SOAL UTS MATKUL PENGENDALIAN BIOPROSES TAHUN 2021 2.

2. Carilah nilai konstanta waktu dan gain steady state dari model matematis dinamis
Waktu : - yang dihasilkan dari jawaban. Petunjuk, ada 2 gain steady state, yaitu gain steady state
Dosen : - saat input gangguan (Qd)=0 dan gain steady state saat aliran masuk (Qi)=0
ℎ(𝑠)
3. Dari hasil no. 1 dan no.2, carilah persamaan fungsi alih (𝐶𝑉(𝑠))

4. Dari hasil jawaban No.3, carilah inverse laplacenya

Soal 1 s/d 4: Tinjau didtem kontrol level fluida dengan gangguan (Qd) pada gambar berikut:
5. Gambar dibawah ini memperlihatkan dua buah alternatid pengontrolan level fluida
pada sebuah tangki dengan menggunakan control valve

Pertanyaan: Jika control valve yang digunakan berjenis ATO (air to open), pilihlah
metode aksi kontroler tertutup pada DCS/PLC yang tepat untuk kedua gambar
Diketahui:
tersebut
Qi= laju aliran fluida masuk (m3/det) = KinCV 6. Tinjau sistem kontrol tekanan uap panas yang mengalir dalam pipa seperti Nampak
Qd= laju aliran fluida gangguan (m3/det) pada gambar berikut

A= luas penampang tangki (m2)

Q0= laju aliran fluida keluar (m3/det) = KoutCV

𝜌= densitas fluida (kg/m3)

h= perubahan ketinggian fluida dalam tangki (m)

Untuk menyederhanakan persoalan anggap kedua jenis dluida yang masuk ke dalam tangki
dan keluar dari tangki memiliki densitas yang sama.
Pertanyaan: Pilihlah metode aksi kontroler tertututp pada DCS/PLC yang tepat untuk
1. Dengan menggunakan neraca massa: carilah model matematis dinamis antara output
sistem tersebut
proses (deviasi level fluida dalam tangki, h) terhadap perubahan sinyal kontrol (CV)
serta input gangguan (perubahan debit fluida input atau Qd) yang terjadi dalam proses Untuk soal 7 s/d 8: Diketahui sistem pengemudian mobil digambarkan dalam bentuk berikut
tersebut ini
10 11
 JAWABAN UTS MATKUL PENGENDALIAN BIOPROSES TAHUN 2021
Dosen : -

Asisten Dosen : -

1. Neraca Massa:
𝑑𝑚
𝑑𝑡
= 𝑚𝑖𝑛 − 𝑚𝑜𝑢𝑡
7. Sederhanakan block flow diagram fungsi alih dari gambar diatas dengan 𝑑(𝜌𝐴ℎ)
= 𝜌𝑄𝑖 + 𝜌𝑄𝑑 − 𝜌𝑄𝑜
𝑑𝑡
menggunakan metode persamaan aljabar
𝑑(ℎ)
𝐴 = 𝑄𝑖 + 𝑄𝑑 − 𝑄𝑜
8. Buat signal flow graf (SFG) dari blok diagram dari gambar diatas. Kemudian 𝑑𝑡
𝑑(ℎ)
sederhanakan fungsi alih di SFG tersebut dengan menggunakan metode mason. 𝐴 = 𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 + 𝑄𝑑 − 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ
𝑑𝑡

2. Kontanta Waktu: yang diindikasi dekat dengan variabel terikat (h)

𝑄𝑜 = 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ
𝑚3 𝑚2
𝑄𝑜 (𝑑𝑒𝑡) = 𝑘𝑜𝑢𝑡 (… )ℎ(𝑚) 🡪 satuan 𝑘𝑜𝑢𝑡 = 𝑑𝑒𝑡

𝐴 𝑚2
𝜏= = 2 =𝑑𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑡 (𝑠)
𝑘𝑜𝑢𝑡 𝑚
𝑑𝑒𝑡
Gain Steady State 1:
𝑑(ℎ) 𝑑(ℎ)
𝐴 𝑑𝑡
= 𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 + 𝑄𝑑 − 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ ; 𝑑𝑡
= 0 ; 𝑄𝑑 = 0

0 = 𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 − 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ

𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 = 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ

𝑘𝑖𝑛 ℎ
= 𝐶𝑉
𝑘𝑜𝑢𝑡

Gain Steady State 2:

𝑑(ℎ) 𝑑(ℎ)
𝐴 = 𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 + 𝑄𝑑 − 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ ; = 0 ; 𝑄𝑖 = 𝑘𝑖𝑛 𝐶𝑉 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

0 = 𝑄𝑑 − 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ

𝑄𝑑 = 𝑘𝑜𝑢𝑡 ℎ

𝑄𝑑
=ℎ
𝑘𝑜𝑢𝑡

3. Gain Steady State 1:

12 13
 𝐴 𝑑ℎ(𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑉(𝑠) . 𝐴(𝑠)
= −ℎ(𝑡) + 𝑘 CV(t)
𝑘𝑜𝑢𝑡 𝑑𝑡
Fungsi Alih:
𝑑ℎ(𝑡)
𝜏 = −ℎ(𝑡) + 𝑘 𝐶𝑉(𝑡) 𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝐵(𝑠)
𝑑𝑡
𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝑀𝑃(𝑠) . 𝐶(𝑠)
ℎ(𝑠) 𝑘
𝐿= =
𝐶𝑉(𝑠) 𝜏𝑠+1 𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝑀𝑃(𝑠) . 𝑃(𝑠). 𝐷(𝑠)

Gain Steady State 2: 𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝑀𝑃(𝑠) . 𝑃(𝑠) . (𝑆𝑃(𝑠) − 𝐸(𝑠) − 𝐹(𝑠))
𝐴 𝑑ℎ(𝑡) 𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝑀𝑃(𝑠) . 𝑃(𝑠) . (𝑆𝑃(𝑠) − 𝑆(𝑠)𝐵(𝑠) − 𝑉(𝑠)𝐴(𝑠))
= −ℎ(𝑡) + 𝑘𝑜𝑢𝑡 𝐶𝑉(𝑡)
𝑘𝑜𝑢𝑡 𝑑𝑡
𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆𝑃(𝑠) − 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)𝐵(𝑠) −
𝑑ℎ(𝑡)
𝜏 = −ℎ(𝑡) + 𝑘𝑜𝑢𝑡 𝐶𝑉(𝑡) 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)𝐴(𝑠)
𝑑𝑡
𝐴(𝑠)
𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆𝑃(𝑠) − 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠) 𝑀(𝑠) −
ℎ(𝑠) 𝑘𝑜𝑢𝑡
𝐿= =
𝐶𝑉(𝑠) 𝜏𝑠+1
𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)𝐴(𝑠)
𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆𝑃(𝑠) − 𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)𝐴(𝑠) −
4. Inverse Laplace 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)𝐴(𝑠)
−1 −𝑡/𝜏 𝐴(𝑠) + 𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)𝐴(𝑠) + 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)𝐴(𝑠) =
𝐿 : ℎ(𝑡) = 𝑘(1 − 𝑒 )
−𝑡/𝜏 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆𝑃(𝑠)
= 𝑘1 − 𝑘𝑒
1 1 𝐴(𝑠)(1 + 𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠) + 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)) =
= 𝑘𝐶𝑉(𝑠) 𝑡 𝑒 −1/𝜏 + 𝑘𝑜𝑢𝑡 𝑄𝑑 (𝑠) 𝑡 𝑒 −1/𝜏
𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆𝑃(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)
𝑆𝑃(𝑠)
= 1+𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)+𝑀(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑃(𝑠)𝑉(𝑠)
7. Menyederhanakan penggambaran blok:

8. Signal Flow Graf:

Persamaan: 𝑃 = 𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)
𝐴(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝐵(𝑠) 𝐿1 = −𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝑀𝑃(𝑠) . 𝐶(𝑠) 𝐿2 = −𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)𝑉(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑃(𝑠) . 𝐷(𝑠) ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 ) 🡪Tidak ada loop yang bersentuhan
𝐷(𝑠) = 𝑆𝑃(𝑠) − 𝐸(𝑠) − 𝐹(𝑠) ∆= 1 − (−𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑆(𝑠) − 𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)𝑉(𝑠))
𝐸(𝑠) = 𝑆(𝑠) . 𝐵(𝑠) ∆= 1 + 𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑆(𝑠) + 𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)𝑉(𝑠)

14 15
Semua loop bersentuhan dengan lintasan maju P (∆1 = 1)

𝐴(𝑠) 𝑃1 ∆1 𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)
= =
𝑆𝑃(𝑠) ∆ 1+𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑆(𝑠)+𝑃(𝑠)𝑀𝑃(𝑠)𝑀(𝑠)𝑉(𝑠)

16