SKM 2021

LEMBAR PERSETUJUAN
Telah diperiksa dan disetujui isi laporan ini
LAPORAN PRAKTIKUM
SISTEM KONTROL MODERN

di
Laboratorium Sistem Kontrol
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Brawijaya
Malang
Disusun oleh :
Nama :
NIM :
Periode :
Tanggal :
Mengesahkan, Menyetujui,
Kepala Laboratorium, Koordinator Asisten,
Dr. Ir. ERNI YUDANINGTYAS, MT

NIP. 19650913 199002 2 001 NIM
KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET, DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
FAKULTAS TEKNIK
LABORATORIUM SISTEM KONTROL
PERATURAN DAN TATA TERTIB PRAKTIKUM
1. Sebelum mengikuti praktikum, pendaftar wajib mengikuti pre-test sesuai jadwal yang telah
ditetapkan.
2. Peraturan Pre-test :
a. Datang tepat waktu
b. Menghubungi Koordinator Asisten maksimal pada hari H jika tidak bisa mengikuti pre-
test
3. Sebelum melaksanakan pratikum, praktikan wajib mengerjakan tugas pendahuluan dari
percobaan yang bersangkutan.
4. Selama praktikum :
a. Waktu terakhir pengisian jadwal praktikum adalah pada hari H praktikum pukul 09.00
b. Terlambat mengisi jadwal praktikum wajib menghubungi koas.
c. Praktikan wajib memakai baju/kaos berkerah, jas praktikum dan bersepatu.
d. Setiap praktikan wajib memiliki buku praktikum dan kartu peserta praktikum (KPP)
yang harus dilengkapi dengan pas foto.
e. Praktikan harus hadir di laboratorium 5 menit sebelum praktikum dimulai.
f. Toleransi keterlambatan maksimal 10 menit dari waktu percobaan dengan ketentuan :
1. Keterlambatan hadir 5 – 10 menit terkena point (-5)
2. Keterlambatan lebih dari 10 menit wajib menghubungi koas dan asisten yang
bersangkutan.
3. Apabila terlambat lebih dari 15 menit, maka dianggap telah mengundurkan diri
kecuali telah mendapat ijin dari Koordinator Asisten.
g. Tidak diijinkan pindah kelompok kecuali telah membuat surat ijin dan mendapat
persetujuan Koordinator Asisten.
h. Ketidak hadiran praktikan karena lomba wajib membuat surat keterangan (disertai
dokumen pendukung).
i. Praktikan harus menyediakan sendiri alat-alat tulis/gambar yang diperlukan.
j. Selama di dalam laboratorium, praktikan dilarang makan, minum, merokok, dan harus
menjaga ketertiban.
k. Untuk setiap percobaan sudah disediakan alat, tempat dan bahan sendiri yang tidak
boleh diubah, diganti atau ditukar kecuali oleh asisten yang bersangkutan.
l. Apabila menjumpai kesalahan, kerusakan, atau ketidaksesuaian dengan buku
praktikum, praktikan harus segera melapor kepada asisten.
m. Setelah selesai menyusun rangkaian sesuai buku praktikum, praktikan harap segera
melapor pada asisten, dan dilarang menghubungkan rangkaian dengan sumber tegangan
sebelum mendapat ijin dari asisten yang bersangkutan.
n. Asistensi 2 x 24 jam setelah pelaksanaan praktikum, apabila terlambat akan dikenakan
pengurangan point (-5)
5. Peraturan Jilid:
a. Pengisian shift jilid maksimal hari H pukul 09.00
b. Tanda tangan asisten wajib lengkap, jika tidak lengkap maka akan dianggap GUGUR
c. Datang tepat waktu
d. Terlambat datang jilid dikenakan point (-5)
e. Menghubungi Koordinator Asisten maksimal pada hari H jika tidak bisa mengikuti jilid
6. Peaturan Post-test:
a. Pemberitahuan ke PLP untuk tidak bisa mengikuti postest maksimal pada hari H
sebelum jam pelaksanaan post-test (disertai bukti pendukung : surat ijin, dispensasi,
dsb).
b. Tidak hadir post-test tanpa keterangan dianggap gugur.
KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET, DAN TEKNOLOGI
FAKULTAS TEKNIK
c. Penjadwalan ulang post-test karena ketidak hadiran (tanpa keterangan sebelumnya)

maksimal 1 kali (dengan pengurangan nilai 20% dari nilai akhir)
7. Hal-hal mengenai alat praktikum :
a. Kerusakan alat yang disebabkan oleh kesalahan praktikan menjadi tanggung jawab
kelompok praktikan, dan kelompok tersebut tidak diperkenankan mengikuti praktikum
berikutnya sebelum menyelesaikan tanggung jawabnya.
b. Setiap selesai melaksanakan praktikum, praktikan wajib mengembalikan alat-alat yang
digunakan dan dilarang meninggalkan laboratorium sebelum mendapat ijin dari asisten
yang bersangkutan.
8. Praktikan dikenai sanksi gugur, jika :
a. Tidak mengikuti praktikum sesuai jadwal yang telah ditetapkan.
b. Tidak mengikuti 1 atau lebih percobaan dalam 1 praktikum.
c. Tidak mengikuti pos-test sesuai jadwal yang telah ditetapkan.
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
KARTU PESERTA PRAKTIKUM
NAMA : ……………………………………………………
NIM : ……………………………………………………
Foto 3 x 4
PERIODE : ……………………………………………………
PRAKTIKUM : SISTEM KONTROL MODERN
Tanggal
No. Percobaan Asisten Percobaan Paraf
Praktikum Asistensi
Penentuan Fungsi Alih

1. Plant Generator DC
73411
NIM.
Desain Kontroler Struktur
Output Feedback Control
Dengan Pole Placement
2. Pada Pengontrolan
Tegangan Output
Generator DC 73411 NIM.
Penalaan Struktur Pi-D
Menggunakan Model
Reference Adaptive
3. Control (MRAC) Pada
Pengendalian Tegangan
Output Generator Dc
73411 NIM.
Sistem Pengendali
4. Ketinggian Air
Menggunakan PID Digital
NIM.
Penentuan Nilai Surat Puas Berdasar pada :

Nilai Akhir Praktikum = 0,2 N1 + 0,3 N2 + 0,5 N3
N1 : Nilai Pre-Tes
N2 : Nilai Pelaksanaan Praktikum Malang, ………………………..
Koordinator Asisten,
N3 : Nilai Pos-Tes
………………………………….
NIM. ....................
PRAKTIKUM
PERCOBAAN I
PENENTUAN FUNGSI ALIH PLANT

GENERATOR DC 73411
ASISTEN PERCOBAAN : ...................................................................................
NIM : ...................................................................................
PRAKTIKUM I
PENENTUAN FUNGSI ALIH PLANT GENERATOR DC 73411
1.1 Tujuan Percobaan

1. Menentukan fungsi alih plant generator DC 73411.
2. Mengamati hasil validasi fungsi alih plant generator DC 73411 .
1.2 Alat Yang Digunakan

1. Seperangkat komputer.
2. Power Supply Unit
3. Mikrokontroler Arduino Mega 2560
4. Driver Motor
5. Motor Generator DC 73411
6. Sensor Tegangan
7. Kabel penghubung dan jumper
8. Rangkaian beban resistif
1.3 Dasar Teori

1.3.1 Pemodelan
Perancangan sistem kontrol loop tertutup memiliki beberapa tujuan yaitu untuk
mencapai sistem yang stabil, memastikan bahwa nilai keluaran sistem dekat dengan nilai
masukan yang diinginkan, dan menyaring nilai error pegukuran dari sinyal kontrol (Johnson
A, 1984).
Pemodelan sistem adalah penggambaran dalam bentuk lain dari sistem untuk
mempermudah dalam menganalisisnya. Dengan merepresentasikan setiap blok sistem
kedalam bentuk matematis akan dapat diketahui karakteristik suatu sistem dan parameter
kontroler yang tepat untuk digunakan tanpa harus menguji berulang kali secara langsung
(Prabarianto, 2016).
Terdapat banyak cara untuk memodelkan plant yaitu melalui pemodelan sistem
dinamik ataupun melalui identifikasi sistem. Identifikasi sistem merupakan suatu cara
mendapatkan fungsi alih plant dengan menggunakan pasangan data masukan dan keluaran
dari plant. Identifikasi sistem dapat dilakukan secara online maupun offline. Beberapa metode
1
pada identifikasi sistem secara online adalah Least Square (LS) Method, Recursive Least
Square (RLS) Method, maupun Extended Least Square (ELS) Method. Sedangkan identifikasi
sistem secara offline pada praktikum ini menggunakan software ident matlab. Dimana sinyal
masukan yang digunakan adalah sinyal Pseudo Random Binary Sequence (PRBS).
1.3.2 Sinyal Pseudo Random Binary Sequence (PRBS)

Pseudo Random Binary Sequence (PRBS) adalah sinyal kotak yang termodulasi pada
lebarnya dan berlangsung secara sekuensial. Sinyal ini biasanya dibangkitkan menggunakan
Linear Feedback Shift Register (LFSR). Pada LFSR memiliki dua parameter dasar yang
menentukan sifat sekuensial yang dihasilkan, yaitu panjang dari shift register dan susunan
umpan balik. PRBS memiliki variasi panjang sekuensialnya tergantung dari panjangnya shift
register seperti ditunjukkan dalam Tabel 1.1.
Tabel 1. 1 Tabel Variasi Panjang Sekuensial PRBS

Sumber: Landau, 2006
Panjang Sekuensial
Panjang Register (N) Posisi Tap Umpan Balik
L = 2N-1
2 3 1 dan 2
3 7 1 dan 3
4 15 3 dan 4
5 31 3 dan 5
6 63 5 dan 6
7 127 4 dan 7
8 255 2, 3, 4, dan 8
9 511 5 dan 9
10 1023 7 dan 10
Panjang dari shift register menentukan periode maksimum yang dapat dihasilkan dari
sekuensial Pseude Random Binary Sequence (PRBS) yang tidak berulang dan dapat
dinyatakan dengan persaman LPRBS = 2n-1.
Panjang maksimum yang dapat dihasilkan PRBS untuk panjang tertentu dari shift
register dapat dicapai dengan mempersiapkan konfigurasi dari feedback. Pada dasarnya ada
dua kemungkinan untuk realisasi linear feedback shift register (LFSR) yaitu Fibonacci (many
2
to one) dan Galois (one to many). Keduanya dapat didasarkan pada gerbang XOR atau
XNOR menggunakan bermacam macam angka dan kombinasi dari feedback taps keluaran
dari shift register khusus. Dengan mengubah konfigurasi umpanbalik (jumlah tap dan
posisinya) memungkinkan untuk menemukan M-sequence yang berbeda untuk panjang
tertentu dari shift register yang ditunjukkan dalam Gambar 1.1.
Gambar 1. 1 Register Geser 5 Bit dengan Umpan Balik

Sumber: Landau, 2006
Prinsip pengujian proses dengan sinyal PRBS adalah membuat perubahan input kecil
secara acak untuk membangkitkan gangguan (perturbation) yang kontinyu pada variabel
output. Salah satu keuntungan penggunaan dari pendekatan ini adalah amplitudo perubahan
input yang dibutuhkan dapat lebih kecil jika dibandingkan dengan perubahan step pada step
testing. Selain itu, prosespengujian dapat dilakukan tanpa harus menunggu proses dalam
keadaan tunak (steadystate). Jika pengujian dengan sinyal PRBS dilakukan, sinyal input
secara teoritis disebut white (tidak berkorelasi) dan akan menghasilkan parameter model
estimasi yang lebih baik. Frekuensi dari PRBS dapat dipilih untuk putaran (flips) cepat (fast)
atau lambat (slow). Pemilihan frekuensi ini dapat menentukan jenis informasi yang akurat
mengenai dead time, slow akan memberikan informasi steady state gain yang tepat
sedangkan medium memberikan informasi time constant lebih baik.
3
1.4 Percobaan
1.4.1 Rangkaian Percobaan
Gambar 1. 2 Rangkaian Percobaan
1.4.2 Prosedur Percobaan

1.4.2.1 Percobaan Mencari Fungsi Alih Plant
1) Rangkailah modul praktikum seperti dalam Gambar 1.2.
2) Buka software Arduino.
3) Upload program yang diberikan oleh asisten percobaan pada Mikrokontroler
Arduino Mega 2560.
4) Amati keluaran plant dan sinyal masukan PRBS.
5) Lengkapilah Tabel 1.2.
6) Ulangilah langkah 1 sampai dengan 5 sehingga didapatkan tiga buah pasangan
sinyal masukan dan keluaran sistem.
7) Lengkapilah grafik dalam Gambar 1.3, 1.4 dan 1.5.
1.4.2.2 Percobaan Validasi Fungsi Alih
3) Atur nilai setpoint pada modul praktikum sebesar 9 volt.
4) Amati keluaran plant.
5) Buka software Matlab.
6) Berikan masukan step sebesar 9 volt pada plant yang sudah dimodelkan oleh
masing-masing fungsi alih yang sudah diperoleh.
7) Lengkapilah Tabel 1.3.
8) Lengkapilah grafik dalam Gambar 1.6, 1.7, dan 1.8.
1.4.3 Hasil Percobaan dan Analisis Data

1.4.3.1 Penentuan Fungsi Alih Plant
Tabel 1. 2 Fungsi Alih Plant
No Fungsi Alih Plant
1.4.3.2 Validasi Fungsi Alih Plant

Tabel 1. 3 Performansi respon Plant dan spesifikasi respon transien
Time Time Settling Settling

No Fungsi Alih Plant Constant Constant Time Plant Time Model
Plant (s) Model (s) (s) (s)
3
1.4.4 Grafik
1.4.4.1 Sinyal Masukan PRBS dan Keluaran Plant Generator DC 73411
Gambar 1.3 Sinyal Masukan PRBS dan Respon Plant Generator DC 3411 untuk Data ke-1
1.4.4.2 Validasi Output Fungsi Alih dengan output Generator DC 73411
Gambar 1.6 Validasi Respon model dengan Respon Generator DC 73411 untuk Data ke-1
1.5 Kesimpulan
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
PRAKTIKUM
PERCOBAAN II
DESAIN KONTROLER STRUKTUR OUTPUT

FEEDBACK CONTROL DENGAN POLE PLACEMENT
PADA PENGONTROLAN TEGANGAN OUTPUT
GENERATOR DC 73411
NIM : ...................................................................................
PRAKTIKUM II
DESAIN KONTROLER STRUKTUR OUTPUT FEEDBACK CONTROL
DENGAN POLE PLACEMENT PADA PENGONTROLAN TEGANGAN
OUTPUT GENERATOR DC 73411

1. Mengamati pengaruh letak pole terhadap respon sistem.
2. Mengamati respon sistem jika diberi gangguan.

1. Seperangkat komputer
4. Driver Motor
6. Sensor Tegangan
2.3 Dasar Teori

2.3.1 Generator DC
Generator Direct Current (DC) merupakan sebuah piranti elektronik yang mengubah
energi mekanis menjadi energi elektris. Energi mekanis di pergunakan untuk memutar
kumparan kawat penghantar di dalam medan magnet. Energi yang dipergunakan bisa
berbentuk uap, turbin air, mesin bensin, atau motor listrik.
Generator DC memiliki konstruksi yang terdiri atas dua bagian yaitu bagian yang
berputar (rotor) dan bagian yang diam (stator). Contoh dari stator adalah rangka, komponen
magnet dan komponen sikat. Sedangkan yang termasuk rotor adalah jangkar, kumparan
jangkar dan komutator (Ardian, 2010: 6). Secara umum, konstruksi generator DC dapat
dilihat dalam Gambar 2.1.
10
Gambar 2.1 Konstruski generator DC

Sumber: Ardian, 2010: 7
Prinsip kerja dari suatu generator DC adalah berdasarkan hukum Faraday mengenai
induksi elektromagnetik. Hukum Faraday menyebutkan “Apabila suatu konduktor digerakkan
dan memotong garis-garis gaya magnetik (fluksi), maka pada konduktor tersebut akan timbul
suatu gaya gerak listrik (g.g.l.)” (Soemarwanto, 2010: 79).
Jika kumparan kawat dihubungkan dengan rangkaian listrik tertutup, maka akan
timbul pula arus listrik yang mengalir pada rangkaian. Berdasarkan Hukum Induksi Faraday/
Hukum Faraday besarnya g.g.l. yang diinduksikan satu belitan adalah:
(2-1)
Untuk N belitan maka:
(2-2)
Apabila kecepatan putara= , maka untuk 1 putaran= = , konduktor
akan memotong P x Maxwell, sehingga:
(2-3)
11
Karena ada konduktor pada setiap cabang jangkar paralel, maka:
Volt (2-4)
Volt (2-5)
dengan:
P = Jumlah kutub.
a = Jumlah cabang jangkar paralel.
n = Jumlah putaran (putaran/menit).
z = Jumlah konduktor di jangkar.
= Fluksi tiap kutub (Maxwell).
Di dalam generator DC besar p, a, dan z adalah tertentu/ tetap/ konstan. Maka dari
persamaan 5-5, apabila konstan, maka:
Volt (2-6)
dengan:
E : Tegangan induksi
C : Konstanta
n : Jumlah putaran (putaran/menit).
: Fluksi tiap kutub (Maxwell).
2.3.2 Konsep Ruang Keadaan

Proses pemodelan sistem akan selalu dilakukan dalam mendesain sistem kontrol.
Model dapat berupa diagram blok, diagram aliran sinyal, maupun dalam bentuk persamaan
matematis. Model matematis sebuah sistem didefinisikan sebagai kumpulan informasi dalam
bentuk persamaan matematis yang mewakili sistem fisik yang ditinjau. Terdapat suatu
metode untuk memodelkan sistem dengan multi input atau multi output, yang dikenal dengan
metode ruang keadaan (state space). Model ruang keadaan merupakan sekumpulan
12
persamaan diferensial orde satu yang berhubungan dan ditulis dalam notasi matriks vektor.
Bentuk umum ruang keadaan (state space) sebuah sistem dapat dilihat dari representasi
sistem dalam bentuk persamaan state dalam Gambar 2.2.
Gambar 2.2 Representasi Sistem dalam Bentuk Persamaan State

Sumber: Ogata, K.2010
Persamaan state:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (2-7)
Persamaan output:
y(t) = Cx(t) + Du(t) (2-8)
dengan:
x(t) = vektor state (n-vektor)
u(t) = vektor kontrol (m-vektor)
y(t) = vektor output (p-vektor)
A = matriks keadaan orde n x n
B = matriks input orde n x m
C = matriks output orde p x n
D = matriks transmisi langsung orde p x n
2.3.2 Konsep Sistem Kontrol Optimal

Sistem kontrol optimal adalah sistem kontrol yang mempunyai unjuk kerja terbaik
(best performance) terhadap suatu acuan tertentu. Sistem kontrol mempunyai tolok ukur,
13
artinya sistem tersebut sesuai terhadap suatu referensi (Houpis D’Azzo, 1995). Supaya suatu
sistem dapat dikontrol, maka perlu dibuat model matematis yang menghubungkan input dan
output. Pada sistem kontrol optimal, model yang banyak digunakan adalah persamaan
keadaan (state space).
Cara untuk mengukur kualitas output transien pada sistem kontrol yang diberi input
step yaitu dengan control area. Performansi sistem terbaik ditandai harga output y(t)
mendekati set point (input) u(t) sehingga luasan error e(t) = u(t) - y(t) mendekati nol. Selain
itu, waktu yang dibutuhkan oleh output untuk mencapai kondisi steady state secepat
mungkin.
Cara paling sederhana untuk mencapai kondisi “steady state” secepat mungkin adalah
dengan memperbesar parameter kontroler proporsional (P). Sedangkan untuk mengurangi
error adalah dengan memperbesar parameter kontroler integral (I). Namun kedua cara
tersebut akan dapat mengakibatkan ketidakstabilan sistem dan mengurangi nilai redaman (ξ).
Tujuan tersebut tidak dapat dicapai secara bersama-sama. Oleh karena itu diperlukan konsep
kompromi atau pengambilan “jalan tengah” dari kedua tujuan itu. “Jalan Tengah” itu dikenal
sebagai optimasi. Syarat proses optimasi adalah penetapan fungsi tujuan. Sinyal yang
mungkin dapat digunakan untuk penggambaran itu adalah sinyal error (Rusli, M., 2015).
2.3.4 Pole Placement

Pole placement adalah suatu metode desain kontrol dimana menentukan letak dari
pole sistem loop tertutup pada bidang kompleks dengan mengatur gain kontroler. Pada
pendekatan secara konvensional, kita mengasumsikan bahwa pengaruh respon pole loop
tertutup tak dominan dapat diabaikan. Pada pendekatan dengan penempatan pole (pole
placement), pendekatan penempatan pole yang diberikan menetapkan semua loop tertutup.
Terdapat persyaratan pada bagian sistem untuk pole-pole loop tertutup yang akan
ditempatkan pada lokasi yang dipilih secara sembarang yaitu bahwa sistem harus berupa
keadaan lengkap yang dapat dikontrol.
Keterkontrolan keadaan secara sempurna dapat dilihat dari sistem waktu diskrit.
Sistem diskrit yang dinyatakan oleh
“ x((k + 1)T) = Gx(kT) + Hu(kT)
Dimana :
x(kT) = vektor keadaan (vektor n dimensi)
u(kT) = sinyal kontrol
14
G = matriks nonsinguler n xn
H = matriks n x 1
T = perioda cacah
Kondisi keterkontrolan sempurna diturunkan berdasarkan kenyataan bahwa jika suatu

sistem terkontrol sempurna, maka ada sinyal kontrol kontinyu sepotong-sepotong yang akan
memindahkan setiap keadaan awal ke titik asal dalam sejumlah perioda cacah yang
terhingga.
Observability atau keteramatan sistem linier dapat dinyatakan oleh persamaan
berikut:
dimana :
x = vektor keadaan (vektor n-dimensi)
y = vektor keluaran (vektor m-dimensi)
A = matriks n x n
C = matriks m x n
Keteramatan sempurna dari sistem waktu diskrit. Tinjau sistem yang dinyatakan oleh :
dimana:
x(kT) = vektor keadaan (vektor n-dimensi)
y(kT) = vektor keluaran (vektor m-dimensi)
G = matriks n x n
C = matriks m x n
T = periode cacah
Persamaan ruang keadaan waktu berbentuk :
(2-9)
Dan sinyal kontrol diberikan oleh :
(2-10)
Dan subtitusi persamaan (2-9) ke persamaan (2-10) sehingga didapatkan
(2-11)
Solusi dari persamaan (2-11)
15
Kestabilan dari sistem (2-11) ditentukan oleh nilai eigen dari (A-BK) , artinya jika
matriks K dapat dipilih secara tepat, maka bagian riil dari nilai eigen matriks (A- BK) terletak
di sebelah kiri sumbu imajiner bidang s, hal itu berarti, untuk semua x(0) ≠ 0, x(t)=0 untuk
t→∞. Syarat perlu dan cukup untuk penempatan pole dinyatakan dalam teorema berikut. :
Teorema [Ogata Katsuhiko, 1997]: “Jika diberikan suatu sistem, maka syarat perlu dan cukup
untuk penempatan sembarang pole yang diinginkan adalah bahwa sistem tersebut terkontrol
secara lengkap”.
2.3.5 State Observer

Pada sistem dengan banyak state, adalah tidak mungkin untuk mengetahui seluruh
informasi mengenai state. Tidak semua state dapat diindera oleh sensor, dan dapat
diumpanbalikkan. Sistem dengan state feedback membutuhkan sensor ideal yang mempunyai
bandwidth tak terhingga. Kenyataannya tidak ada sensor yang ideal dan juga sensor memiliki
bandwidth yang terbatas.
Konsep pengamat (observer) sebenarnya adalah bila tidak memiliki seluruh state,
adalah mungkin untuk mengestimasi state-state tersebut dengan menggunakan input dan
output sistem. Konsepnya adalah seperti dalam Gambar 2.3
Gambar 2.3 Full Order State Observer

Sumber: Gopal, M. 1987
16
Untuk sistem,
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t); x(0) = x0 (2-12)
y = Cx (2-13)
Dengan estimasi state x(t) dinotasikan oleh
(2-14)
(2-15)
Nilai diusahakan bernilai sekecil mungkin, yang menandakan bahwa estimator
bekerja dengan baik. Untuk membuat sedekat mungkin dengan x(t), didefinisikan state
estimator error:
(2-16)
Jika dapat dicari nilai matriks observer gain sedemikian rupa sehingga )
stabil, maka nilai estimator error akan menuju nol untuk sembarang nilai awal. Hal ini dapat
dilakukan hanya jika pasangan matriks (A, C) observable (Lewis and Syrmos, 1995:450).
Dengan:
Atau
Dimana P adalah solusi dari persamaan Riccati:

(2-17)
2.3.6 Output Feedback Control

Salah satu desain kontroler adalah Output Feedback Control (OFC). Dengan
menggunakan OFC, dapat diestimasi state-state yang ada hanya dengan menggunakan input
dan output sistem. Salah satu metode yang digunakan pada OFC adalah dengan
menggunakan estimasi Leunberger. Estimasi tersebut dapat dilihat dalam Gambar 2.4.
17
Gambar 2. 4 Struktur Output Feedback Control

Sumber: Kwakernaak.2011
distubtitusi:
dinamakan selisih error
untuk mencari matriks L menggunakan rumus:

(2-18)
2.3.7 Desain Pra Filter

Pra filter digunakan untuk menunjang performa output feedback control (OFC).
Desain pra filter ditunjukkan dalam Gambar 2.5.
18
Gambar 2.5 Desain Prafilter
Dimana:
disubstitusi:
ditransformasi Laplace:
(s)
(s)
(s)
(2-19)
19
2.4 Percobaan
Gambar 2.6 Rangkaian Percobaan
2.4.2.1 Percobaan dengan Beberapa Letak Pole

3) Atur letak pole pada program arduino sesuai dengan Tabel 2.1 sampai Tabel 2.4..
Arduino Mega 2560.
5) Atur nilai setpoint sebesar 11 volt.
6) Amati respon sistem.
7) Lengkapi Tabel 2.1 sampai 2.4 dengan menyesuaikan dengan hasil pengamatan
pada percobaan.
8) Lengkapi grafik dalam Gambar 2.7 sampai 2.10.
2.4.2.2 Percobaan dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberikan Gangguan
20

Arduino Mega 2560
4) Atur nilai setpoint pada modul praktikum sesuai dengan Tabel 2.5.
5) Gangguan diberikan dengan cara menyalakan beban lampu sesuai petunjuk asisten.
6) Amati respon sistem.
7) Lengkapi Tabel 2.5 dengan menyesuaikan dengan hasil pengamatan pada
percobaan.
8) Lengkapi grafik dalamGambar 2.11 sampai 2.13.
21
2.4.3.1 Performansi Sistem dengan Beberapa Letak Pole
Tabel 2. 1 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole op1
L pole R pole Settling

No R L M Overshoot (%)
observer kontroler Time (s)
[-0,0006759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [-6,308224099999542;

1 0,996126164
-0,1941] -0,7279] -0,044202544031311] 35,731512514487180]
[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [-0,632999999999998;

2 0,996126164
-0,1941] -0,7279] -0,044202544031311] -0,072908810000004]
[-200,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [194,3670000000006;

3 0,996126164
-0,1941] -0,7279] -0,044202544031311] -1230,308408810006]
2.4.3.1.1 Kesimpulan
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
22
Tabel 2.2 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole op2
R pole Settling
No L pole observer R L M Overshoot (%)
kontroler Time (s)
[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [-0,826905899999999;

1 0,996126164
-0,0001941] -0,7279] -0,044202544031311] 0,087470759889997]
[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [1,367000000000000;

2 0,996126164
-2,1941] -0,7279] -0,044202544031311] -1,727108810000002]
[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [99,366999999999980;

3 0,996126164
-100,1941] -0,7279] -0,044202544031311 -82,782908809999940]
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
23
Tabel 2.3 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole rp1

[-5,6759; [-0,5944; [-1,188438414872798 [-0,632999999999998;

1 0,105837515
-0,1941] -0,7279] -1,267294520547945] -0,072908810000004]
[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [-0,632999999999998;

2 0,996126164
-0,1941] -0,7279] -0,044202544031311] -0,072908810000004]
[-5,6759; [-10,5944; [0,592138884540118 [-0,632999999999998;

3 1,88641481409
-0,1941] -0,7279] 1,178889432485323] -0,072908810000004]
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
24
Tabel 2.4 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole rp2

[-5,6759; [-5,5944; [-0,298149765166340 [-0,632999999999998;

1 0,996126164
-0,1941] -0,7279] -0,044202544031311] -0,072908810000004]
[-5,6759; [-5,5944; [2,438836536203524 [-0,632999999999998;

2 3,73311246575342
-0,1941] -2,7279] 0,445034246575342] -0,072908810000004]
[-5,6759; [-5,5944; [5,175822837573391 [-0,632999999999998;

3 6,47009876712329
-0,1941] -4,7279] 0,934271037181997] -0,072908810000004]
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
25
2.4.3.2 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberi Gangguan
Tabel 2.5 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberikan Gangguan
Recovery Time Recovery Time

No. Setpoint (volt) Gangguan (volt) Gangguan Gangguan
Diberikan (s) Dihilangkan (s)
1 9 12,5
2 10 12,5
3 11 12,5
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
2.4.4 Grafik
2.4.4.1 Respon Sistem dengan Beberapa Letak Pole
Gambar 2.7 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole op1
26
Gambar 2.8 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole op2
Gambar 2.9 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole rp1
27
Gambar 2.10 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole rp2
2.4.4.2 Grafik Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberi Gangguan
Gambar 2.11 Respon Sistem dengan Setpoint 9 volt dan Diberi Gangguan (Data Ke-1)
28
29
PRAKTIKUM
PERCOBAAN III
PENALAAN STRUKTUR PI-D MENGGUNAKAN

MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC)
PADA PENGENDALIAN TEGANGAN OUTPUT
GENERATOR DC 73411
NIM : ...................................................................................
PRAKTIKUM III
PENALAAN STRUKTUR PI-D MENGGUNAKAN MODEL
REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) PADA PENGENDALIAN
TEGANGAN OUTPUT GENERATOR DC 73411

1. Mengetahui perancangan algoritma dan performansi pada pengendalian tegangan
output generator DC 73411.
2. Mengamati pengaruh nilai gain adaptasi terhadap respon sistem.
3. Mengamati respon perubahan gain kontroler PI-D.
4. Mengamati respon sistem jika diberi perubahan nilai setpoint dan gangguan.

1. Seperangkat komputer.
4. Driver Motor
6. Sensor Tegangan
3.3 Dasar Teori

3.3.1 Generator DC
Generator Direct Current (DC) merupakan sebuah piranti elektronik yang mengubah
energi mekanis menjadi energi elektris. Energi mekanis di pergunakan untuk memutar
kumparan kawat penghantar di dalam medan magnet. Energi yang dipergunakan bisa
berbentuk uap, turbin air, mesin bensin, atau motor listrik.
Generator DC memiliki konstruksi yang terdiri atas dua bagian yaitu bagian yang
berputar (rotor) dan bagian yang diam (stator). Contoh dari stator adalah rangka, komponen
magnet dan komponen sikat. Sedangkan yang termasuk rotor adalah jangkar, kumparan
30
jangkar dan komutator (Ardian, 2010: 6). Secara umum, konstruksi generator DC dapat
Gambar 3.1 Konstruksi generator DC

Sumber: Ardian, 2010: 7
Prinsip kerja dari suatu generator DC adalah berdasarkan hukum Faraday mengenai
induksi elektromagnetik. Hukum Faraday menyebutkan “Apabila suatu konduktor digerakkan
dan memotong garis-garis gaya magnetik (fluksi), maka pada konduktor tersebut akan timbul
suatu gaya gerak listrik (g.g.l.)” (Soemarwanto, 2010: 79).
Jika kumparan kawat dihubungkan dengan rangkaian listrik tertutup, maka akan timbul
pula arus listrik yang mengalir pada rangkaian. Berdasarkan Hukum Induksi Faraday/ Hukum
Faraday besarnya g.g.l. yang diinduksikan satu belitan adalah:
(3-1)
Untuk N belitan maka:
(3-2)
31
Apabila kecepatan putara= , maka untuk 1 putaran= = , konduktor
akan memotong P x Maxwell, sehingga:
(3-3)
Karena ada konduktor pada setiap cabang jangkar paralel, maka:
Volt (3-4)
Volt (3-5)
dengan:
P = Jumlah kutub.
a = Jumlah cabang jangkar paralel.
n = Jumlah putaran (putaran/menit).
z = Jumlah konduktor di jangkar.
= Fluksi tiap kutub (Maxwell).
Di dalam generator DC besar p, a, dan z adalah tertentu/ tetap/ konstan. Maka dari
persamaan 3-5, apabila konstan, maka:
Volt (3-6)
dengan:
E : Tegangan induksi
C : Konstanta
n : Jumlah putaran (putaran/menit).
: Fluksi tiap kutub (Maxwell).
32
3.3.2 Model Reference Adaptive Control (MRAC)
Dasar pemikiran munculnya Model Reference Adaptive Control (MRAC) adalah

respon sistem yang sesuai dengan keinginan desain dibuat dalam bentuk model M(s). Output
dari model ini dibandingkan dengan output sistem, selisih output model dengan output sistem
digunakan untuk mengatur strategi kontrol (Rozi, 2015: 10).
MRAC mempunyai dua lup yaitu lup dalam dan lup luar. Lup dalam terdiri dari plant
dan kontroler. Lup luar bertujuan untuk menyesuaikan nilai parameter yang digunakan pada
lup dalam. Setelah nilai parameter kontroler sudah tepat, maka lup dalam berjalan seperti
sistem kontrol pada umumnya. Skema dari Model Reference Adaptive Control (MRAC) dapat
Gambar 3.2 Skema Model Referense Adaptive Control (MRAC)

Sumber: Astrom, 1995: 185
Model referensi merupakan sebuah persamaan matematis yang mengandung

spesifikasi desain yang diinginkan. Kontroler digunakan untuk menghasilkan sinyal kontrol u
yang selanjutnya digunakan sebagai inpiut plant. Plant menghasilkan sinyal output y dan
model referensi menghasilkan sinyal output ym. Output plant dibandingkan dengan output
model referensi. Jika terdapat error diantara keduanya maka parameter yang ada pada
kontroler akan berubah. Perubahan parameter kontroler dilakukan melalui hukum adaptasi
yang terjadi pada adjustment mechanism. Pada hukum adaptasi, parameter kontroler ini akan
diatur sedemikian rupa sehinga parameter kontroler dapat membentuk sinyal kontrol u yang
akan menyebabkan output plant sesuai dengan model referensi. Apabila plant telah mengikuti
referensi, maka nilai parameter kontroler sudah tetap seperti yang diharapkan.
33
3.3.3 Aturan MIT

Aturan MIT adalah pendekatan yang sebenarnya pada MRAC. Nama MIT dipakai
karena metode tersebut dikembangkan di Laboratorium Instrumentasi di MIT. Untuk
mengetengahkan aturan MIT, dimisalkan sebuah sistem loop tertutup di mana kontrolernya
mempunyai sebuah parameter  yang dapat diatur. Respon loop tertutup yang diinginkan
ditentukan dengan suatu model yang memiliki output ym. Misalnya e sebagai error antara
output sistem lup tertutup y dan output respon mode ym. Satu kemungkinan untuk mengatur
parameter dengan meminimalisasi loss function (fungsi kerugian, J(θ)) (Astrom, 1995: 186).
(3-7)
Untuk mendapatkan nilai yang kecil, merupakan hal yang beralasan untuk mengubah
parameter dalam arah negatif gradien dari , yaitu
(3-8)
Turunan parsial yang disebut dengan turunan sensitivitas sistem, menunjukkan
bagaimana error dipengaruhi oleh parameter yang dapat diatur. Jika diasumsikan bahwa
parameter berubah lebih lambat daripada variabel yang lain di dalam sistem, sehingga
turunan dapat dievaluasi di bawah asumsi bahwa  adalah konstan (Astrom,1995: 187).
Dengan menggunakan aturan MIT dan mengacu pada Gambar 3.2, respon kontroler
merupakan parameter yang dikalikan dengan error atau selisih antara dan
.Hubungan tersebut dapat dilihat pada persamaan 3-9.
(3-9)
dimana:
u(t) = respon kontroler
= parameter kontroler
ym(t) = respon model referensi
y(t) = respon plant
34
Perubahan parameter kontroler terhadap waktu dinyatakan dalam model pendekatan

gradien yang ditunjukkan pada persamaan 3-10 dan 3-11.
(3-10)
Dengan menurunkan fungsi maka persamaan 3-10 akan menjadi persamaan

3-11.
(3-11)
dimana:
u(t) = respon kontroler
= parameter kontroler
ym(t) = respon model referensi
y(t) = respon plant
= gain adaptasi
3.3.4 Desain Struktur PI-D Menggunakan Teknik MRAC
Fungsi alih motor generator DC 73411 merupakan orde dua yang ditunjukkan oleh
persamaan 3-12.
(3-12)
Kontroler PI-D yang digunakan dapat dilihat dalam Gambar 3.3.
Gambar 3.3 Diagram blok sistem loop tertutup
35
Fungsi alih dari diagram blok dalam Gambar 3.3 adalah seperti pada persamaan 3-13.
(3-13)
Model referensi ditentukan melalui derajat relatif sistem. Derajat relatif model referensi
sistem harus sama dengan derajat relatif plant. Derajat relatif adalah selisih antara derajat
polinominal pole dengan derajat polinominal zero. Orde model referensi disesuaikan dengan
orde plant, sehingga model referesi dapat diasumsikan dalam bentuk fungsi alih orde 3 pada
Persamaan 3-14.
(3-14)
Dengan menyamakan persamaan 3-13 dan 3-14 maka didapatkan persamaan 3-15 sampai
3-18.
(3-15)
(3-16)
(3-17)
(3-18)
Diagram blok pengontrolan plant dengan penalaan struktur PI-D dengan teknik MRAC
dapat dilihat dalam Gambar 3.4.
Gambar 3.4 Diagram blok sistem dengan model referensi
36
Perubahan parameter kontroler terhadap waktu dinyatakan dalam model pendekatan

gradien dimana error didefinisikan sebagai selisih antara respon plant dan respon model
referensi . Sehingga memungkinkan untuk didapatkan parameter kontroler
dan dengan menerapkan aturan MIT dan didapat dari penurunan
berikut:
(3-19)
(3-20)
dari persamaan 3-19 dan 3-20, maka didapatkan persamaan 3-21,
(3-21)
dengan mengganti dengan dan maka diperoleh persamaan 3-22 sampai 3-24,
(3-22)
(3-23)
(3-24)
dimana,
(3-25)
(3-26)
(3-27)
dengan menggunakan hubungan persamaan 3-22 sampai 3-27, maka didapatkan persamaan
3-28 sampai 3-30,
37
(3-28)
(3-29)
(3-30)
untuk mendapatkan persamaan , , adalah dengan cara menurunkan persamaan 3-3
yang dituliskan kembali menjadi persamaan 3-31,
(3-31)
dengan memisalkan ruas kiri pada persamaan 3-31 adalah dan ruas kanan pada persamaan
3-31 adalah , maka didapatkan persamaan 3-32,
(3-32)
turunan dari adalah seperti pada persamaan 3-34,
) 2+( 2+ + (3-33)
(3-34)
turunan dari adalah seperti pada persamaan3-35,
(3-35)
dengan mensubtitusikan persamaan 3-34 dan 3-35 kedalam persamaan 3-32, maka
didapatkan persamaan 3-36 dan 3-37,
38
(3-36)
(3-37)
dengan cara yang sama seperti pada persamaan 3-31 sampai 3-37, maka didapatkan dan
seperti pada persamaan 3-38 dan 3-39,
(3-38)
(3-39)
dengan mensubtitusikan persamaan 3-37 sampai 3-39 kedalam persamaan 3-28 sampai 3-30,
maka didapatkan persamaan 3-40 sampai 3-42.
(3-40)
(3-41)
(3-42)
Dari persamaan 3-40 sampai 3-42, gain parameter tidak dapat ditemukan ketika nilai
, dan tidak diketahui. Jadi rumus yang diturunkan dari aturan MIT ini belum dapat
digunakan. Sebagai gantinya, beberapa pendekatan diperlukan. Jika berfikir sistem
merupakan model yang sempurna, bandingkan hubungan antara input-output dari sistem
dengan model referensi, pendekatan yang akan digunakan seperti pada persamaan 3-43
sampai 3-46.
(3-43)
(3-44)
39
(3-45)
(3-46)
dengan mensubtitusikan persamaan 3-43 sampai 3-46 kedalam peramaan 3-40 sampai 3-42,
maka didapatkan persamaan 3-47 sampai 3-49,
(3-47)
(3-48)
(3-49)
dengan mengintegralkan kedua ruas pada persamaan 3-47 sampai 3-49, maka didapatkan
persamaan 3-50 sampai 3-52,
(3-50)
(3-51)
(3-52)
Representasi diagram blok berdasarkan penurunan yang telah diperoleh adalah seperti dalam
Gambar 3.5.
40
Gambar 3.5 Diagram blok penggunaan teknik MRAC pada penalaan struktur PI-D
41
3.4 Percobaan
Gambar 3.6 Rangkaian Percobaan

3.4.2.1 Percobaan dengan Beberapa Nilai Gain Adaptasi
1. Rangkailah modul praktikum seperti dalam Gambar 3.6.

2. Buka software Arduino.
3. Atur nilai gain adaptasi p dan gain adaptasi i pada program arduino sesuai dengan
Tabel 4.1, 4.2, dan 4.3.
4. Upload program yang diberikan oleh asisten percobaan pada Mikrokontroler
Arduino Mega 2560.
5. Atur nilai setpoint sebesar 11 volt.
6. Amati respon sistem dan perubahan nilai Kp, Ki, dan Kd.
7. Lengkapi Tabel 3.1, 3.2, 3.3 dengan menyesuaikan dengan hasil pengamatan pada
percobaan.
8. Lengkapi grafik dalam Gambar 3.7, 3.8, dan 3.9.
3.4.2.2 Percobaan dengan Beberapa Nilai Setpoint

42

Arduino Mega 2560.
4. Atur nilai setpoint pada modul praktikum sesuai dengan Tabel 3.3.
6. Lengkapi Tabel 3.4 dengan menyesuaikan dengan hasil pengamatan pada
percobaan.
7. Lengkapi grafik dalam Gambar 3.10 sampai dengan Gambar 3.13.
3.4.2.3 Percobaan dengan Perubahan Nilai Setpoint

Arduino Mega 2560.
4. Ubah nilai setpoint ketika respon generator DC sudah steady sesuai degan tabel
3.3.
percobaan.
7. Lengkapi grafik dalam Gambar 3.16 dan 3.17.
3.4.2.4 Percobaan dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberikan Gangguan

Arduino Mega 2560.
4. Atur nilai setpoint pada modul praktikum sesuai dengan Tabel 3.6.
5. Gangguan diberikan dengan cara menyalakan beban lampu sesuai pada Tabel 3.6.
percobaan.
8. Lengkapi grafik dalamGambar 3.18 dan 3.23.
43

3.4.3.1 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Gain Adaptasi
Tabel 3.1 Performansi Sistem dengan beberapa nilai gain adaptasi p
Gain Gain Gain

Overshoot Settling
No. adaptasi adaptasi adaptasi Kp Ki Kd
(%) Time (s)
p i d
1 0.07 0.07 0.08
2 0.195 0.07 0.08
3 0.25 0.07 0.08
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
Tabel 3.2 Performansi Sistem dengan beberapa nilai gain adaptasi i
Gain Gain Gain

Overshoot Settling
(%) Time (s)
p i d
1 0.195 0.03 0.08
2 0.195 0.07 0.08
3 0.195 0.24 0.08
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
44
Tabel 3.3 Performansi Sistem dengan beberapa nilai gain adaptasi d
Gain Gain Gain

Overshoot Settling
(%) Time (s)
p i d
1 0.195 0.07 0.02
2 0.195 0.07 0.08
3 0.195 0.07 0.19
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
3.4.3.2 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint
Tabel 3.4 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint
Overshoot Settling
No. Setpoint (volt) Kp Ki Kd
(%) Time (s)
1 9
2 10
3 11
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
45
3.4.3.3 Performansi Sistem dengan Perubahan Nilai Setpoint
Tabel 3.5 Performansi Sistem dengan Perubahan Nilai Setpoint
Overshoot Settling
No. Setpoint (volt) Kp Ki Kd
(%) Time (s)
1 9
2 10
3 11
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
3.4.3.4 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberi Gangguan
Tabel 3.6 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Setpoint dan Diberikan Gangguan
Recovery Time Recovery Time

No. Setpoint (volt) Gangguan (volt) Gangguan Gangguan
Diberikan (s) Dihilangkan (s)
1 9 10
2 10 12,5
3 11 12,5
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
46
3.4.4 Respon Sistem

3.4.4.1 Respon Sistem dengan Beberapa nilai Gain Adaptasi
Gambar 3.7 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Gain Adaptasi p
Gambar 3.8 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Gain Adaptasi i
47
Gambar 3.9 Respon Sistem dengan Beberapa Nilai Gain Adaptasi d
3.4.4.2 Grafik Respon Sistem dan Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Beberapa Setpoint
Gambar 3.10 Respon Sistem dengan Setpoint 9 volt (Data Ke-1)
48
49
Gambar 3.13 Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Setpoint 9 volt (Data Ke- 1)
50
3.4.4.3 Respon Sistem dan Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Perubahan Setpoint
Gambar 3.16 Respon Sistem dengan Perubahan Setpoint
51
Gambar 3. 17 Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Perubahan Setpoint
3.4.4.4 Respon Sistem dan Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Beberapa Setpoint dengan
Diberikan Gangguan
52
53
Gambar 3.21 Perubahan Kp, Ki, Kd dengan Setpoint 9 volt dan Diberi Gangguan (Data Ke-1)
54
55
PRAKTIKUM
PERCOBAAN IV
SISTEM PENGENDALI KETINGGIAN AIR

MENGGUNAKAN PID DIGITAL
NIM : ...................................................................................
PERCOBAAN 4
SISTEM PENGENDALI KETINGGIAN AIR MENGGUNAKAN PID
DIGITAL

1. Mengetahui perancangan algoritma PID digital
2. Mengetahui performansi sistem kontrol ketinggian air
3. Mengetahui respon sistem jika diberi perubahan setpoint dan gangguan
4.2 Peralatan yang Digunakan

1. Perangkat computer
2. Power supply 12V
3. Modul plant tangki air
4. Modul mikrokontroller
5. Modul sensor
6. Kabel penghubung
4.3 Dasar Teori

4.3.1 Plant Tangki
Plant tangki air (73426) terdiri atas beberapa bagian diantaranya filling tank, tangki
penampungan, pompa, dan rangkaian sensor. Filling tank berbentuk balok yang pada bagian
atasnya terdapat lubang sehingga membentuk sebuah ruang di dalamnya. Di dalam tangki itu
sendiri disediakan tempat untuk menyelipkan sekat berlubang. Sekat ini akan memungkinkan
alternatif bentuk perilaku plant. Pada bagian atas dan bawah tangki terdapat sebuah lubang untuk
tempat masuk dan keluarnya air dari dan ke tangki penampungan. Untuk mengalirkan air dari
tangki penampungan digunakan sebuah pompa. Gambar 4.1 menunjukkan bentuk dari tangki
pengisian (filling tank).
56
Gambar 4.1 Tangki pengisian (filling tank)
. 4.3.2 Ziegler-Nichols
Metode pertama atau sering disebut metode kurva reaksi, respon dari plant dapat dapat
diperoleh secara eksperimental dengan masukan berupa unit step, seperti yang ditunjukkan
dalam Gambar 4.2
Gambar 4.2 Respon Plant Terhadap Masukan Berupa Unit Step

(Ogata, K.,1997)
Jika dalam plant tersebut terdapat integrator atau dominan complex-conjugate poles,
maka kurva respon unit step berbentuk seperti huruf S, seperti dalam Gambar 1.3 jika respon
tidak memberikan bentuk kurva S, maka metode ini tidak berlaku.(Ogata, K., 1997).
Gambar 4.3 Kurva Respon yang Berbentuk S

(Ogata, K., 1997)
57
Kurva berbentuk S tersebut dapat dikarakteristikkan menjadi dua konstanta yaitu waktu
tunda L dan konstanta waktu T. Waktu tunda dan konstanta waktu ditentukan dengan
menggambar sebuah garis tangen pada titik pembelokan dari kurva S, dan menentukan
perpotongan antara garis tangen dengan sumbu waktu t dan sumbu c(t) =K, seperti yang telah
ditunjukkan dalam Gambar 1.3 Fungsi alih C(s)/U(s) dapat dilakukan pendekatan dengan sistem
orde satu dengan persamaan sebagai berikut (Ogata, K.,1997)
(4.1)
Ziegler dan Nichols menyarankan untuk menentukan nilai-nilai dari Kp, Ti dan Td
berdasarkan pada formula yang ditunjukkan dalam Tabel 4.1 (Ogata, K., 1997).
Tabel 4.1 Aturan Penalaan Ziegler-Nichols Berdasarkan Respon Unit Step Dari Plan
Tipe Kontroler
P ∞ 0
PI 0,9 0
PID 1,2 2L 0,5 L
4.3.3 PID dan PID Digital

Gabungan aksi kontrol proporsional, integral, dan differensial mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan masing-masing dari tiga aksi kontrol tersebut. Masing-masing kontroler P,
I, maupun D berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem,menghilangkan offset, dan
mendapatkan energi ekstra ketika terjadi perubahan load. Persamaan kontroler PID ini dapat
dinyatakan dalam persamaan 1.2
(4.2)
Dalam transformasi Laplace dinyatakan dalam persamaan 1.3
(4.3)
Ti adalah waktu integral dan Td adalah waktu derivatif. Gambar 4.4 menunjukkan
diagram blok kontroler PID.
58
Gambar 4.4 Diagram Blok Kontroler PID

(Ogata K., 1997)
4.3.3.1 PID Digital

Diskritisasi dilakukan karena persamaan kontroler PID yang didapat dari transformasi
laplace masih dalam bentuk kontinyu. Banyak cara yang dapat digunakan untuk proses
diskritisasi (mengubah bentuk analog menjadi diskrit), tiga diantaranya adalah forward
difference, backward difference, dan bilinear transform. Semua metode yang digunakan hanya
merupakan pendekatan (approximation), sehingga hasilnya tidak akan sama persis dengan
bentuk analog. Hal ini dikarenakan bentuk diskrit selalu ada sebagian informasi yang hilang,
yaitu informasi yang terjadi antarasatu cuplikan dengan cuplikan lainnya walaupun frekuensi
cuplik yang digunakan tinggi dan karena formula matematika yang digunakan dalam proses
diskritisasi juga diturunkan berdasarkan pendekatan agar lebih mudah digunkan. 3 metode
diskrtitisasi ditunjukkan dalam Gambar 1.5 .
Gambar 4.5 Metode Konversi

Proses diskritisasi dilakukan dengan mengganti operator s pada transformasi Laplace
menjadi bentuk transformasi Z menggunakan salah satu dari tiga metode diatas yaitu:
Backward difference
Forward difference
59
Bilinear transform
Algoritma sudah dalam bentuk diskrit yang dinyatakan dalam transformasi Z. Untuk
implementasinya, bentuk transformasi Z perlu diubah menjadi time domain, dengan mengganti
operator z0 menjadi waktu saat ini (k), dan z-1 menjadi waktu sesaat sebelumnya atau satu kali
waktu tunda (k – 1).
Gambar 4.6 Diagram Blok Sistem
60
4.4 Percobaan
Gambar 4.7 Gambar Rangkaian
4.4.1 Karakteristik Tangki

4.4.1.1 Tujuan percobaan
Dapat mengetahui bagaimana karakteristik dari plant tangki air 73426
4.4.1.2 Prosedur percobaan
1. Rangkai alat sesuai dengan rangkaian percobaan.
2. Buka semua slide pada tangki pengisian.
3. Buka program ARDUINO IDE pada perangkat komputer.
4. Menulis program yang ditunjukkan oleh asisten.
5. Ubah besar PWM sesuai dengan tabel.
6. Catat hasilnya.
61
4.4.1.3 Hasil dan analisis
NO PWM Ketinggian
4.4.1.4 Kesimpulan
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
........ ...............................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
62
4.4.2 Kontrol Digital

4.4.2.1 Tujuan percobaan
Merancang kontrol digital untuk plant tangki air dan melihat responnya
4.4.2.2 Langkah percobaan
1. Rangkai alat sesuai dengan rangkaian percobaan.
2. Buka program ARDUINO IDE pada perangkat komputer.
3. Menulis program yang ditunjukkan oleh asisten.
4. Ubah parameter sesuai dengan yang ditentukan.
5. Plot hasil keluaran.
4.4.2.3 Hasil dan Analisis

1. Setpoint 7 cm
4.4.2.4 Kesimpulan
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
63
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
2. Setpoint 7 cm dengan gangguan
4.4.2.5 Kesimpulan
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
64
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
3. Setpoint 9 cm
4.4.2.6 Kesimpulan
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
65
4. Setpoint 9 cm dengan gangguan
4.4.2.7 Kesimpulan
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................
66
DAFTAR PUSTAKA
Astrom, K.J. dan B. Wittenmark. 1995. Adaptive control. Addison-Wesley Publishing Company,
Inc. USA.
Amaliya, Z. 2016. Desain Kontroler Struktur Output Feedback Control dengan Pole Placement
pada Pengontrolan Tegangan Output Generator DC. Skripsi. Tidak Dipublikasikan. Malang:
Universitas Brawijaya
Ramadhani, D. 2017. Penalaan Struktur PI-D Menggunakan Model Reference Adaptive Control
(MRAC) pada Pengendalian Tegangan Output Generator DC 73411. Skripsi. Tidak
Dipublikasikan. Malang: Universitas Brawijaya
Houpis, D’Azzo. 1995. Linear Control Systems Analysis and Design. USA: McGraw-Hill,Inc.
Johnson, M. A., Moradi, 1984. Mohammad H. PID Controler. London: Springer-Verlag
Lewis, S. 1995. Optimal Control. USA: John Wiley & Sons, Inc.
Niko, A. S. 2010. Analisis Perbandingan karakteristik Berbeban Generator Arus Searah

Penguatan Bebas dengan Generator Arus Searah Penguat Shunt . Skripsi . Tidak
Dipublikasikan. Medan: Universitas Sumatera Utara.
Ogata, K. 1997. Teknik Kontrol Automatik. terjemahan: Edi Laksono Ir. Jakarta : Penerbit
Erlangga.
Prabariyanto, B. 2016. Metode Root Locus Untuk Mencari Parameter PID pada Pengendalian
Kecepatan Motor DC D-6759 Menggunakan Arduino Mega 2560. Skripsi . Tidak
dipublikasikan. Malang: Universitas Brawijaya.
Rozi, F. 2015. Tuning kontrol PI dengan menggunakan teknik Model Reference Adaptive
Control (MRAC) pada sistem kontrol kecepatan motor DC. Skripsi. Tidak dipublikasikan.
Malang: Universitas Brawijaya
Rusli, M. 2015. Dasar Teknik Kontrol. Malang: Penerbit UB Press
Soemarwanto. 2010. Dasar Konversi Energi Elektrik. Malang
67

SKM 2021

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

SKM 2021

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LEMBAR PERSETUJUAN

Telah diperiksa dan disetujui isi laporan ini

SISTEM KONTROL MODERN

Laboratorium Sistem Kontrol

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik

Kepala Laboratorium, Koordinator Asisten,

Dr. Ir. ERNI YUDANINGTYAS, MT

PERATURAN DAN TATA TERTIB PRAKTIKUM

c. Penjadwalan ulang post-test karena ketidak hadiran (tanpa keterangan sebelumnya)

KARTU PESERTA PRAKTIKUM

Penentuan Fungsi Alih

Penentuan Nilai Surat Puas Berdasar pada :

PENENTUAN FUNGSI ALIH PLANT

ASISTEN PERCOBAAN : ...................................................................................

1.1 Tujuan Percobaan

1.2 Alat Yang Digunakan

1.3 Dasar Teori

1.3.2 Sinyal Pseudo Random Binary Sequence (PRBS)

Tabel 1. 1 Tabel Variasi Panjang Sekuensial PRBS

Gambar 1. 1 Register Geser 5 Bit dengan Umpan Balik

Gambar 1. 2 Rangkaian Percobaan

1.4.2 Prosedur Percobaan

1.4.3 Hasil Percobaan dan Analisis Data

No Fungsi Alih Plant

1.4.3.2 Validasi Fungsi Alih Plant

Time Time Settling Settling

1.4.4.2 Validasi Output Fungsi Alih dengan output Generator DC 73411

SISTEM KONTROL MODERN

DESAIN KONTROLER STRUKTUR OUTPUT

ASISTEN PERCOBAAN : ...................................................................................

2.1 Tujuan Percobaan

2.2 Alat Yang Digunakan

2.3 Dasar Teori

Gambar 2.1 Konstruski generator DC

Untuk N belitan maka:

Apabila kecepatan putara= , maka untuk 1 putaran= = , konduktor

akan memotong P x Maxwell, sehingga:

Karena ada konduktor pada setiap cabang jangkar paralel, maka:

persamaan 5-5, apabila konstan, maka:

2.3.2 Konsep Ruang Keadaan

Gambar 2.2 Representasi Sistem dalam Bentuk Persamaan State

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (2-7)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2-8)

2.3.2 Konsep Sistem Kontrol Optimal

2.3.4 Pole Placement

Kondisi keterkontrolan sempurna diturunkan berdasarkan kenyataan bahwa jika suatu

2.3.5 State Observer

Gambar 2.3 Full Order State Observer

Dimana P adalah solusi dari persamaan Riccati:

2.3.6 Output Feedback Control

Gambar 2. 4 Struktur Output Feedback Control

dinamakan selisih error

untuk mencari matriks L menggunakan rumus:

2.3.7 Desain Pra Filter

Gambar 2.5 Desain Prafilter

Gambar 2.6 Rangkaian Percobaan

2.4.2 Prosedur Percobaan

2.4.2.1 Percobaan dengan Beberapa Letak Pole

2) Buka software Arduino.

2.4.3 Hasil Percobaan dan Analisis Data

2.4.3.1 Performansi Sistem dengan Beberapa Letak Pole

Tabel 2. 1 Performansi Sistem dengan Beberapa Nilai Observer Pole op1

L pole R pole Settling