EPIPOLAR GEOMETRI

FOTOGRAMETRI I

MONICA MAHARANI, S.T., M.Eng.

FOTOGRAMETRI
?
Membentuk peta dengan proyeksi
ortogonal dari kumpulan gambar
yang memiliki proyeksi sentral.

Membentuk model 3D dari

gambar 2D.
 MEMBENTUK
STEREO
PERLU

EPIPOLAR GEOMETRI
 GEOMETRI
EPIPOLAR
membuat foto-foto hasil pemotretan menjadi stereo
dengan posisi yang benar (normal)

gambar geometri epipolar

 GEOMETRI
EPIPOLAR

Bidang
Epipolar
Ga

lar
ris

i po
pipE

Ep
ola

ri s
Jarak Basis

Ga
r

Epipole Epipole
Tahapan Membentuk Geometri Epipolar
• Normalisasi Foto
Transformasi dari Foto Asli ke Foto Normal
1. Transformasi dengan Persamaan Kolinear
2. Transformasi Proyektif
• Orientasi Relatif
NORMALISASI
FOTO
• T1
mengubah koordinat foto menjadi koordinat piksel,
atau sebaliknya (orientasi dalam dengan parameter
IOP)
• T2
transformasi kolinear/proyektif antar koordinat foto
dengan parameter (orientasi relative dengan EOP
parameter rotasi)
• T3
mendefinisikan sistem koordinat piksel pada posisi
normal
• T4
mentransformasikan foto normal ke citra normal
dengan resampling
 TRANSFORMASI KOLINEAR DAN
PROYEKTIF
untuk meghasilkan foto normal yang mampu bertampalan, perlu dilakukan
transformasi berupa :
1. Transformasi ke posisi vertikal yang benar
• melibatkan matriks rotasi orientasi luar
2. Transformasi ke posisi normal
• melibatkan rotasi terhadap basis
Cara transformasi yang dapat digunakan :
1. Transformasi Kolinear
2. Transformasi Proyektif
 TRANSFORMASI KOLINEAR
Persamaan kolinier menyatakan bahwa titik obyek di permukaan tanah,
bayangannya di foto, dan pusat proyeksi terletak pada satu garis lurus
(Wolf, 1993).
 TRANSFORMASI KOLINEAR
• Persamaan kolinier dalam fotogrametri digunakan pada metode reseksi
ruang (space resection) untuk menghitung 6 unsur orientasi luar.
(Wolf, 1993)
• Reseksi keruangan dapat disebut juga sebagai single model bundle
adjustment. Bundle Adjustment (BA) sendiri merupakan suatu
hitungan yang digunakan untuk mencari parameter orientasi luar dan
juga koordinat titik ikat berdasarkan persamaan kolinear. BA juga
merupakan persamaan baku yang dapat diaplikasikan untuk beberapa
orientasi fotogrametri dan masalah penentuan titik (Konecny, 2003)
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI KOLINEAR
TRANSFORMASI PROYEKTIF

(x,y)p = koordinat foto asli

(x,y)n = koordinat foto normal
r11 … r13 = matriks rotasi
 5 MINUTES!!
5 MINUTES!!
Apa yang dimaksud Epipolar Geometri?
Bagaimana cara membentuk Epipolar Geometri?
 ORIENTASI RELATIF
• Penempatan sepasang foto udara agar foto udara tersebut persis seperti pada saat pemotretan
(Soeta’at, 2011).
• Setiap titik pada model merupakan perpotongan kedua arah berkas sinar dari sepasang foto.
• Apabila perpotongan berkas sinar dari sepasang foto tepat pada objek, maka model akan
nampak 3 dimensi seperti miniatur model topografi.
• Pada saat pembuatan model tidak semua perpotongan berkas sinar jatuh pada objek
dipermukaan bumi atau biasa disebut dengan adanya paralaks, untuk itu perlu dilakukan
pembetulan posisi perpotongan berkas sinar agar tepat pada objek dipermukaan bumi.
• Pembetulan tersebut dapat dilakukan dengan menghilangkan atau meniadakan paralaks.
 ORIENTASI RELATIF
Membuat model dari sepasang foto stereo dengan menentukan Tie Point pada masing masing
foto. Pada proses ini dilakukan juga transformasi sistem koordinat dari sistem koordinat foto
ke sistem koordinat model dengan persamaan koplanar.
 ORIENTASI RELATIF
PERSAMAAN KOPLANAR – VEKTOR JARAK
Ket :
m11…m33 : Sudut rotasi
Xp, Yp : principal point
Xi, Yi : Koordinat image point sistem koord foto i
Xj, Yj : Koordinat image point sistem koord foto j
λ : Faktor Skala
Permisalan

U
W
V
Maka diperoleh persamaan
Melakukan substitusi ke persaamaan
TRANSFORMASI
Melakukan substitusi ke persaamaan
VEKTOR JARAK
Melakukan penggabungan

(Slama, 1980)
contoh