TA/SEKJUR/TE/2018/003

SIMULASI PENGENDALIAN CPAP (CONTINUOUS POSITIVE

AIRWAY PRESSURE) BERBASIS LabVIEW

SKRIPSI

untuk memenuhi salah satu persyaratan

mencapai derajat Sarjana S1

Disusun oleh:
Brian Aji Hisif
14524020

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknologi Industri
Universitas Islam Indonesia
Yogyakarta
2018
LEMBAR PENGESAHAN

ii
PERNYATAAN

iii
 LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI

SIMULASI PENGENDALIAN CPAP

(CONTINUOUS POSITIVE AIRWAY PRESSURE)

BERBASIS LabVIEW

TUGAS AKHIR

Disusun oleh:

Nama : Brian Aji Hisif

No. Mahasiswa : 14524020

Telah Dipertimbangkan di Depan Sidang Penguji Sebagai Salah Satu Syarat Untuk
Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Islam
Indonesia.

Yogyakarta, 26 Februari 2018

Tim penguji,
Yusuf Aziz Amrulloh, S.T., M.Eng., Ph.D. ________________
Ketua

Alvin Sahroni, S.T., M.Eng., Ph.D. ________________

Anggota I

Elvira Sukma Wahyuni, S.Pd., M.Eng. _________________

Anggota II

iv
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum wr. wb.,

Segala puji bagi Allah SWT, yang telah melimpahkan segala rahmat dan hidayah kepada
seluruh hamba-Nya, sehingga tugas akhir ini dapat diselesaikan. Shalawat dan salam kepada
Rasulullah Muhammad SAW beserta para keluarganya, sahabat, dan pengikutnya. Tugas akhir
dengan judul “Simulasi Pengendalian CPAP (Continuous Positive Airway Pressure) Berbasis
LabVIEW” disusun sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Jurusan Teknik
Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia.

Pada kesempatan ini, penulis menyampaikan terimakasih kepada berbagai pihak yang telah
memberikan bantuan, bimbingan, fasilitas, serta berbagai kemudahan lainnya sampai tugas akhir
ini dapat diselesaikan. Untuk itu, penulis menyampaikan terimakasih yang setulus-tulusnya
kepada:

1. Kedua orang tua dan keluarga yang selalu memberikan doa, semangat, dan dukungan
lainnya hingga tugas akhir ini dapat diselesaikan.
2. Bapak Hendra Setiawan, S.T., M.T., Ph.D. selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro
Universitas Islam Indonesia.
3. Bapak Yusuf Aziz Amrulloh S.T., M.Eng., Ph.D. dan Ibu Dwi Ana Ratna Wati S.T.,
M.Eng., selaku dosen pembimbing yang telah meluangkan waktunya sampai tugas
akhir ini selesai.
4. Bapak Agus, laboran yang selalu menyediakan tempat dan fasilitas di Lab. Dasar
Teknik Elektro.
5. Rekan kelas bimbingan tugas akhir yang selalu memberikan bantuan, saran, dan
dukungan.
6. Teman-teman yang selalu memberikan semangat dan dukungan.
7. Serta banyak pihak lain yang telah membantu penulis dalam menyelesaikan tugas akhir
ini.

v
 Penulis menyadari bahwa dalam tugas akhir ini masih banyak kekurangan karena
keterbatasan ilmu dan pengetahuan penulis. Untuk itu dengan segala kerendahan hati, penulis
menerima kritik dan saran dari semua pihak. Harapan penulis, tugas akhir ini dapat memberikan
manfaat bagi penulis dan pembaca pada umumnya.

Wassalamu’alaikum wr. wb.

Yogyakarta, 5 Februari 2018

vi
 ABSTRAK

CPAP (Continuous Positive Airway Pressure) merupakan alat bantu kesehatan

yang digunakan untuk menangani gangguan pernapasan saat tidur atau sleep apnea. Cara
kerja dari CPAP yaitu dengan memberi tekanan positif agar jalur pernapasan tetap
terbuka selama pengguna tidur. Faktor kenyamanan terus dikembangkan pada CPAP,
karena hembusan udara yang dikeluarkan sering membuat pengguna kesulitan untuk
tidur. Pada penelitian ini, dilakukan simulasi pengendalian CPAP agar udara
dihembuskan hanya saat terjadi apnea. Dengan metode ini, pengguna dapat mulai tidur
tanpa terganggu adanya tekanan udara, kemudian jika terjadi apnea maka CPAP
otomatis akan menghembuskan udara sampai pernapasan kembali normal. Metode ini
juga dapat meningkatkan efisiensi energi karena CPAP tidak perlu menghembuskan
udara dari awal sampai akhir digunakan. Indikator yang digunakan untuk mendeteksi
gejala terjadinya apnea adalah amplitudo dari tekanan pernapasan. Simulasi CPAP ini
menggunakan kombinasi pengenendali P = 3 dan I = 0.05 dengan minimum respon rise
time 0.2 detik, overshoot 1.17 %, settling time 0.8 detik dan rata-rata respon rise time 1.8
detik, overshoot 9.81 %, settling time 1.72 detik. Dari pengujian sebanyak 72 kali dengan
target respon rise time maksimal 1.5 detik, overshoot dibawah 19.6%, dan settling time
maksimal 3 detik, didapatkan akurasi dari simulasi CPAP sebesar 77%.

Kata kunci: sleep apnea, CPAP, PID

vii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN............................................................................................................. ii

PERNYATAAN ............................................................................................................................. iii

LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI ............................................................................ iv

KATA PENGANTAR..................................................................................................................... v

ABSTRAK .................................................................................................................................... vii

DAFTAR ISI ................................................................................................................................ viii

DAFTAR GAMBAR ...................................................................................................................... x

DAFTAR TABEL .......................................................................................................................... xi

BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................................................. 1

1.1 Latar Belakang Masalah .................................................................................................. 1

1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................................ 2

1.3 Batasan Masalah .............................................................................................................. 2

1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................................. 2

1.5 Manfaat Penelitian ........................................................................................................... 2

BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA ..................................................................................................... 3

2.1 Studi Literatur .................................................................................................................. 3

2.2 Tinjauan Teori.................................................................................................................. 4

2.2.1 Sleep Apnea .................................................................................................................. 4

2.2.2 Tekanan Pernapasan Saat Keadaan Normal, Hypopnea, dan Apnea ............................ 5

2.2.3 CPAP ............................................................................................................................ 6

2.2.4 Kendali PID .................................................................................................................. 7

BAB 3 METODOLOGI .................................................................................................................. 9

3.1 Tahapan Penelitian ........................................................................................................... 9

3.2 Sistem CPAP Dengan Pengendali PID .......................................................................... 10

viii
 3.3 Metode Pengujian .......................................................................................................... 11

3.4 Implementasi .................................................................................................................. 11

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ......................................................................................... 15

4.1 Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan ............................................................................ 15

4.2 Analisis Tes Open Loop Plant CPAP ............................................................................ 16

4.3 Analisis Simulasi CPAP dengan pengendali PID .......................................................... 17

4.3.1 Pengaturan Parameter PID .......................................................................................... 17

4.3.2 Pengujian dan Analisis Simulasi CPAP dengan Pengendali PID ............................... 21

BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN ......................................................................................... 25

5.1 Kesimpulan .................................................................................................................... 25

5.2 Saran .............................................................................................................................. 25

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................................... 26

ix
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Ilustrasi saluran pernapasan pada keadaan normal dan sleep apnea ........................... 4

Gambar 2.2 Bentuk Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan Saat Keadaan Normal, Hypopnea, dan
Apnea .......................................................................................................................... 5

Gambar 2.3 Contoh Alat CPAP dari Devilbiss Healthcare ............................................................ 6

Gambar 3.1 Diagram Alur Penelitian .............................................................................................. 9

Gambar 3.2 Sistem CPAP Dengan Pengendali PID ..................................................................... 11

Gambar 3.3 Wire Diagram Keseluruhan Simulasi CPAP dengan Pengendali PID pada LabVIEW
.................................................................................................................................. 14

Gambar 4.1 Simulasi Sinyal Pernapasan Normal ......................................................................... 15

Gambar 4.2 Simulasi Sinyal Pernapasan Saat Normal dan Apnea ............................................... 15

Gambar 4.3 Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan Saat Apnea dan Aksi Kendalinya .................. 16

Gambar 4.4 Skema Pengujian Open Loop Plant CPAP................................................................ 16

Gambar 4.5 Hasil Pengujian Secara Open Loop Pada Plant CPAP.............................................. 17

Gambar 4.6 Grafik Respon Percobaan dengan Ki 0.03 dan Kp 2 - 4 ........................................... 19

Gambar 4.7 Grafik Respon Percobaan dengan Kp 3 dan Ki 0.02 – 0.06 ...................................... 20

Gambar 4.8 Hasil Pengujian CPAP dengan Set Point 0.8 kPa, dan Amplitudo normal 0.098 kPa
.................................................................................................................................. 21

x
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Efek Kendali Kp, Ki, dan Kd .......................................................................................... 8

Tabel 4.1 Hasil Percobaan Kombinasi Nilai Kp dan Ki ............................................................... 18

Tabel 4.2 Hasil Percobaan Variasi Nilai Ki 0.02 – 0.06 ............................................................... 20

Tabel 4.3 Respon CPAP dengan Variasi Set Point dan Amplitudo Tekanan Pernapasan ............ 21

xi
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pernapasan merupakan proses menghirup oksigen dari udara serta mengeluarkan karbon
dioksida. Pada sistem pernapasan manusia yang normal, faring yang merupakan persimpangan
antara rongga hidung dan tenggorokan terbuka sehingga udara dapat mengalir dengan baik.
Sedangkan pada penderita apnea, otot terlalu lemas menyebabkan saluran udara menyempit
sehingga menghambat aliran udara [1]. Sleep apnea menyebabkan penderita terbangun saat tidur
atau terjadi peralihan ke tahap tidur yang lebih awal. Data penderita OSA di Indonesia masih
minim, hal ini dikarenakan rendahnya kesadaran masyarakat atau kalangan medis. Ada beberapa
penelitian dilakukan terhadap kelompok subjek dengan profesi tertentu, yaitu terhadap Polisi lalu
lintas dan pengemudi taksi di Jakarta. Penelitian dengan subjek Polantas di Jakarta Timur
menyatakan bahwa 16 dari 93 (17,2%) responden kemungkinan adalah penderita OSA [2]. Pada
penelitian lain dengan subjek pengemudi taksi suatu perusahaan di Jakarta menyatakan bahwa 70
dari 280 (25%) responden kemungkinan adalah penderita OSA [3].

Penderita OSA akan mengalami penurunan kualitas tidur yang berdampak terhadap aktifitas
pada esok hari, misalnya: pusing saat bangun di pagi hari, mengantuk berlebih pada siang hari,
susah berkonsentrasi, dan depresi. Penyakit OSA jika dibiarkan dalam jangka panjang akan
memicu beberapa penyakit yang lebih berbahaya yaitu: hipertensi, penyakit jantung koroner, dan
stroke. Pada umumnya pengobatan untuk mengatasi gangguan tidur OSA terbagi menjadi 3 jenis
yaitu: intervensi bedah, perubahan gaya hidup, dan menggunakan alat bantu pengobatan. Pada
intervensi bedah dilakukan operasi untuk memperbaiki organ tubuh penyebab terjadinya OSA,
misalnya pembedahan hidung. Perubahan ke gaya hidup yang lebih sehat dapat dilakukan dengan
mengurangi berat badan serta menghindari alkohol dan rokok. Selain itu, dapat juga dilakukan
terapi menggunakan alat yang memang dirancang khusus untuk pengobatan OSA misalnya CPAP
[4].

CPAP (Continuous Positive Airways Pressure) bekerja dengan memberikan tekanan positif
di jalan napas pada tingkat yang konstan agar jalur pernapasan tetap terbuka selama tidur dan
mempertahankan volume paru [5]. Tekanan udara yang nantinya dikeluarkan CPAP diatur
berdasarkan pada petunjuk dokter setelah pemeriksaan, dimana CPAP akan konstan
menghembuskan udara dari awal mulai tidur sampai bangun kembali. Hal ini tentunya kurang
efektif, karena CPAP akan bekerja terus walaupun sedang tidak terjadi apnea. Hembusan udara

1
yang dihasilkan oleh CPAP ternyata dalam banyak kasus menyebabkan penggunanya kesulitan
untuk mulai tidur. Oleh karena itu, dalam penelitian ini dibuat simulasi CPAP pada LabVIEW
menggunakan kendali PID. Pada simulasi ini CPAP akan stand by selama pernapasan normal dan
akan bekerja saat mulai tampak gejala akan terjadi apnea.

1.2 Rumusan Masalah

Permasalahan yang akan dikaji pada tugas akhir ini adalah bagaimana mendesain
pengendalian CPAP menggunakan kendali PID, dengan kemampuan secara otomatis bekerja
hanya saat terjadi apnea. Sistem ini disimulasikan menggunakan bantuan software LabVIEW
dengan mengadaptasi dari cara kerja CPAP.

1.3 Batasan Masalah

Lingkup pembatasan masalah pada penelitian ini adalah:

1. Pengendali yang digunakan adalah PID.

2. Sinyal tekanan pernapasan disimulasikan menggunakan sinyal sinus.

1.4 Tujuan Penelitian

Penelitian ini bertujuan untuk membuat simulasi CPAP beserta pengendalinya

menggunakan software LabVIEW.

1.5 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah sebagai studi awal untuk membuat
CPAP yang lebih nyaman digunakan penderita apnea. Dimana dari hasil simulasi LabVIEW
diharapkan ada penelitian lanjutan untuk pengembangannya dengan hardware.

2
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Studi Literatur

Untuk melaksanakan penelitian ini, telah dipelajari beberapa penelitian mengenai apnea
maupun CPAP yang sudah ada. H. Nazeran dkk. (2001) melaksanakan penelitian menggunakan
sistem fuzzy untuk mendeteksi apnea. Fuzzy Inference System dikembangkan untuk mendeteksi
Obstruktif Sleep Apnea (OSA) dengan menganalisis sinyal pernafasan pada orang dewasa.
Parameter yang dianalisis adalah daerah normal dan standar deviasi pada interval 3 detik berturut-
turut dari sinyal pernapasan. Logika fuzzy memproses parameter tersebut untuk mendeteksi apnea
dan hypopnea ketika nilai keluaran berada dalam kisaran tertentu yang diambil dari data pasien
OSA. Fungsi keanggotaan FIS diperoleh dengan menganalisis kejadian apnea dan hypopnea
beberapa pasien. Kejadian apnea dan hypopnea dinilai oleh spesialis tidur dan digunakan untuk
menguji tingkat deteksi FIS. Hasilnya menunjukan bahwa FIS mencapai tingkat deteksi yang
benar secara keseluruhan sebesar 83% [6].

Pada tahun 2012, Ahmed M. Al-Jumaily menerbitkan buku berisi tentang penelitian
pengendalian CPAP menggunakan kendali PID. Pada penelitiannya dijabarkan bagaimana
merancang pengendali PID pada sistem CPAP dengan penambahan metode Time Constan
Compensation untuk menghilangkan efek time delay pada seluruh sistem dan metode Time Delay
Compensation untuk menghilangkan time delay pada feedback loop [7].

Zhen Long Chen dkk (2012) melaksanakan penelitian tentang pengendalian CPAP untuk
mengurangi rasa tidak nyaman saat menghembuskan napas karena tekanan positive. Pada
penelitiannya dirancang agar CPAP dapat otomatis meningkatkan tekanan saat pengguna
menghirup napas, kemudian menurunkan tekanan saat pengguna menghembuskan napas.
Pengendali yang digunakan adalah feed forward compensator dan feedback PID [8].

Pada tahun 2013, Le Trung Q. dkk. melaksanakan penelitian real time prediction untuk OSA
menggunakan wireless wearable multisensory suite. Sebuah alat digunakan untuk mengumpulkan
data detak jantung dan pernapasan secara real time saat tidur. Data tersebut kemudian diolah dan
digunakan untuk memprediksi terjadinya OSA. Prediksi ini digunakan untuk penyesuaian otomatis
tekanan udara yang diberikan oleh CPAP yang diharapkan dapat meningkatkan efisiensi
pengobatan OSA terutama di luar perawatan rumah sakit [9].

Dari beberapa sistem kontrol CPAP yang telah disebutkan diatas, belum ada penelitian yang
merancang agar CPAP hanya bekerja saat terjadi apnea saja. Hal ini sangatlah penting, karena
3
kenyamanan pengguna merupakan faktor yang terus dikembangkan pada CPAP. Sehingga penulis
mencoba melakukan penelitian untuk mensimulasikan CPAP dengan kendali PID pada LabVIEW.
Dimana penelitian ini sebagai studi awal untuk merancang CPAP yang dapat otomatis bekerja saat
terjadi apnea dan kembali stand by saat pernapasan kembali normal. Diharapkan penelitian
simulasi CPAP ini dapat berguna baik secara medis maupun untuk pembelajaran dalam bidang
kendali.

2.2 Tinjauan Teori

2.2.1 Sleep Apnea

Sleep Apnea merupakan gangguan tidur yang menyebabkan terhentinya pernapasan selama
beberapa detik. Penyebab terjadinya apnea yaitu adanya penyumbatan pada faring (Obstructive
Sleep Apnea) atau karena otak tidak dapat mengirim perintah dengan baik pada organ pernapasan
(Central Apnea).

Gambar 2.1 Ilustrasi saluran pernapasan pada keadaan normal dan sleep apnea

Saat terjadi Obstructive Sleep Apnea, otot-otot di belakang tenggorokan yang menopang
jaringan lunak langit-langit, tonsil, dinding samping tenggorokan, dan lidah mengendur. Hal ini
menyebabkan saluran udara menyempit bahkan tertutup sehingga proses pernapasan terganggu.
Pada jenis Obstructive Sleep Apnea, terdapat kondisi dimana saluran pernapasan tertutup sebagian
yang disebut dengan Obstructive Hypopnea [10]. Beberapa faktor yang dapat meningkatkan risiko
terjadinya sleep apnea adalah:

1. Jenis kelamin, dimana sleep apnea cenderung lebih banyak terjadi pada pria.

2. Ukuran leher yang besar.

3. Kelebihan berat badan

4. Usia lebih dari 40 tahun

4
 5. Kelainan pada struktur leher bagian dalam, misalnya amandel.

6. Merokok

7. Mengonsumsi alcohol

8. Riwayat keluarga penderita apnea

9. Menopause.

2.2.2 Tekanan Pernapasan Saat Keadaan Normal, Hypopnea, dan Apnea

Penelitian ini menggunakan tekanan pernapasan sebagai indikator terjadinya apnea.

Tekanan pernapasan pengguna CPAP pada simulasi ini diukur dari pembangkit sinyal sinus.
Sinyal tekanan pernapasan disimulasikan menggunakan sinyal sinus karena terbatasnya fungsi-
fungsi pada Conrol and Simulation Loop sehingga penulis belum dapat menemukan solusi untuk
menggunakan sinyal tekanan pernapasan asli. Berikut ini ditampilkan bentuk simulasi sinyal
tekanan pernapasan saat keadaan normal, hypopnea, dan apnea.

Gambar 2.2 Bentuk Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan Saat Keadaan Normal,
Hypopnea, dan Apnea

Saat keadaan normal, pernapasan berjalan dengan lancar karena organ sistem pernapasan
bekerja dengan baik. Untuk orang dewasa sehat, volume udara yang keluar dan masuk paru-paru
(Volume Tidal) yaitu sekitar 500 ml. Sedangkan saturasi oksigen pada keadaan normal yaitu
sekitar 95% - 100%. Pada Gambar 2.1 sinyal tekanan pernapasan saat normal memiliki amplitudo
sebesar ±0.1 kPa. Hypopnea merupakan suatu keadaan dimana terjadi penyempitan sebagian pada
saluran pernapasan sehingga udara sedikit terhambat. Saat keadaan hypopnea, terjadi penurunan
volume tidal melebihi 50% dari keadaan normal serta penurunan saturasi oksigen yang minimal.
Pada Gambar 2.1 keadaan hypopnea ditunjukkan saat amplitudo sinyal tekanan pernapasan
berkurang 50% dari keadaan normal. Keadaan apnea ditunjukkan saat hilangnya amplitudo pada
5
sinyal tekanan pernapasan. Hal ini dikarenakan saat terjadi apnea jalur pernapasan tertutup secara
total sehingga pernapasan terhenti selama beberapa detik. Setelah kondisi apnea terjadi selama
beberapa detik, penderita akan terbangun karena kekurangan oksigen. Kondisi apnea ini sangat
mengganggu karena akan terus terjadi berulang-ulang selama penderita tidur [10]. Penggunaan
CPAP bertujuan agar kondisi terhentinya pernapasan atau apnea yang mengganggu tidur tidak
terjadi. Pemberian tekanan yang lebih tinggi dari tekanan pernapasan yang normal dapat mencegah
tertutupnya saluran pernapasan. Pada penelitian ini, selama tekanan pernapasan terbaca normal
CPAP tidak akan menghembuskan udara. Saat tekanan pernapasan menurun dan terdeteksi hampir
terjadi apnea, CPAP akan menghembuskan udara dan menaikan tekanan agar saluran napas tidak
tertutup.

2.2.3 CPAP

CPAP (Continuous Positive Airways Pressure) merupakan salah satu alat yang digunakan
untuk terapi penanganan apnea. CPAP ini bekerja dengan memberikan tekanan positif di jalan
napas pada tingkat yang konstan, fungsinya agar faring tetap terbuka selama tidur dan
mempertahankan volume udara pada paru-paru. Tekanan yang diperlukan biasanya ditentukan
oleh dokter setelah meninjau hasil studi semalam (polysomnography) di laboratorium tidur [5].

Gambar 2.3 Contoh Alat CPAP dari Devilbiss Healthcare

6
 Ada banyak jenis dan merek CPAP yang dijual di pasaran, Gambar 2.5 merupakan salah
satu contoh portable CPAP buatan Devilbiss Healthcare. Pada umumnya CPAP terdiri dari motor
blower sebagai sumber udara, humidifier untuk mengatur kelembaban udara, selang untuk
menyalurkan udara, dan masker. Beberapa kelengkapan lain yang sifatnya optional dapat
ditambahkan tergantung kebutuhan pengguna, misalnya: oxygen concentrators untuk mengatur
tingkat oksigen, humidifier dengan penghangat, modul perekam data, dan lain-lain. Pada penelitian
ini yang dikendalikan hanya tekanan udara keluaran dari CPAP.

Berdasarkan pengendalian tekanannya CPAP dibagi menjadi tiga jenis, yaitu: CPAP
(Continuous Positive Airway Pressure), BiPAP (Bi-level Positive Airway Pressure), dan APAP
(Auto Positive Airway Pressure). CPAP merupakan jenis yang paling umum, dimana alat ini akan
menghembuskan tekanan dengan nilai konstan sesuai set point sejak mulai dioperasikan.
Kekurangan dari CPAP adalah tekanan yang diberikan terasa tidak nyaman dan membuat
pengguna kesulitan untuk mulai tidur. BiPAP merupakan pengembangan dari CPAP untuk
meningkatkan kenyamanan bagi pengguna. Pada BiPAP ini terdapat dua set point, yaitu tekanan
minimal dan maksimal. Saat pengguna menghirup napas, tekanan yang diberikan akan naik ke
nilai maksimal. Sedangkan saat pengguna menghembuskan napas, tekanan akan turun sampai ke
nilai minimal. APAP merupakan jenis CPAP yang paling canggih saat ini, dimana pengguna tidak
perlu menentukan set point tekanan yang dibutuhkan. Saat digunakan, APAP secara otomatis akan
menghitung sendiri berapa set point tekanan yang perlu diberikan berdasarkan pernapasan dari
pengguna [11]. Pada penelitian ini dirancang simulasi CPAP dengan kendali PID, dimana CPAP
bekerja menghembuskan udara hanya saat terjadi apnea.

2.2.4 Kendali PID

Kendali PID merupakan sistem kontrol yang terdiri dari Proportional, Integral, dan
Derivative. Setiap parameter tersebut dapat bekerja terpisah maupun dikombinasikan untuk saling
melengkapi dan menghasilkan respon yang baik. Masing-masing parameter P, I, dan D memiliki
karakteristik tersendiri. Proportional cenderung memperbaiki respon transisi, Integral untuk
memperbaiki steady state error, sedangkan Derivative berfungsi untuk mengurangi overshoot.
Dalam pengaplikasiannya, setiap perubahan nilai dari suatu parameter akan memberikan efek yang
juga berkaitan dengan parameter lainnya. Efek pengggunaan dari masing-masing kendali akan
dijelaskan pada Tabel 2.1 :

7
 Tabel 2.1 Efek Kendali Kp, Ki, dan Kd

Respon Loop Steady-State

Rise Time Overshoot Settling Time
tertutup Error

Kp Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun

Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang

Kd Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil

Pada umumnya jika salah satu parameter sudah memberikan respon yang cukup baik, maka
tidak perlu untuk menambahkan parameter lainnya. Misalnya jika pengendali proportional sudah
memberikan respon yang baik sesuai target, maka tidak perlu untuk menambah pengendali
integral maupun derivative [12]. Berikut ini adalah persamaan dari kendali PID:

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (2.1)
𝑑𝑡
0

dengan:
𝑢(𝑡) = sinyal kontrol
𝐾𝑝 = konstanta proportional
𝐾𝑖 = konstanta integral
𝐾𝑑 = konstanta derivative
𝑒 = error
(𝑡) = domain waktu

8
 BAB 3
METODOLOGI

3.1 Tahapan Penelitian

Untuk mendapatkan suatu sistem automasi pada penggunan CPAP maka dibuat simulasi
dengan bantuan software LabVIEW. Sistem ini menggunakan algoritma PID sebagai
pengendalinya.

Gambar 3.1 Diagram Alur Penelitian

Gambar 3.1 menunjukkan garis besar alur penelitian yang akan dilakukan oleh penulis.
Sebelum merancang simulasi CPAP beserta pengendaliannya, maka perlu memahami karakteristik
pernapasan terlebih dahulu. Karakteristik yang dimaksud adalah bentuk sinyal tekanan pernapasan
saat keadaan normal, hypopnea dan apnea. Bentuk sinyal tekanan pernapasan pada saat normal,
hypopnea, dan apnea dipelajari dari berbagai sumber yang menyajikan data sleep study penderita
apnea. Dari karakteristik sinyal tekanan pernapasan yang telah dipelajari, kemudian dapat dibuat
indikator untuk mendeteksi keadaan normal dan hampir terjadi apnea. Dengan adanya indikator
yang menandakan keadaan normal dan hampir terjadi apnea, maka CPAP dapat dikendalikan agar
otomatis menghembuskan udara saat terjadi apnea saja. Setelah mengetahui karakteristik dari
sinyal tekanan pernapasan dan mendapatkan indikatornya, kemudian dibuat simulasi CPAP pada
LabVIEW beserta sistem kendalinya yaitu PID. Pengaturan kendali PID merupakan tahap yang
sangat berpengaruh pada penelitian ini, karena harus menemukan kombinasi konstanta parameter
yang tepat agar sistem secara keseluruhan dapat bekerja dengan baik atau sesuai target yang
ditentukan. Pada pengaturan pengendali dicari parameter apa saja yang perlu digunakan beserta
nilai konstantanya. Kombinasi parameter yang digunakan dapat berupa pengendali P saja, PI, PD,
maupun PID tergantung pada plant yang akan dikendalikan. Setelah simulasi CPAP beserta
kendalinya selesai dibuat, selanjutnya dilakukan pengujian dan analisis kinerja dari sistem
tersebut. Pengujian dilakukan dengan mensimulasikan keadaan normal kemudian hampir terjadi
apnea. Respon yang didapat dari pengujian dianalisis untuk menyimpulkan bagaimana kinerja dari
simulasi CPAP beserta pengendaliannya. Setelah kinerja disimpulkan sudah cukup baik, dilakukan
simulasi dengan berbagai variasi set point dan amplitudo untuk menguji robustness dari sistem
tersebut.

9
3.2 Sistem CPAP Dengan Pengendali PID

Sistem yang akan dibuat terdiri dari plant CPAP yang terhubung dengan pengendali PID,
dimana tujuannya adalah mendapatkan mask pressure yang sesuai dengan set point. Pada
penelitian ini, Plant CPAP dan sensor tekanan disimulasikan menggunakan fungsi alih dari
penelitian Ahmed M. Al-Jumaily. Plant CPAP tersebut tersusun atas sumber udara, pressure
regulating valve, selang, dan masker [7]. Berikut ini adalah persamaan dari fungsi alih CPAP:

𝑘𝐴
𝐻(𝑠) = (3.1)
(𝐴𝑠 + 1)(𝐵𝑠 + 1)

dimana:

A = time constant CPAP

B = time constant CPAP

𝑘𝐴 = gain sistem CPAP

Sensor tekanan digunakan untuk mengukur tekanan udara pada masker kemudian
mengubahnya menjadi tegangan. Sensor tekanan disimulasikan dengan fungsi alih 𝑘𝑇 dengan nilai
1.6. Hasil pengukuran ini diumpan balik untuk dibandingkan dengan set point tekanan yang telah
ditentukan. Perbandingan antara set point dan tekanan terukur menjadi nilai error yang digunakan
sebagai input pengendali PID.

Keseluruhan sistem yang akan dibuat simulasinya dapat dilihat pada Gambar 3.2. Variabel
yang akan dikendalikan adalah mask pressure, yaitu tekanan yang ada pada masker pengguna
CPAP. Sedangkan yang menjadi variabel input adalah set point, yaitu tekanan yang diperlukan
untuk mencegah terjadinya sleep apnea. Pernapasan pengguna CPAP dianggap sebagai
disturbance yang mempengaruhi tekanan terukur pada masker. Perbandingan nilai set point dan
sensor tekanan merupakan nilai error yang dikirim ke pengendali PID sebagai input. Pengendali
PID kemudian akan mengontrol bukaan pada pressure regulating valve agar udara yang
dikeluarkan CPAP dapat sesuai dengan set point. CPAP ini dirancang hanya bekerja
menghembuskan udara saat hampir terjadi sleep apnea, saat kondisi pernapasan terukur normal
maka CPAP akan berada pada kondisi stand by.
Indikator untuk mendeteksi keadaan hampir terjadi sleep apnea merupakan batas amplitudo
pernapasan. Kondisi pernapasan dianggap normal saat amplitudo pernapasan masih di rentang 100
– 60 %. Saat amplitudo pernapasan terukur dibawah 60% maka langsung dianggap hampir terjadi
sleep apnea. Simulasi CPAP pada penelitian ini dirancang untuk memberikan respon yang cepat

10
saat amplitudo pernapasan terukur menurun lebih dari batas. Tidak ada jeda waktu untuk
membedakan kondisi hampir terjadi sleep apnea atau hanya sekedar kejadian penurunan
amplitudo sesaat.

Gambar 3.2 Sistem CPAP Dengan Pengendali PID

3.3 Metode Pengujian

Agar dapat mengetahui bagaimana respon dari plant CPAP serta keseluruhan sistem yang
dibuat maka dilakukan beberapa skema pengujian, yaitu:

1. Pengujian secara open loop untuk melihat respon karakteristik dari plant CPAP.
2. Pengujian sistem secara keseluruhan menggunakan pengendali PID, dengan
memberikan disturbance berupa simulasi sinyal tekanan pernapasan.

3.4 Implementasi

Sub bab ini membahas tentang implementasi penelitian simulasi CPAP menggunakan
software LabVIEW. Pada penelitian ini, plant CPAP yang digunakan adalah dalam bentuk fungsi
alih, sehingga harus menggunakan Control and Simulation Loop.

Keseluruhan sistem yang dibuat pada software LabVIEW dapat dilihat pada Gambar 3.3.
Detail dari tiap-tiap bagian akan dijelaskan sesuai dengan penomoran pada gambar sebagai
berikut:

1. Set point, merupakan nilai yang akan memberi referensi ke pengendali. Nilai yang
dimasukkan berupa tekanan yang diperlukan saat terjadi apnea. Dalam penggunaan

11
 CPAP pada umumnya, nilai ini ditetapkan oleh dokter berdasarkan pemeriksaan dan
hasil studi semalam.
2. Pengendali PID, digunakan sebagai pengendali plant berdasarkan perbandingan
antara set point dan kondisi aktual yang diumpan balik. Parameter yang digunakan
pada simulasi ini adalah kombinasi antara Kp dan Ki. Pengendali PID pada simulasi
ini sudah dilengkapi dengan integral reset untuk menghindari penjumlahan error
sebelumnya yang menyebabkan respon sistem menjadi terus naik (integral wind-
up).
3. Fungsi alih CPAP, merupakan persamaan dari plant CPAP yang terdiri dari pressure
regulating valve, selang, dan masker. Fungsi alih CPAP ini menggunakan
persamaan dari penelitian sebelumnya yang dilakukan oleh Ahmed M. Al-Jumaily
[7].
4. Simulate Signal, pembangkit sinyal sinus yang digunakan sebagai pengganti sinyal
pernapasan. Disturbance pada simulasi ini adalah sinyal tekanan pernapasan
pengguna CPAP, namun karena keterbatasan fungsi pada control and simulation
loop dan belum adanya database sinyal tekanan pernapasan, maka digunakan sinyal
sinus sebagai penggantinya.
5. Amplitude and Level Measurements, blok ini digunakan untuk menghitung
amplitudo dari sinyal tekanan pernapasan.
6. Logika pembanding sebagai indikator apnea, amplitudo tekanan pernapasan
dibandingkan dengan batas minimal kondisi normal. Jika nilai amplitudo tekanan
lebih kecil dari batas yang ditetapkan, maka sistem akan mengindikasikan hampir
terjadi apnea kemudian mengirimkan sinyal untuk menyalakan CPAP. Saat
pernapasan kembali normal dan amplitudonya sudah diatas batas, maka sistem akan
mengindikasikan keadaan normal kemudian CPAP akan berhenti bekerja.
7. Perhitungan batas amplitudo pernapasan, batas amplitudo tekanan pernapasan
normal pada penelitian ini adalah 60%. Penetapan batas sebesar 60% dikarenakan
saat tekanan berkurang sampai 50% sudah merupakan kondisi apnea yaitu
hypopnea. Pada penelitian ini, selain set point yang berupa tekanan, perlu ditetapkan
juga nilai amplitudo normal dari pengguna CPAP. Nilai amplitudo normal yang
dimasukkan kemudian dikalikan dengan konstanta 0,6 untuk mendapatkan batas
normal sebesar 60% sebagai pembanding.
8. Logika pembanding reset PID, logika ini digunakan untuk me-reset nilai PID saat
CPAP berhenti bekerja. Logika yang digunakan merupakan kebalikan dari logika

12
 untuk menyalakan CPAP. Saat amplitudo tekanan terbaca normal atau diatas batas,
maka logika ini akan mengirimkan sinyal untuk me-reset nilai PID.
9. Summation, penggabungan antara tekanan yang dikeluarkan oleh CPAP dan
disturbance sinyal tekanan pernapasan. Gabungan antara dua sinyal inilah yang
nantinya terbaca pada mask pressure.
10. Case Structure, logika ini digunakan sebagai komparasi untuk menyalakan CPAP.
Dalam case structure ini terdapat logika True dan False, dimana logika True akan
mengeluarkan nilai 1 dan False akan mengelurakan nilai 0. Saat sinyal tekanan
terbaca dibawah batas, maka logika pembanding akan mengirimkan sinyal True dan
mengalikan output PID dengan konstanta 1 sehingga dapat menyalakan CPAP.
Sebaliknya saat terbaca logika False maka output PID akan dikalikan 0 sehingga
CPAP akan mati.
11. Batas toleransi CPAP, merujuk pada aturan US Food and Drug Administration
(FDA), toleransi naik turunnya tekanan pada masker saat CPAP bekerja adalah ± 2
𝑐𝑚𝐻2 0 atau 0,196 kPa dari set point [8]. Pada simulasi ini ditampilkan batas ± 0,196
kPa dari set point untuk memudahkan pembacaan hasil.
12. Pressure Transducer, merupakan fungsi alih dari sensor tekanan yang berfungsi
untuk membaca tekanan pada masker dan mengumpan balik ke kendali PID. Fungsi
alih ini juga digunakan untuk mengkonversi nilai set point berupa tekanan ke
voltase.
13. Mask Pressure, menampilkan kondisi aktual tekanan pada masker CPAP. Pada
grafik ini ditampilkan sinyal tekanan, set point, dan batas toleransinya.

13
Gambar 3.3 Wire Diagram Keseluruhan Simulasi CPAP dengan Pengendali PID pada LabVIEW

14
 BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan

Pada penelitian ini, sinyal tekanan pernapasan disimulasikan menggunakan sinyal sinus. Hal
ini dikarenakan terbatasnya fungsi-fungsi pada Control and Simulation Loop sehingga penulis
belum dapat menemukan solusi untuk menggunakan disturbance berupa sinyal tekanan
pernapasan yang asli.

Gambar 4.1 Simulasi Sinyal Pernapasan Normal

Besarnya amplitudo sinyal tekanan pernapasan dalam keadaan normal yaitu sekitar ± 0.1
kPa [8]. Gambar 4.1 menunjukkan bentuk sinyal dalam keadaan normal yang disimulasikan
dengan pembangkit sinyal sinus pada LabVIEW.

Gambar 4.2 Simulasi Sinyal Pernapasan Saat Normal dan Apnea

15
 Pada Gambar 4.2 ditunjukkan bagaimana bentuk simulasi sinyal tekanan pernapasan saat
keadaan normal kemudian terjadi apnea. Amplitudo sinyal yang awalnya bernilai ±0.1, mengecil
sampai bernilai 0 selama beberapa detik karena tertutupnya jalur pernapasan.

Gambar 4.3 Simulasi Sinyal Tekanan Pernapasan Saat Apnea dan Aksi Kendalinya

CPAP memberikan tekanan udara pada set point tertentu yang nilainya jauh diatas tekanan
pernapasan normal. Pemberian tekanan yang besar bertujuan agar jalur pernapasan penderita
apnea tetap terbuka. Nilai set point tekanan yang perlu diberikan ditentukan oleh dokter
berdasarkan hasil studi semalam di laboratorium tidur. Gambar 4.3 menunjukkan simulasi
pernapasan saat keadaan normal, kemudian terjadi apnea. Saat terjadi kondisi hampir terjadi
apnea, CPAP akan bekerja agar tekanan pada jalur pernapasan sesuai dengan set point yang
ditentukan.

4.2 Analisis Tes Open Loop Plant CPAP

Pengujian secara open loop bertujuan untuk mengetahui respon awal plant tanpa adanya
pengendali. Hasil pengujian tersebut digunakan sebagai acuan untuk merancang pengendali yang
diperlukan agar output plant dapat sesuai dengan yang diharapkan.

Gambar 4.4 Skema Pengujian Open Loop Plant CPAP

16
Pengujian secara open loop dilakukan dengan cara memberi beberapa set point pada plant CPAP
kemudian dilihat responnya. Hasil dari pengujian plant CPAP secara open loop dapat dilihat pada
Gambar 4.2.

5
Pressure (Kpa)

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Test 1 Test 2 Test 3 Test 4 Test 5

Gambar 4.5 Hasil Pengujian Secara Open Loop Pada Plant CPAP

Nilai set point yang diberikan pada pengujian ini bervariasi dari 1 sampai 5 kPa. Hasil
pengujian mendapatkan respon dimana pada setiap set point yang diberikan, masih terdapat adanya
overshoot. Besarnya overshoot dipengaruhi dari set point yang diberikan, dimana saat semakin
besar set point yang diberikan, semakin besar juga overshoot yang dihasilkan. Rise time dari plant
CPAP ini dapat dikatakan sangat lama. Pada percobaan pertama dengan set point 1 kPa, plant
CPAP membutuhkan waktu 40 detik untuk mencapai set point. Rise time plant CPAP ini
dipengaruhi oleh set point yang diberikan, dimana semakin besar set point maka semakin lama
rise time yang dibutuhkan. Pengujian ini menunjukkan bahwa plant CPAP mampu bekerja untuk
memberikan output menuju set point, tetapi masih ada overshoot yang besar dan rise time yang
lama. Dari hasil pengujian ini dapat diketahui bahwa diperlukan tambahan pengendali agar output
CPAP dapat sesuai set point dengan respon yang lebih baik.

4.3 Analisis Simulasi CPAP dengan pengendali PID

4.3.1 Pengaturan Parameter PID

Dalam penggunaan kendali PID, perlu dilakukan pengaturan nilai konstanta parameter yang
digunakan agar output sistem dapat sesuai dengan set point. Dari pengaturan ini diharapkan
mendapat respon sistem dengan rise time, overshoot, dan settling time sekecil mungkin [13].

17
Target respon yang diharapkan pada pengendali ini adalah rise time maksimal 1.5 detik, overshoot
dibawah 19%, dan settling time maksimal 3 detik. Pada pernapasan normal dibutuhkan maksimal
3 detik untuk 1 periode napas, sehingga dapat diasumsikan saat menghirup dan menghembuskan
napas masing-masing memerlukan waktu 1.5 detik. CPAP mengukur amplitudo tekanan
pernapasan berdasarkan hembusan terakhir. Jika terindikasi hampir terjadi apnea maka dengan rise
time maksimal sebesar 1.5 detik diharapkan CPAP dapat cepat mencapai set point tekanan tepat
saat menghirup napas. Berdasarkan aturan US Food and Drug Administration (FDA) toleransi
fluktuasi tekanan CPAP adalah sebesar ±19.6% dari set point, sehingga pada penelitian ini
ditetapkan maksimal overshoot sebesar 19.6% [8]. Untuk settling time ditetapkan maksimal 3 detik
agar CPAP dapat mencapai kondisi stabil maksimal setelah 1 periode napas.

Pengendali yang digunakan pada penelitian ini adalah kombinasi dari parameter
Proportional dan Integral, karena saat diberi parameter Derivative respon dari sistem menjadi
berosilasi. Cara yang digunakan penulis untuk mencari kombinasi nilai parameter Kp dan Ki yaitu
dengan mencoba berbagai nilai kemudian dilihat respon yang diberikan. Pertama tentukan
kombinasi perkiraan nilai Kp dan Ki dengan respon yang paling baik. Pada percobaan ini diberikan
10 kombinasi nilai Kp dan Ki yang ditampilkan pada Tabel 4.1.

Tabel 4.1 Hasil Percobaan Kombinasi Nilai Kp dan Ki

Settling
Percobaan Nilai Kp Nilai Ki Rise Time Overshoot
Time
1 1 0 ∞ 0 12.6
2 1 1 ∞ 0 12.6
3 1 0.1 9.6 4.46 33.5
4 1 0.5 45.1 3.78 183.3
5 1 0.01 0.8 11.4 22.7
6 1 0.02 1.3 5.61 18.2
7 1 0.03 3.2 5.48 20.5
8 2 0.03 0.7 3.23 1
9 3 0.03 0.5 3.8 0.7
10 4 0.03 0.5 10.19 1.5

Pada Tabel 4.1 ditampilkan respon dari 10 kombinasi nilai Ki dan Kp. Set point yang
ditentukan pada 0.8 kPa, dan amplitudo tekanan pernapasan normal yang digunakan sebesar 0.098
kPa. Respon terbaik didapatkan pada percobaan ke – 9 dengan rise time terkecil yaitu 0.5 detik,
overshoot yang tidak terlalu besar 3.8%, dan settling time tercepat 0.7 detik. Nilai parameter P dan
I yang didapat pada percobaan ini digunakan sebagai acuan untuk mencari nilai P dan I dengan
detail yang lebih baik pada percobaan selanjutnya.

18
 Pada percobaan yang kedua, dilakukan pengujian untuk mencari nilai Kp dengan respon
yang paling baik. Nilai Ki ditentukan sebesar 0.03 kemudian nila Kp divariasikan lebih kecil dan
lebih besar dari Kp terbaik yang didapat dari percobaan pertama.

Tabel 4.2 Hasil Percobaan Variasi Nilai Kp 2 - 4

Settling
Percobaan Nilai Ki Nilai Kp Rise Time Overshoot
Time
1 2 0.7 3.62 1
2 2.5 0.5 3.59 0.8
3 0.03 3 0.5 3.77 0.7
4 3.5 0.5 7.6 1.2
5 4 0.5 10.4 1.6

Grafik Respon Ki 0.03 dan Kp 2 - 4

1
0.9
0.8
Tekanan (kPa)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10.8

12.6
0.9
1.8
2.7
3.6
4.5
5.4
6.3
7.2
8.1

9.9

11.7

13.5
14.4
15.3
16.2
17.1

18.9
19.8
20.7
21.6
22.5
23.4
24.3
25.2
26.1

27.9
28.8
29.7
0

18

27
Waktu (detik)
Kp 2 Kp 2.5 Kp 3 Kp 3.5 Kp 4

Gambar 4.6 Grafik Respon Percobaan dengan Ki 0.03 dan Kp 2 - 4

Pada Tabel 4.2 dapat dilihat karakteristik respon dari pengujian nilai Kp yang dilakukan.
Dari 5 variasi nilai Kp yang diberikan, perbedaan terbesar ada pada respon overshoot. Saat Kp
yang diberikan lebih dari 3, overshoot mengalami kenaikan cukup besar. Untuk respon rise time
dari 5 nilai Kp tidak berbeda jauh, yaitu sekitar 0.5 – 0.7 detik. Settling time Kp dengan nilai 3
merupakan yang tercepat. Saat diberi nilai Kp yang lebih kecil atau lebih besar dari 3, respon
settling time semakin lama. Dari pengujian ini disimpulkan bahwa nilai Kp = 3 akan digunakan
pada penelitian ini karena memiliki respon yang terbaik.

19
 Percobaan yang ketiga adalah menentukan nilai Ki yang memiliki respon terbaik. Nilai Kp
diberikan berdasarkan pada percobaan kedua yaitu Kp = 3. Nilai Ki divariasikan berdasarkan
respon terbaik pada percobaan pertama, yaitu lebih kecil dan lebih besar dari Ki = 0.03.

Tabel 4.2 Hasil Percobaan Variasi Nilai Ki 0.02 – 0.06

Settling
Percobaan Nilai Kp Nilai Ki Rise Time Overshoot
Time
1 0.02 0.5 12.8 1.9
2 0.03 0.5 3.96 0.7
3 3 0.04 0.5 2.83 0.7
4 0.05 0.5 2.79 0.8
5 0.06 0.5 2.83 3.5

Grafik Respon Kp 3 dan Ki 0.02 - 0.06

1
Tekanan (kPa)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
22

29
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

23
24
25
26
27
28

30
Waktu (detik)
Ki 0.02 Ki 0.03 Ki 0.04 Ki 0.05 Ki 0.06

Gambar 4.7 Grafik Respon Percobaan dengan Kp 3 dan Ki 0.02 – 0.06

Pada Tabel 4.2 dapat dilihat masing - masing respon dari kombinasi antara Kp = 3 dan K
= 0.02 – 0.06. Respon rise time dari variasi nilai Ki tidak ada yang berbeda yaitu 0.5 detik. Respon
overshoot terkecil didapatkan saat nilai Ki = 0.05 yaitu sebesar 2.79%. Saat diberi nilai Ki yang
lebih kecil dan lebih besar dari 0.05, respon overshoot yang didapatkan semakin besar. Untuk
settling time yang paling cepat didapatkan saat Ki = 0.03 dan 0.04 yaitu 0.7 detik. Dari ketiga
percobaan yang telah dilakukan, diambil keputusan untuk menggunakan kombinasi nilai Kp = 3
dan Ki = 0.05 karena memiliki respon yang paling baik. Kombinasi nilai Kp dan Ki tersebut
memiliki respon rise time 0.5 detik, overshoot 2.79%, dan settling time 0.8 detik. Hasil dari
pengaturan parameter pengendali PID ini kemudian digunakan untuk percobaan selanjutnya yaitu
pengujian kinerja keseluruhan simulasi CPAP.

20
4.3.2 Pengujian dan Analisis Simulasi CPAP dengan Pengendali PID

Setelah dilakukan pengaturan pada pengendali PID dan didapatkan kombinasi parameter
yang terbaik, kemudian dilakukan pengujian sistem keseluruhan simulasi CPAP. Pengujian ini
dilakukan dengan mensimulasikan kondisi normal kemudian hampir terjadi apnea. Pada
percobaan pertama dilakukan pengujian untuk melihat respon yang diberikan untuk beberapa kali
kondisi hampir terjadi apnea. Hasil pengujian pertama dari simulasi CPAP dapat dilihat pada
Gambar 4.2. Garis warna biru merupakan set point yang ditetapkan, sedangkan garis putus-putus
berwarna hijau merupakan batas toleransi fluktuasi tekanan pada masker saat CPAP bekerja.
Sinyal berwarna merah merupakan tekanan terukur pada masker CPAP. Set point yang digunakan
pada percobaan ini adalah 0.8 kPa dengan amplitudo tekanan pernapasan normal 0.098 kPa.

Gambar 4.8 Hasil Pengujian CPAP dengan Set Point 0.8 kPa, dan Amplitudo normal 0.098 kPa

Hasil pengujian menunjukan kinerja CPAP sudah cukup baik. Ketika amplitudo tekanan
pernapasan terdeteksi turun sampai dibawah batas, CPAP menghembuskan udara sehingga
tekanan naik sampai set point yaitu 0.8 kPa. Saat pernapasan kembali normal CPAP akan
menghentikan hembusan udara. Kondisi tersebut diulangi sampai 3 kali kejadian apnea dan respon
yang diberikan CPAP cukup stabil. Respon yang didapatkan pada pengujian ini cukup baik dengan
rise time = 0.5 detik, overshoot = 2.79 %, dan settling time = 0.8 detik.

Selanjutnya untuk mengetahui respon kombinasi pengendali P = 3 dan I = 0.05 pada

berbagai kebutuhan pengguna CPAP, maka dilakukan pengujian dengan memberikan variasi pada
nilai set point dan amplitudo normalnya. Hasil dari pengujian tersebut dapat dilihat pada tabel 4.3.

Tabel 4.3 Respon CPAP dengan Variasi Set Point dan Amplitudo Tekanan Pernapasan
Percobaan Set Point Amplitudo Rise Time Overshoot Settling
ke- (kPa) Tekanan Normal (detik) (%) Time (detik)
1 0.4 0.05 0.3 3.22 3.6
2 0.07 0.2 4.57 3.7

21
Percobaan Set Point Amplitudo Rise Time Overshoot Settling
ke- (kPa) Tekanan Normal (detik) (%) Time (detik)
3 0.09 0.2 4.58 ∞
4 0.4 0.11 0.2 6.94 ∞
5 0.13 0.2 8.46 ∞
6 0.15 0.2 9.81 ∞
7 0.05 0.3 2.57 3.4
8 0.07 0.3 3.65 3.6
9 0.5 0.09 0.3 4.73 3.7
10 0.11 0.3 5.55 ∞
11 0.13 0.3 6.76 ∞
12 0.15 0.3 7.85 ∞
13 0.05 0.4 2.14 3.1
14 0.07 0.4 3.04 3.4
0.6
15 0.09 0.4 3.94 3.5
16 0.11 0.4 4.62 3.6
17 0.13 0.4 5.36 ∞
18 0.15 0.4 6.54 ∞
19 0.05 0.5 1.84 1
20 0.07 0.5 2.61 3
21 0.7 0.09 0.5 3.38 3.3
22 0.11 0.4 3.96 3.4
23 0.13 0.4 4.83 3.5
24 0.15 0.4 5.6 ∞
25 0.05 0.6 1.6 0.8
26 0.07 0.5 2.28 0.8
27 0.8 0.09 0.5 2.96 2.7
28 0.11 0.5 3.47 3.1
29 0.13 0.5 4.23 3.3
30 0.15 0.5 4.9 3.4
31 0.05 0.7 1.43 0.9
32 0.07 0.6 2.03 0.9
33 0.9 0.09 0.6 2.63 0.9
34 0.11 0.6 3.08 0.9
35 0.13 0.6 3.76 2.8
36 0.15 0.6 4.36 3.1
37 0.05 0.8 1.28 1
38 0.07 0.8 1.83 1
1
39 0.09 0.7 2.37 1
40 0.11 0.7 2.77 1
41 0.13 0.7 3.39 0.9
42 0.15 0.7 3.92 0.9
43 0.05 0.9 1.17 1.1
44 0.07 0.9 1.66 1.1
45 1.1 0.09 0.9 2.15 1.1
46 0.11 0.8 2.52 1.1

22
 Percobaan Set Point Amplitudo Rise Time Overshoot Settling
ke- (kPa) Tekanan Normal (detik) (%) Time (detik)
47 0.13 0.8 3.07 1.1
1.1
48 0.15 0.8 3.57 1
49 0.05 1 1.61 1.3
50 0.07 1 1.71 1.3
51 1.2 0.09 1 1.99 1.2
52 0.11 1 2.31 1.2
53 0.13 1 2.82 1.2
54 0.15 0.9 3.22 1.2
55 0.05 1.2 3.26 1.4
56 0.07 1.2 2.99 1.4
57 1.3 0.09 1.1 2.65 1.4
58 0.11 1.1 2.72 1.4
59 0.13 1.1 2.97 1.4
60 0.15 1.1 3.18 1.3
61 0.05 1.3 4.95 1.7
62 0.07 1.3 4.55 1.6
63 1.4 0.09 1.3 4.14 1.6
64 0.11 1.3 3.89 1.6
65 0.13 1.3 3.64 1.6
66 0.15 1.2 3.81 1.5
67 0.05 1.5 6.88 4
68 0.07 1.5 6.28 3.5
69 0.09 1.5 5.72 3
1.5
70 0.11 1.5 5.39 2.7
71 0.13 1.5 4.76 18
72 0.15 1.4 4.79 1.8
Rata – rata respon 0.75 3.79 1.72

Pengujian dilakukan sebanyak 72 kali untuk mengetahui respon sistem pada berbagai
variasi set point dan amplitudo tekanan pernapasan normal, sekaligus menguji robustness dari
sistem. Set point yang diuji yaitu antara 0.4 sampai 1.6 kPa dengan variasi amplitudo antara 0.05
sampai 0.15 kPa. Penetapan minimal set point pada 0.4 kPa karena set point 0.3 kPa terlalu rendah
sehingga pernapasan pengguna sudah masuk pada daerah kerja CPAP. Pada percobaan 1 sampai
72 dimana set point bernilai antara 0.4 – 1.5 kPa, sistem dapat bekerja dengan cukup baik. Respon
saat dicoba dengan set point 1.6 kPa respon rise time dan overshoot sudah melebihi batas
maksimal, sehingga dapat disimpulkan bahwa simulasi CPAP dengan kendali P = 3 dan I = 0.05
memiliki batas kerja mulai dari set point 0.4 kPa sampai 1.5 kPa. Batas kerja pada simulasi ini
sudah mendekati CPAP yang dijual di pasaran yaitu berkisar antara 0.392 kPa sampai 1.7 kPa.
Dari pengujian sebanyak 72 kali berdasarkan target respon maksimal rise time 1.5 detik, overshoot
dibawah 19.6% dan setlling time maksimal 3 detik didapatkan akurasi sistem CPAP sebesar 77%.
23
Pengujian ini mendapatkan hasil respon yang cukup baik yaitu minimum respon rise time 0.2 detik,
overshoot 1.17 %, settling time 0.8 detik dengan rata-rata respon rise time 1.8 detik, overshoot
9.81 %, settling time 1.72 detik. Pengujian ini memperlihatkan bahwa simulasi CPAP yang dibuat
dapat digunakan untuk berbagai keadaan pengguna dalam daerah kerja yang sudah ditentukan
tetapi masih perlu perbaikan agar mampu mencapai kinerja 100%.

24
 BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan adalah sebagai berikut:

1. Simulasi yang dibuat sudah mendapatkan hasil sesuai dengan yang diharapkan, yaitu
CPAP bekerja menghembuskan udara hanya saat terjadi Apnea.
2. Dengan pengujian dan analisis, dapat diketahui bahwa pada plant CPAP ini cukup
menggunakan kombinasi kendali Proportional dan Integral saja. Dimana nilai konstanta
yang memberikan respon terbaik adalah Kp = 0.3 dan Ki = 0.05.
3. Untuk berbagai rentang set point dan amplitudo tekanan pernapasan dengan 72 kali
percobaan, respon sistem CPAP sudah cukup baik yaitu minimum respon rise time 0.2
detik, overshoot 1.17 %, settling time 0.8 detik dengan rata-rata respon rise time 1.8
detik, overshoot 9.81 %, settling time 1.72 detik.

5.2 Saran

Dari penelitian ini, saran yang dapat diterapkan untuk pengembangan pada penelitian
selanjutnya adalah:

1. Sinyal disturbance yang digunakan sebaiknya menggunakan sinyal tekanan pernapasan

manusia yang sebenarnya agar didapat respon yang lebih real.
2. Pengaturan hembusan udara yang pada penelitian ini adalah pada pressure regulating
valve, diganti langsung pada motor blower. Dimana motor blower hanya akan bekerja
saat terjadi apnea saja untuk menghemat daya.
3. Perlu dilakukan studi yaitu saat terjadi kondisi hampir apnea kemudian diberi tekanan
positif, apakah pernapasan dapat kembali normal.

25
 DAFTAR PUSTAKA

[1] B. Antariksa, “Patogenesis , Diagnostik dan Skrining OSA ( Obstructive Sleep Apnea ),”
Dep. Pulmonologi dan Ilmu Kedokt. Respirasi RS Persahabatan-FKUI Jakarta, pp. 1–10,
2010.

[2] A. D. Susanto, F. Yunus, B. Antariksa, F. Fitriani, A. Luthfi, and A. D. Harlivasari,

“Prevalensi Obstructive Sleep Apnea Berdasarkan Kuesioner Berlin pada Polisi Lalu Lintas
di Jakarta Timur Questionnaire among Traffic Police at East Jakarta,” J. Respirologi
Indones., vol. 36, no. 2, pp. 67–72, 2016.

[3] I. P. G. P. Wiadnyana, A. D. Susanto, Z. Amri, and B. Antariksa, “Prevalensi Kemungkinan

Obstructive Sleep Apnea dan Faktor-Faktor yang Berhubungan pada Pengemudi Taksi X
di Jakarta,” J. Respirologi Indones., vol. 30, pp. 59–64, 2010.

[4] B. Antariksa, “Obstructive Sleep Apnea ( OSA ),” Dep. Pulmonologi dan Ilmu Kedokt.
Respirasi RS Persahabatan-FKUI Jakarta.

[5] S. Effendi Hidajat and L. Ambarwati, “Continuous Positive Airway Pressure,” Bandung,
2014.

[6] N. H, A. A, and B. K, “A fuzzy inference system for detection of obstructive sleep apnea,”
IEEE, Istanbul, 2001.

[7] A. M. Al-Jumaily, Medical Devices for Respiratory Dysfunction: Principles and Modeling
of Continuous Positive Airway Pressure (CPAP). ASME Press, 2012.

[8] Z.-L. Chen, Z.-Y. Hu, and H.-D. Dai, “Control system design for a continuous positive
airway pressure ventilator,” Biomed. Eng. Online, vol. 11, no. 1, p. 5, 2012.

[9] T. Q. Le, C. Cheng, and A. Sangasoongsong, “Wireless Wearable Multisensory Suite and
Real-Time Prediction of Obstructive Sleep Apnea Episodes,” vol. 1, no. August, 2013.

[10] B. M. E. Billings, “Interpreting Sleep Studies Primer,” 2014.

[11] C. Ash, “What Every Clinician Needs to Know CPAP vs APAP.” Meridian Health, 2015.

26
[12] E. Susanto, “KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF ( PID ) UNTUK
MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER,” pp. 134–141.

[13] A. Fachrul, “Respon Waktu dan Respon Frekuensi,” Fakultas Teknik Universitas Negeri
Yogyakarta, 2015.

27