan Alat Pemindah Barang Otomatis

Setelah semua komponen tersedia dan rangkaian selesai dibuat, maka

dilakukan pengujian alat. Pengujian bertujuan untuk mengetahui apakah alat yang
sudah diraneang dapat bekerja dengan baik dan sesuai.
 BAB IV
URAIAN SISTEM

4.1 Pembahasan
Alat ini diraneang dengan masukan sensor eahaya. Masukan tersebut
kemudian diproses oleh mikrokontroller AT89S51 dan menghasilkan keluaran
pada LED,seven segment, buzzer dan motor DC. Masukan pada alat ini
menghasilkan dua kondisi, yaitu high dan low. Program akan mengolah masukan
dalam kondisi low. Diagram blok dari rangkaian ini tergambar dalam gambar
sedangkan rangkaian keseluruhan digambarkan pada gambar berikut ini :

Gambar 4. 1
Diagram Blok Pemindah Barang Otomatis

17
 18

Gambar 4. 2
Rangkaian Keseluruhan

4.1.1 Catu Daya

Rangkaian eatu daya pada rangkaian ini menggunakan IC 7812 dan IC
7805. IC 7805 mempunyai tegangan keluaran 4,8 V sampai 5,2 V,
sedangkan IC 7812 mempunyai tegangan keluaran 11,8 V sampai 12,2 V.
Arus keluarannya adalah 5 mA sampai IA. Rangkaian eatu daya ini disebut
juga power supply atau power regulator. Jenis rangkaian power regulator
terse but adalah rectifer dua fase. Tegangan DC yang dihasilkan sebesar 12
 19

Volt untuk motor DC dan 5 Volt untuk mikrokontroler AT89S5I, LED,

dan seven segment. Rangkaian eatu daya tergambar pada Gambar 4.

Gambar 4. 3
Rangkaian Catu Daya

4.1.2 Blok Masukan

Blok masukan terdiri dari LED (Light Emitting Diode) sebagai pemancar
dan fotoresistor atau LDR (Light Dependent Resistor) sebagai penerima.
Rangkaian blok masukan tergambar pada Gambar 5. LDR berada dalam
kondisi high ketika mendapat cahaya yang dipancarkan oleh LED, maka
keluaran pada Op-Amp akan bersifat "HIGH". Jika cahaya tersebut
terhalang maka keluaran pada Op-Amp bersifat "LOW". Jika tegangan
pada terminal positif Op-Amp lebih besar daripada tegangan pada terminal
negatif maka output akan berifat "HIGH" (V+ < V-). Jika tegangan pada
terminal positif Op-Amp lebih kecil dari pada tegangan pada terminal
negatifnya maka output akan bersifat "LOW" (V+ < V-). Program
mikrokontroler akan bekerja pada kondisi masukan "LOW". Motor 1akan
berputar untuk menjalankan conveyor pada saat sensor 1terhalang dari
cahaya.
 20

Gambar 4. 4
Rangkaian Blok Sensor

Gambar 4. 5
Rangkaian Motor DC dan Driver Motor (IC L293D)
 21

4.1.3 Mikrokontroller
Mikrokontroler berfungsi sebagai pengatur kerja alat agar dapat
bekerja secara sistematis. Hasil keluaran dari blok sensor dikirim ke
mikrokontroler untuk diproses. Mikrokontroler kemudian mengirimkan
data hasil olahan ke blok keluaran. Mikrokontroler pada pemindah barang
otomatis ini menggunakan dua IC AT89S51. Penggunaan port pada kedua
mikrokontroler tersebut sebagaimana terlihat pada Tabel I dan Tabel 2.

Semua aplikasi akan aktif dengan menggunakan logika low

sehingga komponen yang terhubung pada port disesuaikan fungsi masukan
maupun keluarannya. IC Mikrokontroler AT89S51 adalah komponen inti
dari blok ini. Resistor dipasang pada keluaran. Kapasitor, resistor dan
saklar push-on sebagai reset serta kristal 12 MHz dan dua kapasitor non
polar 30 pF sebagai osilator. Rangkaian reset digunakan untuk
memberikan logika high pada kaki RST selama dua siklus waktu pada saat
rangkaian dihubungkan dengan eatu daya. Pengaturan dilakukan seeara
manual dengan menekan tombol saklar push-on pada pin reset.

Tabel 4. 1
Penggunaan Port Mikrokontroler 1
 22

Tabel 4. 2
Penggunaan Port Mikrokontroler 2

4.1.4 Blok Keluaran

Pemutar motor DC diatur oleh IC L293D yang befungsi sebagai
penyangga arus yang masuk pada motor agar putaran motor tetap stabil.
Rangkaian Motor DC dan driver motor terlihat pada Gambar 6. Perintah
untuk memutar motor DC dikirimkan oleh mikrokontroler. Port 0, port 2,
dan port 3 pada mikrokontroler 1, serta port 3 pada mikrokontroler 2
digunakan sebagai penampil elektronik dengan menggunakan seven
segment. Seven segment yang digunakan adalah seven segment common
anoda (CA). Blok keluaran menggunakan IC 74LS47. IC jenis ini
berfungsi sebagai dekoder data biner menjadi data desimal dan eoeok
dengan seven segment CA. Konversi data tersebut terlihat pada Tabel 3.
Data juga harns dikonversikan dalam bentuk heksadesimal agar seven
segment menampilkan data yang diinginkan. Penggunaan IC 74LS47 akan
membebaskan satu port pada mikrokontroler sehingga dapat digunakan
untuk 2 buah seven segment.

4.1.5 Uji Coba Catu Daya

Uji eoba rangkaian eatu daya dilakukan dengan eara merangkai rangkaian
eatu daya seperti diperlihatkan pada Gambar 7. Titik uji yang dilakukan
 23

adalah terhadap titik A dan titik B baik itu berupa tegangan ataupun arus
yang melewatinya. Alat yang digunakan untuk mengambil data dalam
pengukuran ini adalah multitester digital. Rangkaian ini menggunakan eatu
daya dengan tegangan 5 volt dan 12 volt. Tegangan 5 V dibutuhkan untuk
tegangan masukkan sensor, mengendalikan mikrokontroler AT89S51,
serta mengaktifkan keluaran padaseven segment. Tegangan 12 V
dibutuhkan sebagaisumber tegangan untuk mengaktitkan motor DC.
Tegangan pada lilitan sekunder (VPk)besamya adalah 1,414 x Vnns(12 V)
atau sebesar 16,87 V, dibulatkan menjadi 17 V. Rangkaian membutuhkan
tegangan 12 V sehingga diperlukan IC regulator 7812 yang mampu
menghasilkan tegangan sebesar 12V. Keluaran dari IC regulator 7812
diredam menjadi 5 V dengan menggunakan IC regulator 7805. Tegangan
yang dikeluarkan oleh eatu daya yang telah diukur multitester digital,
mendapatkan pembaeaan tegangan sebesar11,89 V untuk titik A dan 4,89
Volt untuk titik B. Standar tegangan IC regulator 7805 adalah sebesar 5
Volt dan 12 Volt untuk IC regulator 7812. Faktor kesalahan dari hasil
pengukuran pada titikA sebesar 0,91 % {(12 - 11,89) 1l2} dan untuk titik
B adalah 2,2% {(5 - 4,89) / 5}. Batasan toleransi kesalahan alat yang bisa
digunakan adalah 8 %, sehingga eatu daya ini memenuhi syarat untuk
digunakan. Hal yang menyebabkan terjadinya kesalahan adalah tegangan
listrik PLN yang tidak stabil, perubahan tegangan akibat pembebanan,
kerusakan pada crafo dan komponen-komponen lain, dan kesalahan
manusia.
 24

Gambar 4. 6
Titik Pengambilan Data Tegangan (V) pada Catu Daya

4.1.6 Uji Coba Rangkaian Sensor

Pengujian sensor ini bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh jarak

jangkauan sensor. Pengambilan data sensor dilakukan dengan mengubah
jarak pemanear LED denganpenerima LDR. Tegangan yang digunakan
untuk menghasilkan pancaran sinar pada LED adalah sebesar 5 Volt. Arus
maksimum pada LED adalah sebesar 60 mA, maka untuk menghindari
kerusakan akibat kelebihan arus, perlu dipasang resistor. Besamya
resistansi minimal yang dipergunakan dapat dihitung menggunakan
Persamaan (1). Setelah diketahui bahwa besar resistansi minimal sebesar
83,33.0, maka diputuskan untuk menggunakan resistansi sebesar 100.0.
R=V II (1) R = 5 volt /60 mA = 83,33 .0 Jarak jangkauan sensor antara
pemancar LED dengan penerima LDR diuji mulai dari jarak I em sampai
dengan 10 em. Sensor akan berfungsi jika ada benda yang menghalangi
sensor tersebut. Pertama-tama, diukur terlebih dahulu nilai resistansi LDR.
Didapatkan nilai hambatan LDR jika tidak terkena eahaya adalah sebesar
29,5 Kohm, sedangkan pada kondisi terkena cahaya sebesar 2,I ohm. Dari
sini terlihat bahwa nilai hambatan LDR akan mengecil pada saat kondisi
terang atau terkena cahaya. Hasil uji coba sensor pada saat tidak terhalang
terlihat pada Tabel 4. Terlihat pada Tabel4, jika jarak sensor lebih dari 6
cm,sensor sudah tidak menangkap cahaya sehingga tidak lagi bekerja. Hal
ini menunjukkan penempatan sensor yang optimal antara LED dan LDR
berjarak antara 1 cm sampai dengan 6 em. Hasil pereobaan pada saat
sensor terhalang terlihat pada Tabe15. Terlihat pada Tabel 5, pada kondisi
terhalang, tegangan keluaran yang dihasilkan komparator sebesar -90%
dari Vcc. Tegangan Pada kaki Vcc terhubung ke ground sehingga
tegangan keluaran dari komparator sebesar 0 V. Terhalangnya LED dari
 25

cahaya menyebabkan kondisi sensor berada pada posisi tidak aktif (low).
Kondisi ini dimanfaatkan untuk memberi masukan ke pada pengendali
mikrokontroler yang akan aktif jika diberi masukan low.

Tabel 4. 3
Uji Coba Sensor Saat Tidak Terhalang

Tabel 4. 4
Uji Coba Sensor pada Saat Terhalang
 26

4.1.7 Uji Coba Motor DC

Motor DC yang digunakan dalam pembuatan alat pemindah barang

otomatis ini adalah jenis dua polaritas seperti Gambar 8. Pengaktifan koil
dilakukan melalui driver IC L293D. IC tersebut membutuhkan tegangan
sebesar 5 V dan 0 V. Tegangan sebesar 5 V dan 0 V ini dihasilkan dari
keluaran pengendali mikrokontroler yaitu pada port 0.0 sampai dengan
port 0.5 yang telah diatur dengan program. Motor DC yang digunakan
pada alat pemindah barang otomatis ini tidak hanya digunakan untuk satu
arah saja tetapi bisa digunakan dua arah, yaitu searahjarum jam (CW) dan
berlawanan arah jarum jam (CCW). Hasil uji tegangan terukur untuk
mengaktifkan motor DC terlihat pada Tabel 6. Terlihat pada Tabel 6,
kecepatan putaran motor DC tergantung pada sumber tegangan yang
diberikan pada driver motor, yaitu pada kaki IC L293D Vss (kaki 16) dan
Vs (kaki 8) sebesar 11,78 V. jalur yang lebih pendek atau dekat. Hal ini
disebabkan karena penyeleksian barang dimulai dari barang yang paling
tinggi ke barang yang lebih rendah. Semua analisa hasil uji rangkaian
menunjukkan bahwa alat ini sudah dapat bekerja dengan baik sesuai
dengan fungsinya.
 27

Gambar 4. 7
Motor DC

Tabel 4. 5
Hasil Uji Tegangan Terukur untuk Mengaktifkan Motor DC

4.1.8 Uji Coba Alat Pemindah Barang

Pengujian ini melibatkan tahapan simulasi untuk mengetahui

berapa rata-rata waku yang diperlukan sejak barang masuk ke conveyor
sampai dengan barang keluar. Langkah pertama pengujian alat ini adalah
memasukkan barang tinggi ke dalam conveyor menuju sensor 4. Tercatat
lamanya waktu yang dibutuhkan barang untuk mencapai sensor pada
Tabel 7. Terlihat bahwa rata-rata lamanya waktu barang tinggi untuk
mencapai sensor 4 adalah 8,55 detik.

Pengujian yang kedua adalah memasukkan barang rendah menuju

sensor 5. Terlihat pada Tabel 8 bahwa rata-rata waktu barang rendah untuk
mencapai sensor 5 adalah 11, 52 detik. Pengujian yang ketiga adalah
memasukkan barang reject atau sampah menuju sensor 6. Terlihat pada
Tabel 9 bahwa ratarata waktu barang reject untuk mencapai sensor 6
adalah 13,24 detik.
 28

Pengujian ini memperlihatkan bahwa barang yang paling lama

sampai ke tempat tujuan adalah barang reject, disusul oleh barang rendah.
Ini disebabkan karena jalur yang ditempuh oleh barang lebih panjang.
Barang tinggi lebih cepat mencapai sensor karena jalur yang lebih pendek
atau dekat. Hal ini disebabkan karena penyeleksian barang dimulai dari
barang yang paling tinggi ke barang yang lebih rendah. Semua analisa
hasil uji rangkaian menunjukkan bahwa alat ini sudah dapat bekerja
dengan baik sesuai dengan fungsinya.
Tabel 4. 6
Pengujian Alat dengan Barang Tinggi

Tabel 4. 7
Pengujian Alat dengan Barang Rendah
 29

Tabel 4. 8
Pengujian Alat dengan Barang Reject
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Conveyor yang dipergunakan dalam penelitian ini mempunyai kapasitas
99 barang. Rata-rata waktu yang dicapai untuk masing-masing barang dari awal
masuk sampai pemberhentian terakhir adalah 11,10 detik. Angka ini relatif rendah
dan dirasa cukup dapat mempercepat dan mempermudah proses penyeleksian
pemindahan barang hasil produksi ke kendaraan pengangkut.

5.2 Saran
Alat ini akan bekerja lebih baik jika LED (Light Emitting Diode) yang
digunakan diganti dengan laser pointer untuk mendapatkan jarak pancar yang
lebih jauh antara pemancar dan penerima. Perbaikan yang lain adalah saklar yang
diperguankan dapat diganti dengan sensor ultrasonik sehingga dapat lebih sensitif
dalam mendeteksi barang. Penggunaan sensor ultrasonik juga bermanfaat untuk
mengurangi jumlah komponen dalam rangkaian, karena hanya memerlukan satu
saklar dari sebelumnya dua saklar.

30
 DAFTAR PUSTAKA

Adhyaksa. (2018, 27 Desember). Kegunaaan dan Pengertian Conveyor System.

Diakses pada 24 Desember 2020, dari
https://www.adhyaksapersada.co.id/conveyor-system/
Dnm2018. (2019, 13 Maret). Pengertian Conveyor Dan Beberapa Spesifikasinya.
Diakses pada 24 Desember 2020, dari https://www.dnm.co.id/pengertian-
conveyor-dan-spesifikasinya-mulai-roller-conveyor/

Pramonoteguh. (2013, 23 Desember). Mikrokontroller AT89S51. Diakses pada 24

Desember2020, dari
https://pramonoteguh.wordpress.com/2013/12/23/mikrokontroler-at89s51/

31