LOMBA KARYA TULIS ILMIAH

Engineering Research and Innovation Competition 2018

AUTOMATIC WEIR CONTROL SYSTEM

(Infrastruktur dan Logistik)

Diusulkan oleh :
Anastasia Mia Martalia 217441901 2017
Nuri Aryani 217411905 2017
Siti Fatimah 218441914 2018

POLITEKNIK MANUFAKTUR BANDUNG

BANDUNG
2018
1
ii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas segala rahmat-Nya
sehingga karya tulis ini dapat tersusun hingga selesai . Tidak lupa kami juga
mengucapkan banyak terimakasih atas bantuan dari pihak yang telah berkontribusi
dengan memberikan sumbangan baik materi maupun pikirannya.
Dan harapan kami semoga karya tulis ini dapat menambah pengetahuan dan
pengalaman bagi para pembaca, untuk kedepannya dapat memperbaiki bentuk
maupun menambah isi karya tulis agar menjadi lebih baik lagi.
Karena keterbatasan pengetahuan maupun pengalaman kami, kami yakin
masih banyak kekurangan dalam karya tulis ini, oleh karena itu kami sangat
mengharapkan saran dan kritik yang membangun dari pembaca demi kesempurnaan
makalah ini.

Bandung, September 2018

Penyusun

iii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................................... i

LEMBAR ORISINALITAS ................................................................................................. ii
KATA PENGANTAR ......................................................................................................... iii
DAFTAR ISI........................................................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................... iv
DAFTAR TABEL ................................................................................................................ v
ABSTRAK ........................................................................................................................... vi
BAB 1 PENDAHULUAN .................................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang ...................................................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah ................................................................................................ 1
1.3. Tujuan dan Manfaat .............................................................................................. 2
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................................... 2
2.1. Bendung ................................................................................................................ 2
2.2. Debit Air (Flow Rate) ........................................................................................... 3
2.3. Ultrasonic Sensor .................................................................................................. 3
2.4. Water Flow Sensor ................................................................................................ 3
2.5. Microsoft Visual Studio ........................................................................................ 4
2.6. Android.................................................................................................................. 4
2.7. Fuzzy Logic ........................................................................................................... 4
2.8. Standar Perancangan VDI 2206 (Mechatronic Design Methodology) ................ 6
BAB 3 METODE PENELITIAN ......................................................................................... 6
3. 1. Pemodelan dan Analisis Model .......................................................................... 10
3. 2. Fuzzy Logic Process ........................................................................................... 12
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN .............................................................................. 15
4.1. Pengujian Sensor Ketinggian dan Debit Bendung ............................................. 16
4.2. Pengujian dan Analisis Kontrol.......................................................................... 17
BAB V PENUTUP ............................................................................................................. 19
DAFTAR PUSTAKA ......................................................................................................... 20

iv
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Bendung Gerak [1] ........................................................................................... 2
Gambar 2.2 Water Flow Sensor YF-S201 [7] ...................................................................... 3
Gambar 2.3 Proses fuzzy logic [12] ...................................................................................... 5
Gambar 2.4 Model perancangan sistem mekatronika VDI 2206 [3] ................................... 6
Gambar 3.1 Gambaran Umum Sistem Prototipe Bendung .................................................. 6
Gambar 3.2 Rancangan mekanik (belakang) ..................................................................... 7
Gambar 3.3 Rancangan mekanik (keseluruhan) .................................................................. 7
Gambar 3.4 Sambungan konektor kontroler Arduino Mega 2560 ...................................... 7
Gambar 3.5 Rangkaian sensor ultrasonic ............................................................................ 7
Gambar 3.6 Rangkaian water flow sensor ........................................................................... 7
Gambar 3.7 Rangkaian penggerak motor DC ...................................................................... 8
Gambar 3.8 Diagram alir sistem secara umum .................................................................... 8
Gambar 3.9 Diagram alir mode auto dan manual ................................................................ 9
Gambar 3.10 Fuzzy logic process ………………………………………………... ……...9
Gambar 3.11 Diagram alir antarmuka ................................................................................ 10
Gambar 3.12 Physical process ........................................................................................... 10
Gambar 3.13 Diagram blok physical process .................................................................... 11
Gambar 3.14 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Level........................................................ 12
Gambar 3.15 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Flow ........................................................ 12
Gambar 3.16 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Pintu Air ................................................. 13
Gambar 3.17 Komposisi Output ......................................................................................... 14
Gambar 3.18 Komposisi Semua Output ............................................................................. 14
Gambar 4.1 Tampak Depan Prototipe ................................................................................ 16
Gambar 4.3 Grafik hasil pengujian water flow sensor....................................................... 17
Gambar 4.4 Program Antarmuka, Mode Autodan Grafik Perubahan Level dan Debit..... 19

DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Rules Base .......................................................................................................... 13
Tabel 4.1 Hasil pengujian ultrasonic sensor ..................................................................... 16
Tabel 4.2 Hasil pengujian sensor water flow..................................................................... 17
Tabel 4.3 Hasil pengujian fuzzy logic control ................................................................... 17

v
 ABSTRAK

Bendung adalah suatu konstruksi bangunan air yang dibangun di sungai

untuk menahan laju air, sehingga air dapat dialirkan ke beberapa tempat tertentu
yang membutuhkannya. Saat ini di Indonesia masih banyak pengendalian
ketinggian dan debit air bendung yang dilakukan secara manual oleh operator.
Operator harus siaga setiap saat dan melihat langsung ke sungai untuk memantau
ketinggian dan debit air, serta mengendalikan pintu air secara manual. Hal ini
kurang efektif karena sering terjadi kelalaian atau human error pada operator,
seperti keterlambatan membuka pintu air sehingga air meluap dan mengakibatkan
banjir, seperti beberapa kasus yang terjadi di Indonesia, contohnya di Garut (21
September 2016) dan juga di Bekasi (20 November 2014 dan 21 April 2016).
Oleh karena itu, diperlukan suatu sistem pengendalian dan pemantauan
bendung otomatis. Data ketinggian dan debit air diperoleh dari ultrasonic sensor
dan water flow sensor, kemudian diolah oleh mikrokontroler. Sistem ini
menerapkan metode fuzzy logic dalam pengambilan keputusan untuk menentukan
besarnya bukaan pintu air dan status bendung (aman, siaga 1, siaga 2, siaga 3),
berdasarkan data-data ketinggian dan debir air sungai. Data tersebut ditampilkan
pada sebuah interface berbasis Microsoft Visual Studio yang bertujuan
mempermudah operator dalam pemantauan dan juga dapat diakses menggunakan
Android (IoT) yang bertujuan mempermudah masyarakat untuk mengantisipasi
terjadinya banjir.
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, hasil pengujian sistem
pengendalian dengan metode fuzzy logic pada prototype berukuran 32 x 20 x 18 cm
menunjukan bahwa sistem dapat mengatur bukaan pintu air dan menentukan status
bendung secara otomatis berdasarkan data ketinggian dan debit air pada bendung
utama dan juga dua saluran pembuangan dengan akurasi 94,68%. Error yang terjadi
juga dipengaruhi oleh error pada pembacaan ultrasonic sensor, yaitu rata-rata
sebesar 7,92% dan water flow sensor sebesar 4,83%. Sementara hasil pengujian
sistem pemantauan dengan antarmuka berbasis Microsoft Visual Studio, dapat
diketahui bahwa data-data dapat ditampilkan dengan delay sekitar 500ms,
sedangkan pada Android data-data dapat ditampilkan setiap 15s.
Dengan penerapan sistem ini, diperoleh beberapa keuntungan antara lain
pengendalian pintu air dan debit air bendung menjadi lebih mudah dan ringan
karena dilakukan secara otomatis, debit air yang dialirkan dari bendung dapat
tersalurkan secara merata, proses pemantauan yang dilakukan operator menjadi
lebih mudah dengan menggunakan sebuah interface dan dapat dilakukan dari jarak
jauh melalui Android sehingga mampu memberikan informasi peringatan dini
kepada masyarakat untuk mengantisipasi terjadinya banjir.

Kata kunci : Android, Bendung, Fuzzy Logic, Microsoft Visual Studio

vi
 BAB 1
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Indonesia merupakan negara tropis yang memiliki dua musim, yaitu musim
hujan dan musim kemarau. Pada saat musim hujan, tingkat curah hujan yang tinggi
terjadi hampir di setiap daerah di Indonesia sehingga dibangun beberapa bendung.
Bendung adalah suatu konstruksi bangunan air dengan kelengkapannya yang
dibangun untuk menahan laju air dan meninggikan taraf muka air, sehingga air
dapat dialirkan ke beberapa tempat tertentu yang membutuhkannya [1]. Di
Indonesia masih banyak pengendalian ketinggian dan debit air pada bendung yang
dilakukan secara manual oleh operator [1]. Seorang operator harus siaga setiap saat
dan melihat langsung ke sungai untuk mengendalikan ketinggian dan debit air
bendung dengan cara membuka dan menutup pintu air secara manual. Hal ini
kurang efektif karena sering terjadi kelalaian (human error) pada operator seperti
keterlambatan membuka pintu air, sehingga air meluap dan mengakibatkan banjir,
contohnya di Garut (21/09/2016) dan di Bekasi (20/11/2014 dan 21/04/2016).
Oleh karena itu, diperlukan suatu sistem pengendalian dan pemantauan
bendung otomatis. Data ketinggian dan debit air diperoleh dari ultrasonic sensor
dan water flow sensor, kemudian diolah oleh mikrokontroler. Sistem ini
menerapkan metode fuzzy logic dalam pengambilan keputusan untuk menentukan
besarnya bukaan pintu air dan status bendung (aman, siaga 1, siaga 2, siaga 3),
berdasarkan data-data ketinggian dan debit air sungai. Data tersebut ditampilkan
pada sebuah interface berbasis Microsoft Visual Studio yang bertujuan
mempermudah operator dalam pemantauan dan juga dapat diakses menggunakan
Android (IoT) yang bertujuan mempermudah masyarakat untuk mengantisipasi
terjadinya banjir.

1.2. Rumusan Masalah

Dari uraian latar belakang, ada beberapa masalah yang dapat diidentifikasi
antara lain perancangan sistem pengendalian otomatis berkaitan dengan cara
mengatur besarnya bukaan pintu air bendung dan debit air yang harus dialirkan dari
bendung berdasarkan ketinggian air pada bendung, cara mengendalikan dan
menentukan pintu air mana saja yang harus dibuka secara otomatis dengan referensi

1
tinggi dan debit air pada bendung, serta perancangan sistem pemantauan berkaitan
dengan cara pengolahan data ketinggian air, debit air, dan bukaan pintu air untuk
menentukan status dari bendung, yang ditampilkan secara real time melalui sebuah
antarmuka berbasis Microsoft Visual Studio dan Android.

1.3. Tujuan dan Manfaat

1. Memudahkan sistem pengendalian bendung, dimana awalnya sistem
pengendalian debit air bendung dilakukan secara manual dengan
menggunakan tenaga manusia dikembangkan menjadi otomatis.
2. Mengurangi tingkat human error yang disebabkan oleh operator, seperti
terlambatnya membuka pintu air saat ketinggian dan debit air sudah
melebihi batas, sehingga air meluap dan mengakibatkan banjir.
3. Masyarakat terutama yang tinggal di daerah rawan banjir dapat
mengantisipasi dan mempersiapkan diri jika akan terjadi banjir, untuk
menghindari adanya korban jiwa maupun kerugian harta benda.

BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Bendung
Bendung adalah suatu konstruksi bangunan air dengan kelengkapannya
yang dibangun melintang sungai untuk menahan laju air dan meninggikan taraf
muka air, sehingga air dapat dialirkan ke beberapa tempat tertentu yang
membutuhkannya. Bendung juga berfungsi sebagai alat pengendali dan pemonitor
seluruh tata pengaturan air dan juga sebagai antisipasi bencana banjir [1]. Terdapat
dua jenis bendung permanen, yaitu bendung tetap dan bendung gerak. Bendung
tetap adalah bendung yang terdiri dari ambang tetap, sehingga muka air banjir tak
dapat diatur elevasinya, seperti pada gambar 2.5 [1].

Gambar 2.1 Bendung Gerak [1]

2
2.2. Debit Air (Flow Rate)
Debit air (flow rate) merupakan jumlah volume air yang mengalir dalam
waktu tertentu melalui suatu penampang air, sungai, saluran, pipa atau keran. Aliran
air dikatakan memiliki sifat ideal apabila air tidak dapat dimanfaatkan dan
berpindah tanpa mengalami gesekan, hal ini berarti pada gerakan air tersebut
memiliki kecepatan yang tetap pada masing-masing titik dalam pipa dan
gerakannya beraturan akibat pengaruh gravitasi bumi [7]. Untuk menghitung nilai
debit air (flow rate) dapat menggunakan persamaan di bawah ini:
𝑄=𝐴 𝑥 𝑉 (2.1)
Dimana :
𝑄 = Debit (m3/s) ; 𝐴 = Luas penampang (m2) ; 𝑉 = Kecepatan aliran air (m/s)

2.3. Ultrasonic Sensor

Sensor ultrasonic termasuk kedalam kategori sensor aktif dan sensor
exteroceptive, sensor ini bekerja dengan mengirim satu paket gelombang ultrasonic
dan menghitung waktu tempuh hingga sinyal tersebut memantul kembali ke sensor.
Jarak d, yaitu jarak antara sensor dan objek yang menyebabkan pemantulan dapat
dihitung berdasarkan kecepatan propagasi suara (c) dan waktu tempuh gelombang
hingga kembali lagi ke sensor (t) [16].
𝑐.𝑡
𝑑= (2. 2)
2

2.4. Water Flow Sensor

Water Flow Sensor terdiri dari katup plastik, rotor air, dan sensor Hall
Effect. Ketika air mengalir melalui gulungan rotor-rotor. Kecepatan perubahan
dengan tingkat aliran yang berbeda sesuai sensor Hall Effect output sinyal
(Febriandy, 2017). Kelebihan sensor ini adalah hanya membutuhkan 1 sinyal (SIG)
selain jalur 5V DC dan ground, seperti pada gambar 2.

Gambar 2.2 Water Flow Sensor YF-S201 [7]

3
2.5. Microsoft Visual Studio
Antarmuka pada sistem ini menggunakan perangkat lunak Microsoft Visual
Studio dengan bahasa Visual Basic.NET. Microsoft Visual Studio ini adalah
perangkat lunak lengkap (suite) yang dapat digunakan untuk melakukan
pengembangan aplikasi, baik itu aplikasi bisnis, aplikasi personal, ataupun
komponen aplikasinya, dalam bentuk aplikasi console, aplikasi Windows, ataupun
aplikasi Web.

2.6. Android
Android adalah software untuk perangkat mobile yang meliputi sistem operasi,
middleware dan aplikasi inti. Android dilengkapi dengan Android SDK (Software
Development Kit) yang menyediakan tools dan mendukung kebutuhan API
(Application Programming Interface) yang diperlukan untuk mengembangkan
aplikasi pada platform [9].
Adapun keunggulan Android [9] :
a. Keterbukaan, pengembangan bebas tanpa dikenakan biaya terhadap sistem
karena berbasis Linux dan open source.
b. Arsitektur komponen dasar Android terinspirasi dari teknologi internet
Mashup. Bagian dalam sebuah aplikasi dapat digunakan oleh aplikasi lainnya,
bahkan dapat diganti dengan komponen lain yang sesuai dengan aplikasi yang
dikembangkan.
c. Banyak dukungan service, kemudahan dalam menggunakan berbagai macam
layanan pada aplikasi seperti penggunaan layanan pencarian lokasi, database
SQL, browser, dan penggunaan peta. Semua itu telah tertanam pada Android
sehingga memudahkan dalam pengembangan aplikasi.
d. Dukungan grafis dan suara terbaik.
e. Portabilitas aplikasi, aplikasi dapat digunakan pada perangkat yang ada saat ini
maupun yang akan datang.

2.7. Fuzzy Logic

Fuzzy logic (logika fuzzy) adalah suatu bentuk dari beberapa nilai logika
dimana nilai kebenaran dari suatu variabel dapat bernilai antara 0 dan 1. Tidak
seperti logika boolean biasa yang hanya memiliki dua keadaan saja (0 dan 1, salah
dan benar, besar dan kecil dll) tetapi dapat memiliki beberapa keadaan (0

4
;0,1;0,2....1 ). Teori himpunan logika fuzzy dikembangkan oleh Prof. Lofti Zadeh
pada tahun 1965. Zadeh berpendapat bahwa logika benar dan salah dalam logika
konvensional tidak dapat mengatasi masalah gradasi yang berada pada dunia nyata.
Untuk mengatasi masalah gradasi yang tidak terhingga tersebut, Zadeh
mengembangkan sebuah himpunan fuzzy. Tidak seperti logika boolean, logika
fuzzy mempunyai nilai yang kontinue. Samar dinyatakan dalam derajat dari suatu
keanggotaan dan derajat dari kebenaran. Oleh sebab itu sesuatu dapat dikatakan
sebagian benar dan sebagian salah pada waktu yang sama [10].
Fuzzy logic juga merupakan sebuah metodologi “berhitung” dengan
variabel kata-kata (linguistic variable), biasanya sebagai pengganti berhitung
dengan bilangan [12]. Dimana kata-kata ini akan lebih mudah dipahami oleh
manusia karena lebih dekat dengan intuisi manusia dan sudah dipakai sehari-
hari. Fuzzy logic juga dapat diartikan sebagai sebuah metode kontrol dengan
pendekatan yang menghasilkan logika bernilai banyak, berkisar dari 0 sampai
1 (0 -100%). Oleh karena itu, hasil sebuah proses fuzzy logic dapat berupa
tingkatan nilai seperti: Benar (True), Hampir benar (Mostly True), Setengah
benar (Half True), Sedikit benar (Kind of True), ataupun Salah (False).
Fuzzy logic dapat diselesaikan dengan beberapa model, yaitu model
Mamdani, model Sugeno, dan model Tsukamoto. Pada penelitian ini, fuzzy
logic yang digunakan adalah model Mamdani, berikut adalah blok diagram
proses fuzzy logic model Mamdani.

Gambar 2.3 Proses fuzzy logic [12]

Dari blok diagram pada gambar 2.3, dapat dilihat proses utama dari
fuzzy logic terdiri dari 3 bagian yaitu fuzifikasi, fuzzy assosiate memory
(FAM), dan defuzifikasi.

5
2.8. Standar Perancangan VDI 2206 (Mechatronic Design Methodology)
Pedoman VDI 2206 "Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme"
(metodologi Pembangunan untuk sistem mekatronika) merupakan hasil kolaborasi
bekerja dengan komite VDI A127 "Entwicklungsmethodik für mechatronische
Systeme". Mekatronika adalah sinergi dalam integrasi mekanik, listrik, dan sistem
komputer dengan sistem informasi untuk desain dan pembuatan produk dan
proses [3].

Gambar 2.4 Model perancangan sistem mekatronika VDI 2206 [3]

BAB 3
METODE PENELITIAN
Pada penelitian ini, sistem kendali bendung akan membaca ketinggian air
dengan menggunakan sensor ultrasonik, menentukan debit air yang harus
dikeluarkan dari bendung dengan menggunakan water flow sensor, menentukan
pintu air mana yang harus dibuka, dan menyesuaikan besarnya bukaan pintu air
sesuai debit air yang ingin dicapai. Sistem ini juga dilengkapi dengan antarmuka
berbasis Microsoft Visual Studio untuk memantau ketinggian air, debit air, keadaan
pintu air, dan status dari bendung. Data ketinggian dan debit air juga dapat dipantau
melalui Android seperti pada gambar 3.1.

Ultrasonic Sensor 1
(Bendung Utama)
Modul Wifi ESP8266

Motor 1
Ultrasonic Sensor 2 (Pintu 1)
(Saluran Pembuangan)

Ultrasonic Sensor 3
(Saluran Pembuangan)

Flowmeter Sensor 1
(Pintu 1)

Motor 2
Arduino Mega 2560
(Pintu 2)

Flowmeter Sensor 2
(Pintu 2)
Microsoft Visual Studio

Gambar 3.1 Gambaran Umum Sistem Prototipe Bendung

6
 Adapun metodologi yang digunakan dalam penelitian ini mengacu pada standar
VDI 2206 yaitu sebagai berikut :
a. Perancangan Domain Mekanik
Sistem mekanik prototipe bendung yang dibangun terdiri dari motor DC,
kopling, threaded rod and nut M6, dan pintu air. Bahan yang digunakan untuk
kopling adalah alumunium alloy karena kokoh dan memiliki ketahanan terhadap
karat, selain itu bahan ini ringan sehingga tidak terlalu membebani motor DC.
Bahan yang digunakan untuk konstruksi prototipe bendung adalah akrilik.

Gambar 3.2 Rancangan mekanik (belakang) Gambar 3.3 Rancangan mekanik (keseluruhan)

b. Perancangan Domain Elektrik

Gambar 3.4 merupakan gambar dari sambungan milik Arduino Mega 2560
yang berfungsi untuk mengolah data sensor dan sebagai pengendali utama sistem
ini.

Gambar 3.4 Sambungan konektor kontroler Arduino Mega 2560

Berikut adalah skematik sambungan Arduino Mega 2560 dengan sensor ultrasonic.

Gambar 3.5 Rangkaian sensor ultrasonic Gambar 3.6 Rangkaian water flow sensor

7
Pada gambar 3.5 terdapat skematik rangkaian untuk tiga buah sensor ultrasonic. Konektor
sensor ultrasonic memiliki empat pin, dua pin untuk catu daya, dan dua pin lainnya untuk
Trigger dan Echo yang terhubung ke kontroler. Pada gambar 3.6 terdapat skematik
rangkaian untuk dua buah water flow sensor . Konektor sensor ultrasonic memiliki tiga
pin, dua pin untuk catu daya, dan satu pin lainnya untuk Signal yang terhubung ke
kontroler.

Gambar 3.7 Rangkaian penggerak motor DC

Pada gambar 3.7 terdapat skematik rangkaian penggerak untuk dua buah motor DC.
Konektor motor DC memiliki enam pin, dua pin (M1 dan M2) terhubung ke
rangkaian penggerak pada gambar 3.15, dua pin untuk catu daya encoder (3,3V dan
Gnd), dan dua pin Signal encoder (C1 dan C2) yang terhubung ke kontroler.
c. Perancangan Domain Informatik
Pada perancangan domain informatik, sistem yang akan dirancang
menggunakan Arduino IDE dan Microsoft Visual Studio. Sistem ini menggunakan
metode fuzzy logic untuk mengendalikannya. Adapun diagram alir sistem secara
umum dapat dilihat pada gambar 3.8.

Gambar 3.8 Diagram alir sistem secara umum

8
Jika mode auto yang dipilih, maka sensor akan membaca data ketinggian dan debit
air, kemudian diolah di mikrokontroler untuk fuzzy logic process dan dikirim ke
antarmuka. Setelah fuzzy logic process, maka dihasilkan data output untuk
mengendalikan motor pada pintu air. Jika mode manual yang dipilih, pengguna
memilih motor yang akan digerakkan. Jika tombol jog (open/close) pada antarmuka
ditekan motor tersebut akan bergerak (CW/CCW) sesuai dengan tombol yang
ditekan. Mikrokontroler Arduino Mega 2560 juga mengirim data sensor ke
antarmuka untuk proses pemantauan, seperti pada gambar 3.9.

Gambar 3.9 Diagram alir mode auto dan manual

Pada sistem ini, digunakan fuzzy logic process (gambar 3.10) sebagai
metode pengendalian dan pengambilan keputusan. Data yang diperoleh dari sensor
kemudian difuzzifikasi oleh sistem, yaitu input dikonversi menjadi variabel
linguistik menggunakan fungsi keanggotaan (membership function). Kemudian,
input yang telah difuzzifikasi dievaluasi menggunakan rule yang telah ditetapkan
(rule evaluation). Lalu dilakukan defuzzifikasi dimana output fuzzy dari sistem
diubah menjadi bentuk crisp menggunakan fungsi keanggotaan. Pada antarmuka,
yang pertama dilakukan yaitu mengatur komunikasi antara antarmuka dan
mikrokontroler. Kemudian menekan tombol Start dan antarmuka akan menerima
data sensor dari mikrokontroler. Lalu dilakukan proses parsing data agar dapat
ditampilkan pada antarmuka, dapat dilihat pada gambar 3.11.

9
 Gambar 3.10 Fuzzy logic process Gambar 3.11 Diagram alir antarmuka

3. 1. Pemodelan dan Analisis Model

Agar perancangan yang nanti akan dibuat sesuai, maka dibutuhkan langkah
pemodelan terlebih dahulu. Pemodelan yang digunakan pada sistem bendung ini
yaitu mathematical modeling of fluid system.
Fin
R2
Fout1 A1
P3

Saluran 1

P3

h
P1 Saluran 2 h
P4
P3

P2
Fout2
R1 A2

h
Gambar 3.12 Physical process

Fin = incoming flowrate (m3/s) ; Fout1, Fout2 = outgoing flowrate (m3/s)

h, h2, h3 = head in tank (m) ; R1, R2 = resistance to flow

A, A1, A2 = area of tank (m2) ; P1 , P2 = pressure

 P =  .g .h (3.3)

Resistance of the liquid didefinisikan sebagai perubahan pada level (antara suatu
tempat dengan tempat lain) dimana menyebabkan terjadinya perubahan pada flow
rate.

10
 pressure difference (m)
 R = Resistance to flow = (3.4)
flow trough valve (m3 / s)

 Pressure difference = P1 - P2 = R . Fout (3.5)

 V  A.h

dV dh
 A = Fin – Fout1 – Fout2 (3.6)
dt dt

 P1  P3  R1.Fout1 ; P1  P3  .g.h (3.7)

 P2  P4  R2 .Fout 2 ; P2  P4   .g.h (3.8)

dh  .g.h  .g.h dh  .g.h  .g.h

 A  Fin   A    Fin
dt R1 R2 dt R1 R2
 .g.h  .g.h

Fin  
R1 R2
h (3.9)
A
Fin Fout1
 V1  A1 . h1  A1 1 = Fin ; h1  
dV1 dh (3.10)
dt dt A1 A1
Fin Fout 2
 V2  A2 . h2 dV2
 A2 2 = Fin ; h 2 
dh  (3.11)
dt dt A2 A2


Fin h h

Fout 2 Fout1  gh
h
R1

 gh
R2


h1 h1
h

h2 h2

Gambar 3.13 Diagram blok physical process

Untuk mengendalikan level dan debit air pada bendung utama, maka
diperlukan suatu metode untuk mengendalikannya beberapa parameter tersebut,

11
sehingga dipilihlah metode fuzzy logic control untuk mengendalikan sistem ini.
Adapun tahapan untuk fuzzy logic control adalah sebagai berikut :
3. 2. Fuzzy Logic Process
Himpunan Fuzzy
a. Himpunan Fuzzy untuk Variabel Level

Gambar 3.14 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Level

Semesta pembicaraan untuk variabel level : [0 12]
Domain himpunan fuzzy :
RENDAH = [0 6]; SEDANG = [2 10]; TINGGI = [6 12]
Fungsi keanggotaan untuk variabel level

µRENDAH = µSEDANG =

µTINGGI =

b. Himpunan Fuzzy untuk Variabel Flow

Gambar 3.15 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Flow

Semesta pembicaraan untuk variabel flow : [0 198]

Domain himpunan fuzzy :
KECIL = [0 99]; SEDANG = [33 165]; BESAR = [99 198]
Fungsi keanggotaan untuk variabel flow

µKECIL = µSEDANG =

12
 µBESAR =

c. Himpunan Fuzzy untuk Variabel Pintu Air

Gambar 3.16 Himpunan Fuzzy untuk Variabel Pintu Air

Semesta pembicaraan untuk variabel pwm untuk menggerakkan pintu air : [-
255 255]
Domain himpunan fuzzy :
TERTUTUP = [-255]; BERHENTI = [0]; TERBUKA = [255]
Fungsi keanggotaan untuk variabel pintu air
µTERTUTUP =

µBERHENTI =

µTERBUKA =

Aplikasi Fungsi Implikasi

Pada metode mamdani ini, fungsi implikasi yang digunakan adalah fungsi
MIN. Misal, tentukan besarnya pwm motor DC untuk menggerakkan pintu air, jika
nilai dari variabel level adalah 4 dan nilai dari variabel flow adalah 132 !

a. Inference System
Tabel 3.1 Rules Base
Level
Rendah Sedang Tinggi
Kecil Tertutup Terbuka Terbuka
Flow
Sedang Tertutup Berhenti Terbuka
Besar Tertutup Tertutup Terbuka
Aplikasi fungsi tiap aturan, digunakan metode MAX untuk melakukan komposisi
antar semua aturan.
α1 (Tertutup) = max (0 ; 0,5 ; 0,5; 0,5) = 0,5
α2 (Berhenti) = max (0,5) = 0,5
α3 (Terbuka) = max (0 ; 0 ; 0 ; 0) = 0

13
 x1 x2 x3

Gambar 3.17 Komposisi Output

100  x1 100  x1
 α1 (Tertutup) =  0,5 
100  (255) 155
77,5 = 100  x1  x1  177,5
x  (100) x  100
 α2 (Berhenti) = 2  0,5  2
0  (100) 100
50 = x2  100  x2  50
atau
100  x3 100  x3
 α2 (Berhenti) =  0,5 
100  0 100
50 = 100  x3  x3  50

b. Mengkomposisikan semua output

Gambar 3.18 Komposisi Semua Output

14
2. Defuzzyfikasi
Metode defuzzyfikasi yang digunakan pada sistem ini adalah centroid
technique. Metode ini mencari centre of gravity (COG) dari aggregate set.
Momen
177,5
 M0   (0,5) z dz  8379,7
255
100  z
100

M1   ( ) z dz  2938,6
177,5155
50 z  100

M2   ( ) z dz  833,3
100 100
50
 M 3   (0,5) z dz  0
50

100  z
M4  
100
 ( ) z dz  833,3
50 100
M5  0 Gambar 3.19 Output Defuzzyfikasi

Luas Daerah
 A1  (177,5  (255)).0,5  38, 7
(100  (177,5)).0,5

A2   19,3
2
(50  (100)).0,5

A3   12,5
2
 A4  (50  (50)).0,5  50
(100  50).0,5

A5   12,5
2
Titik Pusat
8379,7  2938,6  833,3  0  833,3  0
z*   85,1
38,7  19,3  12,5  50  12,5

Jadi, besarnya nilai pwm motor DC jika nilai dari variabel level 4 dan nilai dari
variabel flow 132 adalah 85,1 untuk arah CCW.

BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini membahas mengenai hasil yang didapatkan dari rancangan
yang telah dibuat seperti pada gambar 4.1 dan 4.2.

15
 1

3
8
4
5

7 6

Gambar 4.1 Tampak Depan Prototipe Gambar 4.2 Tampak Samping Prototipe
Keterangan :
1. Motor DC, sebagai penggerak untuk mengendalikan pintu air.
2. Box panel, sebagai tempat komponen dan rangkaian elektrik.
3. Power supply, sebagai sumber tegangan (supply) untuk sistem ini.
4. Water flow sensor, untuk mengukur besarnya debit air bending.
5. Ultrasonic sensor, berfungsi untuk mengukur ketinggian permukaan air.
6. Saluran 1, saluran pembuangan 1 untuk mengalirkan air dari bendung utama.
7. Saluran 2, saluran pembuangan 2 untuk mengalirkan air dari bendung utama.
8. Bendung utama, sebagai tempat utama untuk menampung air.

4.1. Pengujian Sensor Ketinggian dan Debit Bendung

4.1.1 Ultrasonic Sensor
Pengujian sensor ultrasonic dilakukan dengan maksud untuk menentukan ketelitian
sensor saat membaca ketinggian air pada bendung. Persamaan 4.1 digunakan untuk
menghitung jarak antara air dan sensor.
𝑐.𝑡
𝑑 = 17,5 − (4.1)
2
Pengujian dilakukan dengan asumsi kecepatan rambat suara di udara 340 m/s dan
17,5 adalah jarak sensor ke dasar bendung. Tabel 4.1 menunjukan hasil pengujian
sensor ultrasonic.
Tabel 4.1 Hasil pengujian ultrasonic sensor
Pengujian
No Ketinggian air [cm]
Air Time [uS] Teori [cm] Error [cm] Error [%]
1 1 960 1,18 0,18 15,25
2 1,5 930 1,69 0,19 11,24
3 2 918 1,894 0,11 5,60
4 2,5 870 2,71 0,21 7,75
5 3 841 3,203 0,20 6,34
Rata-rata 0,25 7,92

16
4.1.2 Water Flow Sensor
Pengujian dilakukan dengan untuk menentukan ketelitian sensor saat membaca
debit air pada bendung. Pada datasheet sensor water flow YF-S201 (terlampir)
diketahui bahwa : Frequency (Hz) = 7.5 * Flow rate (l/min) (4.2)
Sehingga persamaan 4.2 digunakan untuk menghitung flow rate (lit/min).
Pengujian water flow sensor ini dilakukan dengan cara mengeluarkan air dari
wadah melewati water flow sensor sesuai dengan debit air (flow rate) yang ingin
dikeluarkan dengan satuan liter/menit. Data yang diperoleh terdapat pada tabel 4.2.

Tabel 4.2 Hasil pengujian sensor water flow

No Debit air [l/min] Pulse Water Flow Sensor Perhitungan Error [%] Akurasi [%]

1 1 8 1,07 6,25 93,75

2 2 15 2,00 0,00 100,00
3 3 24 3,20 6,25 93,75
4 4 33 4,40 9,09 90,91
5 5 41 5,47 8,54 91,46
Rata-rata 4,83 95,17

Dari hasil pengujian ini dapat dilihat bahwa semakin besar debit air yang dialirkan maka
pulse yang dihasilkan oleh water flow sensor juga akan semakin besar, seperti pada
gambar 4.3.
20
Debit air
(l/min)

0
8 15 24 33 41 46 54 63 69 80

Pulse Water Flow Sensor

Gambar 4.3 Grafik hasil pengujian water flow sensor

4.2. Pengujian dan Analisis Kontrol

4.2.1 Pengujian Hasil Fuzzy Logic Control
Tabel 4.3 Hasil pengujian fuzzy logic control
Input Output Teori Error Akurasi
No
Level Flow PWM PWM [%] [%]
1 1,55 0 205 205 0 100
2 2,79 0 105 98,6 6,49 93,51
3 2,86 0 97 91,7 5,78 94,22
4 3,17 0 58 63,8 9,09 90,91
5 4,77 0 51 58,8 13,27 86,73
6 5,92 0 195 190 2,63 97,37
7 6,14 0 205 205 0 100

17
 8 6,4 0 205 204 0,49 99,51
9 7,59 0 205 199 3,02 96,98
10 8,38 0 205 199 3,02 96,98
11 9,1 0 205 203 0,99 99,01
12 9,92 0 205 205 0 100
13 10,54 8 205 205 0 100
14 9,53 32 205 204 0,49 99,51
15 8,77 168 51 58,8 13,27 86,73
16 9,75 168 174 163 6,75 93,25
17 10,39 176 205 205 0 100
18 11,42 192 205 205 0 100
19 10,53 192 205 205 0 100
20 9,74 184 171 162 5,56 94,44
21 9,53 176 146 134 8,96 91,04
22 8,65 168 36 49 26,53 73,47
23 8,87 40 187 158 18,35 81,65
24 6,73 208 113 105 7,62 92,38
25 4,56 64 17,66 17,8 0,79 99,21
Rata-rata 5,32 94,68

Data output pada tabel merupakan perbandingan antara hasil program sistem dengan hasil
perhitungan secara teori seperti yang telah dibahas pada Bab III. Untuk memudahkan dalam
proses analisis, data output Fuzzy Logic Control secara perhitungan juga dapat diperoleh
dengan menggunakan software Matlab. Dari beberapa data yang diambil hasil dari Fuzzy
Logic Process, diperoleh rata-rata error sebesar 5,32%.

Semakin tinggi level air, maka semakin besar PWM yang dihasilkan. Jika semakin
besar PWM yang dihasilkan maka flow air yang dikeluarkan dari bendung akan
semakin besar. Begitu juga sebaliknya, jika semakin kecil PWM yang dihasilkan
maka flow air yang dikeluarkan dari bendung akan semakin kecil.

4.2.2 Hasil Pengujian Program Antarmuka

Program antarmuka Automatic Weir Control System merupakan suatu program
antarmuka untuk mempermudah pengguna dalam melakukan pemantauan data
ketinggian dan debit air bendung, serta besarnya bukaan dan pwm dari pintu air
secara real time. Program antarmuka dibagi menjadi dua bagian, yaitu mode auto
dan mode manual (gambar 4.4).

18
Gambar 4.4 Program Antarmuka, Mode Auto (Status Aman) dan Grafik Perubahan Level dan Debit
Bendung berada pada kategori aman jika ketinggian air berada pada ketinggian 0 –
2 cm, siaga 3 pada ketinggian 2 – 6 cm, siaga 2 pada ketinggian 6 – 10 cm, dan
siaga 1 pada ketinggian lebih dari 10 cm. Pada gambar 4.4, dapat dilihat grafik
perubahan ketinggian air dan debit air per satuan waktu (s). Agar antarmuka dapat
menampilkan data dari beberapa sensor yang dikirim dari mikrokontroler secara
real time, digunakan metode parsing data dengan menggunakan Regular
Expression. Sehingga antarmuka dapat menampilkan data baik di PC ataupun di
Android. Hasil pengujian sistem pemantauan dengan antarmuka berbasis Microsoft
Visual Studio, dapat diketahui bahwa data-data dapat ditampilkan dengan delay
sekitar 500ms, sedangkan pada Android data-data dapat ditampilkan setiap 15s.

BAB V
PENUTUP

Berdasarkan pengujian yang dilakukan dapat ditarik beberapa kesimpulan

yaitu data sensor yang diolah oleh mikrokontroler ditampilkan pada antarmuka
dengan menggunakan komunikasi serial dan diparsing dengan metode Regular
Expression. Penerapan metode Fuzzy Logic Control pada sistem ini menghasilkan
output dengan rata-rata akurasi 94,68%. Adapun error yang terjadi pada
pengendalian sistem ini juga dipengaruhi oleh error pada pembacaan ultrasonic
sensor, yaitu sebesar 7,92% dan water flow sensor sebesar 4,83%.

19
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Kementrian Pekerjaan Umum. 2014. Buku Informasi Statistik Pekerjaan Umum. Jakarta:
Kementrian Pekerjaan Umum.
[2] Hendajani, Fivtatianti dan Sulistiyanto, Andri Tri. 2017. Visualisasi Pintu Air Otomatis
Menggunakan Sensor Ultrasonik Memanfaatkan NUVOTON NUC140VE3CN. Bengkulu :
Teknik Elektro. Fakultas Teknik, Universitas Bengkulu.
[3] Abdelhameed, Magdy. 2014. VDI 2206. Cairo: Ain Shams University.
[4] Akmaludin, Dzulfikar dan Hermawan, Rudy. 2010. Perancangan Prototipe Sistem Pengendali
Kanal Air dengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega8535. Yogyakarta : Jurusan Teknik
Informatika STIMIK AMIKOM Yogyakarta.
[5] Hartanto, Safrudin Budi Utomo Dwi. 2012. Prototipe Pintu Bendungan Otomatis Berbasis
Mikrokontroler Atmega 16. Yogyakarta : Teknik Elektronika, Fakultas Teknik Universitas
Negeri Yogyakarta.
[6] Fahruddin. 2014. Prototype Monitoring Ketinggian Air pada Waduk Berbasis Mikrokontroler.
Makassar : Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Islam Negeri Makassar.
[7] Febriandy. Reggi. 2017. Implementasi Fuzzy Logic pada Sistem Pengaturan Debit Air Otomatis.
Batam : Teknik Mekatronika, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Batam.
[8] Bahri, Saeful, Muchtar, Husnibes, Dermawan, Erwin. 2014. Prototipe Sistem Kendali Pid Dan
Monitoring Temperatur Berbasis Labview. Jakarta : Jurusan Teknik Elektro Universitas
Muhammadiyah Jakarta.
[9] Arnold Solian Siagian. 2015. Pembangunan Sistem Aplikasi Penyewaan Mobil Berbasis
Android Studi Kasus di CV Abu Sulaiman Rent Car. Jakarta : Teknik Informatika, Fakultas Ilmu
Komputer, Universitas Esa Unggul Jakarta.
[10] Anggraeni, Pipit. 2015. Penalaan Pengendali. Bandung : Polman.
[11] Kusumadewi, Sri. 2004. Aplikasi Logika Fuzzy untuk Mendukung Keputusan. Yogyakarta:
Graha Ilmu.
[12] Naba, Agus. 2009. Belajar Cepat Fuzzy Logic Menggunakan MATLAB. Yogyakarta: ANDI.
[13] Meenatchisundaram. 2015. Process Instrumentation and Control. Manipal : MIT.
[14] Swarada, Khele et al. 2017. Mathematical Modelling of Two Tank System. India : Electrical,
Aissms IOIT, Maharashtra.
[15] Saputra, Pico. 2014. Prototype Sistem Pengaturan Pintu Air Otomatis pada Bendungan sebagai
Pengendali Banjir. Bengkulu : Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Bengkulu.
[16] R. Siegwart, Introduction to Autonomous Mobile robots Second Edition, Cambrigde: The MIT
Press, 2011.

20
Biodata Ketua dan Anggota Ketua
Ketua
A. Identitas Diri

1 Nama Lengkap Anastasia Mia Martalia

2 Jenis Kelamin Perempuan
3 Program Studi Teknik Elektro Mekanik
4 NIM 217441901
5 Tempat dan Tanggal Lahir Ampah, 25 Maret 1996
Jalan Cihaur, Dago, Kec. Coblong,
6 Alamat
Bandung, Jawa Barat
7 E-mail anastasiamia25@gmail.com
8 Nomor Telepon / HP 085754679640

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
SMPN 1
SDN 1 Tungkaran SMKN 1
Nama Institusi Simpang
Pangeran Simpang Empat
Empat
Teknik
Jurusan - - Komputer dan
Jaringan
Tahun Masuk - Lulus 2002-2008 2008-2011 2011-2014

C. Prestasi Yang Pernah Diraih

Institusi Pemberi
No. Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
Juara 1 (Umum) Ujian
SMKN 1 Simpang
1 Nasional SMKN 1 2014
Empat
Simpang Empat
Juara 1 Cerdas Cermat SMAN 1 Simpang
2 2013
Empat Pilar Empat

21
 Juara Lomba Cerdas Kepala Kepolisian
3 Cermat Tertib Berlalu Resort Kab. Tanah 2012
Lintas Bumbu
Mathematics Challenge Fakultas MIPA
4 (Olimpiade Matematika Universitas Lambung 2012
Berbasis Online) Mangkurat

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
ijumpai ketidak-sesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Lomba Karya Tulis Ilmiah ERIC#2 2018

Bandung, 14 September 2018

Pengusul,

(Anastasia Mia Martalia)

22
Anggota 1
A. Identitas Diri

1 Nama Lengkap Nuri Aryani

2 Jenis Kelamin Perempuan
3 Program Studi Teknik Rekayasa Manufaktur
4 NIM 217411905
5 Tempat dan Tanggal Lahir Kotabaru, 12 Juli 1996
6 Alamat Jl. Kanayakan Lama No. 1C
7 E-mail nuriaryani.na@gmail.com
8 Nomor Telepon / HP 089691844170
B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
SDN 1 Marga SMPN 1 SMAN 1 Sungai
Nama Institusi
Mulya Sungai Loban Loban
Jurusan - - IPA
Tahun Masuk - Lulus 2002-2008 2008-2011 2011-2014

C. Prestasi Yang Pernah Diraih

Institusi Pemberi
No. Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
1

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
ijumpai ketidak-sesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Lomba Karya Tulis Ilmiah ERIC#2 2018

Bandung, 14 September 2018

Pengusul,

(Nuri Aryani)

23
Anggota 2
A. Identitas Diri

1 Nama Lengkap Siti Fatimah

2 Jenis Kelamin Perempuan
3 Program Studi Teknik Mesin dan Manufaktur
4 NIM 218441914
5 Tempat dan Tanggal Lahir Bandung, 08 September 1994
6 Alamat Cisarua, Bandung Barat
7 E-mail sitifatimah6488@gmail.com
8 Nomor Telepon / HP 081324284389

B. Riwayat Pendidikan
SD SMP SMA
SMPN 1
Nama Institusi SDN Cipanas 02 SMKN 1 Cimahi
Cisarua
Instrumentasi
Jurusan - - Industri Kontrol
Proses
2009-2013
Tahun Masuk - Lulus 2000-2006 2006-2009
(program 4 tahun)

C. Prestasi Yang Pernah Diraih

Institusi Pemberi
No. Jenis Penghargaan Tahun
Penghargaan
Juara 3 Taekwondo putri U-55 Walikota Cimahi
1 2010
sekota cimahi Cup

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan
dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata
ijumpai ketidak-sesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.

24
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu
persyaratan dalam pengajuan Lomba Karya Tulis Ilmiah ERIC#2 2018

Bandung, 14 September 2018

Pengusul,

(Siti Fatimah)

25