RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS)

UNIVERSITAS DIPONEGORO

SPMI- UNDIP RPS 10.04.05 545

Revisi ke 1
Tanggal 5 September 2019
Dikaji Ulang Oleh Ketua Program Studi Teknik Elektro
Dikendalikan Oleh GPM Teknik Elektro
Disetujui Oleh Dekan Fakultas Teknik

UNIVERSITAS SPMI-UNDIP/RPS/10.04.05/545 Disetujui Oleh

DIPONEGORO
Revisi ke Tanggal Dekan Fak. Teknik
Rencana Pembelajaran
1 5
Semester
September
2019
 UNIVERSITAS DIPONEGORO
SPMI-
FAKULTAS TEKNIK
UNDIP/RPS/10.04.05/
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
545
PROGRAM SARJANA

RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER

KODE RUMPUN MK TANGGAL
MATA KULIAH (MK) BOBOT SEMESTER
PENYUSUNAN
Robotika TEL21545 KONTROL T=3 P=0 7 5 September 2019
Koordinator
OTORISASI/PENGESAHAN DOSEN PENGEMBANG RPS KaPRODI
RMK

CAPAIAN PEMBELAJARAN CPL yang dibebankan pada MK

PK2 Memiliki kemampuan melakukan perancangan, penerapan dan verifikasi
komponen, proses atau sistem yang sesuai dengan bidang keahlian untuk
memenuhi spesifikasi atau kebutuhan yang diinginkan serta mempertimbangkan
faktor-faktor lain seperti: ekonomi, lingkungan, sosial, kesehatan, keselamatan
dan keberlanjutan dengan memanfaatkan sumber daya lokal dan nasional.
PK3 Memiliki keahlian dalam merancang dan eksplorasi percobaan di laboratorium
maupun di lapangan serta menganalisis hasilnya guna memperkuat penilaian.
PK5 Memiliki keterampilan yang baik dalam menggunakan metode maupun sarana
dan peralatan modern yang dibutuhkan dalam keteknikan khususnya bidang
Teknik elektro.
CPMK (Capaian Pembelajaran Mata Kuliah)
CPMK-1 mampu menerapkan disiplin ilmu dan rekaya bidang kontrol,
CPMK-2 mampu merancang mekatronika dan komputer dalam aplikasi robot-manipulator
CPL � subCPMK

Deskripsi Singkat Elemen-elemen pembangun robot-manipulator, deskripsi dan transformasi ruang, kinematika
manipulator, kinematika balik, Jacobian, dinamika manipulator, sistem trayektori, dan sistem
kontrol manipulator
Bahan Kajian 1. Pengenalan robotika
Materi Pembelajaran 2. Link
3. Deskripsi link
4. frame
5. Notasi
6. Rigid body
7. Percepatan
8. Solusi tertutup
9. iterasi
10. Skema joint space
11. Skema cartesian space
12. Kontrol non linear dan time varying
13. Kestabilan Lyapunov
14. Level-level bahasa pemrogram robot
Pustaka Utama:
 1. 1. John J. Craig, “Introduction to Robotics, Mechanics and Control”, Third Edition,
Pearson Education International, 2005
2. Mark W Spong, M Vidyasagar : "Robot Dynamics and Control", John Wiley & Sons,
1989
Pendukung:
1. H Asada, JJE Slotine : "Robot Analysis and Control", John Wiley & Sons, 1986

Pengampu Dr. Iwan Setiawan, ST., MT

Prasyarat -
Media Pembelajaran Papan Tulis, LCD Projector, Laptop, dan Power Point

Bentuk pembelajaran;
Metode
Sub-CPMK Penilaian Pembelajaran;
Mg (sebagai kemampuan Penugasan; Materi Bobot
ke- akhir yang [Estimasi Waktu] Pembelajaran (%)
diharapkan) Tatap
Kriteria dan
Indikator Muka/Lur Daring
Bentuk
ing
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
1 Mampu menjelaskan -Keaktifan TM: (3 x P-engenalan robotika 0%
(C2) perkembangan mahasiswa Kriteria: 50”) -katagori robot
bidang robotika Ketepatan BT + BM
sesuai =
pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
2 Mampu menjelaskan -Keaktifan TM: (3 x -Matriks translasi 5%
deskripsi dan mahasiswa Kriteria: 50”) -Matrik rotasi
transformasi spasial -Keterampilan Ketepatan BT + BM
menyelesaikan sesuai =
permasalahan pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
3 Mampu menggunakan -Keaktifan M: (3 x Link 5%
persamaan kinematika mahasiswa Kriteria: 50”) Deskripsi link
manipultor Ketepatan BT + BM frame
sesuai =
pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
4 Mampu menjelaskan -Keaktifan TM: (3 x -actuator space 5%
 operasi kinematika mahasiswa Kriteria: 50”) -joint space
manipultor Ketepatan BT + BM -tool space
-Ketepatan sesuai =
penyelesaian pedoman [(3 x 50”)
permasalahan penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
5 Mampu menggunakan -Keaktifan M: (3 x -solvability 5%
kinematika invers mahasiswa Kriteria: 50”) -notasi
-Ketepatan Ketepatan BT + BM -aljabar dan geometri
penyelesaian sesuai =
permasalahan pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
6 Jacobian -Keaktifan M: (3 x Notasi 5%
mahasiswa Kriteria: 50”) Rigid body
-Ketepatan Ketepatan BT + BM
penyelesaian sesuai =
permasalahan pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
7 Dinamika manipulator -Keaktifan M: (3 x Percepatan 5%
mahasiswa Kriteria: 50”) Solusi tertutup
-Ketepatan Ketepatan BT + BM iterasi
penyelesaian sesuai =
permasalahan pedoman [(3 x 50”)
Ketepatan dalam penilaian +
membuat model (3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
8 UTS 20%
Kriteria:
Ketepatan
sesuai
pedoman
penilaian

Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
9 Mampu merancang Ketepatan dalam M: (3 x Skema joint space 5%
 Pembangkitan trajectory membuat model Kriteria: 50”) Skema cartesian
trajektori Ketepatan BT + BM space
sesuai =
pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
10 Mampu merancang Ketepatan dalam M: 2 x (3 -Konfigurasi 5%
mekanisme manipulator perancangan Kriteria: x 50”) kinematika
Ketepatan BT + BM -Posisi dan kecepatan
sesuai =
pedoman 2 x [(3 x
penilaian 50”) +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
11 Kontrol linear Ketepatan dalam M: (3 x -kontrol umpan balik 5%
manipulator membuat model Kriteria: 50”) -sistem orde 2
Ketepatan BT + BM -kontrol trayektori
simulasi
sesuai =
pedoman [(3 x 50”)
penilaian +
(3 x 60”)]
Bentuk non-
test:
Merangkum
bahan ajar
12 Kontrol non linear -keaktifan Kriteria: M: 2 x (3 Kontrol non linear 5%
mahasiswa Ketepatan x 50”) dan time varying
Ketepatan dalam sesuai BT + BM Kestabilan Lyapunov
membuat model pedoman =
simulasi penilaian 2 x [(3 x
50”) +
Bentuk non- (3 x 60”)]
test:
Merangkum
bahan ajar
13 Kontrol gaya Keaktifan Kriteria: M: (3 x -Aplikasi 5%
mahasiswa Ketepatan 50”) -kontrol gaya
sesuai BT + BM
pedoman =
penilaian [(3 x 50”)
+
Bentuk non- (3 x 60”)]
test:
Merangkum
bahan ajar
14 Bahasa pemrogram Keaktifan M: (3 x Level-level bahasa 5%
manipulator mahasiswa 50”) pemrogram robot
BT + BM -permasalahan
= bahasa pemrograman
[(3 x 50”) robot
+
(3 x 60”)]