Windi Fikran Taupani

ANALISIS PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SHUNT
BERBASIS PENYEARAH TERKONTROL
Usulan Tugas Ahir

Untuk memenuhi persyaratan
mencapai derajat S-1 Jurusan Teknik Elektro
Oleh:
WINDI FIKRAN TAUPANI
F1B 013093
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MATARAM
2021
i
TUGAS AKHIR
ANALISIS PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SHUNT BERBASIS
PENYEARAH TERKONTROL
Oleh:
F1B 013093
Telah diperiksa dan disetujui oleh:
1. Pembimbing Utama;
I Made Ari Nrartha, ST., MT. Tanggal 24 Januari 2021

NIP. 19730404 199903 1 003
2. Pembimbing Pendamping;
Supriyatna, S.T., M.T. Tanggal 26 Januari 2021

NIP. 19710607 199702 1 002
Mengetahui
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Mataram
Muhamad Syamsu Iqbal, ST., MT., Ph.D.

NIP. 19720222 199903 1 002
ii
TUGAS AKHIR
ANALISIS PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SHUNT BERBASIS
PENYEARAH TERKONTROL
Oleh:
F1B 013 093
Telah diujikan di depan Dosen Penguji
Pada tanggal 19 Januari 2021
dan dinyatakan telah memenui syarat mencapai derajat S-1
Jurusan Teknik Elektro
1. Penguji I :
I Nyoman Wahyu S., S.T., MSc., Ph.D. Tanggal 24 Januari 2021

NIP. 19700908 199802 1 001
2. Penguji II :
Agung Budi Muljono, S.T., M.T. Tanggal 21 Januari 2021

NIP. 19710211 199803 1 002
3. Penguji III :
Rosmaliati, S.T., M.T. Tanggal 21 Januari 2021

NIP. 19680717 199803 2 002
Mataram, 27 Januari 2021

Dekan Fakultas Teknik
Universitas Mataram
Akmaluddin, ST., M.Sc(Eng)., Ph.D.

NIP. 19681231 199412 1 001
iii
PERNYATAAN KEASLIAN TUGAS AKHIR
Saya yang bertanda tangan dibawah ini:

Nama : Windi Fikran Taupani
NIM : F1B 013093
Jurusan : Teknik Elektro
Fakultas : Teknik
Judul : Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC Shunt Berbasisi
Penyearah Terkontrol
Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir ini benar-benar karya saya
sendiri. Sepanjang pengetahuan saya tidak terdapat karya yang ditulis atau
diterbitkan orang lain kecuali sebagai acuan atau kutipan dengan mengikuti tata
penulisan karya ilmiah yang lazim.
Mataram, 19 Januari 2021

Yang menyatakan
Windi Fikran Taupani

F1B013093
iv
PRAKATA
Puji syukur penulis panjatkan atas kehadirat Allah Yang Maha Kuasa atas
berkat, rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelsaikan Tugas Akhir
ini.
Dalam penyusunan Tugas Akhir ini, penulis melakukan penelitian yang
berjudul “ANALISIS PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SHUNT
BERBASIS PENYEARAH TERKONTROL”. Dengan harapan dapat membantu
mengatasi masalah pencurian kendaraan sepeda motor di kalangan masyarkat. Tugas
Akhir ini juga merupakan salah satu persyaratan kelulusan guna mencapai gelar
kesarjanaan di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Mataram.
Penulis menyadari bahwa Tugas Akhir ini jauh dari sempurna, penulis
membuka pintu selebar-lebarnya atas segala kritik dan saran demi kesempurnaan
penelitian ini. Akhir kata, penulis berharap Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi
pembaca.
Mataram, Januari 2021
Penulis
v
UCAPAN TERIMA KASIH
Tugas Akhir ini dapat diselesaikan berkat bimbingan dan dukungan ilmiah
maupun materil dari berbagai pihak, oleh karena itu pada kesempatan ini penulis
menyampaikan ucapan terima kasih yang setulus-tulusnya kepada :
1. Allah Subahanahuwata‟ala yang telah memberikan nikmat sehat dan sempat
serta kekuatan untuk menghadapi segala bentuk tantangang dalam
menyelesaikan tugas akhir ini.
2. Ayahanda tercinta Aq Suroyya dan Iq Suroyya Ibunda Tercinta yang telah
memperjuangkan anaknya dengan penuh ketulusan dan keikhlasan sehingga
bisa menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik. Orang tua yang sangat luar
biasa yang mampu menyekolahkan anaknya ditengah segala keterbatasan
yang ada.
3. Bapak Prof Dr. H. Lalu Husni, SH., M.Hum., Selaku Rektor Universitas
Mataram
4. Bapak Akmaluddin, ST., M.Sc (Eng)., Ph.D., Selaku Dekan Fakultas Teknik
Universitas Mataram.
5. Muhammad Syamsu Iqbal., ST., MT., Ph.D. Selaku Ketua Jurusan
TeknikElektro Fakultas Teknik Universitas Mataramm.
6. Bapak., I Made Ari Nrartha, ST., MT. selaku dosen pembimbing pertama
yang telah memberikan bimbingan dan arahan dengan penuh kesabaran
sehingga penulis bisa menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik.
7. Bapak Supriyatna, ST., MT. selaku dosen pembimbing pendamping yang
telah memberikan bimbingan dan arahan dengan penuh kesabaran selama
penyusunan Tugas Akhir ini.
8. Bapak I Nyoman Wahyu S., ST., MSc., Ph.D., Bapak Agung Budi Muljono,
ST.,MT., dan Ibu Rosmaliati, ST., MT., selaku dosen penguji yang telah
memberikan masukanmasukan selama proses penyusunan Tugas Akhir ini.
9. Saudara-saudaraku tercinta keluarga besar Jupu Desa yang selalu mensupport
selama proses penyusunan Tugas Akhir ini.
vi
10. Bapak Sar‟i Nurdin yang selalu membantu dalam berbagai kebutuhan
akademik.
11. Seluruh Keluarga Besar Sistem Tenaga Listrik Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Mataram.
12. Seluruh Keluarga Besar Himpunan Mahasiswa Elektro Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Mataram.
13. Teman-teman seperjuangan Teknik Elektro angkatan 2013 yang selalu
memberikan doa, bantuan, motivasi dan semangat dalam pengerjaan Tugas
Akhir ini.
14. Teman-teman kos yang selalu memberikan semangat dan dukungan
15. Semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu, yang telah
memberikan bimbingan kepada penulis dalam menyelesaikan Tugas Akhir
ini.
Semoga Allah Subahanahuwata‟ala memberikan imbalan yang setimpal atas

bantuan yang diberikan kepada penulis.
vii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ........................................................................................................ i

HALAMAN PERSETUJUAN ........................................................................................ ii
HALAMAN PENGESAHAN ........................................................................................ iii
HALAMAN PERNYATAAN ........................................................................................ iv
PRAKATA ....................................................................................................................... v
UCAPAN TERIMAKASIH........................................................................................... vi
DAFTAR ISI ................................................................................................................. viii
DAFTAR GAMBAR ....................................................................................................... x
DAFTAR TABEL.......................................................................................................... xii
ABSTRAK..................................................................................................................... xiii
BAB I PENDAHULUAN ................................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ....................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................................. 2
1.3 Batasan Masalah..................................................................................................... 2
1.4 Tujuan Penelitian.................................................................................................... 3
1.5 Manpaat Penelitian ................................................................................................. 3
1.6 Sistematik Penulisan .............................................................................................. 3
BAB II TINJAUAN dan PUSTAKA ............................................................................... 5

2.1 Tinjauan Pustaka .................................................................................................... 5
2.2 Dasar Teori ............................................................................................................. 6
2.2.1 Motor DC........................................................................................................ 6
2.2.2 Kontruksi Motor DC....................................................................................... 8
2.2.3 Perinsip Kerja Motor DC.............................................................................. 10
2.2.4 Jenis-jenis Motor DC.................................................................................... 13
2.2.5 Penyearah Terkontrol. .................................................................................. 18
2.2.6 Simulink Penyearah Terkontrol.................................................................... 22
viii
BAB III METOLOGI PENELITIAN ........................................................................... 27
3.1 Waktu dan Lokasi Penelitian................................................................................ 27
3.2 Alat dan Bahan ..................................................................................................... 27
3.3 Prosedur Penelitian............................................................................................... 28
3.4 Tahapan Penelitian ............................................................................................... 28
3.5 Diagram Alir Penelitian ....................................................................................... 29
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN…..................................................................... 30

4.1 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi................ 31
4.1.1 Perubahan Kecepatan Motor Saat Beban 10 Nm ......................................... 31
4.1.6 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi
Saat Beban 10 Nm, 15 Nm, 20 Nm, Dan 25 Nm ......................................... 41
4.2 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Arus Dan Tegangan................. 45
4.2.1 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor ...................... 45
4.2.2 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Tegangan Motor .............. 48
4.3 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber (AC) .................. 52
BAB V PENUTUP ........................................................................................................... 57

5.1 Kesimpulan........................................................................................................... 57
5.2 Saran ..................................................................................................................... 57
DAFTAR PUSTAK ......................................................................................................... 58

LAMPIRAN
ix
DAFTAR GAMBAR
2.1 Simbol Motor Dc......................................................................................................... 6

2.2 Motor Dc Sederhana.................................................................................................... 7
2.3 Kontruksi Motor Dc .................................................................................................... 8
2.4 Pengaruh Penempatan Konduktor Pengalir Arus Dalam Medan Magnet................. 10
2.5 Prinsip Kerja Motor DC ............................................................................................ 11
2.6 Rangakaian Ekivalen Motor DC Sumber Daya Terpisa ........................................... 13
2.7 Karakteristik Motor DC Shunt .................................................................................. 14
2.8 Rangakaian Ekivalen Motor DC Shunt ..................................................................... 15
2.9 Karakteristik Motor DC Seri ..................................................................................... 16
2.10 Rangkaian Ekivalen Motor DC Seri........................................................................ 16
2.11 Karakteristik Motor DC Kompon ........................................................................... 17
2.12 Rangkaian Ekivalen Motor Kompon Pendek.......................................................... 17
2.13 Rangkaian Ekivalen Motor Kompon Panjang......................................................... 17
2.14 Rangkaian Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa................................................. 18
2.15 Bentuk Gelombang Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa Beban R.................... 19
2.16 Bentuk Gelombang Penyearah Terkontal Penuh Satu Fasa Beban R-L ................. 20
2.17 Karaktristik Pengaturan Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa ............................ 21
2.18 Sekema Simulink Penyearah Gelombang Penuh .................................................... 22
2.15 Sekema Rangkaian Penyearah gelombang Penuh................................................... 23
2.16 Blok Input Output DC1 ........................................................................................... 24
3.2 Diagram Alir Penelitian ............................................................................................ 29
4.1 Simulink Penyearah Gelombang Penuh .................................................................... 30
4.2 Gelombang Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi Saat
Diberi Beban 10 Nm Pada Detik 2 s ........................................................................ 32
x
4.7 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi....................... 42
4.8 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi Saat Diberi
Beban Pada Detik 2 s ............................................................................................... 43
4.12 Gelombang Arus Motor Saat Beban 15 Nm Pada Detik 4 s ................................... 45
4.13 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor Pada Detik 2 s............ 47
4.14 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor Pada Detik 4 s ............ 47
4.15 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor Pada Detik 6 s ............ 48
4.16 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor Pada Detik 8 s............ 48
4.17 Gelombang Tegangan Saat Beban 20 Nm Pada Detik 6 s ...................................... 49
4.18 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Tegangan Motor Pada Detik 2 s .... 51
4.22 Gelombang Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber Saat Beban 10
Nm Pada Detik 2 s.................................................................................................... 53
4.23 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber Pada Detik 2 s ......... 55
xi
DAFTAR TABEL
3.1 Alat Dan Bahan ......................................................................................................... 28

4.1 Nilai Parameter Yang Digunakan ............................................................................. 31
4.2 Pengukuran Kecepatan Motor Saat Beban 10 Nm.................................................... 33
4.6 Perubahan Kecepatan Motor ..................................................................................... 41
4.7 Perubahan Kecepatan Motor Dan Arus motor .......................................................... 46
4.8 Perubahan Kecepatan Motor Dan Tegangan motor ......................................................... 50
4.9 Perubahan Kecepatan Motor Dan Arus Sumber ............................................................. 54
xii
ABSTRAK
Motor DC shunt adalah salah satu motor DC yang mempunyai karakteristik

kecepatan yang mudah diatur, Kecepatan motor DC harus diatur supaya mempunyai
kecepatan steady state dan respon transient sesuai dengan yang diinginkan terlebih
lagi ketika motor DC tersebut digunakan pada sistem yang membutuhkan ketepatan,
respon yang cepat dan diberi beban. Tujuan penelitian ini adalah untuk mendapatkan
nilai kecepatan motor terhadap kecepatan referensi, dan untuk mendapatkan nilai
kecepatan motor terhadap arus dan tegangan.
Penelitian ini menggunakan software simulink mattlab. Langkah pertama yang

dilakukan dalam penelitian ini adalah membuat rangkaian penyearah dengan module-
module simulink yang telah disediakan pada mattlab dan mengubah-ubah beban torsi
yang akan diberikan pada motor DC. Data akan dianalisis dengan metode deskriftip
analisis.
Dari hasil analisis yang didapakan, kecepatan motor mengikuti kecepatan referensi
dengan sangat baik namun motor hanya mampu menerima beban sampai 25 Nm dari
beban yang telah disediakan yaitu 10 Nm, 15 Nm, 20 Nm, 25 Nm, dan 30 Nm.
Kecepatan motor dipengaruhi oleh saat pemberian beban dimana semakin besar
beban yang diberikan kecepatan motor akan semakin lambat.
Kata kunci : Simulink, Mattlab, Penyearah Terkontrol, Motor DC Shunt,
Pengaturan kecepatan motor DC.
xiii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Motor DC shunt adalah salah satu motor DC yang mempunyai karakteristik
kecepatan yang mudah diatur, Kecepatan motor DC harus diatur supaya mempunyai
kecepatan steady state dan respon transient sesuai dengan yang diinginkan terlebih
lagi ketika motor DC tersebut digunakan pada sistem yang membutuhkan ketepatan,
respon yang cepat dan diberi beban. Pengaturan kecepatan dapat dilakukan dengan
mengubah-ubah tegangan DC dengan cara mengatur tegangan terminal (Vt).
Pengaturan tegangan terminal pada lilitan jangkar dapat langsung digunakan untuk
mengatur kecepatan pada saat pengasutan (starting) dan sekaligus pada saat berjalan
(running). Motor DC shunt belum bisa digantikan oleh motor induksi untuk
pengaturan kecepatan khususnya pada industry produksi kertas. Pengaturan yang
sesuai sangatlah penting dalam produksi kertas agar ketika dalam produksi, kertas
yang dihasilkan dapat memenuhi target produksi. Apabila motor DC pada industri
kertas tidak mendapatkan pengaturan yang sesuai,dapat terjadi kerusakan pada kertas-
kertas yang diproduksi, sehingga mengakibatkan kerugian bagi industri tersebut.
Penyearah terkontrol merupakan rangkaian yang menggunakan thyristor
sebagai komponen penyearah yang dapat mengendalikan tegangan keluaran DC.
Penyearah terkontrol dapat dibedakan menjadi penyearah gelombang penuh
terkontrol dan setengah gelombang terkontrol. Penyearah setengah gelombang
terkontrol adalah penyearah yang dirancang dengan menggunakan dua buah diode
bridget, rangkaian ini berfungsi sebagai input tegangan medan pada motor DC.
Penyearah gelombang penuh terkontrol adalah suatu rangkaian yang dirangkai
sedimikian rupa sehingga dapat mengubah sumber arus listrik dari AC menjadi DC
dengan komponen utama Dioda. Munculnya ripple pada sistem akibat banyaknya
beban elektronika maupun beban mesin-mesin listrik. Ripple dapat mengakibatkan
efisiensi sistem dan kualitas daya menjadi rendah. Untuk menjaga agar sistem tetap
baik, kemunculan ripple perlu diperhatikan. Pada beban motor listrik, yang
1
startingnya menggunakan perangkat elektronika daya, gelombang ripple timbul
sebagai akibat tidak sempumanya keluaran rectifier, sehingga bentuk gelombang
yang seharusnya linier/searah masih mengikutkan bentuk gelombang AC
Pengaturan kecepatan motor DC shunt berbasis penyearah terkontrol dapat di
simulasikan dengan simulink matlab, dimana Matlab (Matrix Laboratory) adalah
bahasa pemrograman tinggi, tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan komputasi
numerik yang dikembangkan oleh MathWorks. Salah satu kelebihannya yang paling
populer adalah kemampuan membuat grafik dengan visualisasi terbaik, Simulink
adalah bagian tambahan dari software matlab sebagai sarana pemodelan, simulasi dan
analisis dari system dinamik dengan menggunakan grafis. System fisik motor DC
pengendali utama dibuat kedalam bentuk model matematis untuk kemudian
simulasikan sehingga dapat diketahui respon tiap bagian pengendali dan diketahui
pula perbaikan respon yang perlu dilakukan sebelum gagasan ini diterapkan secara
nyata.
Motor DC dapat dimodelkan dengan kombinasi struktur listrik dan struktur
mekanik. Struktur listrik adalah model rangkaian listrik dari belitan armatur yaitu
tahanan yang terhubung seri dengan impedans belitan armatur. Sruktur mekanik
adalah momen inersia di rotor dan beban serta gesekan yang terjadi karena ada
pergerakan mekanik.
1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah dari tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1) Bagaimana pengaruh pengaturan kecepatan motor DC shunt berbasis
penyearah terkontrol terhadap beban.
2) Bagaimana pengaruh sudut penyalaan kecepatan motor DC penyearah
terkontrol terhadap beban.
1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada tugas akhir ini adalah:
1) Pengujian dilakukan pada simulink matlab.
2
2) Rangkaian penyearah kontrol yang digunakan adalah Two Quadrant Single
Phasa Rectifier DC Drive
1.4 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan penelitian dari tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1) Mendapatkan nilai kecepatan motor terhadap kecepatan referensi
2) Mendapatkan nilai kecepatan motor terhadap arus dan tegangan motor
1.5 Manfaat Penelitian

Terdapat beberapa manfaat dari penelitian tugas akhir ini sebagai berikut:
1) Bagi penulis untuk menambah wawasan dan pengetahuan baik secara teoritis
maupun praktis terhadap penyearah dan penggunaan blok-blok simulink.
2) Rancangan simulasi yang dihasilkan pada tugas akhir ini selanjutnya dapat
digunakan untuk bahan tambahan mata kuliah dan praktikum
1.6 Sistematia Penulisan

Untuk memberikan gambaran tentang penulisan dan penyusunan laporan tugas
akhir ini kami menguraikan secara singkat sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang, permasalahan, tujuan, pembatasan masalah,
metodologi penelitian, dan sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN DASAR TEORI
Bab ini berisikan teori yang sebagai dasar dalam merencanakan dan membuat
alat menguraikan tentang teori- teori dasar yang digunakan sebagai acuan,
karakteristik dari komponen yang akan digunakan, sifat dan struktur komponen.
BAB III PERANCANGANSISTEM
Bab ini berisikan tentang deskripsi prinsip kerja yang mencakup perancangan
hardware yaitu desain atau skematik alat dan perancangan software sebagai pengolah
data.
3
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini membahas tentang hasil penelitian dan dibahas secara mendalam baik
secara teori, maupun kenyataan teknis pelaksanaanya berupa pengujian simulasi.
BAB V PENUTUP
Berisikan tentang kesimpulan dan saran setelah melakukan penelitian sebagai
masukan bagi penelitian selanjutnya.
4
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA DAN DASAR TEORI
2.1 Tinjauan Pustaka

Penelitian tentang perancangan sistem motor DC dengan menggunakan
system terkontrol sudah banyak dilakukan sebelumnya, namun dalam penelitian kali
ini penulis merancang sebuah program untuk pengaturan kecepatan motor DC shunt
berbasis penyearah terkontrol menggunakan simulink matlab. Penelitian tentang
pengaturan kecepatanmotor DC dengan menggunakan system terkontrol dapat dilihat
sebagai berikut.
Basuki, Sumardi dan setiawan (2004) “Pengaturan Kecepatan Motor DC
secara Real Time Menggunakan Teknik Kontrol Optimal LRQ‟‟ mengungkapkan
bahwa Pada hasil pengujian dengan variasi kecepatan putar antara 700 – 1000 rpm
dengan nilai Q yang sama yaitu 0,01, didapat nilai konstanta waktu system T =0,36
detik dan nilai kutub kalang tertutup sistem s = – 2,7778 untuk semua kecepatan.
Hidayat (2004) “ Simulasi pengendali kecepatan motor DC dengan penyearah
terkendali semi konverter berbasis matlab/simulink‟‟ Mengunggkapkan bahwa
pengaturan kecepatan motor DC dengan penyearah terkendali gelombang penuh semi
konverter dengan semi kendali loop tertutup dapat dipakai untuk sistem yang
memerlukan kecepatan konstan.
Husein dan Haryudo (2019) “Rancang Bangun Sistem Monitoring
Menggunakan Matlab Berbasis Arduino‟‟ Mengungkapkan bahwa sistem monitoring
kecepatan putar, arus lebih, dan suhu motor DC dapat mengirimkan data sejauh 50
meter dalam kondisi dalam ruangan dan 120 meter dalam kondisi diluar ruangan.
Pathoni dan Suni (2016) „„Perancangan Kendali Kecepatan Motor Arus
Searah Menggunakan Metode Root Locus” mengunkapkan bahwa perancangan
kendali kecepatan motor DC PID melalui metode root locus telah berhasil dilakukan
dan disimulasikan melalui simulink matlab agar respon transien dan steady state
sistem sesuai dengan yang diinginkan.
5
2.2 Dasar Teori
2.2.1 Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplay tegangan arus searah
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Motor DC
merupakan piranti elektronik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
berupa gerak rotasi. Pada motor DC terdapat jangkar dengan satu atau lebih
kumparan terpisah. Tiap kumparan berujung pada cincin belah (komutator). Dengan
adanya insulator antara komutator, cicin belah dapat berperan sebagai saklar kutub
ganda (double pole dan double throw swicht).
Gambar 2.1 Simbol Motor DC (B.L Thereja 1959)
Berdasarkan fisiknya motor arus searah secara umum terdiri atas bagian yang
diam dan bagian yang berputar. Pada bagian yang diam (stator) merupakan tempat
diletakkannya kumparan medan yang berfungsi untuk menghasilkan fluksi magnet
sedangkan pada bagian yang berputar (rotor) ditempati oleh rangkaian jangkar seperti
kumparan jangkar, komutator dan sikat.
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip interaksi antara dua fluks magnetik.
Dimana kumparan medan akan menghasilkan fluks magnet yang arahnya dari kutub
utara menuju kutub selatan dan kumparan jangkar akan menghasilkan fluks magnet
yang melingkar. Interaksi antar kedua fluk magnet ini menimbulkan gaya sehinga
akan menimbulkan torsi.
Motor DC terdapat dalam berbagai ukuran dan kekuatan, masing-masing
didisain untuk keperluan yang berbeda-beda namun secara umum memiliki fungsi
dasar yang sama yaitu mengubah energi elektrik menjadi energi mekanik. Sebuah
motor DC sederhana dibangun dengan kawat yang membentuk loop ditempatkan
sedemikian rupa diantara dua buah magnet permanen. Bila arus mengalir pada kawat,
6
arus akan menghasilkan medan magnet sendiri yang arahnya berubah-ubah terhadap
arah medan magnet permanen sehingga menimbulkan putaran.
Gambar 2.2 Motor DC Sederhana (B.L Thereja 1959)
Bagian atau komponen utama motor DC

1. Kutub medan
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan kutub utara dan kutub
selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih
komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
2. Kumparan motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi
elektromagnet. Kumparan motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke
as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-
kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini
terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan
selatan kumparan motor DC.
3. Komutator motor DC
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk membalikan arah arus listrik dalamkumparan motor DC dan juga
membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan sumber daya.
7
2.2.2 Kontruksi motor DC
Gambar 2.3 Kontruksi Motor DC (B.L Thereja 1959)
Keteranga dari Gamabar 2.3 adalah sebagai berikut:

1. Rangka motor atau gandar
Rangka motor DC adalah tempat meletakan sebagian besar komponen mesin
dan melindungi bagian mesin. Untuk rangka harus dirancang memiliki
kekuatan mekanis yang tinggi untuk mendukung komponen komponen yang
ada di dalamnya. Rangka juga memiliki fungsi sebagai mengalirkan fluks
magnet yang timbul dari kutub-kutub medan itu. Rangka dibuat dengan
menggunakan bahan yang kuat dan memiliki sifat ferromagnetic yang
memiliki permeabilitas tinggi untuk melewatkan fluks magnet itu. Rangka
motor DC ini biasa dibuat dari bahan cast steel/baja tuang atau bias dari baja
lembaran/rolled steel yang berfungsi sebagai penopang mekanis dan juga
sebagai bagian dari rangkaian magnet.
2. Kutub medan
Kutub medan terdiri dari inti kutub itu sendiri dan sepatu kutub. Sepatu kutub
yang berdekatan dengan celah udara yang ada diantara ruang kosong motor
DC dibuat lebih besar dari badan inti. Fungsinya adalah untuk menahan
kumparan medan di tempatnya lalu kemudian menghasilkan distribusi fluks
magnet yang lebih merata diseluruh jangkar dengan menggunakan permukaan
yang melengkung. Inti kutub dari lamisani plat-plat baja yang terisolasi satu
sama lain, sepatu kutub dilaminasi dan dibalut ke ini kutub. Maka kutub
medan (inti kutub dan sepatu kutub itu sendiri) diletakkan bersama-sama
8
kemudian dibalut pada rangka. Pada inti kutub ini dibelitkan kumparan medan
yang terbuat dari kawat tembaga yang berfungsi untuk menghasilkan fluks
magnet.
3. Sikat atau brush
Sikat adalah jembatan bagi aliran arus ke lilitan jangkar. Maka fungsi dan
posisi brush cukup penting sebagai komponen pada motor DC ini. Sikat-sikat
ini berbahan dasar karbon dengan tingkat kekerasan material yang bervariasi.
Tetapi ada juga pada kasus lain karbon dicampur dengan unsur lain seperti
tembaga. Brush pada umumnya harus memiliki kekuatan material yang lebih
lunak dari komutator (bagian dari motor DC). Tujuannya adalah supaya
gesekan yang terjadi antara segmen-segmen komutator dan brush itu sendiri
tidak mengakibatkan komutator cepat aus. Ya sebagai konsekuensi brush
adalah kompunen yang sering diganti dari motor DC ini.
4. Kumparan medan
Kumparan medan adalah susunan konduktor yang dibelittkan pada inti kutub.
Dimana konduktor tersebut berbahan dasar dari kawat tembaga yang memiliki
gometri bulat ataupun persegi yang berfungsi untuk menghasilkan fluks utama
dibentuk dari kumparan pada setiap kutub itu.
5. Jangkar
Inti jangkar paling umum dalam penggunaan motor DC berbentuk selinder
yang diberi alur-alur pada permukaannya untuk tempat melilitkan kumparan
jangkar, dimana ggl induksi akan timbul pada area ini. Bahan yang digunakan
dalam pembuatan jangkar ini adalah kombinasi dari baja dengan silikon.
6. Kumparan jangkar
Kumparan jangkar pada motor DC merupakan tempat dibangkitkannya ggl
induksi pertama kali. Pada motor DC penguatan kompon panjang kumparan
medannya diserikan terhadap kumparan jangkar, sedangkan pada motor DC
penguatan kompon pendek kumparan medan serinya diparalel terhadap
kumparan jangkar.
7. Komutator
9
Komutator terdiri dari sejumlah segemen tembaga yang berbentuk lempengan
-lempengan yang disusun ke dalam silinder terpasang pada poros. Tiap-tiap
lempengan atau segmen-segmen komutator terisolasi dengan baik antara satu
sama lainya. Bahan isolasi ini yang digunakan pada komutator adalah mika.
Komutator sering diasosiakan dengan penyerah (rectifier). Maka agar
dihasilkan tegangan DC yang konstant, maka diperlukan komutator dengan
jumlah yang banyak.
8. Celah udara
Celah udara merupakan ruang atau celah antara permukaan sepatu kutub yang
menyebabkan jangkar tidak bergesekan dengan sepatu kutub. Fungsi
utamanya adalah tempat mengalir fluks yang dihasilkan oleh kutub-kutub
medan.
2.2.3 Prinsip kerja motor DC

Sebuah konduktor yang dialiri arus mempunyai medan magnet
disekelilingnya. Pada saat konduktor yang dialiri arus listrik yang ditempatkan pada
suatu medan magnet maka konduktor akan mengalami gaya mekanik, seperti pada
gambar 2.4.
Gambar 2.4 Pengaruh Penempatan Konduktor Pengalir Arus Dalam Medan Magnet
(B.L Thereja 1959)
Gambar 2.4 (a) menunjukkan sebuah medan magnet seragam yang dihasilkan
oleh kutub-kutub magnet utara dan selatan yang arahnya dari kutub utara menuju
kutub selatan. Sedangkan gambar 2.4 (b) menggambarkan sebuah konduktor yang
10
dialiri arus DC dan menghasilkan medan magnet (garis-garis gaya fluks)
disekelilingnya.
Jika yang dialiri arus tersebut ditempatkan di dalam medan magnet seragam,
maka interaksi kedua medan akan menimbulkan medan yang tidak seragam seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 2.4 (c). Sehingga kerapatan fluks akan bertambah
besar diatas sebelah kanan konduktor (dekat kutub selatan) dan dibawah sebelah kiri
konduktor (dekat kutub utara) sedangkan kerapatan fluks menjadi berkurang diatas
sebelah kiri konduktor dan dibawah sebelah kanan konduktor. Kerapan fluks yang
tidak seragam ini menyebabkan konduktor di sebelah kiri akan mengalami gaya ke
atas, sedangkan konduktor di sebelah kanan akan mengalami gaya ke bawah. Kedua
gaya tersebut akan menghasilkan torsi yang akan memutar jangkar dengan arah
putaran searah jarum jam.
Gamabar 2.5 Prinsip Kerja Motor DC (B.L Thereja 1959)
Berdasarkan gambar 2.5 kedua kutub stator dibelitkan dengan konduktor-

konduktor sehingga membentuk kumparan yang dinamakan kumparan stator atau
kumparan medan. Misalkan kumparan medan tersebut dihubungkan dengan suatu
sumber tegangan, maka pada kumparan medan itu akan mengalir arus medan (If).
Kumparan medan yang dialiri arus ini akan menimbulkan fluks utama yang
dinamakan fluks stator. Fluks ini merupakan medan magnet yang arahnya dari kutub
utara menuju kutub selatan (hal ini dapat dilihat dengan adanya garis-garis fluks).
Apabila pada kumparan jamgkar mengalir arus yakni arus jangkar, maka dari hokum
Lorenzt kita ketahui bahwa apabila sebuah konduktor yang dialiri arus ditempatkan
pada sebuah medan magnet maka pada konduktor tersebut akan timbul gaya, maka
demikian pula halnya pada kumparan jangkar. Besarnya gaya ini bergantung dari
11
besarnya arus yang mengalir pada kumparan jangkar (Ia), kerapatan fluks (B) dari
kedua kutub dan panjang konduktor jangkar (L). Semakin besar fluks yang terimbas
pada kumparan jangkar maka arus yang mengalir pada kumparan jamgkar juga akan
besar pula, dengan demikian gaya yang terjadi pada konduktor juga semakin besar
pula.
Besar gaya yang dihasilkan oleh arus yang mengalir pada konduktor jangkar
yang ditempatkan dalam suatu medan magnet adalah:
F = B . Ia . L (2-1)
Keterangan:
Ia = Arus jangkar (A)
B = Kerapatan fluks (Webber/ )
L = Panjang konduktor (m)
Bila kumparan jangkar dari motor berputar dalam medan magnet dan
memotong fluks utama maka sesuai dengan hokum induksi elektromagnetik pada
kumparan jangkar akan gaya gerak listrik (ggl) induksi yang arahnya sesuai dengan
kaidah tangan kanan, dimana arahnya berlawanan dengan tegangan yang diberikan
kepada jangkar atau tegangan terminal. Karena arahnya melawan maka ggl induksi
ini disebuat ggl lawan.
Ea = c . n . 𝟇 (2-2)
Keterangan:
Ea = Gaya gerak listrik (v)
C = Konstanta
N = Kecepatan putar motor (rpm)
𝟇 = Fluks magnet (webber)
Kecepatan putar motor DC (N) dirumuskan dengan Persamaan berikut:

N= (2-3)
12
Keterangan:
Vt = Tegangan Terminal
Ia = Arus Jangkar Motor
Ra = Hambatan Jangkar Motor
K = Konstanta Motor
𝟇 = Fluks Magnet yang terbentuk pada Motor
2.2.4 Jenis-jenis motor DC

2.2.4.1 Motor DC sumber daya terpisah/ separately Excited
Motor jenis ini, penguat magnetnya mendapat arus dari sumber tersendiri dan
terpisah dengan sumber arus ke rotor. Sehingga arus yang diberikan untuk jangkar
dengan arus yang diberikan untuk penguat magnet tidak terikat antara satu dengan
lainnya secara kelistrikan.
Motor DC sumber daya terpisah adalah motor DC yang sumber tegangan
penguatannya berasal dari luar motor. Di mana kumparan medan disuplai dari sumber
tegangan DC tersendiri. Rangkaian ekivalen motor DC sumber daya terpisah dapat
dilihat pada gambar 2.6.
Gambar 2.6 Rangakaian Ekivalen Motor DC Sumber Daya Terpisa

(B.L Thereja 1959)
2.2.4.2 Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited

Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar, motor
DC sumber daya sendiri dapat dibedakan menjadi:
13
1) Motor shunt
Pada motor Shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara
parallel dengan gulungan kumparan motor DC. Oleh karena itu total arus
dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus kumparan motor
DC. Motor ini tidak dapat memproduksi arus yang besar ketika mulai
melakukan putaran seperti pada medan kumparan seri. Hal ini berarti motor
parallel mempunyai torsi awal yang lemah. Ketika voltase diaplikasikan ke
motor listrik, resistansi yang tinggi pada kumparan parallel menjaga arus
mengalir lambat. Kumparan armature untuk motor shunt pada dasarnya sama
dengan motor seri dan menggunakan arus untuk memproduksi medan
magnetik yang cukup kuat untuk membuat kumparan armature memulai
putaran. Dalam industry, motor shunt digunakan pada Mesin bubut, Drills,
Boring Mills, pembentuk, dan Spinning. Berikut adalah contoh boring mills
yang sering digunakan pada industri. Motor shunt mempunyai kecapatan
hampir konstan. Pada tegangan jepit konstan, motor ini mempunyai putaran
yang hampir konstan walaupun terjadi perubahan beban. Perubahan kecepatan
hanya sekitar 10 %. Misalnya untuk pemakaian kipas angin, blower, pompa
centrifugal, elevator, pengaduk, mesin cetak, dan juga untuk pengerjaan kayu
dan logam.
Gambar 2.7 Karakteristik Motor DC Shunt (lectrical, 2005)
14
Gamabar 2.8 Rangakaian Ekivalen Motor DC Shunt (B.L Thereja 1959)
Berikut tentang kecepataan motor shunt

 Kecepatan pada praktiknya konstan tidak tergantung pada beban hingga torsi
tertentu setelah kecepatan berkurang. Seperti pada gambar 2.7 diatas dan oleh
karena itu cocok untuk penggunaan komersial dengan beban awal yang
rendah, seperti peralatan mesin.
 Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam susunan
seri dangan kumparan motor DC (kecepatan berkurang) atau dengan
memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah)
2) Motor seri
Motor jenis seri terdiri dari medan seri dibuat dari sedikit lilitan kawat besar
yang dihubungkan seri dengan jangkar. Jenis motor ini mempunyai
karakteristik torsi start dan kecepatan variable yang tinggi. Ini berarti bahwa
motor dapat start atau menggerakkan beban yang sangat berat, tetapi
kecepatan akan bertambah kalau beban turun. Motor seri dapat
membangkitkan torsi starting yang besar karena arus yang sama yang
melewati jangkar juga melewati medan. Jadi, jika jangkar memerlukan arus
lebih banyak, arus ini juga melewati medan, menambah kekuatan medan.
Oleh karena itu, motor seri berputar cepat dengan beban ringan dan berputar
lambat saat beban ditambahkan.
15
Gambar 2.9 Karakteristik Motor DC Seri (lectrical, 2005)
Gambar 2.10 Rangkaian Ekivalen Motor DC Seri (B.L Thereja 1959)
Berikut kecepatan motor seri

 Kecepatan dibatasi pada 5000 Rpm
 Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor akan
mempercepat tanpa terkendali
3) Motor kompon atau gabungan
Motor jenis kompon ini menggunakan lilitan seri dan lilitan shunt, yang
umumnya digabung sehingga medan-medannya bertambah secara komulatif.
Hubungan dua lilitan ini menghasilkan karakteristik pada motor medan shunt
dan motor medan seri. Kecepatan motor tersebut bervariasi lebih sedikit
dibandingkan motor shunt, tetapi tidak sebayak motor seri. Motor jenis
kompon juga mempunyai torsi starting yang agak besar jauh lebih besar
daripada motor jenis shunt, tapi lebih kecil dibandingkan jenis seri.
Keistimewaan gabungan ini membuat motor kompon memberikan variasi
penggunaan yang luas.Torsi penyalaan awal yang dapat ditangani oleh motor
ini. Contoh penggabungan 40-50% menjadikan motor ini cocok untuk alat
16
penganggkat hoist dan derek, sedangkan motor kompon yang setandar (12%)
tidak cocok.
Gambar 2.11 Karakteristik Motor DC Kompon (lectrical, 2005)
Motor kompon terbagi atas dua bagian yaitu:

a. Motor kompon pendek
Gambar 2.12 Rangkaian Ekivalen Motor Kompon Pendek (B.L Thereja 1959)
b. Motor kompon panjang
Gambar 2.13 Rangkaian Ekivalen Motor Kompon Panjang (B.L Thereja 1959)
17
2.2.5 Penyearah Terkontrol
Penyearah satu fasa terkontrol penuh adalah suatu konverter AC ke DC yang
menggunakan empat komponen elektronika daya sebagai switching device (dalam
percobaan ini komponen yang digunakan adalah SCR) yang dihubungkan sebagai
rangkaian jembatan. Tegangan output dari rangkaian ini dapat diatur dengan
mengatur sudut penyalaan dari SCR tersebut
Id
T1 T2
Uin AC Ud Load
T3 T4
Gambar 2.14 Rangkaian Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa.
Pada saat siklus fasa positif, SCR Tl dan T4 mendapat tegangan maju dan
ketika SCR tersebut diberi arus gate positif, maka kedua SCR tersebut akan konduksi,
dan arus positif akan mengalir dari sumber ke beban melalui kedua SCR tersebut.
Ketika arus gate dilepaskan, SCR tetap konduksi sampai arus yang melewatinya
kurang dari Iholding (sangat mendekati 0).
Kemudian saat siklus fasa negatif, SCR T2 dan T3 tersebut akan konduksi bila
dipicu oleh arus gate positif. Dua siklus ini terus berulang dan menghasilkan
tegangan DC yang dapat diatur melalui sudut penyalaannya.
2.2.5.1 Beban R
Apa bila rangkaian pada gambar 2.14 diberi beban R, maka akan dihasilkan
bentuk gelombang seperti gambar 2.15.
18
Gambar 2.15 Bentuk Gelombang Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa Beban R.
Karena rangkaian diberi beban R, maka saat tegangan bernilai nol (saat ωt=π
atau 180o ), seketika arus juga akan bernilai nol dan SCR akan OFF. Nilai tegangan
keluaran penyearah satu fasa gelombang penuh ini dapat dicari dengan menggunakan
persamaan dibawah ini:
………………………………………………………..(2-4)
Vm
Vo AV  (1  cos  )
 …………………………………………………………(2-5)
Vm = √ x Vsek.T……………………………………………………………….(2-6)
Untuk perhitungan Vrms nya berasal dari rumus daya di beban : P = I rms2 x R
karena P = R Io2 maka √
……………………………………………….(2-7)
Vm  sin 2
Vo rms  1 
2  2 ……………………………………………………..(2-8)
19
2.2.5.2 Sumber DC
Sedangkan saat rangkaian pada gambar 2.14 diberi beban R-L, maka
gelombang arus akan tertinggal terhadap gelombang tegangannya. Karena
ketertinggalan itulah, saat nilai tegangan nol, maka nilai arusnya belum nol dan SCR
akan tetap konduksi sampai nilai arus menjadi nol (ωt=β). Bentuk gelombang
keluarannya telihat pada gambar 2.16.
Gambar 2.16 Bentuk Gelombang Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa Beban R-L.
Nilai arus keluarannya adalah


1
Io rms   Io (t ) d (t )
2
 
…………………………………………………..(2-9)

1
Io av 
  Io(t ) d (t )
 ………………………………………………………(2-10)
Dimana:
Vm
Io (t )  [sin(t   )  sin(   )e (t  ) /   ]
Z
Z  R 2  (L ) 2
 L 
  tan 1  
 R 
L
 
R
sehingga didapat rumus:

( ) ( ) ( )
Voav = ∫ ( ) ………………..(2-11)
20
Untuk mencari nilai sudut pemadaman (β), maka nilai Irms harus nol pada saat
diberi suatu nilai ωt melalui cara numerik dengan persamaan seperti dibawah ini.
Vm
Io (  )  [sin(    )  sin(   )e (   /  ) ]  0
Z …………………………….(2-12)
2.2.5.3 Karak Teristik Pengaturan
Karakteristik pengaturan dari rangkaian penyearah terkontrol penuh satu fasa
adalah karakteristik yang menyatakan hubungan antara tegangan output sebagai
fungsi dari sudut penyalaan (  ). Karakteristik pengaturan biasanya dinyatakan dalam
suatu kurva dari Vo AV/V AV0 = f(  ).
Karakteristik pengaturan untuk rangkaian penyearah terkontrol penuh satu
fasa dapat dilihat pada gambar 2.17 di bawah ini.
Ud AV
Ud AV0
1,0
Opersai sebagai
Penyearah
0,5 Beban Tahanan
Beban Induktif
0
Beban Induktif
Opersai sebagai
Beban Aktif
Inverter
-0,5
-1,0
0 30 60 90 120 150 180 α
derajat
Gambar 2.17 Karakteristik Pengaturan Untuk Rangkaian Penyearah Terkontrol

Penuh Satu Fasa.
21
2.2.6 Simulink Motor DC Penyearah Terkontrol
Dalam simulink matlab penyearah banyak dilakukan dengan berbagai macam
penyearah salahsatunya penyearah gelombang penuh.
Gambar 2.18 Sekema Simulink Penyearah Gelombang Penuh.
Sirkuit ini menggunakan blok DC1 5 Hp dari sistem tenaga khusus, DC1
Drive ini memodelkan Two Quadrant Single Phasa Rectifier DC Drive. Motor DC 5
Hp dieksitasikan secara terpisah dengan sumber tegangan medan DC 150 Volt,
tegangan jangkar disediakan oleh penyearah satu fase yang dikendalikan oleh dua
regulator PI, penyearah dikirimpkan oleh sumber AC dengan tegangan 220 Volt dan
frekuensi 50 Hz diikuti oleh transformator linier untuk meningkatkan tegangan
hingga nilai yang cukup. Regulator mengontrol sudut tembak dari penyearah
thyristor.
Pengatur pertama adalah pengatur kecepatan, diikuti oleh pengatur arus.
Pengatur kecepatan mengeluarkan referensi arus jangkar (dalam PU) yang digunakan
oleh pengontrol arus untuk mendapatkan torsi elektromagnetik yang diperlukan untuk
22
mencapai kecepatan yang diinginkan, tingkat perubahan referensi kecepatan
mengikuti jalur akselerasi dan perlambatan untuk menghindari perubahan referensi
mendadak yang dapat menyebabkan arus lebih dan mengganggu kestabilan sistem.
Regulator arus mengontrol arus dinamo dengan menghitung sudut tembak thyristor
yang sesuai. Ini menghasilkan tegangan keluaran penyearah yang diperlukan untuk
mendapatkan arus jangkar yang diinginkan, sebuah induktansi penghalusan 150 mH
ditempatkan secara seri dengan sirkuit jangkar untuk mengurangi osilasi arus jangkar.
Gambar 2.19 Sekema Rangkaian Penyearah Gelombang Penuh.
Drive ini memiliki fitur kontrol kecepatan loop tertutup dengan opersai Two
Quadrant, loop ini mengontrol kecepatan yang mengeluarkan arus refrensi dari mesin
menggunakan pengontrol arus PI, Sudut tembak thyristor yang sesuai dengan arus
jangkar setelah mendapat perintah akan diturunkan, sudut tembak ini kemudian
digunakan untuk mendapatkan gerbang sinyal yang diperlukan untuk penyearah
memalaui unit tembak jembatan thyristor. Keuntungan utama drive ini dibandingkan
dengan drive DC lainnya adalah kesederhanaan implementasinya. Drive ini juga
memiliki kelemahan yaitu tidak dapat memproleh operasi monitoring mundur dan
regenerasi maju yang diperlukan sebagian drive.
23
2.2.6.1 Blok input dan output DC1 5 hp
Gambar 2.20 Blok Input Output DC1.
Keterangan gambar 2.16 adalah sebagai berikut:

1. SP
Kecepatan atau titik set torsi dengan laju perubahan kecepatan /perlambatan, jika
torsi beban dan kecepatan berlawanan, maka torsi percepatan akan menjadi
penjumlah dari torsi elekrtomagnetik dan beban.
2. Tm atau Wm
Imput mekanis dimana torsi beban (Tm) atau kecepatan motor (Wm) untuk port
rotasi mekanis (S) inputan ini dihapus
3. A+, A-
Sambungan Listrik satu fasa tegangan yang akan diberikan harus memadai untuk
ukuran motor
4. Wm, T atau S
Output mekanis dimana kecepatan motor (Wm), torsi elektromagnetik (Te) atau
port torsi mekanis(S)
Ketika mode bus keluaran diatur ke beberapa bus keluaran maka terdapat 3 bus
keluaran:
1. Motor
Elemen vektor pengukuran motor
 Elemen tegangan jangkar
24
 Elemen pengukuran motor DC (berisi nilai kecepatan, arus dinamo, arus
medan, dan torsi elektro magnetik), bahwa sinyal kecepatan diubah dari
rad/s ke rpm sebelum dikeluarkan
2. Conv
Vektor pengukuran konverter satu fasa ini termasuk tegangan keluaran converter
sedangkan arus keluaran sama dengan arus dinamo motor DC
3. Ctr1
Vektor pengukuran pengontrol
 Refrensi arus jangkar
 Sudut tembak dihitung oleh pengontrol arus
 Kesalahan kecepatan atau torsi
 Tanjakan refrensi kecepatan atau refrensi torsi
Mesin dieksitasi secara terpisah dengan sumber tegangan medan DC konstan,

dengan demikian tidak ada kontrol tegangan medan. Secara default, arus medan
disetel ke nilai kondisi-mapannya saat simulasi dimulai.
Tegangan jangkar disediakan oleh penyearah satu fasa yang dikendalikan oleh dua
regulator PI. Osilasi arus jangkar dikurangi dengan induktansi pemulusan yang
dihubungkan secara seri dengan rangkaian jangkar.
Konverter nilai rata-rata menunjukkan perilaku rata-rata penyearah satu fasa
untuk arus dinamo kontinu, dengan demikian model ini tidak cocok untuk simulasi
penggerak DC dalam kondisi arus jangkar terputus-putus. Konverter mengeluarkan
nilai tegangan kontinu yang sama dengan nilai rata-rata tegangan yang diperbaiki di
kehidupan nyata. Dengan demikian, tegangan jangkar, arus jangkar, dan riak torsi
elektromagnetik tidak terwakili. Arus masukan memiliki frekuensi dan amplitudo
komponen arus fundamental dari arus masukan kehidupan nyata.
Modelnya terpisah, hasil simulasi yang baik telah diperoleh dengan langkah
waktu 25 µs. Sistem kontrol (pengontrol kecepatan dan arus) mengambil sampel data
mengikuti waktu sampel yang ditentukan pengguna untuk mensimulasikan perangkat
25
pengontrol digital, perlu diingat bahwa waktu pengambilan sampel ini harus kelipatan
dari langkah waktu simulasi.
Konverter nilai rata-rata memungkinkan penggunaan langkah waktu simulasi
yang lebih besar karena tidak menghasilkan konstanta waktu yang kecil (karena
snubber RC) yang melekat pada konverter terperinci. Untuk waktu sampling
pengontrol 100-µs, hasil simulasi yang baik telah diperoleh untuk langkah waktu
simulasi 100 µs. Langkah waktu ini tidak boleh lebih tinggi dari langkah waktu
pengontrol.
26
BAB III
METODELOGI PENELITIAN
3.1 Waktu dan Lokasi Penelitian

Perancangan dan penelitian ini akan dilakukan pada laboratorium sistem
tenaga listrik teknik elektro fakultas teknik universitas mataram. Sedangkan waktu
pelaksanaan di estimasikan berlangsung mulai dari bulan Oktober 2020 hingga
Desember 2020.
3.2 Alat dan Bahan
Tabel 3.1 Alat Dan Bahan
Nama Spesifikasi Jumlah Alat/Bahan Fungsi
Laptop Ci3 6006U / Ram 4 GB / 500 GB / 1 Alat Menyimpan Sorfware
VGA / DOS / GR BLACK Matlab
Software Matlab R2014b 1 Bahan Menjalankan Simulink

Amplitudo 220 V, Frekusnsi 50 Hz, Mesin Motor DC
Modul Simulink Drive Fower 5 Hp, Kecepatan 1750 rpm, 1 Bahan
DC 1 T egangan 240 V
Modul Simulink Bok 1 Bahan T empat Inputan Dan
Input Dan Output Outputan
Modul Simulink 1 Bahan Pengukur Arah Arus
Pengukur Arus
Modul Simulink 1 Bahan Pengukur Arah T egangan
Pengukur T egangan
Modul Simulink Simeout 9 Bahan Waktu
Modul Simulink Scupe 4 Bahan Menampilkan Hasil Plot
Modul Simulink 1 Bahan Menghentikan Sinyal
T erminator
Modul Simulink 1 Bahan Meningkatkan T egangan
T rsansformator Linier
Modul Simulink Moror Induktansi bersama 1,234 H, 1 Bahan Sebagai penggerak
DC Shunt Induktansi angker 0,016 H,
Induktansi medan 112,5 H, Resistansi
angker 0,78 Ohm, Resistansi medan
150 Ohm, Inersia 0,25 Kg.m 2 ,
27
3.3 Prosedur Penelitian
1. Studi literatur
Dalam tahap studi literatur ini, dilakukan pengumpulan referensi sebagai
pedoman dalam penelitian.
2. Pembuatan simulink
Untuk menjalankan simulink, maka terlebih dahulu kita menginstall soffware
matlab
3. Pengujian
Tahap pengujian ini di lakukan untuk memastikan simulink berjalan atau
tidak, dengan refrensi yang digunakan untuk pengambilan data
4. Analisa dan pembahasan
Setelah pengujian dan pengambilan data telah dilakukan, tahap yang
selanjutnya adalah analisa hasil pengujian:
1) Analisis Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi
2) Analisis Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus dan Tegangan
3) Analisis Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber (AC)
Data-data yang telah didapat ini akan dianalisa dan dibandingkan dengan
teori yang ada, pada akhirnya dapat diambil kesimpulan akhir penelitian.
3.4 Tahap Penelitian.
1. Mengumpulkan modul simulink yang digunakan
2. Menghubungkan modul simulink yang sudah dikumpulkan menjadi sebuah
rangkaian penyearah terkontrol
3. Mengatur torsi beban
4. Menjalankan simulink
28
3.5 Diagram Alir Penelitian
Diagram alir penelitian dapat di lihat pada gambar 3.1.
Mulai
Mempersiapkan modul –
modul simulink :
Pengukur arus, Scupe
pengukur tegangan, Simout,
Drive DC1 5 Hp, Bok
input-output, Terminator,
Transformator linier
1. Menghubungkan kecepatan ref ke Drive

DC1 dengan inputan Sp pada mesin DC
2. Menghubungkan torsi beban ke Drive
DC1 dengan inputan Tm pada mesin DC
3. Menghubungkan transformator linierh
dan tegangan AC ke Tab DC1 dengan
inputan A- dan A+ pada penyearah
4. Menghubungkan Tab DC1 ke Blok input
dan output
Mengatur torsi beban dengan mengubah-ubah nilai
beban torsi.
Mengatur waktu saat pemberian beban
Mengatur waktu untuk menjalankan simulink
Menjalankan Simulink
Ya
Apakah mengeluarkan
Kecepatan yang diinginkan?
Tidak
Analisa Hasil Simulasi
Selesa
i
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian.
29
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini membahas tentang hasil pengaturan kecepatan Motor DC shunt

berbasis penyearah terkontrol menggunkan software Simulink Matlab, dimana
penyearah yang digunakan adalah Rectifier yang terdapat pada library simulink. Pada
penelitian ini meliputi pengontrolan kecepatan dan pengontrolan arus. Dalam
pengujian ini dilakukan pengujian dengan rangkaian kontrol Two Quadrant Single
Phasa Rectifier DC Drive, dimana sirkuit menggunakan blok DC 1 5 Hp yang
memiliki kontorl kecepatan loop tertutup.
Gambar 4.1 Simulink Penyearah Gelombang Penuh.
Penyearah satu fasa untuk mengubah sumber tegangan AC sinosoidal menjadi

supply tegangan DC dengan Thyristor. Proses penyearah ini dapat dilakukan dalam
berbagai bentuk penyearah salah satunya adalah Rectifier satu fasa.
Untuk mengetahui kinerja dan hasil dari Simulink, maka dilakukan pengujian
pada program simulink.
30
Tabel 4.1 Nilai Parameter Yang Digunakan
No Parameter Nilai Satuan
1 Kecepatan Referensi 1500 Rpm
2 Tegangan AC 220 Volt
3 Frekuensi 50 Hz
4 Induktansi Bersama 1,234 H
5 Resistansi Angker 0,78 Ohm
6 Induktansi Angker 0,016 H
7 Resistansi Medan 150 Ohm
8 Induktansi Medan 112,5 H
9 Inersia 0,25 Kg . m2
10 Koefisien Gesek 0,1 Nms
11 Torsi Gesek 0 Nm
12 Kecepatan Awal 0 Rad/s
13 Beban 10, 15, 20, 25, dan 30 Nm
14 Waktu Mulai Beban 2 s, 4 s, 6 s, dan 8 s Detik
15 Vrms Sisi Primer 220 Volt
16 Vrms Sisi Skunder 390 Volt
4.1 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi

Hasil bentuk gelombang yang akan diukur adalah gelombang hubungan
kecepatan motor terhadap kecepatan referensi dengan menggunakan torsi beban.
4.1.1 Perubahan kecepatan Motor Saat Beban 10 Nm

Gambar 4.2 merupakan bentuk gelombang hubungan kecepatan motor
terhadap kecepatan referensi saat diberi beban 10 Nm pada detik 2 s, dimana dapat
dilihat pada detik 0 sampai 2 s sebelum diberikan beban, mendapat kan kecepatan
31
awal pada detik 1 s sebesar 250 rpm, dan pada detik 2 s mendapatkan kecepatan 500
rpm. Saat diberi beban 10 Nm pada detik 2 s kecepatan motor turun yang semula 500
rpm menjadi 498 rpm, setelah menerima beban kecepatan motor kembali perlahan
naik mengikuti kecepatan referensi. Kecepatan motor setabil atau mencapai
kecepatan referensi 1500 rpm pada detik 6,4 s.
Gambar 4.2 Gelombang Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi Saat
Diberi Beban 10 Nm Pada Detik 2 s.
Untuk hasil pengukuran selanjutnya dengan pemberian beban 10 Nm pada

detik 4 s, 6 s, dan 8 s, dapat dilihat pada Tabel 4.2.
32
Tabel 4.2 Pengukuran Kecepatan Motor Saat Beban 10 Nm
Beban Pemberian Kecepatan Kecepatan Motor Kecepatan
(Nm) Beban Motor Mengikuti Kecepatan Referensi
Pada Saat (rpm) Referensi 1500 rpm (rpm)
(detik) Pada Saat (detik)
2 498 6,4 500
4 999 6,3 1000
10 6 1497 6,3 1500
8 1489 8,4 1500
Dari Tabel 4.2 data diambil sebanyak 4 kali pengujian mulai dari saat
pemberian pada detik 2 s menghasilkan kecepatan motor 498 rpm dan mencapai
kecepatan referensi 1500 rpm pada detik 6,4 s, untuk pemberian beban pada detik 4 s
menghasilkan kecepatan motor 999 rpm dan mencapai kecepatan referensi 1500 rpm
pada detik 6,3 s, untuk pemberian beban pada detik 6 s menghasilkan kecepatan
motor 1497 rpm dan mencapai kecepatan referensi pada detik 6,3 s, dan untuk
pemberian beban pada detik 8 s menghasilkan kecepatan motor 1489 rpm dan
mencapai kecepatan referensi 1500 rpm pada detik 8,4 s, sehingga didapatkan
kecepatan motor yang paling besar yaitu dihasilkan pada saat pemberian beban pada
detik 4 s, karena saat pemberian beban pada detik 4 s kecepatan motor dan keceptan
referensi memiliki selisih kecepatan yang lebih sedikit dibandingkan dengan
pemberian beban pada detik yang lainnya.

awal pada detik 1 s sebesar 250 rpm, pada detik 2 s mendapatkan kecepatan 500 rpm,
pada detik 3 s mendapatkan kecepatan 750 rpm. Dan pada detik 4s mendapatkan
kecepatan 1000 rpm. Saat diberi beban 15 Nm pada detik 4 s kecepatan motor turun
33
yang semula 1000 rpm menjadi 999 rpm, setelah menerima beban kecepatan motor
kembali perlahan naik mengikuti kecepatan referensi. Kecepatan motor setabil atau
mencapai kecepatan referensi 1500 rpm pada detik 6,3 s.
Untuk hasil pengukuran selanjutnya dengan pemberian beban pada detik 2 s, 6

s, dan 8 s, dapat dilihat pada Tabel 4.3.
34
2 496 6,4 500
4 996 6,3 1000
15 6 1492 6,4 1500
8 1484 8,9 1500
detik 2 s dan 4 s, karena saat pemberian beban pada detik 2 s dan 4 s kecepatan motor
dan keceptan referensi memiliki selisih kecepatan yang lebih sedikit dibandingkan
dengan pemberian beban pada detik yang lainnya.

pada detik 3 s mendapatkan kecepatan 750 rpm. pada detik 4s mendapatkan
kecepatan 1000 rpm, dan pada detik 6 s kecepatan motor sudah mencapai kecepatan
35
referensi 1500 rpm namaun belum dalam keadaan steady state. Saat diberi beban 15
Nm pada detik 6 s kecepatan motor turun yang semula 1500 rpm menjadi 1489 rpm,
setelah menerima beban kecepatan motor kembali perlahan naik mengikuti kecepatan
referensi. Kecepatan motor setabil atau mencapai kecepatan referensi 1500 rpm pada
detik 6,4 s.

36
2 492 6,4 500
4 993 6,4 1000
20 6 1489 6,4 1500
8 1480 8,9 1500
detik 4 s, karena saat pemberian beban pada detik 4 s kecepatan motor dan keceptan
referensi memiliki selisih kecepatan yang lebih sedikit dibandingkan dengan
pemberian beban pada detik yang lainnya.

pada detik 3 s mendapatkan kecepatan 750 rpm. pada detik 4s mendapatkan
kecepatan 1000 rpm, dan pada detik 6 s dan 8 s kecepatan motor sudah mencapai
37
kecepatan referensi 1500 rpm namun belum dalam keadaan steady state. Saat diberi
beban 25 Nm pada detik 8 s kecepatan motor turun yang semula 1500 rpm menjadi
1473 rpm, setelah menerima beban kecepatan motor kembali perlahan naik mengikuti
kecepatan referensi. Kecepatan motor setabil atau mencapai kecepatan referensi 1500
rpm pada detik 8,9 s.

38
2 490 11,8 500
4 990 9,4 1000
25 6 1485 6,4 1500
8 1473 8,9 1500
Dari Tabel 4.5 data diambil sebanyak 4 kali pengujian mulai dari saat pemberian
pada detik 2 s menghasilkan kecepatan motor 490 rpm dan mencapai kecepatan
referensi 1500 rpm pada detik 11,8 s, untuk pemberian beban pada detik 4 s
detik 2s dan 4 s, karena saat pemberian beban pada detik 2 sdan 4 s kecepatan motor
dan keceptan referensi memiliki selisih kecepatan yang lebih sedikit dibandingkan
dengan pemberian beban pada detik yang lainnya.

awal pada detik 1 s sebesar 250 rpm, dan pada detik 2 s mendapatkan kecepatan 500
rpm mengikuti kecepatan referensi dengan sangat baik, namun saat menerima beban
kecepatan motor turun yang semula 500 rpm menjadi 485 rpm, setelah menerima
39
beban kecepatan motor semakin turun dan tidak mampu naik kembali untuk
mengikuti kecepatan referensi. Hal ini dikarenakan motor tidak mampu untuk
menerima beban 30 Nm.
40
4.1.6 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Refrensi Saat
Beban 10 Nm, 15 Nm, 20 Nm, Dan 25 Nm
Hasil pengukuran kecepatan motor pada beban 10 Nm,15 Nm, 20 Nm, dan 25
Nm. Ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4.6 Perubahan Kecepatan Motor

Pemberian Beban Beban Kecepatan Motor Kecepatan Referensi
Pada Saat (detik) (Nm) (rpm) (rpm)
10 498 500
15 496 500
20 492 500
2
25 490 500
10 999 1000
15 996 1000
20 993 1000
4
25 990 1000
10 1497 1500
15 1492 1500
6 20 1489 1500
25 1485 1500
10 1489 1500
15 1484 1500
8 20 1480 1500
25 1473 1500
Pada Tabel 4.6 dapat dilihat bahwa hasil pengukuran kecepatan motor setelah
diberi beban pada detik tertentu, motor mendapatkan nilai kecepatan terbesar adalah
41
saat diberi beban 10 Nm pada detik 4 s dengan nilai kecepatan 999 rpm yang
memiliki selisih 1 rpm dari kecepatan referensi 1000 rpm sedangkan nilai kecepatan
terkecil adalah saat pemberian beban 25 Nm pada detik 8 s dengan nilai kecepatan
1473 rpm yang memiliki selisih 17 rpm dari kecepatan referensi 1500 rpm. Hal ini
menunjukan kecepatan mengikuti kecepatan referensi dengan sangat baik meski
beban yang diberikan dan waktu pemberian beban berbeda-beda. Dapat dilihat juga
beban berbanding terbalik dengan kecepatan motor, dimana semakin besar beban
yang diberikan maka kecepatan motor semakin berkurang begitu sebaliknya semakin
kecil beban yang diberikan maka kecepatan motor semakin tinggi. Sebagai mana
terlihat pada Gambar 4.7 sampai Gambar 4.11.
Gambar 4.7 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi.
42
Gambar 4.8 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi Saat
Detik 2 s.
Detik 4 s.
43
Detik 6 s.
Detik 8 s.
44
4.2. Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Arus Dan Tegangan
4.2.1 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor
Gambar 4.12 merupakan bentuk gelombang arus motor saat diberi beban 15
Nm pada detik 4 s, dimana pada detik 0 sampai 4 s sebelum diberi beban, pada detik
1 s mendapatkan kecepatan 250 rpm, pada detik 2 s mendapatkan kecepatan 500 rpm,
pada detik 3 s mendapatkan kecepatan 750 rpm, dan pada detik 4 s mendapatkan
kecepatan 1000 rpm sedangkan arus motor pada detik 0 sampai 4 s konstan 9,3 A.
Saat diberi beban 15 Nm pada detik 4 s arus naik 22,4 A pada kecepatan 496 rpm,
setelah menerima beban kecepatan motor kembali perlahan naik sedangkan arus
motor tetap konstan 22,4 A sampai detik 6 s. Arus motor setabil atau dalam keadaan
steady state 16,5 A pada detik 6 s.
Gambar 4.12 Gelombang Arus Motor Saat Beban 15 Nm Pada Detik 4 s.
Untuk hasil pengukuran selanjutnya dalam hubungan kecepatan motor

terhadap arus motor dapat dilihat pada Tabel 4.7.
45
Tabel 4.7 Perubahan Kecepatan Motor Dan Arus motor
Beban Pada Saat Beban Kecepatan Arus Motor Keadaan
(detik) (Nm) Motor (rpm) (A) Steady State
(A)
10 498 17,8 12,5
15 496 22,1 16,5
20 492 26,3 20,5

2
25 490 27,4 24,5
10 999 18,1 12,5
15 996 22,4 16,5
20 993 26,6 20,5

4
25 990 27,3 24,5
10 1497 12,7 12,5
15 1492 17 16,5
6 20 1489 21,2 20,5
25 1485 25,5 24,5
10 1489 14,9 12,5
15 1484 18,4 16,5
8 20 1480 24,8 20,5
25 1473 27,8 24.5
Pada Tabel 4.7 didapatkan nilai arus motor terbesar adalah 28,8 A saat
kecepatan motor 173 rpm, sedangkan nilai arus motor terkecil adalah 12,7 A pada
saat kecepatan 1497 rpm, dan dapat dilihat juga bahwa hasil pengukuran arus motor
setelah diberi beban yang sama pada detik yang berbeda arus mengalami naik turun,
sedangkan pemberian beban pada detik yang sama dengan beban yang berbeda
ditunjukkan bahwa semakin besar beban yang diberikan arus yang dihasilkan akan
46
semakin besar begitu sebaliknya semakin kecil beban yang diberikan maka arus yang
dihasilkan akan semakin kecil. Berbeda dengan kecepatan motor saat diberi beban
yang sama pada detik yang berbeda dan beban yang berbeda pada detik yang sama
kecepatan motor akan tetap mengalmi penurunan, hal ini dikarenkan kecepatan motor
berpengaruh terhadap saat pemberian beban, dimana semakin besar beban yang
diberikan maka kecepatan motor yang dihasilkan akan semakin berkurang. Sebagai
mana terlihat pada Gambar 4.13 sampai Gambar 4.16.
Gambar 4.13 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Motor Pada Detik 2 s.
47
4.2.2 Analisis Perubahan Kecepatan Motor Terhadap Tegangan Motor

Gambar 4.17 merupakan bentuk gelombang tegangan motor saat diberi beban
20 Nm pada detik 6 s, dimana dapat dilihat pada detik 0 sampai 6 s sebelum diberikan
beban, mendapatkan kecepatan awal pada detik 1 s 250 rpm dalam sudut penyalaan
94,5˚ dengan tegangan 80 V, pada detik 2 s mendapatkan kecepatan 500 rpm dalam
sudut penyalaan 86˚ dengan tegangan 110 V, pada detik 3 s mendapatkan kecepatan
750 rpm dalam sudut penyalaan 78,4˚ dengan tegangan 140 V. pada detik 4 s
mendapatkan kecepatan 1000 rpm dalam sudut penyalaan 71,4˚ dengan tegaangan
170 V, pada detik 5 s mendapatkan 1250 rpm dalam sudut penyalaan 65˚ dengan
tegangan 200 V, dan pada detik 6 s kecepatan motor sudah mencapai kecepatan
48
referensi 1500 rpm namaun belum dalam keadaan steady state dalam sudut penyalaan
58˚ dengan tegangan 229 V. Saat diberi beban 15 Nm pada detik 6 s kecepatan motor
turun yang semula 1500 rpm menjadi 1489 rpm, setelah menerima beban kecepatan
motor kembali perlahan naik mengikuti kecepatan referensi. Kecepatan motor setabil
atau mencapai kecepatan referensi 1500 rpm pada detik 6,4 s dalam sudut penyalaan
47˚ sedangkan tegangan dalam keadaan steady state 35 V.
Gambar 4.17 Gelombang Tegangan Saat Beban 20 Nm Pada Detik 6 s.
Untuk hasil pengukuran selanjutnya dalam hubungan kecepatan motor

terhadap tegangan motor dapat dilihat pada Tabel 4.8.
49
Tabel 4.8 Perubahan Kecepatan Motor Dan Tegangan motor
Beban Beban Kecepatan Tegangan Sudut Keadaan
Pada Saat (Nm) Motor Motor (V) Penyalaan Steady
(rpm) (˚) State (V)
(detik)
10 498 114,3 79 230
15 496 116,1 77 230
20 492 117,9 73 230

2
25 490 119,5 71 230
10 999 174 65 230
15 996 175,8 63 230
20 993 177,5 55 230

4
25 990 179 56 230
10 1497 230 55 230
15 1492 232 52 230
6 20 1489 233,8 47 230
25 1485 234,8 44 230
10 1489 231 59 230
15 1484 233,5 60 230
8 20 1480 237,5 55 230
25 1473 239,2 43 230
Pada Tabel 4.8 didapatkan nilai tegangan motor terbesar adalah 239 V saat
kecepatan motor 173 rpm dengan sudut penyalaan 43˚, sedangkan nilai tegangan
motor terkecil adalah 115 V saat kecepatan motor 498 rpm dengan sudut penyalaan
79˚, dan dapat dilihat juga bahwa hasil pengukuran tegangan motor dimana tegangan
motor berbanding lurus dengan beban semakin besar beban yang diberikan maka
50
tegangan motor yang dihasilkan akan semakin besar begitu sebaliknya semakin kecil
beban yang diberikan maka tegangan motor yang dihasilkan akan semakin kecil.
Berbeda dengan kecepatan motor dimana kecepatan motor berpengaruh terhadap saat
pemberian beban, dimana semakin besar beban yang diberikan maka kecepatan motor
yang dihasilkan akan semakin berkurang. Sebagai mana terlihat pada Gambar 4.18
sampai Gambar 4.21.
Gambar 4.18 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Tegangan Motor Pada
Detik 2 s.
Detik 4 s.
51
Detik 6 s.
Detik 8 s.
4.3. Analisi Perubhan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber (AC)

Gambar 4.22 merupakan bentuk gelombang arus sumber (AC) saat diberi
beban 25 Nm pada detik 8 s, dimana pada detik 0 sampai 8 s sebelum diberi beban,
pada 0 sampai detik 6 s arus yang dihasilkan konstan 9,5 A, dan pada detik 6 s
sampai detik 8 s arus mengalami penurunan menjadi 3 A, sedangkan kecepatan motor
semakin tinggi dari detik 1 s sampai detik 6 dengan nilai 250 rpm, 500 rpm, 750 rpm,
1000 rpm, 1250 rpm, dan 1500 rpm, dan pada detik 6 s sampai detik 8 s kecepatan
motor konstan 1500 rpm namun belum pada keadaan steady state. Saat diberi beban
52
25 Nm pada detik 8 s arus naik 27 A pada kecepatan 1473 rpm, setelah menerima
beban kecepatan motor kembali perlahan naik mencapai kecepatan refrensi 1500 rpm
dan arus sumber setabil atau dalam keadaan steady state 15 A pada detik 8,1 s.
Gambar 4.22 Gelombang Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber Saat Beban 10
Nm Pada Detik 2 s.
Untuk hasil pengukuran hubungan kecepatan motor terhadap arus motor dapat
dilihat pada Tabel 4.9.
53
Tabel 4.9 Perubahan Kecepatan Motor Dan Arus Sumber
Beban Pada Saat Beban Kecepatan Motor Arus Motor
Waktu (detik) (Nm) (rpm) (A)
10 498 17
15 496 21
20 492 23
2
25 490 26
10 999 17
15 996 22
20 993 26
4
25 990 27
10 1497 12
15 1492 16
6 20 1489 20
25 1485 25
10 1489 14
15 1484 19
8 20 1480 22
25 1473 27
Pada Tabel 4.9 didapatkan nilai arus sumber (AC) terbesar adalah 27 A saat
kecepatan motor 1473 rpm, sedangkan nilai arus sumber (AC) terkecil adalah 12 A
pada saat kecepatan 1497 rpm, dan dapat dilihat juga bahwa hasil pengukuran arus
sumber (AC) setelah diberi beban yang sama pada detik yang berbeda arus
mengalami naik turun, sedangkan pemberian beban pada detik yang sama dengan
beban yang berbeda ditunjukkan bahwa semakin besar beban yang diberikan arus
54
yang dihasilkan akan semakin besar begitu sebaliknya semakin kecil beban yang
diberikan maka arus yang dihasilkan akan semakin kecil. Berbeda dengan kecepatan
motor saat diberi beban yang sama pada detik yang berbeda dan beban yang berbeda
pada detik yang sama kecepatan motor akan tetap mengalmi penurunan, hal ini
dikarenkan kecepatan motor berpengaruh terhadap saat pemberian beban, dimana
semakin besar beban yang diberikan maka kecepatan motor yang dihasilkan akan
semakin berkurang. Sebagai mana terlihat pada Gambar 4.23sampai Gambar 4.26.
Gambar 4.23 Grafik Hubungan Kecepatan Motor Terhadap Arus Sumber Pada Detik 2 s.
55
56
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1. Pengaturan kecepatan motor DC shunt berbasis penyearah terkontrol pada
simulink matlab sudah berhasil dilakukan namun motor hanya mampu
menerima beban sampai 25 Nm dari beban yang telah disediakan yaitu 10 Nm,
15 Nm, 20 Nm, 25 Nm, dan 30 Nm. Dari hasil pengujian dapat dikatkan
kecepatan motor mengikuti kecepatan referensi dengan sangat baik, meski
beban yang diberikan dinaikan 10 Nm sampai 25 Nm.
2. Kecepatan motor, arus motor, dan tegangan motor berpengaruh terhadap saat
pemberian beban pada waktu yang sama, dimana semakin besar beban yang
diberikan maka kecepatan motor akan semakin turun sedangkan arus dan
tegangan motor akan semakin besar. Namun pemberian beban tidak akan
mempengaruhi keadaan steady state dari kecepatan motor dan tegangan motor,
meski diberi beban 10 Nm sampai 25 akan tetap pada 1500 rpm dan 230 V
Nm, berbeda dengan keadaan steady state arus motor akan berubah-ubah pada
saat diberikan beban yang berbeda-beda.
5.2 Saran
Dalam pengerjakan dan penyelesaian Tugas Akhir ini tentu penulis tidak lepas
dari berbagai macam kekurangan dan kelemahan, baik itu pada tulisan maupun pada
sistem yang telah dibuat. Untuk menjalankan beban yang lebih besar hendaknya
penelitian ini dilanjutkan dengan menggunakan penyearah four-quadrant single-
phase rectifier dc drive agar motor mampu menerima beban yang lebih besar.
57
DAFTAR PUSTAKA
Ajiatmo Dwi Dan Imam Robandi. 2018. Analisis Pengendalian Kecepatan Motor DC
Berbasis Buck-Boost Konverter. Jurusan Teknik Elektro FakultasTeknik
Universitas Darul Ulum Jombang.
Basuki Arief Dkk. 2004. Pengaturan Kecepatan Motor DC secara Real Time
Menggunakan Teknik Kontrol Optimal LRQ. Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Diponogoro.
B.L. Theraja Dan A.K. Theraja.1959. “A Textbook Of Electrical Technology In S.I.

Units Volume II AC Dan DC Machines”. Jakarta: Gremedia.
Hidayat Ikhsan. 2004. Simulasi Pengendali Kecepatan Motor DC Dengan Penyearah

Terkendali Semi Konverter Berbasis Matlab/Simulink. Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Ahmad Dahlan.
Husain Dan Subuh Isnur Haryudo.2019.Rancangan Bangun Sisitem Monitoring

Motor DC Menggunkan Matlab Berbasis Arduino. Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Negeri Surabaya.
Lectrical. 2018. Peraktikum Mesin – Mesin Listrik. Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Teknik Universitas Mataram.
Pathoni Khoirudin Dan Alfa Faridh Suni. 2016. Perancangan Kendali Kecepatan
Motor Arus Searah Menggunakan Metode Root Locus. Juusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Semarang.
Qory Hidayati. 2012. “Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Menggunakan

Mikrokontroler Atmega 8535”. Jurnal Ilmiah Politeknik (JIP), Vol 4, No 1.
Utomo Joko. 2016. “Rancang Bangun Pengendali Dan Monitoring Motor DC

Menggunakan Komputer Berbasis Mikrokontroller”Fakultas Teknik -
Uiversitas Lampung Bandar Lampung.
Wardana I Nyoman Kusuma. 2015. Teknik Antarmuka MATLAB dan Arduino.

Denpasar: Vaikutha.
Zuhal. 1993. “Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya”, Jakarta:
Gramedia Pustaka Utama.
58
LAMPIRAN
Gelombang Kecepatan Motor Terhadap Kecepatan Referensi Saat Beban 10 Nm Pada
Detik 2 s Sampai Detik 8 s
Gelombang Tegangan Motor Saat Beban 10 Nm Pada Detik 2 s Sampai Detik 8 s
Gelombang Arus Motor Saat Beban 10 Nm Pada Detik 2 s Sampai Detik 8 s
Gelombang Arus Sumber Saat Beban 10 Nm Pada Detik 2 s Sampai Detik 8 s

Windi Fikran Taupani

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Windi Fikran Taupani

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ANALISIS PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC SHUNT

BERBASIS PENYEARAH TERKONTROL

Usulan Tugas Ahir

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Telah diperiksa dan disetujui oleh:

I Made Ari Nrartha, ST., MT. Tanggal 24 Januari 2021

Supriyatna, S.T., M.T. Tanggal 26 Januari 2021

Muhamad Syamsu Iqbal, ST., MT., Ph.D.

I Nyoman Wahyu S., S.T., MSc., Ph.D. Tanggal 24 Januari 2021

Agung Budi Muljono, S.T., M.T. Tanggal 21 Januari 2021

Rosmaliati, S.T., M.T. Tanggal 21 Januari 2021

Mataram, 27 Januari 2021

Akmaluddin, ST., M.Sc(Eng)., Ph.D.

Saya yang bertanda tangan dibawah ini:

Mataram, 19 Januari 2021

Windi Fikran Taupani

Mataram, Januari 2021

Semoga Allah Subahanahuwata‟ala memberikan imbalan yang setimpal atas

HALAMAN JUDUL ........................................................................................................ i

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................................... 1

BAB II TINJAUAN dan PUSTAKA ............................................................................... 5

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN…..................................................................... 30

BAB V PENUTUP ........................................................................................................... 57

DAFTAR PUSTAK ......................................................................................................... 58

2.1 Simbol Motor Dc......................................................................................................... 6

3.1 Alat Dan Bahan ......................................................................................................... 28

Motor DC shunt adalah salah satu motor DC yang mempunyai karakteristik

Penelitian ini menggunakan software simulink mattlab. Langkah pertama yang

1.1 Latar Belakang

1.2 Rumusan Masalah

1.3 Batasan Masalah

1.4 Tujuan Penelitian

1.5 Manfaat Penelitian

1.6 Sistematia Penulisan

2.1 Tinjauan Pustaka

Gambar 2.1 Simbol Motor DC (B.L Thereja 1959)

Gambar 2.2 Motor DC Sederhana (B.L Thereja 1959)

Bagian atau komponen utama motor DC

Gambar 2.3 Kontruksi Motor DC (B.L Thereja 1959)

Keteranga dari Gamabar 2.3 adalah sebagai berikut:

2.2.3 Prinsip kerja motor DC

Gamabar 2.5 Prinsip Kerja Motor DC (B.L Thereja 1959)

Berdasarkan gambar 2.5 kedua kutub stator dibelitkan dengan konduktor-

Kecepatan putar motor DC (N) dirumuskan dengan Persamaan berikut:

2.2.4 Jenis-jenis motor DC

Gambar 2.6 Rangakaian Ekivalen Motor DC Sumber Daya Terpisa

2.2.4.2 Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited

Gambar 2.7 Karakteristik Motor DC Shunt (lectrical, 2005)

Berikut tentang kecepataan motor shunt

Gambar 2.10 Rangkaian Ekivalen Motor DC Seri (B.L Thereja 1959)

Berikut kecepatan motor seri

Gambar 2.11 Karakteristik Motor DC Kompon (lectrical, 2005)

Motor kompon terbagi atas dua bagian yaitu:

b. Motor kompon panjang

Gambar 2.14 Rangkaian Penyearah Terkontrol Penuh Satu Fasa.

Nilai arus keluarannya adalah

sehingga didapat rumus:

Gambar 2.17 Karakteristik Pengaturan Untuk Rangkaian Penyearah Terkontrol

Gambar 2.18 Sekema Simulink Penyearah Gelombang Penuh.

Gambar 2.19 Sekema Rangkaian Penyearah Gelombang Penuh.

Gambar 2.20 Blok Input Output DC1.

Keterangan gambar 2.16 adalah sebagai berikut: