KODIKLAT TNI ANGKATAN DARAT

POLTEKAD

RANCANG BANGUN SISTEM TRACKING ARAH SINAR

MATAHARI SEBAGAI PEMBANGKIT LISTRIK MENGGUNAKAN
ARDUINO UNO

Oleh,
1. Serda (K) Rena Agustien (20200516 -E)
2. Serda Andik Sugiarta (20200517-E)

2022
 ABSTRAK

Penggunaan sumber daya listrik di zaman modern ini sangatlah penting bagi
kehidupan manusia, mulai dari perangkat keras dan perangkat lunaknya. Terdapat
berbagai jenis teknologi yang akan berkembang dan hal tersebut akan sangat
membutuhkan sumber energi listrik yang cukup banyak. Pemanfaatan energi matahari
dapat dijadikan solusi untuk sumber daya yang cukup banyak dan tidak terhingga.
Meningkatnya pemakaian daya energi listrik dapat menjadikan persediaan cadangan
energi konvensioanal semakin sedikit. Sehingga solar cell adalah alat yang dapat menjadi
solusi untuk mengatasi permasalah tersebut yang terdiri dari solar cell yang mengubah
energi cahaya menjadi energi listrik. Pemanfaatan pemanfaatan energi Solar cell di
tingkat dunia saat ini terbilang masih sangat sedikit. Dan penerapan sistem tracking pada
Solar cell terhadap matahari dapat mengurangi pemanfaatan energi listrik. Sehinnga
sistem pelacakan tracking pada Solar cell menggunakan sebuah mikrokontroller yaitu
Arduino Uno metode pemrograman dapat digunakan untuk melakukan sistem tracking
pada Solar cell. Dengan menjadikan nilai tegangan dan arus sebagai input dalam metode
pemrograman. Motor servo akan digunakan sebagai aktuator penggerak Solar cell dan
dapat secara otomatis menggerakkan solar cell terhadap matahari.

Kata Kunci : Sumber Daya, Solar cell, Arduino Uno, Tracking.

2
 KATA PENGANTAR

Puji dan Syukur Penulis Panjatkan ke Hadirat Tuhan Yang Maha Esa karena berkat
limpahan Rahmat dan Karunia-Nya sehingga penulis dapat menyusun makalah ini.

Penulis menyadari bahwa didalam pembuatan makalah ini berkat bantuan dan tuntunan
Tuhan Yang Maha Esa dan tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, untuk itu dalam
kesempatan ini penulis menghaturkan rasa hormat dan terima kasih yang sebesar-
besarnya kepada semua pihak yang membantu dalam pembuatan makalah ini.

Akhir kata semoga makalah ini dapat memberikan manfaat kepada para pembaca.
Penulis menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kesempurnaan baik dari bentuk
penyusunan maupun materinya. Kritik dan saran dari pembaca sangat penulis harapkan
untuk penyempurnaan makalah selanjutnya.

Malang, Juni 2022

Tim Penyususn

3
 DAFTAR ISI

ABSTRAK..............................................................................................................................ii
KATA PENGANTAR............................................................................................................iii
DAFTAR ISI..........................................................................................................................iv
DAFTAR GAMBAR.............................................................................................................vii
DAFTAR TABEL................................................................................................................viii
BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................................1
1. Umum.............................................................................................................1
2. Maksud dan Tujuan........................................................................................1
a. Maksud..........................................................................................................1
b. Tujuan............................................................................................................2
3. Ruang Lingkup dan Tata Urut........................................................................2
4. Metode dan Pendekatan................................................................................2
a) Metode...........................................................................................................2
b) Pendekatan...................................................................................................4
a. Solar cell........................................................................................................4
b. Mikrokontroller..............................................................................................4
c. Sensor LDR...................................................................................................5
d. Sensor tegangan..........................................................................................5
e. Motor Servo...................................................................................................5
f. LCD (Liquid Crytal Display)........................................................................5
BAB II LANDASAN TEORI..................................................................................................7
6. Solar Cell........................................................................................................7
a. Semikonduktor dan Solar cell....................................................................7
b. Proses Konversi Solar cell..........................................................................8
c. Jenis Solar cell.............................................................................................9
7. Mikrokontroller Arduino Uno...........................................................................9
8. Arduino IDE..................................................................................................10
9. Sensor LDR..................................................................................................11
10. Sensor Tegangan.........................................................................................11
11. Motor Servo..................................................................................................12
12. LCD (Liquid Crytal Display)..........................................................................13
13. Motor Driver (H-Bridge Circuit).....................................................................15

4
 14. PWM Driver..................................................................................................15
15. Catu Daya........................................................................................................
16 . Regulator Tegangan DC..............................................................................17
17. Bahasa Pemrograman.................................................................................17
BAB III PEMBAHASAN.........................................................................................................7
18. Perancangan Blok Diagram...........................................................................7
19. Rangkaian Adaptor.........................................................................................8
20. Rangkaian Arduino Uno.................................................................................8
21. Rangkaian Sensor LDR..................................................................................9
22. Rangkaian Sensor Tegangan.......................................................................10
17. Rangkaian Solar Cell....................................................................................11
23. Rangkaian Motor Servo................................................................................11
24. Rangkaian LCD............................................................................................12
25. Rangkaian Lengkap......................................................................................13
26. Flowchart......................................................................................................14
27. Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno........................................................15
27. Pengujian LCD................................................................................................
28. Pengujian Solar Cell.....................................................................................17
29. Pengujian Sensor Tegangan........................................................................19
30. Pengujian Motor Servo.................................................................................19
31. Pengujian Sensor LDR.................................................................................20
32. Pengujian Keseluruhan Sistem....................................................................21
BAB IV KESIMPULAN DAN SARAN..................................................................................26
33. Kesimpulan...................................................................................................26
34. Saran............................................................................................................26
DAFTAR PUSTAKA..............................................................................................................7
LAMPIRAN............................................................................................................................8

5
 BAB I
PENDAHULUAN

1. Umum.
Sumber daya merupakan produksi energi yang meliputi fisik maupun non
fisik, hal tersebut energi menjadi salah satu faktor utama bagi terjadinya
pertumbuhan ekonomi suatu negara. Penggunaan energi di zaman modern
sekarang untuk menjaga kelangsungan perkembangan teknologi. Pemanfaatan
energi matahari merupakan salah satu alternatif untuk menunjang kemajuan
teknologi zaman sekarang. Dengan menggunakan Solar cell energi cahaya dari
matahari akan dirubah menjadi energi listrik. Solar cell adalah alat yang terdiri dari
solar cell yang mengubah cahaya menjadi listrik, Solar cell bisa disebut juga
dengan Sel photovoltaic. Pemanfaatan Solar cell di dunia belum banyak di
implementasikan.
Dalam dunia militer khususnya TNI AD, masih banyak satuan yang
bertempat di daerah perbatasan yang jauh dari akses PLN sehingga listrik tidak
mampu menjangkau lokasi satuan yang jauh tersebut. Dan Solar cell menjadi salah
satu solusi yang dapat digunkan karena Indonesia merupakan negara khatulistiwa
yang memiliki pencahayaan matahari yang cukup. Namun untuk memaksimalkan
penyerapan cahaya matahari tersebut perlu ditambahkan komponen berupa sensor
photovoltaic dan servo yang dapat digunakan untuk tracking arah matahari secara
otomatis.
Dalam perancangan sistem Tracking Solar cell ini menggunakan
Mikrokontroller Arduino Uno. Dengan membaca nilai tegangan dan nilai arus yang
dihasilkan oleh Solar cell sebagai parameter input pada proses pemrograman.
Pembacaan ini dilakukan secara langsung terhadap matahari atau
pengaplikasiannya.

6
2. Maksud dan Tujuan.

a. Maksud. Alat ini dimaksudkan agar dapat memberikan gambaran

pelaksanaan kegiatan penerapan Sistem Tracking Arah Sinar Matahari Sebagai
Pembangkit Listrik Mandiri Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno untuk
mendesain tracking untuk mengikuti arah pergerakan matahari sehingga
memaksimalkan penyerapan cahaya matahari agar bisa digunakan dan digunakan
di jajaran TNI AD yang berdinas di daerah yang sulit dijangkau oleh listrik PLN.

b. Tujuan. Alat ini bertujuan untuk dijadikan pedoman dalam pelaksanaan

kegiatan penerapan Sistem Tracking Arah Sinar Matahari Sebagai Pembangkit
Listrik Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno untuk mendesain tracking untuk
mengikuti arah pergerakan matahari sehingga memaksimalkan penyerapan cahaya
matahari agar bisa digunakan dan diterapkan disatuan jajaran TNI AD yang berada
diperbatasan.

3. Ruang Lingkup dan Tata Urut.

a. Ruang Lingkup. Alat ini meliputi ketentuan umum dan kegiatan yang
dilaksanakan pada kegiatan penerapan Sistem Tracking Arah Sinar Matahari
Sebagai Pembangkit Listrik Mandiri Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno.
Dalam penelitian mengenai penerapan Sistem Tracking Arah Sinar Matahari,
dirumuskan beberapa permasalahan sebagai berikut:
1) Bagaimana Membangun sistem pelacakan menggunakan
Mikrokontroller Arduino Uno.
2) Bagaimana Membangun sistem penggerak untuk kendali Solar Panel.

b. Tata Urut.
1) Bab I Pendahuluan.
2) Bab II Landasan Teori.
3) Bab III Pembahasan.
4) Bab IV Penutup.

7
4. Metode dan Pendekatan.
a) Metode. Sebagai metode yang digunakan, berikut ini merupakan
penjelasan dari masing-masing langkah yang dilakukan dalam penelitian adalah
sebagai berikut:
1) Studi Literatur. Pada langkah pertama dilakukan pengumpulan
literatur dari buku, e-book, jurnal, dan beberapa laporan hasil penelitian.
Hasil penelitian terdahulu dikumpulkan untuk dianalisis tentang topik, proses,
dan hasilnya agar bisa menentukan arah penelitian ini. Teori-teori
pendukung didapatkan dari literatur yang ada untuk menyusun gambaran
umum penelitian sehingga menghasilkan sebuah hipotesis.

2) Perancangan Perangkat Lunak (Software). Perangkat lunak

dirancang dengan pembuatan source code melakukan tracking arah sinar
matahari. Untuk tracking,

3) Perancangan Perangkat Keras (Hardware). Perancangan perangkat

keras pada tahap ini meliputi sensor, mikrokontroler untuk menggerakkan
perangkat keras berupa motor untuk pergerakan solar cell, dan dudukan
solar cell dihubungkan dengan processing unit agar dapat dikendalikan
pergerakannya.

4) Pengujian Sistem. Pada bagian ini dilakukan pengujian pada

perangkat keras yang dikembangkan untuk mengetahui performanya.
Pengujian alat dilakukan untuk menentukan keandalan dari sistem yang
telah dirancang. Pengujian dilakukan untuk melihat apakah software dan
hardware dapat bekerja secara baik. Pengujian sistem dilakukan dengan
pelacakan dan penguncian sasaran bergerak yang telah dipilih. Apakah
sistem dapat mengikuti pergerakan arah sinar matahari cara selalu
mengikuti arah putaran sinar matahari.

5) Analisis Hasil Pengujian. Pada bagian ini, data yang telah diambil
dengan berbagai parameter dianalisis untuk mendapatkan indikator
keberhasilan dari penelitian. Analisa terhadap hasil dari pengujian sehingga

8
 dapat ditentukan karakteristik tracking arah sinar matari oleh software dan
hardware yang telah dibuat. Apabila karakteristik pelacakan dan penguncian
dari software dan hardware yang telah dibuat masih belum sesuai, maka
perlu dilakukan perancangan ulang pada sistem dan diuji kembali.

b) Pendekatan. Dalam penulisan ini, pembahasan mengenai sistem

yang dibuat terbagi menjadi empat bab dengan sistematika penulisan sebagai
berikut:
1) Bab 1, Pendahuluan. Bab ini meliputi penjelasan latar
belakang, rumusan masalah, tujuan penelitian, batasan masalah, metodologi
penelitian, sistematika penulisan, dan relevansi.

2) Bab 2, Landasan Teori. Bab ini menjelaskan tentang teori

penunjang dan literatur yang dibutuhkan dalam pengerjakan ini. Dasar teori
yang menunjang meliputi solar cell, mikrokontroler, arduino IDE, sensor-
sensor, motor servo, LCD, phyton dan power suplly. Bagian ini memaparkan
mengenai beberapa teori penunjang dan beberapa literatur yang berguna
bagi pembuatan dan menjelaskan tentang perencanaan sistem baik
perangkat keras (hardware) maupun perangkat lunak (software) untuk
sistem tracking arah sinar matahari.

3) Bab 3, Pembahasan. Pada bab ini akan dijelaskan hasil uji coba
sistem beserta analisanya.

4) Bab 4, Penutup. Bagian ini merupakan bagian akhir yang

berisikan kesimpulan yang diperoleh dari rancang bangun pembuatan ini,
serta saran-saran untuk pengembangan lebih lanjut.

9
5. Pengertian-pengertian
a. Solar cell. Sebuah sistem yang terdiri dari kepingan komponen modul-
modul surya yang digabungkan menjadi satu panel yang berfungsi mengubah atau
mengkonversi energi cahaya matahari menjadi energi listrik.

b. Mikrokontroller. Keseluruhan sistem komputer yang dikemas menjadi

sebuah chip dimana didalamnya sudah terdapat Mikroprosesor, I/O pendukung,
memori bahkan ADC (Analog Digital Converter) yang mempunyai satu atau
beberapa tugas yang spesifik.
c. Sensor LDR. Alat yang digunakan untuk mendeteksi dan mengetahui
magnitude tertentu. Sensor merupakan jenis transduser yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan
dan arus listrik. Sensor memegang peranan penting dalam mengendalikan proses
pabrikasi modern.

d. Sensor tegangan. Alat yang digunakan untuk mengukur kuat arus

listrik. Sensor arus ini menggunakan metode Hall Effect Sensor. Sensor Efek Hall
merupakan sensor yang digunakan untuk mengetahui medan magnet.

e. Motor Servo. Sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang

dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros
output motor.

f. LCD (Liquid Crytal Display). Suatu jenis media tampil yang

menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan
diberbagai bidang misalnya alal–alat elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun
layar komputer.

10
 BAB II
LANDASAN TEORI

Teori penunjang dalam bab ini menjelaskan tentang teori penunjang yang
berhubungan dengan keseluruhan sistem yang akan dibuat pada ini. Sedangkan tinjauan
pustaka dalam bab ini menjelaskan tentang sistem-sistem yang berhubungan dengan
rancang bangun ini dan pernah diimplementasikan oleh penulis-penulis sebelumnya.

6. Solar Cell. Solar cell adalah sebuah sistem yang terdiri dari kepingan komponen
modul-modul surya yang digabungkan menjadi satu panel yang berfungsi mengubah atau
mengkonversi energi cahaya matahari menjadi energi listrik. Hasil pengkonversian energi
tersebut dapat digunakan sebagai kebutuhan energi listrik sehari-hari. Solar cell pada saat
ini sangatlah berguna untuk kebutuhan energi listrik sehari-hari karena solar cell adalah
pembangkit listrik yang bersifat mandiri dan dapat mengurangi kebutuhan akan pasokan
energi listrik dari PLN.
Pada umumnya, solar cell merupakan sebuah hamparan semi konduktor yang
dapat menyerap photon dari sinar matahari dan mengubahnya menjadi listrik. Solar cell
tersebut dari potongan silikon yang sangat kecil dengan dilapisi bahan kimia yang khusus
untuk membentuk dasar dari solar cell. Solar cell pada umumnya memiliki ketebalan
minimum 0,3mm yang terbuat dari irisan bahan semikonduktor dengan kutub positif dan
kutub negatif. Pada solar cell terdapat sambungan atau function di antara dua lapisan tipis
yang terbuat dari bahan semikonduktor yang masing-masing diketahui sebagai
semikonduktor yang berjenis "P" (positif) dan semikonduktor jenis "N" (negatif). Silicon
jenis P merupakan lapisan permukaan yang dibuat sangat tipis supaya cahaya matahari
dapat menembus langsung mencapai junction. Bagian P ini diberilapisan nikel yang
berbentuk cincin, sebagai terminal keluaran positif. Dibawah bagian P terdapat bagian
jenis N yang dilapisi dengan nikel juga sebagai terminal keluaran yang berjenis negatif.

a. Semikonduktor dan Solar cell. Sebuah semikonduktor adalah

sebuah elemen dengan kemampuan listrik di antara sebuah konduktor dan sebuah
isolator. Solar cell adalah suatu perangkat yang memiliki kemampuan mengubah
energi cahaya matahari menjadi energi listrik dengan mengikuti prinsip
photovoltaic, adanya energi dari cahaya (foton) pada panjang gelombang tertentu
akan mengeksitasi sebagian elektron pada suatu material ke pita energi yang
ditemukan oleh Alexandre Edmond Bacquerel (Belgia) pada 1984. Efek ini dapat
timbul terutama pada semikonduktor listrik yang memiliki onduktivitas menengah
dikarenakan sifat elektron di dalam material yang terpisah dalam pita-pita energi
tertentu yang disebut pita konduksi dan pita valensi.
Kedua pita energi tersebut berturut-turut dari yang berenergi lebih rendah
adalah pita valensi dan pita konduksi, sedangkan keadaan tanpa elektron disebut
dengan celah pita. Celah pita ini besarnya berbeda-beda untuk setiap material
semikonduktor, tapi disyaratkan tidak melebihi 3 atau 4 eV (1 eV = 1,60x10-19 J).

Gambar 1. Solar cell

Berdasarkan teori Maxwell tentang radiasi electromagnet, cahaya dapat
dianggap sebagai spektrum gelombang elektromagnetik dengan panjang
gelombang yang berbeda. Pendekatan berbeda dijabarkan oleh Einstein bahwa
efek photovoltaic mengindikasikan cahaya merupakan partikel diskrit atau quanta
energi. Dualitas cahaya sebagai partikel dan gelombang dirumuskan dengan
persamaan:

(2.1)

(2.2)

b. Proses Konversi Solar cell. Proses pengubahan atau konversi cahaya

matahari menjadi listrik ini dimungkinkan karena bahan material yang menyusun
solar cell yang berupa semikonduktor. Lebih tepatnya tersusun atas dua jenis
semikonduktor, yakni yang berjenis N dan jenis P. Semikonduktor jenis N
merupakan semikonduktor yang memiliki kelebihan elektron, sehingga kelebihan
muatan negatif, (n = negatif). Sedangkan semikonduktor jenis p memiliki kelebihan
hole, sehingga disebut dengan p (p = positif) karena kelebihan muatan positif.

8
 Pada awalnya, pembuatan dua jenis semikonduktor ini dimaksudkan untuk
meningkatkan tingkat konduktifitas atau tingkat kemampuan daya hantar listrik dan
panas semikonduktor alami. Di dalam semikonduktor alami ini, elektron maupun
hole memiliki jumlah yang sama. Kelebihan elektron atau hole dapat meningkatkan
daya hantar listrik maupun panas dari sebuah semikoduktor. Dua jenis
semikonduktor n dan p ini jika disatukan akan membentuk sambungan p-n atau
dioda p-n.

c. Jenis Solar cell. Ada beberapa jenis solar cell yang dijual di pasaran:
1. Jenis pertama, yaitu jenis yang terbaik dan yang terbanyak digunakan
masyarakat saat ini, adalah jenis monokristalin. Panel ini memiliki tingkat
efisiensi antara 12 sampai 14%.
2. Jenis kedua adalah jenis polikristalin atau multi kristalin, yang terbuat
darikristal silikon dengan tingkat efisiensi antara 10 sampai 12%.
3. Jenis ketiga adalah silikon jenis amorphous, yang berbentuk film tipis.
Efisiensinya sekitar 4-6%. Solar cell jenis ini banyak dipakai di mainan anak-
anak, jam dan kalkulator.
4. Jenis keempat adalah solar cell yang terbuat dari GaAs (Gallium
Arsenide) yang lebih efisien pada temperatur tinggi.

7. Mikrokontroller Arduino Uno. Mikrokontroller merupakan keseluruhan

sistem komputer yang dikemas menjadi sebuah chip dimana didalamnya sudah terdapat
Mikroprosesor, I/O pendukung, memori bahkan ADC (Analog Digital Converter) yang
mempunyai satu atau beberapa tugas yang spesifik. Berbeda dengan mikroprosesor yang
berfungsi sebagai pemroses data.
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet).
Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan
sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack
power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat
digunakan, cukup hanya menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan
menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya. Setiap 14 pin digital pada arduino uno dapat digunakan sebagai input
dan output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalwrite(), dan digitalRead(). Fungsi fungsi
tersebut beroperasi di tegangan 5 volt, Setiap pin dapat memberikan atau menerima

9
suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara
default) 20-50 kOhm
.

Gambar 2. Mikrokontroller Arduino Uno

8. Arduino IDE. Pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,

diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik
dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya
memiliki bahasa pemrograman sendiri.
Arduino juga merupakan platform hardware terbuka yang ditujukan kepada siapa
saja yang ingin membuat purwarupa peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware
dan software yang fleksibel dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram
menggunakan bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan
bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka maka siapa saja dapat
mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya.
Bagian-bagian Arduino IDE
Verify Berfungsi untuk melakukan checking kode yang kamu buat apakah
sudah sesuai dengan kaidah pemrograman yang ada atau belum

Upload Berfungsi untuk melakukan kompilasi program.

New berfungsi untuk membuat Sketch baru.

Open Berfungsi untuk membuka sketch yang pernah di buat.

Save Berfungsi untuk menyimpan Sketch yang telah di buat.

Serial Monitor Berfungsi untuk membuka serial monitor. Serial monitor

disini merupakan jendela yang menampilkan data apa saja yang
dikirimkan atau dipertukarkan antara arduino dengan sketch pada port

10
 serialnya. Serial Monitor ini sangat berguna sekali ketika ingin membuat
program atau melakukan debugging tanpa menggunakan LCD pada
Arduino. Serial monitor ini dapat digunakan untuk menampilkan nilai
proses, nilai pembacaan, bahkan pesan error.

9. Sensor LDR. Alat yang digunakan untuk mendeteksi dan mengetahui

magnitude tertentu. Sensor merupakan jenis transduser yang digunakan untuk mengubah
variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik.
Sensor memegang peranan penting dalam mengendalikan proses pabrikasi modern.
Sensor yang sering digunakan dalam berbagai rangkaian elektronik salah satunya adalah
sensor cahaya (LDR). Sensor cahaya adalah alat yang digunakan dalam bidang
elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik.
Sensor cahaya LDR (Light Dependent Resistor) merupakan suatu jenis resistor
yang peka terhadap cahaya. Nilai resistansi LDR akan berubah-ubah sesuai dengan
intensitas cahaya yang diterima. Jika LDR tidak terkena cahaya maka nilai tahanan akan
menjadi besar (sekitar 10MΩ) dan jika terkena cahaya nilai tahanan akan menjadi kecil
(sekitar 1kΩ).

Gambar 3. Sensor LDR

Cara kerja dari sensor ini adalah mengubah energi dari foton menjadi elektron,
umumnya satu foton dapat membangkitkan satu elektron. Sensor ini mempunyai
kegunaan yang sangat luas salah satu yaitu sebagai pendeteksi cahaya pada tirai
otomatis. Beberapa komponen yang biasanya digunakan dalam rangkaian sensor cahaya
adalah LDR (Light Dependent Resistor), Photodiode, dan Transistor.

10. Sensor Tegangan. Sensor tegangan adalah alat yang digunakan untuk
mengukur kuat arus listrik. Sensor arus ini menggunakan metode Hall Effect Sensor.
Sensor Efek Hall merupakan sensor yang digunakan untuk mengetahui medan magnet.

11
 Gambar 4. Sensor Tegangan
Hall Effect Sensor akan menghasilkan sebuah tegangan yang proporsional dengan
kekuatan medan magnet yang diterima oleh sensor tersebut. Pendeteksian perubahan
kekuatan medan magnet cukup mudah dan tidak memerlukan apapun selain sebuah
inductor yang berfungsi sebagai sensornya.
Kelemahan dari detektor dengan menggunakan induktor adalah kekuatan medan
magnet yang statis (kekuatan medan magnet nya tidak berubah) tidak dapat dideteksi.
Oleh sebab itu diperlukan cara yang lain untuk mendeteksi nya yaitu dengan sensor yang
dinamakan dengan “hall effect‟ sensor. lapisan silikon yang berfungsi untuk mengalirkan
arus listrik. Dengan metode ini arus yang dilewatkan akan terbaca pada fungsi besaran
tegangan berbentuk gelombang sinusoidal.

11. Motor Servo. Sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di
atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo
merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai
penentu batas posisi putaran poros motor servo. Motor servo biasa digunakan dalam
aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti
pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.
Ada beberapa jenis-jenis motor servo yaitu :
a. Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua
arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga
total defleksi sudut dari kanan–tengah–kiri adalah180°.
b. Motor Servo ContinuousMotor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW
dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

12
 Gambar 5. Motor Servo
Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan
metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar pulsa
untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar
dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan
berada pada posisi tengah.
Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum
jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang
berlawanan dengan jarum jam.

12. LCD (Liquid Crytal Display). Suatu jenis media tampil yang menggunakan
kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya
alal–alat elektronik seperti televisi, kalkulator, atau pun layar komputer. Pada postingan
aplikasi LCD yang digunakan ialah LCD dot matrik dengan jumlah karakter 2 x . LCD
sangat berfungsi sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untuk menampilkan
status kerja alat. Adapun fitur yang disajikan dalam LCD ini adalah:
• Terdiri dari karakter dan 2 baris.
• Mempunyai 192 karakter tersimpan.
• Terdapat karakter generator terprogram.
• Dapat dialamati dengan mode 4-bit dan 8-bit.
• Dilengkapi dengan back light.

Gambar 6. LCD (Liquid Crystal Display)

13
 Tabel 1. Deskripsi Pin Pada LCD
PIN Deskripsi
1 Ground
2 VCC
3 Pengatur Kontras
4 “RS” Instruction/Register
Select
5 “R/W” Read/Write LCD
Registers
6 “EN” Enable
7-14 Data I/O Pins
15 V+BL
V-BL

Cara Kerja LCD

Pada aplikasi umumnya RW diberi logika rendah “0”. Bus data terdiri dari 4-
bit atau 8-bit. Jika jalur data 4-bit maka yang digunakan ialah DB4 sampai dengan
DB7. Sebagaimana terlihat pada table diskripsi, interface LCD merupakan sebuah
parallel bus, dimana hal ini sangat memudahkan dan sangat cepat dalam
pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD. Kode ASCII yang ditampilkan
sepanjang 8-bit dikirim ke LCD secara 4-bit atau 8-bit pada satu waktu. Jika mode
4-bit yang digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat sepenuhnya 8-bit
(pertama dikirim 4-bit MSB lalu 4-bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya).
Jalur kontrol EN digunakan untuk memberitahu LCD bahwa mikrokontroller
mengirimkan data ke LCD. Untuk mengirim data ke LCD program harus menset EN
ke kondisi high “1” dan kemudian menset dua jalur kontrol lainnya (RS dan R/W)
atau juga mengirimkan data ke jalur data bus.
Saat jalur lainnya sudah siap, EN harus diset ke “0” dan tunggu beberapa
saat (tergantung pada datasheet LCD), dan set EN kembali ke high “1”. Ketika jalur
RS berada dalam kondisi low data yang dikirimkan ke LCD dianggap sebagai
sebuah perintah atau instruksi khusus (seperti bersihkan layar, posisi kursor dll).
Ketika RS dalam kondisi high atau data yang dikirimkan adalah data ASCII yang
akan ditampilkan dilayar. Misal, untuk menampilkan pada layar maka RS harus
diset ke “1”. Jalur kontrol R/W harus berada dalam kondisi low saat informasi pada
data bus akan dituliskan ke LCD.

14
 Apabila R/W berada dalam kondisi high “1”, maka program akan melakukan
query (pembacaan) data dari LCD. Mode 8-bit sangat baik digunakan ketika
kecepatan menjadi keutamaan dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal
tersedia 11 pin I/O (3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data). Sedangkan mode 4-bit
minimal hanya membutuhkan 7-bit (3 pin untuk kontrol, 4 pin untuk data). Bit RS
digunakan untuk memilih apakah data atau instruksi yang akan ditransfer antara
mikrokontroller dan LCD. Jika bit ini di set (RS = 1), maka byte pada posisi kursor
LCD saat itu dapat dibaca atau ditulis. Jika bit ini di reset (RS = 0), merupakan
instruksi yang dikirim ke LCD atau status eksekusi dari instruksi terakhir yang
dibaca.

13. Motor Driver (H-Bridge Circuit). Sebuah motor driver adalah perangkat H-
bridge circuit untuk menggerakkan motor DC. Masukan yang dibutuhkan adalah pin untuk
kendali tegangan keluaran dan pin untuk menyatakan polaritas tegangan keluaran
tersebut. Dengan demikian, motor driver mampu mengeluarkan tegangan dengan
polaritas positif maupun negatif.

Gambar 7. Motor driver L298N

Karena itu, motor driver bisa digunakan untuk mengeluarkan tegangan efektif
dengan polaritas positif maupun negatif sesuai perintah dari mikrokontroler dengan
sumber tegangan yang independen. Pada penelitian ini, digunakan motor driver L298N
seperti pada Error: Reference source not found untuk mengendalikan tegangan yang
diberikan pada motor DC, dengan kemampuan maksimal 2A dan tegangan maksimal 35
V.

14. PWM Driver. Untuk mendapatkan keluaran pulsa sinyal kendali yang stabil,
akurat, dan independen, maka penggunaan PWM langsung dari pin mikrokontroler harus
diganti dengan sumber lainnya. Meskipun generator PWM pada Arduino Uno2560 cukup

15
bagus untuk mengendalikan dua motor driver, namun akan memberatkan kerjanya karena
melakukan kalkulasi transformasi PID yang cukup kompleks. Selain itu, resolusi PWM dari
Arduino Uno2560 hanya sebesar 8 bit (256 tingkatan) dan frekuensinya tidak bisa diubah
secara sembarangan (karena akan mengacaukan timer pre-scaler).

Gambar 8. PWM driver dengan channel dan resolusi 12 bit

Oleh karena itu, pada penelitian ini digunakan PWM driver yang memiliki channel
dan resolusi 12 bit (4096 tingkatan), seperti pada Error: Reference source not found.
Frekuensi yang dimiliki PWM driver ini bisa diubah-ubah mulai dari 24 Hz hingga 1526 Hz,
sehingga memiliki resolusi yang lebih halus untuk digunakan pada motor driver.

15. Catu Daya. Sumber listrik yang tersedia secara standar di Indonesia adalah
220 V AC dengan frekuensi 50 Hz. Karena mikrokontroler dan beberapa komponen yang
digunakan pada penelitian ini menggunakan sistem tegangan DC, maka diperlukan
sebuah catu daya (power supply atau AC-DC adapter) yang mengubah listrik 220 V AC
menuju ke 24 V DC.

Gambar 9. Catu daya 220 V AC menuju 24 V DC dengan kemampuan 5A

Catu daya tersebut harus mampu memasok listrik untuk mikrokontroler, satu unit
peraga, dua unit motor driver, dua unit motor DC, dan satu joystick. Sebuah catu daya
220 V AC menuju ke 24 V DC dengan kemampuan 5 A digunakan dalam penelitian ini,
seperti pada Error: Reference source not found15.

16
16. Regulator Tegangan DC. Dua unit motor DC yang dikendalikan memiliki
tegangan nominal 23 V, sehingga aman jika ditenagai oleh catu daya 24 V secara
langsung. Namun sistem tegangan yang ada pada rangkaian adalah 5 V untuk
mikrokontroler dan lain-lainnya, sehingga dibutuhkan penurun tegangan DC.
Regulator tegangan DC digunakan untuk menurunkan tegangan pada titik tertentu
yang bersifat tetap. Berbeda dengan buck converter yang bisa diubah tegangan
keluarannya menggunakan potensiometer, regulator tegangan memiliki tegangan
keluaran yang tetap. Regulator tegangan DC dipilih karena keamanannya, yaitu tidak bisa
diubah secara tidak sengaja, sehingga mengeliminasi kemungkinan rusaknya rangkaian
yang bertegangan 5 V akibat pemutaran potensiometer.

Gambar 10. Regulator tegangan DC 5 V (LM7805)

Pada penelitian ini akan digunakan regulator tegangan DC 5 V dengan seri
LM7805 yang memiliki kemampuan maksimal 1,5 A, seperti pada Error: Reference source
not found. Setiap komponen yang cukup besar akan diberi jalur khusus dari LM7805
untuk menghindari overheat pada regulator yang bersangkutan. Saluran tegangan
masukan dan tegangan keluaran dari masing-masing LM7805 akan dihaluskan
menggunakan kapasitor dengan kapasitas 100 μF.

17. Bahasa Pemrograman. Bahasa pemrograman adalah instruksi standar

untuk memerintah komputer. Bahasa pemrograman ini merupakan suatu himpunan dari
aturan sintaks dan semantik yang dipakai untuk mendefinisikan program komputer.
Bahasa ini memungkinkan seorang programmer dapat menentukan secara persis data
mana yang akan diolah oleh komputer, bagaimana data ini akan disimpan/diteruskan, dan
jenis langkah apa yang akan diambil dalam berbagai situasi secara persis.

17
 BAB III
PEMBAHASAN

18. Perancangan Blok Diagram. Diagram merupakan pernyataan hubungan yang

berurutan dari suatu atau lebih komponen yang memiliki kesatuan kerja tersendiri, dan
setiap blok komponen mempengaruhi komponen yang lainnya. Diagram blok merupakan
salah satu cara yang paling sederhana untuk menjelaskan cara kerja rangkaian dan
merancang hardware yang akan dibuat secara umum. Blok diagram juga merupakan
sebuah sistem dimana bagian utama atau fungsi yang diwakili oleh blok dihubungkan
dengan garis, yang menunjukkan hubungan dari blok. Dalam rangkaian ini blok diagram
dibuat agar mempermudah pembaca untuk memahami rangkaian yang terkait secara
garis besar.
Adapun diagram blok dari sistem yang dirancang seperti berikut:

Gambar 11. Blok Diagram

Fungsi Setiap Blok

1. Adaptor sebagai sumber tegangan sebesar 12 volt 2 amphere.
2. Sensor LDR sebanyak empat buah sebagai input data dan
pelacak sinar matahari.
3. Sensor tegangan sebagai komponen yang membaca jumlah
tegangan yang di hasilkan oleh solar panel.
4. Solar panel sebagai alat pengubah sinar matahari menjadi
tegangan dengan maksimal tegangan sebesar 5 volt.
 5. Motor servo sebagai actuator atau penggerak solar panel.
6. LCD sebagai output jumlah tegangan yang di konversi dari
solar panel melalui sensor tegangan.

19. Rangkaian Adaptor

Gambar 12. Rangkaian Listrik Adaptor

Secara umum Adaptor adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk
mengubah tegangan AC atau arus bolak-balik yang tinggi menjadi tegangan DC atau arus
searah yang lebih rendah. Dalam komponen ini adaptor berfungsi sebagai sumber
tegangan langsung dari PLN dengan daya sebesar 12 volt 2.0 amphere. Dapat di
simpulkan juga bahwa adaptor adalah sebuah rangkaian elektonika yang berfungsi untuk
merubah arus AC menjadi arus DC dengan besar tegangan tertentu sesuai yang
dibutuhkan.

20. Rangkaian Arduino Uno . Rangkaian sistem minimum mikrokontroler

Arduino Uno dapat dilihat pada gambar yang ada dibawah ini.

Gambar 13. Rangkaian Listrik Arduino Uno

8
 Dari gambar diatas, rangkaian tersebut berfungsi sebagai pusat kendali dari
seluruh sistem yang ada. Komponen utama dari rangkaian ini adalah IC Mikrokontroler
Arduino Uno . Semua program diisikan pada memori dari IC ini sehingga rangkaian dapat
berjalan sesuai dengan yang dikehendaki.
Pin 23, 24, dan 25 dihubungkan ke dalam rangkaian LCD. Untuk men- download
file heksadesimal ke mikrokontroler, Mosi, Miso, Sck, Reset, Vcc dan Gnd dari kaki
mikrokontroler dihubungkan ke RJ45. RJ45 sebagai konektor yang akan dihubungkan ke
ISP Programmer. Dari ISP Programmer inilah dihubungkan ke komputer melalui port
paralel. Kaki Mosi, Miso, Sck, Reset, Vcc dan Gnd pada mikrokontroler terletak pada kaki
6, 7, 8, 9, 10 dan 11. Apabila terjadi keterbalikan pemasangan jalur ke ISP Programmer,
maka pemograman mikrokontroler tidak dapat dilakukan karena mikrokontroler tidak akan
bisa merespon.

21. Rangkaian Sensor LDR. Adapun perancangan rangkaian sensor LDR sebagai
berikut:

Gambar 14. Rangkaian Listrik Sensor LDR

Desain berikutnya adalah sistem pemasangan sensor, dalam rancangan ini juga
digunakan dengan batasan bahan acrylic. Rancangan ini dibuat agar dapat menghasilkan
bayangan pada LDR jika posisi matahari berada pada arah yang berlawanan dengan
posisi LDR. Dalam sistem ini LDR berfungsi sebagai sensor. Ketika ada cahaya matahari
yang mengenainya, maka hambatan LDR akan berkurang, sehingga sensor harus
mencari intensitas cahaya matahari yang paling besar. Sensor bekerja secara
berpasangan, dimana sensor 1 dan sensor 2 harus mendapatkan intensitas matahari

9
yang sama dan begitu juga dengan sensor 3 dan sensor 4. Rancangan dari sistem
pemasangan sensor ini dapat dilihat pada gambar.
Terlihat pada rangkaian listrik sensor ldr pada gambar diatas dimana setiap kaki
Gnd (ground) disambung satu samalain dan kemudian kaki-kaki tersebut disatukan dan
diteruskan ke kaki ground pada rangkaian sensor tegangan. Begitu pula pada kaki Vcc
pada setiap kaki sensor tegangan juga di sambung dan di satukan agar diteruskan juga
ke kaki Vcc sensor tegangan.

22. Rangkaian Sensor Tegangan.

Gambar 15. Rangkaian Listrik Sensor Tegangan

Rangkaian sensor tegagan ini sebagai input yang ditransfer energi matahari melalui
solar panel dan kemudian di teruskan ke Arduino Uno melalui kaki Vcc, A0, Gnd yang
terhubung sehingga di tampilkan melalui LCD.
Pengukuran arus biasanya membutuhkan sebuah resistor shunt yaitu resistor yang
dihubungkan secara seri pada beban dan mengubah aliran arus menjadi tegangan.
Tegangan tersebut biasanya diumpankan ke current transformer terlebih dahulu sebelum
masuk ke rangkaian pengkondisi signal. Teknologi Hall effect yang diterapkan oleh
Allegro menggantikan fungsi resistor shunt dan current transformer menjadi sebuah
sensor dengan ukuran yang relatif jauh lebih kecil. Aliran arus listrik yang mengakibatkan
medan magnet yang menginduksi bagian dynamic offset cancellation dari sensor
tegangan ini, bagian ini akan dikuatkan oleh amplifier dan melalui filter sebelum
dikeluarkan melalui kaki 6 dan 7, modul tersebut membantu penggunaan

10
17. Rangkaian Solar Cell. Suatu sumber energi listrik yang memanfaatkan cahaya
matahari sebagai sumber energi diubah menjadi listrik. Pada kenyataanya solar cell juga
sebagai sumber energi yang ramah lingkungan dan sangat menjanjikan di masa yang
akan datang, energi ini tidak mempunyai polusi yang dihasilkan selama proses konversi
energi, berlimpah sumber energi matahari yang berasal dari alam, terutama di negera-
negara tropis seperti Indonesia yang akan menerima energi matahari sepanjang tahun.
Pada sistem ini menggunakan solar cell dengan kapasitas 0,9 WP yang akan
menghasilkan tegangan antara 5-volt dengan arus maksimal 0,128 A. Penggunaan solar
cell 0,9 WP ini dipilih karena tegangan dan arus yang dihasilkan sudah cukup digunakan
untuk melihat perubahan pada pergerakan solar cell terhadap intensitas cahaya. Pada
solar cell ini, tegangan dan arus yang dihasilkan sangat berpengaruh pada intensitas
cahaya matahari. Hal ini juga sangat berpengaruh terutama pada arus yang dihasilkan
oleh solar cell, yang dihubungkan langsung dengan sensor tegangan untuk merubah atau
mengkonfersi energi matahari menjadi output tegangan.
Berikut adalah gambar perancagan rangkaian solar panel yang ditampilkan sesuai
dengan software perancangan rangkaian listrik proteus:

Gambar 16. Rangkaian Listrik Solar Cell

23. Rangkaian Motor Servo. Motor servo mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Rangkaian
mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Uno yang merupakan pusat pengolahan
data dan pusat pengendali. Dalam rangkaian mikrokontroler ini terdapat empat buah port
(A,B,C, D) yang dapat digunakan untuk menampung input atau output data. Port A
digunakan sebagai input data, Port B.0 dan B.1 digunakan untuk mengontrol motor servo.

11
 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90º, sehingga total defleksi sudut dari kanan–
tengah–kiri adalah 180º. Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar
± 20 ms, dengan lebar pulsa antara 0,8 ms dan 2,2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa sebesar 1,5 ms maka mencapai gerakan
90º. Bila diberikan pulsa kurang dari 1,5 ms maka posisi mendekati 0º dan bila diberikan
pulsa lebih dari 1,5 ms maka posisi mendekati 180º. Motor Servo akan bekerja secara
baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz.
Pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty
cycle 1,5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut
00/netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1,5 ms, maka
rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan di posisi tersebut. Sebaliknya, jika Ton duty
cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1,5 ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan
dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
bertahan di posisi tersebut. Untuk membuat servo berputar ke arah kanan, pulsa high
yang diberikan adalah 1500+(derajat*10). Sebaliknya jika ingin membuat servo berputar
ke arah kiri maka pulsa high yang diberikan adalah 1500–(derajat*10) dan pemberian
pulsa ini harus dilakukan berulangulang.
Pada perancangan alat ini, digunakan dua buah servo, yaitu servo 2 untuk arah
horizontal dan servo 1 untuk arah vertical.

Gambar 17. Rangkaian Listrik Motor Servo

12
24. Rangkaian Lengkap

Gambar 18. Rangkaian Lengkap

13
25. Flowchart

Gambar 19. Flowchart Sistem

14
26. Pengujian Mikrokontroler Arduino Uno . Pengujian pada rangkaian
mikrokontroler Arduino Uno ini dapat dilakukan dengan menghubungkan rangkaian ini
dengan rangkaian adaptor sebagai sumber tegangan. Kaki 40 dihubungkan dengan
sumber tegangan 5 volt, sedangkan kaki 32 dihubungkan dengan ground. Kemudian
tegangan pada kaki 30 diukur dengan menggunakan Voltmeter. Dari hasil pengujian
didapatkan tegangan pada kaki 30 sebesar 4,9 volt. Langkah selanjutnya adalah
pengujian sederhana pada mikrokontroler Arduino Uno dengan mengukur tegangan
tertera pada table berikut:
Berikut ini adalah list program untuk pengujian mikrokontroler Arduino Uno

void setup () {
pinMode (LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
void loop () {
digitalWrite (LED_BUILTIN,
HIGH); delay (1000);
digitalWrite (LED_BUILTIN,
LOW); delay (1000);
}

Tabel 2. Pengujian Pin Mikrokontroler Arduino Uno

Pin Tengagan Keluaran (V)
1 4,98
2 1,37
3 4,98
4 0,003
5 4,98
6 0,050
7 4,98
8 0
9 2,5
10 2,5
11 4,95

15
 12 0,004
13 1,38
14 4,97
15 4,95
4,96
17 4,95
18 0,004
19 0,017
20 4,98
21 4,98
22 0
23 0,001
24 0,001
25 0,001
26 0,001
27 4,98
28 4,98

27. Pengujian LCD. Rangkaian LCD dihubungkan ke PB.0 sampai PB7, yang
merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu sebagai timer/counter,
komperator analog dan mempunyai fungsi khusus sebagai pengiriman data secara serial.
Sehingga nilai yang akan tampil pada LCD display akan dapat dikendalikan oleh
mikrokontroller Arduino Uno8. Pada bagian ini, mikrokontroller dapat memberi data
langsung ke LCD. Pada LCD sudah terdapat driver untuk mengubah ASCII output
mikrokontroller menjadi tampilan karakter. Pengujian pin yang ada pada LCD memiliki
tegangan seperti pada tabel 3.

Tabel 3. Pengujian Pin Display LCD

Pin Tegangan Keluaran (V)
1 0,001
2 4,98
3 0,69
4 4,93
5 0,7
6 0,52

16
 7 0
8 0
9 0
10 0
11 4,97
12 0,65
13 4,94
14 0,003
15 4,94
0,003
17 4,97
18 0,009

28. Pengujian Solar Cell. Pada penelitian ini dilakukan pengujian pengaruh sudut
datang cahaya matahari terhadap keluaran panel sel surya. Hal ini bertujuan untuk
mengetahui seberapa besar pengaruh sudut datang sumber cahaya. Pengujian secara
statis (diam) dan dinamis (bergerak). Cara pengujian dilakukan seperti gambar dibawah.
Pemasangan sebuah panel sel surya dengan posisi tegaklurus terhadap arah sumber
cahaya pada gambar (23) dilakukan untuk mengetahui keluaran maksimum, lalu untuk
mengetahui pengaruh arah sumber cahaya terhadap keluaran panel dilakukan dengan
merubah arah sumber cahaya tiap 30º dari 0º hingga mencapai sudut 180º terhadap
sudut datangnya sumber cahaya.

Paparan Cahaya ke Solar Cell

Gambar 20. Paparan Cahaya ke Solar Cell

17
 Gambar 21. Paparan Cahaya ke Solar Cell Mengikuti Sudut

Untuk data tegangan diambil dari solar cell langsung dan untuk data arus,
menggunakan sensor arus tegangan. Untuk melihat daya yang dihasilkan solar cell, maka
digunakan perhitungan daya dengan rumus:
P=VxI
Dimana:
P = Daya yang dicari (Watt)
V = Tegangan dari panel surya (Volt)
I = Arus yang dihasilkan dari panel surya (Ampere)

Tabel 4. Posisi Panel Surya Statis Dan Dinamis

Posisi Panel Surya Statis Posisi Panel Surya Dinamis
Sudut
No datang Tegangan Arus Daya Tegangan Arus Daya
cahaya (V) (A) (Watt) (V) (A) (Watt)
1 0 3,4 0,05 0,17 4,8 0,1 0,68
2 30 4 0,064 0,256 4,7 0,11 0,737
3 60 4,7 0,07 0,413 4,8 0,1 0,68
4 90 4,9 0,115 0,7935 4,9 0,115 0,7935
5 120 4,7 0,07 0,42 4,7 0,098 0,6566
6 150 4,8 0,07 0,336 4,8 0,104 0,7072
7 180 4 0,065 0,26 4,8 0,105 0,714

Pada table 4 menunjukan daya yang dihasilkan panel surya dinamis lebih besar
dari panel surya statis. Pada pengujian ini cahaya yang digunakan adalah cahaya senter,
sehingga daya sebar cahaya dan sudutnya bias dikondisikan. Selain itu ketika dilakukan
pengujian terdapat juga cahaya dari luar yang seharusnya pengujian dilakukan didalam

18
ruangan dan sedikit agak gelap sehingga mempengaruhi besarnya tegangan yang
dihasilkan solar cell.

29. Pengujian Sensor Tegangan. Resistor yang digunakan adalah R1 = dan R2 =

dengan membagi tegangan Vout 5-volt yang berasal dari panel surya pada kondisi
maksimal sehingga tegangan keluaran yang dihasilkan sebesar 4,8 Volt. Berdasarkan
sistem pembagian tegangan dapat dibuktikan dengan menggunakan persamaan sebagai
berikut:

Berikut adalah hasil pengujian pembagi tegangan pada panel surya:

Tabel 5. Pengujian Sensor Tegangan

Tabel 5. menunjukkan hasil pengujian rangkaian pembagi tegangan. Tegangan

Vout atau tegangan keluaran dari rangkaian pembagi tegangan setara dengan
Vin/tegangan panel surya. Apabila tegangan Vout panel surya mengalami penurunan
maka tegangan dari pembagi tegangan juga akan mengalami penurunan.

30. Pengujian Motor Servo. Motor servo berputar berdasarkan inputan pulsa duty
cycle yang diberikan melalui pin kontrolnya. Motor servo tidak memerlukan rangkaian
eksternal untuk berputar, karena didalam motor servo sudah memiliki rangkaian control
elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya.

19
 Gambar 24. Pergerakan Sudut Angular Servo

31. Pengujian Sensor LDR. Pengujian ini dilaksanakan untuk mengetahui unjuk kerja
dari rangkaian dan untuk mengetahui apakah rangkaian yang dibuat sudah sesuai dengan
perencanaan atau belum.
Papan solar tracker yang dibuat mempunyai dimensi panjang 140 mm dan lebar
60 mm. Hasil pengujian dimulai dengan pengujian solar tracker dengan metoda solar
tracker diletakkan didalam ruangan. Metoda solar tracker diletakkan dalam ruangan
dengan cara memakai senter dan menembakkan cahaya senter tersebut ke keempat
buah LDR. Pergerakan senter hanya memakai tangan penguji yang bertujuan
membandingkan intensitas cahaya yang diterima oleh LDR. Tujuan dari pengujian ini
adalah untuk mengetahui apakah motor penggerak papan solar tracker bergerak
sesuai dengan intensitas yang diterima oleh LDR baik pada sumbu X maupun sumbu Y.
Untuk menguji hal tersebut, solar tracker unit diletakkan dalam ruangan. Pengujian
dilakukan dengan memakai senter yang cahayanya ditembakkan ke panel surya secara
bergantian. Pengujian dilakukan masing-masing sebanyak 15 kali.
Bila cahaya senter ditembakkan kearah barat LDR maka motor penggerak papan
solar cell akan bergerak searah jarum jam, sedangkan bila cahaya senter ditembakkan
kearah timur LDR maka motor penggerak papan akan bergerak berlawanan arah jarum
jam. Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 6.

20
 Tabel 6. Hasil Pengujian Menggunakan Senter

32. Pengujian Keseluruhan Sistem. Setelah melakukan perancangan sistem

baik hardware maupun software alat, maka hasil rancangan alat pada penelitian ini,
kemudian diproses dalam perhitungan logika pemrograman menggunakan FIS Takagi-
Sugeno dan menghasilkan keluaran berupa perubahan sudut yang disimbolkan dengan
Z1, Z2, Z3 dan Z4. Data hasil perhitungan logika pemrograman diolah dalam
mikrokontroler Arduino Uno yang kemudian berfungsi untuk menggerakkan motor DC
sehingga posisi panel surya yang optimal dicapai. Nilai tegangan keluaran (Vout) sensor
solar cell didapatkan setelah posisi mengalami perubahan dari posisi diam (default).
Sampel beberapa hasil perhitungan logika pemrograman dengan menggunakan beberapa
data pembacaan LDR yang dicuplik dalam suatu waktu ditunjukkan pada Tabel dibawah.
Tabel dibawah menunjukkan beberapa data hasil pembacaan LDR dengan kondisi
panel surya diam dan setelah proses tracking pada beberapa saat pencuplikan, serta
nilai hasil pemrosesannya menggunakan logika pemrograman.
Hasil pemrosesan disimbolkan dengan LDR1 untuk motor 1 arah barat, LDR2
untuk motor 2 arah selatan, LDR3 untuk motor 1 arah timur dan LDR4 adalah motor 2

21
arah utara, yang berturut-turut mewakili besar sudut pergerakan panel surya untuk
mencapai posisi agar tegangan keluarannya dapat optimalnya.

Tabel 7. Sampel Perhitungan Logika Pemrograman

Hasil Perhitungan
Panel Diam Panel Tracking Logika Pemrograman LDR
Jam (Volt) (Volt)
LDR1 LDR2 LDR3 LDR4
4.50 4.64
4.52 4.65
07.00 18,36 13,26 20,82 13,26
4.63 4.76
4.50 4.67
4.55 4.59
4.53 4.57
08.00 14,00 15,12 24,76 11,00
4.78 4.80
4.38 4.43
4.77 4.84
4.78 4.82
09.00 14,00 12,40 20,00 13,77
4.84 4.90
4.75 4.81
4.89 4.92
4.86 4.92
10.00 12,00 09,00 15,80 09,50
4.92 4.98
4.91 4.97

Hasil pengujian didapatkan rata-rata peningkatan tegangan solar cell sebesar 0,40-
volt setelah proses tracking dilakukan, ditunjukkan dalam Tabel 8.

22
 Tabel 8. Perbandingan Vout Solar Panel

Pengujian terhadap hasil rancangan dilakukan dengan membandingkan besar

tegangan keluaran sensor solar cell dengan posisi panel surya diam tanpa dilakukan
pelacakan dengan metode apapun dan terhadap tegangan keluaran sensor setelah
dilakukan tracking berdasarkan hasil perhitungan logika pemrograman yang digunakan.
Pegerakan motor DC untuk melakukan pelacakan hanya terjadi setelah didapatkan
keputusan dari logika pemrograman dalam menentukan arah posisi panel surya, selain itu
motor DC tidak akan melakukan pelacakan.

Proses perhitungan logika pemrograman diolah dengan menggunakan

pemrograman pada BASCOM-AVR yang pada alat ditanam dalam mikrokontroler Arduino
Uno , beberapa langkah perhitungan logika pemrograman dalam mikrokontroler
ditunjukkan dalam tabel yang ada diatas menunjukkan proses perhitungan logika
pemrograman saat melakukan perhitungan derajat keanggotaan masing-masing LDR.

Pada proses selanjutnya dilakukan dengan mencari nilai minimum dari derajat
keanggotaan berdasarkan rule base yang telah ditentukan dan mencari rata- rata hasil
keluaran pemrograman, sehingga didapatkan nilai LDR1, LDR2, LDR3, dan LDR4 yang

23
mewakili besar sudut pergerakan panel surya ke nilai optimalnya ke arah timur, utara,
barat dan selatan.

Proses akhir atau proses deffuzifikasi untuk mendapatkan nilai LDR1, LDR2, LDR3, dan
LDR4. Setelah nilai didapatkan motor DC akan bergerak sebesar nilai LDR1, LDR2, LDR3
dan LDR4 berupa perubahan sudut. Dengan proses arah pergerakkan motor dimulai dari
arah utara sebesar LDR1, selatan sebesar LDR2, barat sebesar LDR3 dan timur sebesar
LDR4.

Dari analisis hasil penelitian pada artikel ini dapat disimpulkan bahwa perhitungan
logika pemrograman menggunakan FIS Takagi-Sugeno dapat dimanfaatkan untuk
menentukan posisi optimal panel surya. Posisi direpresentaikan dalam perubahan sudut
panel surya dari posisi awal ke arah timur, utara, selatan dan Penambahan parameter lain
seperti kelembaban juga dapat membantu penambahan masukan agar perhitungan
pemrograman dapat memberikan hasil yang lebih tepat dalam menentukan posisi panel
surya.

24
 BAB IV
KESIMPULAN DAN SARAN

33. Kesimpulan. Berdasarkan Penelitian yang telah dilaksanakan, dapat

diperoleh kesimpulan sebagai berikut:
a. Bahwa system telah dapat mengikuti arah datangnya cahaya walaupun
waktu respon pergerakan masih sedikit lama.
b. Motor servo dapat berputar secara horizontal dan vertikal. Dan putarannya
bisa dikombinasikan sehingga berputar bersamaan seperti system gerak mengikuti
orbit matahari.
c. Dapat dilihat daya yang lebih besar dihasilkan dari solar cell yang bergerak
dinamis dengan penjejak matahari dibandingkan solar cell statis. Terbukti dari hasil
penelitian pengukuran sensor arus. Selain itu system komunikasi pada modul kyl
bekerja dengan sangat baik.

34. Saran. Adapun saran pada perancangan realisasi dalam alat ini untuk
kedepannya antara lain:
a. Diharapkan untuk pengembangan lebih lanjut dapat menggunakan servo
yang lebih bagus dengan torsi yang besar sehingga dapat menggerakkan beban
yang besar dan pergerakannya cepat.
b. Untuk kedepannya dapat diaplikasikan pada solar cell yang lebih besar
sehingga daya yang didapat besar dan dapat digunakan langsung pada system.
c. Untuk penelitian kedepannya diharapkan pengujian dapat dilakukan
langsung dengan cahaya matahari dan tidak menggunakan senter sebagai media
cahaya agar lebih detail mengenai sebaran sinar matahari dan sudut datangnya
sinar harus diperhitungkan.

25
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Agfianto Eko Putra, 2002, ”Belajar Mikrokontroler Arduino Uno /52/653
Teori dan Aplikasi”, Edisi 2, Yogyakarta : Penerbit Gava Media.
[2] Agfianto Eko Putra, 2002, ”Teknik Antarmuka Komputer, Konsep dan
Aplikasi”, Edisi 1, Yogyakarta : Graha Ilmu.

[3] Charles L. Philips, Royce D. Harbor, Sistem Kontrol, Penerbit PT Prenhallindo,

Jakarta,

[4] Endra Pirowarno, 1998, ” Mikroprocessor dan Interfacing”, Edisi 1, Yogyakarta

Penerbit Andi.

[5] Paulus Andi Nalwan, 2003, ”Teknik Antarmuka dan Pemrograman

Mikrokontroler AT89S51, Cetakan Pertama, Jakarta : PT Gramedia.
[6] Retna Prasetia dan Catur Widodo,Teori dan Praktek Interfacing Port
Parallel & Port Serial Komputer dengan VB 6.0, Penerbit Andi Yogyakarta
[7] Riyanto Sigit, 2007, ”Robotika, Sensor dan Aktuator”, Yogyakarta : Graha Ilmu

[8] Suhata, ST, VB Sebagai Pusat Kendali Peralatan Elektronik, Penerbit

Elex Media Komputindo, Jakarta, 2005.

[9] Widodo Budiharto, 2007, ”Sistem Akuisisi Data”, Jakarta : Penerbit PT Elex Media
Komputindo.

[10] Wolfgang link, Pengukuran, pengendalian & pengaturan dengan PC, Penerbit
Elex Media Komputindo, Jakarta, 1993.
LAMPIRAN

8
 LAMPIRAN 1 PROGRAM KESELURUHAN SISTEM

/
**************************************************
*** This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.3
Standard Automatic Program
Generator
© Copyright 1998-2011 Pavel Haiduc, HP
InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 19/06/2018
Author : Elkasista
Chip type : Arduino Uno A
Program type : Application
AVR Core Clock frequency:
8,000000 MHz Memory model :
Small
External RAM size 0
Data Stack size 256

*****************************************************/
#include <mega a.h>
#include <delay.h> // Alphanumeric LCD
functions #include <alcd.h>
#include <stdio.h>
#define servo_1
PORTD.5 #define
servo_2 PORTD.6
#define ldr1 PINB.1
#define ldr2 PINB.3
#define ldr3 PINB.2
#define ldr4 PINB.4

9
int
xx,i,tegangan,timer
,c; char
servo1,servo2;
char
posA,posB,buffer[33]
; float
nilai_tegangan;
// Timer 0 overflow interrupt service
routine interrupt [TIM0_OVF] void
timer0_ovf_isr(void)
{
// Place your
code here xx+
+;
if(xx==900) {xx=0;}

if(xx<=servo1) {servo_1=1;} // pengaturan

gerakan servo else {servo_1=0;}
if(xx<=servo2)
{servo_2=1;} else
{servo_2=0;}
}
#define ADC_VREF_TYPE 0x40
// Read the AD conversion result
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
// Delay needed for the stabilization of the ADC input
voltage delay_us(10);
// Start the AD
conversion
ADCSRA|=0x40;

10
// Wait for the AD conversion to
complete while ((ADCSRA &
0x10)==0); ADCSRA|=0x10;
return ADCW;
}
// Declare your global
variables here void
update_pos() {
if(posA>30) {
for(i=posA;i>30;
i--) { servo2=i;
delay_ms(50);
}
posA=30
;
servo2=
posA;
}
else {
for(i=posA;i<70;i
++) { servo2=i;
delay_ms(50);
}
posA=70
;
servo2=
posA;
}
}
void main(void)
{
// Declare your local variables here
servo1=50; //min=20 cen=50 max=80 (kanan)
servo2=50;
posA=50; posB=50;

11
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T
State0=T PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=P State3=P State2=P State1=P
State0=T PORTB=0x1E;
DDRB=0x00;
// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=
0x00;
DDRC=0
x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=Out Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In
Func1=In Func0=In
// State7=T State6=0 State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T
State0=T PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 8000,000 kHz
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output:
Disconnected
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization

12
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match
Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0
x00
TCNT1H=0
x00;
TCNT1L=0
x00;
ICR1H=0x0
0;
ICR1L=0x0
0;
OCR1AH=
0x00
OCR1AL=0
x00;
OCR1BH=
0x00;
OCR1BL=0
x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF

13
// OC2 output:
Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x
00;
MCUCSR=
0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s)
initialization TIMSK=0x01;
// USART initialization
// USART
disabled
UCSRB=0x0
0;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by
Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 1000,000 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// ADC Auto Trigger Source: ADC
Stopped
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x83;
// SPI initialization

14
// SPI
disabled
SPCR=0
x00;
// TWI initialization
// TWI
disabled
TWCR=0x
00;
// Alphanumeric LCD initialization
// Connections are specified in the
// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
// RS - PORTC Bit 1
// RD - PORTC Bit 2
// EN - PORTC Bit 3
// D4 - PORTC Bit 4
// D5 - PORTC Bit 5
// D6 - PORTC Bit 6
// D7 - PORTC Bit 7
// Characters/line:
lcd_init( );
// Global enable
interrupts
#asm("sei")
lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf("-SOLAR
TRACKING-"); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf("--
By : FADHLAN--"); delay_ms(4000);
servo1=50; //min=20 cen=50 max=80 (kanan)
servo2=50; //min=30 cen=50 max=70
lcd_clear();
while (1)
{
// Place your code here
lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf("-SOLAR
TRACKING-"); if(ldr1==1 && ldr2==0) {

15
 //update_pos();
if(posB<80)
posB++; else
posB=80;
servo1=posB;
}
else if(ldr1==0 && ldr2==1) {
//
update_pos();
if(posB>20)
posB--; else
posB=20;
servo1=posB;
}
else if(ldr1==1 &&
ldr2==1) { if(ldr3==1
&& ldr4==0) {
if(posB<80) posB++;
else
posB=80
;
servo1=p
osB;
}
else if(ldr3==0 &&
ldr4==1) { if(posB>20)
posB--;
else
posB=20
;
servo1=
posB;
}

16
 else if(ldr3==0 &&
ldr4==0) { while(ldr1!=0
&& ldr2!=0) {

if(posA<70)
posA++; else
posA=70;
servo2=posA;
delay_ms(50);
}
}
}
else if(ldr1==0 &&
ldr2==0) { while(ldr3!
=0 && ldr4!=0) {
if(posA>30) posA--;
else
posA=30
;
servo2=p
osA;
delay_m
s(50);
}
}
servo1=p
osB;
delay_m
s(50);
if(timer>20) {
tegangan=read_
adc(0);
nilai_tegangan=((tegangan*0.00489)*5.0)
; sprintf(buffer,"Vout=%.1f Volt

17
 ",nilai_tegangan); lcd_gotoxy(0,1);
lcd_puts(buffer);
timer=0;
}
timer++;
}} //end

LAMPIRAN 2 GAMBAR ALAT

FOTO ALAT SAAT TRACKING CAHAYA MATAHARI

18
FOTO SIMULASI ALAT

19
20