Anda di halaman 1dari 21

BAB IV

SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Tujuan Umum
Mengetahui :
1. Pengertian settlements
2. Distribusi tegangan dibawah pondasi
3. Immediately settlements

Tujuan Khusus
Dapat menentukan :
1. Besarnya distribusi tegangan dibawah pondasi
2. Besarnya settlements pondasi dangkal

4.1. Pengantar Settlements


Penurunan pondasi karena adanya beban tambahan pada tanah dasar dari
bangunan merupakan hal yang sangat penting dalam penentuan tegangan tanah
ijin (bukan hanya dari faktor keamanan). Settlements pada sebuah pondasi
bangunan terdiri dari 2 bagian :
a. Immediate Settlement (Si)
Terjadi selama penambahan beban karena bangunan sebagai hasil dari
deformasi elastis tanpa adanya perubahan dalam kandungan air dalam tanah.
b. Consolidation Settlement (Sc)
Terjadi sebagai akibat dari pemampatan volume tanah yang disebabkan oleh
keluarnya air tanah.
Penjumlahan dari immediate settlement dengan consolidation settlement
disebut total settlement.
St = Si + Sc (4.1)
Jika penggalian yang dalam dilakukan untuk pelaksanaan pondasi maka
akan terjadi swelling (pengembangan) sebagai akibat dari dibuangnya tanah
di atasnya (pengurangan beban overburden).

Gambar 4.1. Korelasi antara pembebanan waktu vs settlement

Besarnya settlements sangat tergantung dari faktor-faktor sebagai berikut :


- besarnya beban pondasi
- jenis tanah dan macam struktur lapisan tanah
- jenis pondasi
Apabila seluruh bagian srtuktur mengelami settlement pada tingkat yang
sama, maka tidak terjadi efek yang merusak pada struktur banguanan. Jika
penurunan bagian-bagian struktur pondasi tidak sama maka akan terjadi apa
yang disebut differential settlements. Perbedaan settlements ini terjadi
karena beberapa factor yaitu:

REKAYASA PONDASI-1 IV-1


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

a. Variasi lapisan tanah


Sebagian dari pondasi mungkin terletak di atas tanah yang compressible
dan sebagian lagi yang incompressible, sehingga pondasi pada tanah
compressible mengalami penurunan yang lebih besar.
b. Perbedaan beban pondasi
Hal ini dapat terjadi pada bengunan gedung dimana sebagian kolom
menahan beban yang lebih besar, misalnya kolom yang menahan beban
mesin-mesin.
c. Dasar yang terlalu luas pada pondasi elastis
Settlements pada pondasi rakit yang elastis mengalami bentuk yang
cekung, dimana di tengah pondasi mengalami penurunan yang lebih
besar.
d. Perbedaan waktu dalam pelaksanaan pada struktur yang berdekatan
Hal ini terjadi jika dibangun perluasan dari sebuah gedung yang sudah
berdiri beberapa tahun sebelumnya. Consolidation settlement pada
gedung yang ada sudah mencapai final (U=99%), tetapi struktur yang
baru dibangun belum sampai pada tingkat tsb.
e. Perbedaan sejarah pembebanan tanah
Jika sebagian dari struktur bangunan dibangun di atas tanah yang
sebelumnya sudah pernah didirikan struktur yang berat maka bagian ini
akan mengalami settlement yang lebih kecil.
Pengaruh dari defferential settlements pada struktur bangunan sangat besar
karena hal ini mengakibatkan bangunan akan miring, kemudian menjadi
tidak stabil dan bangunan menjadi retak.

Gambar 4.2. Struktur yang Mengalami Diff. Settlement

4.2. Distribusi Tegangan Tanah Di Bawah Pondasi


4.2.1. Persamaan Boussinesq
Untuk menghitung settlement perlu diperhatikan distribusi tegangan
tanah di bawah pondasi sampai kedalaman di daerah pengaruh
pembebanan.

Gambar 4.3. Distribusi Tegangan

REKAYASA PONDASI-1 IV-2


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Untuk beban terpusat pada permukaan tanah, tekanan vertikal (qz)


pada setiap titik N di bawah beban dirumuskan oleh Boussinesq
sebagai berikut :
3q  1  1/ 2
qz =   (4.2)
2 .z 2 1  r / z  
2

dimana :
Q = beban terpusat vertikal
z = jarak vertikal titik N dari beban
r = jarak horisontal titik N dari beban
Persamaan Boussinesq ini mengambil asumsi : tanah adalah elastis,
homogen, isotropic dan berat dan perubahan volume tanah diabaikan.
Keadaan tanah yang sebenarnya tidaklah seperti asumsi di atas, tetapi
hal tersebut diperlukan untuk menyederhanakan masalah untuk
tujuan desain. Untuk beban merata, qz dapat dihitung, sbb :
qz = Iq x q (4.3)
dimana :
Iq = faktor pengaruh (lihat tabel 4.1)
q = beban merata
Untuk menentukan tekanan vertikal pada sudut pondasi segi empat
telah ditabelkan oleh Newmark (tabel 4.1). Untuk mendapatkan
tekanan vertikal dipusat pondasi, luas pondasi dibagi 4 sama luas,
kemudian prinsip superposisi diterapkan yaitu tekanan vertikal di
pusat pondasi adalah 4 kali tekanan pada sudut segi empat yang
kecil.

REKAYASA PONDASI-1 IV-3


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

REKAYASA PONDASI-1 IV-4


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

REKAYASA PONDASI-1 IV-5


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

REKAYASA PONDASI-1 IV-6


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Gambar 4.4.
Grafik perhitungan tekanan vertikal rata-rata (qz) pada kedalaman z di bawah
pondasi (a x b) di permukaan tanah dengan beban merata q.

Untuk menghitung tekanan vertikal pada kedalaman tanah tertentu


salah satu cara (dengan tabel atau grafik) dapat dipakai dan
memberikan hasil yang hampir sama.

4.2.1. Metode Westergaard


Westergaard memberikan persamaan tekanan vertikal yang terjadi
pada tanah pada kedalaman z untuk beban terpusat Q :
Q (1  2 ) /(2  2 )
 
qv = 3/ 2
(4.4)
2 .z 2 (1  2 ) /(2  2 )  (r / z ) 2
 = poisson ratio

REKAYASA PONDASI-1 IV-7


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Persamaan diatas dapat ditulis sebagai berikut :


Q a
 
qz = (4.5)
2 .z a  (r / z ) 2 3 / 2
2

atau dapat ditulis :


Q
qv = 2 .Aw (4.6)
z
Untuk harga  = 0.3 maka harga Aw terhadap r/z didapat sebagai
berikut :
r/z 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.75 1.00 1.50 2.00
Aw 0.557 0.529 0.458 0.369 0.286 0.217 0.109 0.058 0.021 0.010

Untuk beban merata qo, tekanan pada titik yang ditinjau dengan
kedalaman (nB) adalah q seperti isobar di bawah.

Gambar 4.5. Isobar untuk Pondasi Segiempat (B x B) dan Menerus (B x L)

4.3. Immediate Settlement


Settlement yang terjadi karena penambahan tekanan pada tanah (untuk
bangunan yang baru selesai) dapat dihitung sebagai berikut :

REKAYASA PONDASI-1 IV-8


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

1 2
Si = q.B Iw (4.7)
Es
dimana :
Si = immediate settlement
q = tekanan tanah
B = lebar pondasi yang terkecil
Iw = Influence Factor (lihat tabel 4.2)
Es = modulus tanah (lihat tabel 4.3)
 = poisson ratio (lihat tabel 4.4)

Tabel 4.2. Influence Factor


Flexible Rigid
Bentuk
Pusat Sudut Rata-Rata Iw Im
Lingkaran 1.00 0.64 0.85 0.88 6.0
Bujur sangkar 1.12 0.56 0.95 0.82 3.7
Persegi Panjang
L/B = 0.2 2.29
= 0.5 3.33
= 1.5 1.36 0.68 1.15 1.06 4.12
= 2.0 1.53 0.77 1.30 1.20 4.38
= 5.0 2.10 1.05 1.83 1.70 4.82
= 10 2.54 1.27 2.25 2.10 4.93
= 100 4.01 2.00 3.69 3.40 5.06

Tabel 4.3. Modulus Es


Es
Jenis Tanah
ksi kg/cm2
Lempung
Sangat Lunak 0.05 – 0.4 3 – 30
Lunak 0.02 – 0.6 20 – 40
Sedang 0.6 – 1.2 45 – 90
Keras 1–3 70 – 200
Berpasir 4–6 300 – 425
Urugan Glasial 1.5 – 22
Loess 2–8 150 – 600
Pasir
Berlanau 1–3 50 – 200
Lepas 1.5 – 3.5 100 – 250
Padat 7 – 12 500 – 1000
Pasir dan Kerikil
Padat 14 – 28 800 – 2000
Lepas 7 – 20 500 – 1400
Shales 20 – 2000 1400 – 14000
Silt 0.3 - 3 20 - 200

REKAYASA PONDASI-1 IV-9


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Table 4.4. Nilai Tipikal untuk 


Jenis Tanah 
Lempung, jenuh air 0.4 – 0.5
Lempung, tidak jenuh 0.1 – 0.3
Lempung berpasir 0.2 - 0.3
Lanau 0.3 - 0.35
Pasir
Padat 0.2 – 0.4
Kasar (Void ratio 0.4 – 0.7) 0.15
Berbutir Halus (e = 0.4 – 0.7) 0.25
Batuan 0.1 – 0.4 (tergantung tipe batuan)
Loess 0.1 – 0.3
Es 0.36
Beton 0.15
Karena rumus-rumus di atas diturunkan berdasarkan pondasi berada di
permukaan tanah (Df = 0) sedangkan pondasi selalu berada di bawah
permukaan tanah, maka perlu ada faktor koreksi F.

Sik = F.Si (4.8)

Nilai F (depth factor) ditunjukkan oleh grafik pada gambar 4.5 di bawah
dimana dasar pondasi terletak di kedalaman D dari muka tanah.

Gambar 4.6. Faktor Koreksi terhadap Kedalaman D

Es dapat juga diestimasi dari hasil test :


- UU Test
Es = 250 s/d 500 Su (4.9)
- SPT
Es = 10 (N + 15) ksf untuk pasir (4.10)
= 49.000 (N + 15) kg/m2
Es = 6 (N + 15) ksf untuk pasir berlempung
= 30.000 (N + 15) kg/m2
- CPT
Es = 3 qc untuk pasir (4.11)
Es = 2 s/d 8 qc untuk lempung

REKAYASA PONDASI-1 IV-10


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

4.4. Consolidation Settlement


Settlement ini terjadi setelah bangunan terjadi walaupun tidak ada
penambahan beban karena tanah di bawah pondasi termampatkan oleh
tekanan pondasi. Pemampatan ini menyebabkan pori tanah mengecil.
Lapisan pasir murni tidak mengalami settlement ini.

Gambar 4.7. Kurva Tipikal e-log p

Grafik e-log p di atas adalah kurva tipikal untuk tanah lempung. Kemiringan
garis K dalam diagram semi logaritma disebut sebagai Compression Index
(Cc) yang didefinisikan sebagai ratio antar perubahan angka pori dengan
perubahan tekanan efektif.
e0  e1
Cc =
log p1  log p0

e0  e1
= (dimensionless) (4.12)
log( p1 / p0 )

Harga Cc didapat dari test konsolidasi atau dapat ditaksir dari liquid limit
tanah :
Cc = 0.009 (wL – 10) wL dalam %

e e0
e
Sc = H
1  e0
Solid
1

selanjutnya :
e = e0 – e1
= Cc log (p1/p0)
p  p
= Cc log 0 (4.13)
p0

REKAYASA PONDASI-1 IV-11


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

sehingga :
Cc p  p
Sc = H log 0 (4.14)
1  e0 p0
Ilustrasi :
Diketahui data struktur bangunan seperti gambar di bawah dengan beban
total (DL – LL) = 12.8 ton/m2

Lanau

4 MAT 5
m m

4
m

Compressible Layer 3
Lempung m
Rock
Data lab :
ln = 1.6 t/m3 wL = 50 %
ps = 1.9 t/m 3
wp = 25 %
lp = 1.8 t/m 3
w = 45 %
G = 2.7
Hitung settlement pondasi jika pondasi dianggap sangat kaku !

Solusi :
1. Hitung po, di titik yang ditinjau yaitu ditengah-tengah lapisan
compressible (lempung)
Lanau = 1 x 1.6 = 1.6
Pasir = 5 x 1.9 = 1.9
Pasir = 4 x (1.9 – 1.0) = 3.6 (tekanan efektif)
Lempung = 3/2 x (1.8 – 1.0) = 1.2 (tekanan efektif)
= 15.9 t/m3
2. Taksir Cc
Cc = 0.009 (wL – 10)
= 0.009 (50 – 10) = 0.36
3. Taksir e0
G.w = S.e untuk tanah jenuh air S = 100 %
e0 = w.G/100
= 45 x 2.7/100 = 1.215

4. Hitung tekanan netto di bawah pondasi


DL + LL = 12.8 t/m2
Galian Lanau (1 x 1.6) = -1.6
Galian pasir (1 x 1.9) = -1.9
qn = 8.5 t/m2

REKAYASA PONDASI-1 IV-12


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

5. Gambar denah pondasi

6m

6m

10 m 10 m

6. Hitung Influence Factor (tabel 4 – 1). Nilai z dihitung dari dasar pondasi
B/z = 6/(10 – 2 + 3/2) = 0.63
L/z = 10/(10 – 2 + 3/2) = 1.05
Dari tabel didapat :
Iq = 0.138

Perubahan tekanan akibat beban struktur di titik z pada sudut pondasi


kecil :
qz = qn x Iq
= 1.173 t/m2
Perubahan tekanan di tengah pondasi besar :
qz = 4 x qn x Iq = 4.69 t/m2

7. Hitung settlements (Sc)


Cc p  p
Sc = H log 0
1  e0 p0
p 2
= 4.69 t/m ; H = 3 m (hanya tebal lempung)
Sc = 0.055 m  55 cm

4.5. Derajat Konsolidasi


Lempung adalah tanah yang sangat kedap air (permeabilitas sangat kecil)
sehingga air hampir terperangkap di dalam pori tanah. Jika ada beban
tambahan yang bekerja pada tanah tersebut, air tidak segera keluar dari pori,
tetapi keluar secara perlahan sehingga konsolidasi berjalan lambat.

Gambar 4.8. Grafik Derajat Konsolidasi Terhadap Waktu

REKAYASA PONDASI-1 IV-13


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Jika tingkat konsolidasi dinyatakan dalam U, maka :


U (%) = f (Tv, H, t)
dimana :
c
Tv = v t Tv = time factor (lihat gb. 4.8.)
H2
Tv .H 2
t = (4.15)
cv

Besaran cv adalah coefficient of Consolidation, dapat dihitung dengan :


- Square Root Fitting Method
0.848.H .t 2
cv = (4.16)
t90
- Log Fitting Method
0.197.H .t 2
cv = (4.17)
t50

Dimana :
t = waktu (tahun)
H = lintasan air terpendek pada lapisan yang mengalami konsolidasi
untuk keluar dari lapisan tersebut
H = tebal lapisan untuk drainase 1 arah
H = ½ tebal lapisan untuk drainase 2 arah

Gambar 4.9. Derajat Konsolidasi Terhadap Time Factor

Ilustrasi :
Lihat ilustrasi sebelumnya dimana Sc = 5.5 cm. Jika diketahui dari test
konsolidasi cv = 5 x 10-6 m2/menit, hitung settlement yang terjadi terhadap
waktu.

REKAYASA PONDASI-1 IV-14


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Solusi :
Ht 2
t = Tv
cv
Ht = tebal lapisan lempung = 3 m (drainase 1 arah)
Tv = lihat gb. 4.8.

t Sc = U x 5.5
U (%) Tv
(tahun) (cm)
10 0.008 0.027 0.55
20 0.031 0.106 1.10
30 0.071 0.243 1.65
40 0.126 0.432 2.20
50 0.197 0.675 2.75
60 0.287 0.983 3.30
70 0.403 1.380 3.85
80 0.567 1.942 4.40
90 0.848 2.904 4.95
95 1.200 4.110 5.22

4.6. Secondary Consolidation


Pada kurva U vs t pada percobaan konsolidasi dimana U mendekati 100 %
mendekati garis mendatar (asymtoetis), sedangkan sebenarnya garis tersebut
miring dengan slope yang hampir konstan. Perhitungan consolidation
settlement yang telah dibahas di depan disebut primary consolidation,
sedangkan konsolidasi tambahan ini disebut secondary consolidation. Hal
ini terjadi pada tanah lempung yang sangat compressible.
St = Si + Sc + Ss

Gambar 4.10 Secondary Consolidation

Koefisien dari secondary consolidation Cs dapat dinyatakan sebagai berikut:


e 1
Cs = .
1  e0 log(t2 / t1 )
Ct
= (4.18)
1  e0

Ct adalah slope pada bagian garis lurus kurva pada gambar di atas.

REKAYASA PONDASI-1 IV-15


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Ct
Ss =H = H.Ca (4.19)
1  e0

Harga Ca untuk jenis tanah lempung dan tanah organic yang compressible
dapat dilihat pada gambar berikut.

4.7. Estimasi Settlement Dari SPT


Schultze dan Melzer memberikan estimasi kasar nilai immediate settlement
dari hasil standard penetration test (SPT) untuk tanah berbutir. Immediate
settlement diformulasikan sebagai berikut :

(1   2 )
Si = q0 x B x x Ip (4.20)
Ed

Hubungan nilai Ed terhadap nilai SPT dapat dilihat pada gambar di bawah.
Nilai poisson ratio diambil 0.15 untuk tanah berbutir kasar, dan 0.25 untuk
tanah berbutir halus.

Gambar 4.11. Hubungan Antara Ss dengan Kadar Air

REKAYASA PONDASI-1 IV-16


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Gambar 4.12. Hubungan antara Mod. Deformasi thd SPT

Nilai Ip diberikan oleh Terzaghi dimana :


 = 0.5 Ip = F1
 =0 Ip = F1 + F2

Nilai F1 dan F2 dapat dilihat pada gambar di bawah.

Gambar 4.13. Nilai F1 dan F2 untuk Immediate Settlement

Untuk nilai poisson ratio, Bowles memberikan tabel antara jenis tanah
dengan interval nilai poison ratio.

Tabel 4.5. Kisaran Nilai Poison Ratio


Tipe Tanah 
Lempung, jenuh air 0.4 – 0.5
Lempung, tidak jenuh 0.1 – 0.3
Lempung kepasiran 0.2 – 0.3
Lanau 0.3 – 0.35
Pasir (padat)
Berbutir kasar (e = 0.4 – 0.7) 0.15
Berbutir halus (e = 0.4 – 0.7) 0.25

Sedangkan Burland dan Burbridge mengeluarkan hubungan empiris dari


settlement berdasarkan nilai SPT untuk pasir dan gravel (immediate
settlement).
S  
= fs.fi.ft. (qn '  2 / 3 po' ).B.0.7 .I c mm (4.21)
dimana :
fs = shape factor
2
 1.25.L / B 
=   (4.22)
 L / B  0.25 

REKAYASA PONDASI-1 IV-17


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

fi = factor koreksi untuk pengaruh tekanan pondasi lebih besar


dari kedalaman lapisan pasir
H
= (2-H/zi) (4.23)
zi
H = ketebalan pasir
zi = kedalaman pengaruh tekanan pondasi
ft = factor waktu
= (1 + R3 + R log(t/3)) t > 3 th
R = Creep Ratio
= 0.2 (untuk beban statis) dan 0.8 (beban dinamis)
R3 = 0.3 (untuk beban statis) dan 0.7 (beban dinamis)
qn = tegangan netto rata-rata (kN/m2)
p0 = effective overburden pressure (kN/m2)
B = lebar pondasi (m)
Ic = Compressibility Index (lihat gb. 4.13)

Gambar 4.14 Ic untuk tanah Berpasir dan Bergravel

REKAYASA PONDASI-1 IV-18


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Gambar 4.15 Hubungan antara B (m) dengan fi

Ilustrasi :
10 T

-0

-1
N = 15 Pasir Kelanauan

1.5 x 1.5 m

-5 N = 60 Rock

Dengan memprediksi berat isi pasir kelanauan tersebut sebesar 1.7 t/m3,
hitung settlement yang terjadi setelah 3 tahun.

Solusi :
S  
= fs.fi.ft. (qn '  2 / 3 po' ).B.0.7 .I c mm
2
 1.25.(1.5 / 1.5) 
fs =  
1.5 / 1.5  0.25 
=1
fi = H/zi (2 – H/zi) dengan mengasumsikan pengaruh tekanan
pondasi = kedalaman lapisan pasir
=1
ft = 1 + 0.3 + 0.2 log (3/3)
= 1.3

REKAYASA PONDASI-1 IV-19


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

qn = 10 t/(1.5 x 1.5)
= 4.44 t/m2 = 44.4 kN/m2
po = .H
= 1.7 x 1 = 1.7 t/m2 = 17 kN/m2
Ic = 1.5 (lihat gambar 4.13)
S = (1)(1)(1.3)(44.4 – 2/3 x 17)(1.5)0.7(1.5)
= 84.9 mm
= 8.5 cm

4.8. Estimasi Settlement Dari Daya Sondir (CPT)


Untuk menghitung besarnya settlement dari data sondir, Buisman (29)
memberikan formulasi seperti di bawah.
C =  (qc/po) (4.24)
Nilai tergantung dari jenis tanah yang ada, seperti tabel berikut ini

Tabel 4.5 Nilai 


Jenis Tanah Nilai 
Pasir Padat <1
Pasir Medium 1
Pasir Lepas 1.5
London Clay 3–4

De Beer memberikan korelasi antar nilai C dengan settlement (h)


 po  p 
H/H = (1/C) ln  
 po 
1  po  p 
Sc = H = H ln   (4.25)
C  po 
Karena nilai qc (tekanan konus) sangat bervariasi terhadap kedalaman, maka
tebal lapisan yang ditinjau (H) dapat dikelompokkan sesuai dengan nilai qc-
nya atau nilai H diambil tiap 20 cm (interval data sondir). Karena Sc
merupakan penjumlahan dari beberapa settlement dari lapisan tanah, maka
rumus diatas dapat ditulis sebagai berikut :
= 1 Sci
i
Sc
Perhitungan diatas akan lebih mudah jika dibuat dalam program spreadsheet
misalnya lotus, excel, dll.

REKAYASA PONDASI-1 IV-20


BAB IV
SETTLEMENTS PONDASI DANGKAL

Ilustrasi :
Hitung settlement yang terjadi pada pondasi di bawah dengan hasil sondir
sebagai berikut :

10 ton

kg/cm
0 50 100 150 2
0m

1.5 x 1.5  = 1.6


m
-5 m
 = 1.8
-9m

 = 1.7

- 15 m

Solusi:
Tebal qc Po
Lapisan B Iq
(cm) (kg/cm2) Ditengah lapisan

1 5 10 5/2 x 1.6 = 4 0.75/2.5 = 1.87 0.227


2 4 50 4 + 4/2 x 1.8 = 7.6 0.75/7.0 = 0.11 0.005
3 6 25 7.6 + 6/2 x 1.7 =12.7 0.75/12 =0.06 0

Lapisan  C Ln (po+p)/po H
(1/22.5)x0.301x500cm
1 3 (3 x 30)/(4) = 22.5 0.301
=6.7
2 1 (1)(50)/(7.6) = 6.6 0 0
3 2 0 0 0
Total 6.7 cm

REKAYASA PONDASI-1 IV-21

Anda mungkin juga menyukai