MAKALAH PENGOLAHAN SINYAL DIGITAL

“AUTONOMOUS VEHICLE”
Dosen Pengampu : Ir. Hj. Arjuni Budi Pantjawati, M.T.

Disusun oleh :
Nabil Taufiq Nur Izzat
1904816

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2021

I
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL.......................................................................................................I
DAFTAR ISI................................................................................................................. II
BAB I............................................................................................................................. 3
A. Latar Belakang....................................................................................................3
B. Rumusan Masalah............................................................................................... 3
C. Tujuan................................................................................................................. 3
BAB II............................................................................................................................ 4
A. Pengertian Autonomous Vehicle........................................................................ 4
B. Prinsip kerja dan Komponen-Komponen Inti Autonomous Vehicle.................. 5
C. Masa Depan Autonomous Vehicle..................................................................... 8
BAB III...........................................................................................................................9
A. Kesimpulan......................................................................................................... 9
DAFTAR PUSTAKA...................................................................................................10

II
 3

BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Seiring dengan berkembangnya teknologi mikroprosesor dimana tingkat
pemrosesan informasi menjadi lebih cepat dan mampu mengerjakan hal-hal yang
lebih kompleks, semakin banyak pekerjaan-pekerjaan manusia yang dapat
diselesaikan dengan lebih efektif dan efisien oleh mesin salah satunya yaitu
mengemudi. Dengan memanfaatkan teknologi artificial intelligence sebuah kendaraan
dapat berjalan tanpa adanya kendali dari manusia, kendaraan dapat mengenali sendiri
keadaan di sekitarnya, mengatur bukaan gas, mengatur pengereman dan lain-lain.
Konsep kendaraan otonom atau autonomous vehicle sendiri pertama kali muncul
pada 1926, saat itu diciptakan sebuah mobil yang dikontrol oleh radio bernama
Linriccan Wonder yang didemonstrasikan oleh Houdina Radio Control di Kota New
York, Amerika Serikat. Saat ini konsep kendaraan otonom sudah berkembang sangat
jauh, walaupun kendaraan otonom masih belum menggantikan kendaraan
konvensional secara sepenuhnya. Perkembangan yang pesat ini tidak luput dari
berkembangnya teknologi-teknologi lain seperti, GPS, RADAR, LIDAR, Artificial
Intelligence dan lain-lain. Beberapa perusahaan otomotif seperti Tesla, Wuling,
Honda, Mitsubishi ,dan lain-lain, secara bertahap sudah mulai menggunakan
teknologi-teknologi tersebut pada kendaraannya dan dipasarkan ke publik. Walaupun
belum sepenuhnya otonom tetapi bukan tidak mungkin dalam satu dekade ke depan
atau bahkan kurang, semua kendaraan akan berubah menjadi driverless.
B. Rumusan Masalah
1. Apa itu Autonomous Vehicle?
2. Bagaimana prinsip kerja dari Autonomous Vehicle?
3. Bagaimana prospek dari Autonomous Vehicle?
C. Tujuan
Tujuan dari dibuatnya makalah ini yaitu,
1. Memenuhi tugas mata kuliah Pengolahan Sinyal DIgital
2. Mengetahui pengertian Autonomous Vehicle
3. Mengetahui klasifikasi dari Autonomous Vehicle
4. Memahami prinsip kerja dari Autonomous Vehicle
5. Mengetahui prospek dari Autonomous Vehicle di masa depan
 4

BAB II
PEMBAHASAN
A. Pengertian Autonomous Vehicle
Autonomous Vehicle atau dalam Bahasa Indonesia artinya kendaraan otonom
adalah suatu teknologi dimana kendaraan dapat beroperasi tanpa adanya input kendali
dari manusia. Kendaraan ini memanfaatkan berbagai macam sensor, machine learning,
neural network dan juga artificial intelligence untuk bisa memahami dan mengenali
lingkungan di sekitarnya serta mengklasifikasikan objek-objek di sekitar kendaraan
tersebut sembari mematuhi peraturan-peraturan lalu lintas.
Pada tahun 2014 International The Society of Automotive Engineers (SAE)
sebuah organisasi standarisasi kendaraan otonom, membuat sistem klasifikasi
kendaraan otonom atau Autonomous Vehicle yang mendefinisikan derajat
keotomatisan dari sebuah kendaraan dan kemampuan yang dimiliki kendaraan
tersebut. Sistem klasifikasi ini didasarkan pada tingkat intervensi dari pengemudi dan
juga fitur-fitur otomasi yang dimiliki dari sebuah kendaraan otonom dengan rentang
skala dari level 0 hingga level 5.
Level 0, pada level ini kendaraan belum memiliki teknologi otomasi. Manusia
masih memegan kendali penuh atas operasi kendaraan seperti, sistem kemudi,
akselerasi, pengereman, dan operasi kemudi lainnya. Beberapa kendaraan pada level
ini mungkin memiliki beberapa intervensi dari teknologi yang sederhana seperti
kontrol keseimbangan, pengereman darurat otomatis, peringatan titik buta kendaraan
dan lain-lain.
Level 1, pada level ini kendaraan setidaknya memiliki satu sistem asisten kemudi
yang membantu mengatur kemudi atau akselerasi dan pengereman. Walaupun
memiliki asisten kemudi pengemudi masih memegang kontrol penuh atas kendaraan
dan harus selalu siap untuk mengambil alih kemudi kapan saja. Contoh dari level ini
yaitu teknologi adaptive cruise technology dimana kendaraan dapat menjaga jarak
antar kendaraan ketika di jalan dengan otomatis dengan mengatur bukaan gas dan
rem.
Level 2, pada level ini artinya kendaraan sudah memiliki advanced driving
assistance systems atau ADAS yang bisa mengambil alih kontrol atas kemudi,
akselerasi, pengereman, pada skenario tertentu. Pengemudi tetap harus waspada dan
siap untuk mengambil alih ketika sistem tidak mampu lagi mengenali keadaan seperti
 5

cuaca dan keadaan jalan atau skenario tertentu dalam lalu lintas. Kebanyakan
kendaraan yang sudah diproduksi dan digunakan secara masal berada pada level ini.
Level 3, pada level ini kendaraan sudah menggunakan berbagai macam sistem
asisten dan juga artificial intelligence untuk membuat keputusan sendiri berdasarkan
keadaan di sekitar kendaraan. Pengemudi tidak perlu selalu mengawasi kendaraan
saat kendaraan berjalan otomatis tetapi kehadiran pengemudi masih diperlukan jika
terjadi kesalahan pada sistem atau ketidakmampuan sistem dalam mengeksekusi
pekerjaannya. Jika dari sudut pandang pengemudi awam perubahan dari level 2 ke
level 3 tidak terlalu signifikan tetapi dari sudut pandang teknologi perubahan dari
level 2 ke level 3 ini sangat besar.
Level 4, pada level ini jika terjadi kesalahan sistem maka sistem akan
memperbaiki dirinya sendiri sehingga peran manusia disini tidak dibutuhkan pada
sebagian besar keadaan tetapi manusia masih bisa memegang kemudi secara manual
jika diinginkan. Kendaraan di level ini diprogram untuk bepergian dari titik A ke titik
B dan dibatasi pada beberapa kondisi dan area oleh teknologi geofencing.
Level 5, Pada level tertinggi ini kendaraan sudah tidak membutuhkan kontrol dan
pengawasan dari manusia, semua tugas dikerjakan oleh artificial intelligence.
Kendaraan sudah tidak dibatasi oleh kondisi dan area sehingga bisa dipakai
dimanapun dan pada kondisi apapun secara efisien dan efektif tanpa membutuhkan
pengemudi.
B. Prinsip kerja dan Komponen-Komponen Inti Autonomous Vehicle
Beberapa kendaraan otonom atau autonomous vehicle memiliki prinsip kerja
yang berbeda-beda bergantung pada alat yang digunakan dan kebijakan dari
perusahaan produsen mobil itu sendiri, namun secara garis besar sebuah mobil
otonom umumnya menggunakan proses yang sama diantaranya, computer vision,
sensor fusion, localization, path planning, dan control.
1. Computer Vision/LIDAR
Computer vision merupakan sebuah proses dimana serangkaian kamera yang
terpasang pada kendaraan saling terkoneksi untuk memberikan gambaran tentang
lingkungan di sekitar mobil. Hasil gambar dan video dari kamera tersebut nantinya
akan dikirimkan ke dalam komputer artificial intelligence untuk diproses, setiap objek
yang terekam diklasifikasikan dan dilabeli menjadi beberapa kategori seperti, mobil,
rambu lalu lintas, pejalan kaki, dan sebagainya secara real time. Selain menggunakan
kamera, beberapa kendaraan juga memakai sebuah LIDAR (Light Detection and
 6

Ranging) sebagai pendeteksi dan pemetaan lingkungan di sekitar kendaraan. LIDAR

memanfaatkan sensor infra merah sehingga data yang diberikan lebih akurat dan juga
berfungsi dengan lancar walaupun di lingkungan dengan cahaya yang minimum,
tetapi kekurangan dari LIDAR yaitu tidak mampu untuk membedakan rambu-rambu
lalu lintas.
2. Sensor Fusion
Karena data dari kamera dan LIDAR tidak selalu akurat maka biasanya mobil otonom
memiliki beberapa sensor lain. Dalam proses ini data dari kamera atau LIDAR
digabung dengan data dari sensor-sensor yang lain misalnya, sensor parkir yang
memberikan penginderaan dengan jarak yang dekat. Data hasil kumpulan inilah yang
nantinya akan dijadikan referensi keadaan sekitar oleh komputer artificial intelligence.
Selain itu sensor fusion juga dapat dijadikan sebagai backup plan apabila kamera atau
LIDAR tidak berfungsi.
3. Localization
Setelah mengetahui keadaan di sekitar, selanjutnya kendaraan otonom harus
mengetahui dimana dia berada. Kendaraan otonom harus mengetahui keberadaan dia
untuk menyesuaikan gaya mengemudinya. Contohnya, apabila kendaraan otonom
berada di jalan tol maka kendaraan harus menyesuaikan kecepatannya dan apabila
kendaraan berada di lahan parkir atau jalanan perumahan maka kendaraan harus
berjalan dengan lambat walaupun jalanan tersebut sedang kosong.
4. Path Planning
Proses selanjutnya yang dilakukan oleh kendaraan otonom yaitu merencanakan jalur
mana yang lebih efektif dan efisien untuk dilalui. Pada proses ini banyak data yang
dijadikan pertimbangan oleh komputer diantaranya, jarak, lalu lintas, kondisi jalan
dan lain-lain.
5. Control
Proses ini dilakukan oleh alat yang disebut dengan ECU (Electronic Control Unit).
Pada kendaraan konvensional ECU berfungsi untuk penghematan bahan bakar,
keamanan, serta kenyamanan dalam berkendara. Sedangkan dalam kendaraan otonom
ECU memegang peranan yang lebih besar yaitu mengontrol kemudi, mengerem,
mengendalikan pedal gas, dan lain-lain berdasarkan pada data yang diproses oleh
artificial intelligence.
Proses-proses tersebut membutuhkan beberapa komponen inti diantaranya yaitu,
 7

1. LIDAR (Light Detection and Ranging), merupakan teknologi penginderaan jarak

jauh yang mengukur jarang dengan cara menembakkan sinar cahaya kepada suatu
objek dan kemudian menganalisa pantulan cahaya dari objek tersebut. Alat ini
biasanya ditaruh di atap mobil, berbentuk silinder, mampu berputar 360 derajat dan
juga terdiri atas emitter, mirror, dan receiver. LIDAR mampu memetakan struktur 3D
dari lingkungan dan jalanan secara 360 derajat dengan cara menembakkan sinar laser
yang berputar 360 derajat. Setelah sinar tersebut dipantulkan pada objek, sinar
tersebut akan kembali pada mirror dan dipantulkan kembali pada receiver untuk
dijadikan data. Data ini akan digunakan oleh komputer untuk membuat peta
lingkungan di sekitar secara 3D yang presisi.
2. RADAR (Radio Detection and Ranging), alat ini mampu memperkirakan
kecepatan dari suatu objek dan kendaraan menggunakan gelombang elektromagnetik
dengan memanfaatkan efek doppler. Dibandingkan dengan LIDAR, RADAR
menggunakan panjang gelombang yang lebih besar dan sinyal energi yang lebih
rendah. Sebagian besar RADAR bekerja pada rentang frekuensi 77 GHz dan arahnya
relatif terarah, RADAR mampu memindai jalan di depan kendaraan kurang lebih 200
meter. Beberapa kendaraan memakai dua RADAR yang berada di bumper depan dan
belakang. RADAR mendeteksi lingkungan di sekitarnya dan komputer pusat akan
mengkombinasikan datanya dengan data dari LIDAR. Sistem RADAR juga
digunakan untuk mendeteksi kendaraan yang datang, kecepatannya, parkir otomatis,
pendeteksi blind spot, adaptive cruise control, side impact warning, cross-traffic alert,
dan lain-lain.
3. Sensor Ultrasonik, sensor ini terpasang pada berbagai sisi kendaraan untuk
mendeteksi objek yang sangat dekat dengan kendaraan atau juga menghitung jarak
kendaraan lain pada saat parkir
4. Kamera Video, biasanya terpasang pada bagian atas dari kaca depan dan juga
bagian belakang dari kendaraan. Alat ini menangkap gambar 3D dari jalan secara real
time, selain itu alat ini juga digunakan untuk mendeteksi lampu lalu lintas,
rambu-rambu lalu lintas,pejalan kaki atau bahkan hal-hal yang tidak terduga seperti
binatang dan hal-hal yang tidak mampu dibaca oleh sensor.
5. GPS (Global Positioning System), adalah sistem navigasi berbasis satelit yang
berfungsi menyediakan informasi lokasi dan waktu saat ini. GPS menggunakan satelit
untuk mengumpulkan informasi tentang lokasi saat ini dari kendaraan, GPS juga
 8

menjaga kendaraan agar tetap berada pada rute yang ditentukan dengan akurasi
sebesar 30 cm.
6. Inertial Measurement Unit (IMU), adalah perangkat elektronik yang berfungsi
untuk memberikan informasi tentang kecepatan kendaraan, orientasi, gaya gravitasi
dan lain-lain. IMU merupakan kombinasi dari beberapa sensor seperti accelerometer,
gyroscope, dan magnetometer. Data dari IMU membantu melengkapi data ketika data
dari GPS dirasa tidak akurat seperti saat berada di terowongan, cuaca buruk, atau
ketika terjadi interferensi gelombang elektromagnetik.
7. CPU (Central Processing Unit) atau komputer, merupakan otak utama dari sebuah
kendaraan otonom. CPU berfungsi memroses segala informasi dari sensor-sensor
pada kendaraan dan membuat keputusan berdasarkan pada data tersebut. Dengan
bantuan dari software artificial intelligence yang terinstal pada CPU keputusan
tersebut direalisasikan dalam bentuk output ke unit electro-mechanical seperti kemudi,
gas, dan sistem rem. CPU ini juga dapat terkoneksi dengan internet dan juga
menyediakan monitoring kendaraan secara real time.
C. Masa Depan Autonomous Vehicle
Untuk saat ini prospek dari kendaraan otonom ini masih sangat terbuka dan masih
akan terus berkembang. Beberapa perusahaan otomotif seperti Tesla, Wuling, Honda,
dan lain-lain, saat ini tengah berlomba-lomba untuk mengembangkan kendaraan
otonom-nya walaupun belum bisa sepenuhnnya otonom karena terhalang regulasi dan
kondisi infrastruktur. Mungkin saja di masa depan dimana infrastrukturnya sudah
memadai dan juga teknologi artificial intelligence sudah sangat maju sehingga mampu
membuat keputusan layaknya pengemudi manusia, seluruh kendaraan akan beralih
menjadi driverless demi mengurangi tingkat kecelakaan lalu lintas dan juga
mengurangi kemacetan sehingga lalu lintas akan menjadi lebih efektif dan efisien.
 9

BAB III
PENUTUP
A. Kesimpulan
Autonomous Vehicle merupakan sebuah teknologi kendaraan otonom dimana
semua keputusan-keputusan atas sistem kendali suatu kendaraan diambil alih oleh
komputer dengan menggunakan data-data dari sensor dan perangkat lainnya yang
terpasang pada kendaraan sebagai referensinya. Perangkat elektronik yang umumnya
terpasang pada kendaraan otonom umumnya adalah LIDAR, RADAR, GPS, Kamera
Video, Inertial Measurements Unit (IMU), Sensor Ultrasonik, dan Komputer sentral
atau CPU. Kendaraan otonom ini mampu mengenali keadaan di lingkungan
sekitarnya seperti kondisi jalan, rambu lalu lintas, pejalan kaki, dan sebagainya
dengan memanfaatkan sensor-sensor yang terpasang pada kendaraan. Data yang
didapat dari sensor kemudian akan dijadikan referensi oleh komputer sentral dalam
membuat keputusan yang efektif dan efisien.
Kendaraan otonom ini memiliki beberapa keuntungan apabila diterapkan secara
masal diantaranya yaitu, mengurangi jumlah kendaraan di jalan, membuat arus lalu
lintas lebih lancar, mengurangi tingkat kecelakaan lalu lintas, mengurangi
pengeluaran pemerintah dalam penindakan pelanggaran lalu lintas, dan lain-lain.
Walaupun memiliki banyak keuntungan kendaraan otonom juga memiliki beberapa
hambatan diantaranya yaitu, isu keamanan sistem komunikasi mobil otonom yang
mungkin bisa disabotase, beberapa lapangan kerja yang hilang, dan juga tentang siapa
yang bertanggung jawab jika terjadi kecelakaan atau masalah pada kendaraan otonom.
 10

DAFTAR PUSTAKA
Ondruš, J., Kolla, E., Vertaľ, P., & Šarić, Ž. (2020). How Do Autonomous Cars
Work?. Transportation Research Procedia, 44, 226-233.
Bimbraw, K. (2015, Juli). Autonomous cars: Past, present and future a review of
the developments in the last century, the present scenario and the expected future of
autonomous vehicle technology. In 2015 12th international conference on informatics
in control, automation and robotics (ICINCO) (Vol. 1, pp. 191-198). IEEE.
Inixindo. (2019, Agustus 16). Bagaimana Mobil Self-Driving Bekerja? inixindo
jogja. diakses September 11, 2021, dari
https://inixindojogja.co.id/bagaimana-mobil-self-driving-bekerja/
Synopsys. (2019, Agustus 16). The 6 Levels of Vehicle Autonomy Explained.
synopsys. diakses September 11, 2021, dari
https://www.synopsys.com/automotive/autonomous-driving-levels.html
Choksey, J. S., & Wardlaw, C. (2021, Mei 5). Levels of Autonomous Driving,
Explained. J.D. POWER. diakses September 11, 2021, dari
https://www.jdpower.com/cars/shopping-guides/levels-of-autonomous-driving-explai
ned