Kuliah-10

GDA 211 FOTOGRAMETRI I

Gasal – Thn 2020/2021

Triangulasi Udara

Program Studi Teknik Geodesi

FTSP Itenas
marnosoe@gmail.com
Tahapan Pemetaan Metode Fotogrametri

Persiapan

Pengukuran Pemotretan
Kontrol Tanah Udara

Triangulasi
Udara
Restitusi Foto Restitusi Foto
Tunggal Stereo

Plotting
Rektifikasi Ortofoto
Planimetri

Penyusunan Plotting Pengecekan

Mosaik Kontur Lapangan

Kartografi

Peta Foto Peta Garis

RESTITUSI FOTO STEREO – (Pembentukan Model Foto)
Pembentukan Model Stereo :

penyekalaan - scaling

pendataran - levelling
 Kebutuhan Titik Kontrol Tanah untuk Orientasi Absolut

• Dalam proses restitusi foto (foto

tunggal, atau stereo) diperlukan
sejumlah titik kontrol.
• Dalam ploting topografi, setiap
model perlu minimum 2 (dua)
titik kontrol planimetrik (X,Y) dan
3 (tiga) titik kontrol tinggi (Z).
• Secara praktis diperlukan 3 titik
planimetrik dan 4 titik tinggi.
 Sebaran Model pada Blok Pemetaan

• Untuk pemetaan daerah luas dibutuhkan

titik kontrol yang banyak.
• Bila dikerjakan secara terestris akan
membutuhkan waktu dan biaya yang
tidak sedikit.
• Perlu suatu teknik/ metode penentuan
titik tanpa semuanya harus diukur di
lapangan kecuali untuk sejumlah titik
yang memang diperlukan
• Metode ini yang disebut dengan
triangulasi udara yakni suatu metode
perbanyakan titik kontrol tanah tanpa
mengukur di lapangan.
Blok model dengan titik-titik
kontrol yang diperlukan
untuk restitusi
Contoh Area Pemotretan
Tahapan Triangulasi Udara
Tahap-1 :
• Pembentukan unit satuan dasar : Berkas (bundle), Model atau Jalur (strip)

Tahap-2 :
• Titik-titik sekawan pada masing-masing daerah overlap (pada satuan
dasar: berkas, model, jalur) digabungkan/disambung sehingga membentuk
suatu superstruktur yang melingkupi daerah yang lebih luas.

Tahap-3 :
• Superstructure ditransformasikan (fit) ke sistem kontrol tanah (ground
control) yang dijadikan sebagai sistem referensi.
Tahapan Triangulasi Udara
Unit Dasar

Pengamatan dan perataan blok (block adjustment) dapat dilakukan

berdasarkan unit dasar (basic unit) : strip, model dan berkas.

Strip
Model

Berkas
Perataan Jalur (strip adjustment)

Pada TU dengan unit dasar Strip 1

strip, strip dan pengamatan

koordinat dilakukan di alat
plotter yang mempunyai Strip 2

kemampuan “base-in dan

base-out (multipleks,
Balplex, A9, dlsb.). Perataan Strip 3

dilakukan bila seluruh strip SEBELUM PERATAAN

sudah terbentuk. Saat ini Titik kontrol tanah
Titik ikat (tie point)
TU dengan unit dasar strip
sudah tidak dilakukan lagi. SESUDAH PERATAAN

Karena ketelitian paling Strip 1

buruk dan alat yang dapat
digunakan sudah tidak Strip 2

diproduksi lagi
Strip 3
 Perataan Model (model adjustment)

Titik kontrol tanah

Model Titik ikat (tie point)

SESUDAH
SEBELUM

Pada TU dengan unit dasar model, model dan pengamatan koordinat dilakukan
pada alat plotter yang dilengkapi dengan perekam koordinat model. Perataan
dilakukan dengan menggabungkan dan sekaligus meratakan hubungan antar
model melalui titik-titik ikat model (tie point) dan titik pusat proyeksi (untuk M34 &
M7)
 Perataan Berkas ( bundle adjustment)

Berkas

SESUDAH

SEBELUM

Pada TU dengan unit dasar berkasl, berkas dan pengamatan koordinat foto
dilakukan pada alat plotter yang dilengkapi dengan perekam koordinat foto
atau digitizer. Perataan dilakukan dengan menggabungkan dan sekaligus
meratakan hubungan antar berkas melalui titik-titik ikat (tie point)
Triangulasi Udara Model Bebas (Independent Model)

IMT : M-7, M 43, M 4

M-7 dan M-43 adalah triangulasi
model bebas untuk memperbanyak
titik dalam sistem koordinat 3D
(X,Y,Z) yang menggunakan
persamaan simultan sebangun 3D
(3 Dimensional Conformal
Transformation)
Perataan Berkas ( bundle adjustment)
a1 a2 a3
Rj,w, = R Rw Rj = b1 b2 b3
c1 c2 c3

a 1 = cos j cos  + sin j sin w sin 

b 1 = cos j sin  - sin j sin w cos 
c 1 = sin j cos w
a 2 = - cos w sin 
b 2 = cos w cos 
c 2 = sin w
a 3 = - sin j cos  + cos j sin w sin 
b 3 = - sin j sin  - cos j sin w cos 
c 3 = cos j cos w
Transformasi sebangun 3D
7 parameter = l,w, j,k,Xo,Yo,Zo
R (l,w,j,k). R tidak linier, jadi harus
dilinierisasi

Pada IMT M-7 persamaan simultan

sebangun 3D dipecahkan secara sekaligus
 Perataan Berkas ( bundle adjustment)

Untuk M-7 jenis titik yang ada pada masing model dapat terdiri dari :

1. Titik kontrol tanah (ground control point

- GCP), diketahui koordinatnya dalam
sistem tanah (definitif) dan dan diamati
koordinat modelnya dalam sistem
koordinat instrumen/ model
(independent)
2. Titik kontrol minor (minor control)/ titik
ikat model (tie point), diamati koordinat
modelnya dan yang akan diturunkan
koordinat dalam sistem tanahnya.
3. Titik pusat proyeksi (projection center),
setiap model mempunyai 2 titik pusat
proyeksi, diamati koordinat modelnya
Perataan Berkas ( bundle adjustment)
Titik Kontrol Tanah Titik Kontrol Tanah Titik pusat proyeksi

A X , Y, Z x , y, z
X , Y, Z x , y, z
B
X , Y, Z x , y, z
C X , Y, Z x , y, z
D X , Y, Z x , y, z
a ? x , y, z
b ? x , y, z
c ? x , y, z
d ? x , y, z
e ? x , y, z
o’1 x , y, z
o2 x , y, z
o’3 x , y, z
o4 Diketahui x , y, z
Diamati
? Akan dihitung
Perataan Berkas ( bundle adjustment)
Untuk setiap titik yang ada pada setiap model disusun persamaan
pengamatannya.

Anu (unknown) pada persamaan simultan :

1. Parameter transformasi setiap model : l,j,w,k, Xo,Yo,Zo (7 setiap model)
2. Koordinat titik kontrol minor/ ikat : a, b, c, d, ………

Parameter dan koordinat titik kontrol minor dipecahkan secara simultan melalui
solusi pemecahan kuadrat terkecil. Hitungan M7 dengan matrik rotasi yang
tidak linier mengakibatkan hitungan linierisasi yang cukup panjang untuk
memecahkan persamaan simultan dalam perataan bloknya.
Perataan Berkas ( bundle adjustment)

M-43
Solusi lain adalah dengan melakukan perataan terpisah antara planimetrik
dan tinggi secara bergantian (iteratif) yang dikenal dengan istilah alternating
plan and height solution, yang dikenal dengan istilah M-43
Parameter dibagi menjadi 2 kelompok, yakni :
l, k, Xo,Yo - kelompok planimetri
j,w, Zo - kelompok tinggi

Planimetri :
X cos A - sin A 0 x Xo
Y = l sin A cos A 0 y + Yo
0 0 1 z (1)
Z 0

dengan parameter : l, A,Xo,Yo

Perataan Berkas ( bundle adjustment)
Tinggi :

(2)

Dengan parameter : F,W, Zo

Persamaan (2) tidak linier dalam F,W. Apabila diasumsikan bahwa

rotasi
F ,
F,W menjadi :
W nilainya cukup kecil, kita dapat melinierisasikan matriks rotasi R

X 1 0 F x 0
Y = l 0 1 W y+ 0
Z F W 1 z Zo
Perataan Berkas ( bundle adjustment)
dan persamaan tinggi yang digunakan dalam perataan blok menjadi :

Z - z = y -x 1 W
F
Z0

Z= Z- z
 Tahapan Hitungan

1. Menggunakan koordinat model dan tanah (x,y,X,Y) dari kontrol

tanah planimetrik susun persamaan normalnya
2. Pecahkan persamaan normalnya untuk mendapatkan harga
a,b,X0,Y0
3. Berdasarkan a,b, X0,Y0 susun persamaan sebangun 3D

x a -b 0 x X0
y = b a 0 y + Y0
z 0 0 a2 + b2 z 0
baru Lama
1. Menggunakan model koordinat baru dan titik kontrol tinggi (x,y,z & Z)
hitung koefisien persamaan normal untuk tinggi
2. Pecahkan persamaan normal untuk mendapatkan F , W dan
Z0
3. Menggunakan F , W susun matriks orthogonal R F,W (3,3)
4. Menggunakan R F,W dan Z0 susun transformasi koordinat 3D untuk
koordinat model

x x 0
y = l y+ 0
z z Zo
baru lama

5. Ulangi langkah 1 s/d 7 sampai perbedaan skala mendekati 1 dan

perubahan parameter baru dan lama relatif tidak berarti.
M-4
Adalah triangulasi model bebas untuk memperbanyak titik dalam
sistem koordinat 2D (X,Y) yang menggunakan persamaan simultan
sebangun 2D (2 Dimensional Conformal Transformation) atau
Helmert

Model Matematika IMT Planimetri (M-4)

Rumus Transformasi yang digunakan :

X = ax – by + c
Y = bx + ay + d

dimana :

a = l sin a ; l = faktor skala, a = rotasi

b = l cos a c = translasi kearah x
d = translasi kearah y

Setiap model mempunyai empat parameter transformasi : a, b, c & d

Contoh Triangulasi Udara Berbasis Model – Planimetri M-4
Blok dengan 4 model

Pembentukan Persamaan per Model

Persamaan

Model 1 mempunyai 4 titik = 4 x 2

persamaan = 8 persamaan
Model 2 mempunyai 4 titik = 4 x 2
persamaan = 8 persamaan
Model 3 mempunyai 4 titik = 4 x 2
persamaan = 8 persamaan
Model 4 mempunyai 4 titik = 4 x 2
persamaan = 8 persamaan

Total = 32 persamaan

ukuran lebih = 32 – 26 = 6
 Parameter (anu):

a. Koefisien transformasi
Setiap model mempunyai 4 koefisien, 4 model = 4 x 4 = 16 koef.
b. Anu koordinat : jumlah titik model/ikat = 5 titik
setiap koordinat memberikan 2 persamaan. = 5 x 2 = 10 anu koordinat.

Total parameter yang harus dipecahkan = 26

Persamaan pengamatan untuk setiap model :

Model 1 Model 2 Model 3 Model 4

XA = a1xA – b1yA + c1 X1 = a2x1 – b2y1 + c2 X3 = a3x3 – b3y3 + c3 X2 = a4x2 – b4y2 + c4

YA = b1xA + a1yA + d1 Y1 = b2x1 + a2y1 + d2 Y3 = b3x3 + a3y3 + d3 Y2 = b4x2 + a4y2 + d4
X1 = a1x1 – b1y1 + c1 XB = a2xB – b2yB + c2 XC = a3xC – b3yC + c3 X3 = a4x3 – b4y3 + c4
Y1 = b1x1 + a1y1 + d1 YB = b2xB + a2yB + d2 YC = b3xC + a3yC + d3 Y3 = b4x3 + a4y3 + d4
X2 = a1x2 – b1y2 + c1 X3 = a2x3 – b2y3 + c2 X4 = a3x4 – b3y4 + c3 X5 = a4x5 – b4y5 + c4
Y2 = b1x2 + a1y2 + d1 Y3 = b2x3 + a2y3 + d2 Y4 = b3x4 + a3y4 + d3 Y5 = b4x5 + a4y5 + d4
X3 = a1x3 – b1y3 + c1 X4 = a2x4 – b2y4 + c2 X5 = a3x5 – b3y5 + c3 XD = a4xD – b4yD + c4
Y3 = b1x3 + a1y3 + d1 Y4 = b2x4 + a2y4 +d Y5 = b3x5 + a3y5 + d3 YD = b4xD + a4yD + d4
 Persamaan pengamatan dalam bentuk matriks
A P C
a1 b1 c 1 d1 a2 b2 c 2 d2 a3 b3 c 3 d3 a4 b4 c 4 d4
xA -yA 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a1
yA xA 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 b1
x11 -y11 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 c1
y11 x11 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 d1
x12 -y12 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 a2
y12 x12 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 b2
x13 -y13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 c2
y13 x13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 d2
0 0 0 0 x21 -y21 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a3
0 0 0 0 y21 x21 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 b3
0 0 0 0 xB -yB 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 c3
0 0 0 0 yB xB 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 d3
0 0 0 0 x23 -y23 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 a4
0 0 0 0 y23 x23 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 b4
0 0 0 0 x24 -y24 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 c4
0 0 0 0 y24 x24 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 d4
x1
0 0 0 0 0 0 0 0 x33 -y33 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 y1
0 0 0 0 0 0 0 0 y33 x33 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0
x2
0 0 0 0 0 0 0 0 x34 -y34 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 y2
0 0 0 0 0 0 0 0 y34 x34 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0
x3
0 0 0 0 0 0 0 0 xC -yC 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
y3
0 0 0 0 0 0 0 0 yC xC 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
x4
0 0 0 0 0 0 0 0 x35 -y35 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0
y4
0 0 0 0 0 0 0 0 y35 x35 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 x5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x33 -y33 1 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 y5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y33 x33 0 1 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x34 -y34 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y34 x34 0 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x35 -y35 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y35 x35 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 xD -yD 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 yD xD 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 Solusi Pemecahan Persamaan Simultan

Jumlah persamaan melebihi jumlah anu yang akan dipecahkan, berarti ada
ukuran lebih = diselesaikan dengan kwadrat terkecil

AP=C
ATA P = ATC
P = (ATA)-1 ATC

dimana :
A = matrik persamaan pengamatan
P = anu koordinat dan koefisien transformasi
C = konstanta
AT = A transpose
(ATA)-1 = invers dari perkalian matrik ATA

Dari hasil pemecahan persamaan normal langsung diperoleh koordinat titik ikat
dalam sistem tanah/ definitif
Penyelesaian persamaan simultan dapat dilakukan dengan berbagai cara al.
cara inversi, cholesky, hyper-cholesky, dlsb.
Hitungan koordinat definitif untuk titik lain yang bukan titik ikat

Setelah koefisien/ parameter transformasi diperoleh untuk setiap

modelnya (ai, bi, ci, di), selanjutnya dapat dilakukan hitungan koordinat
definitif dari setiap titik lain dalam model yang akan ditentukan koordinat
definitifnya (X,Y).

Cara :
dengan memasukan koordinat titik dalam sistem model (x,y) ke dalam
persamaan transformasi :

X = ax – by + c
Y = bx + ay + d

menggunakan koefisien transformasi (a, b, c, d) untuk masing-masing

model.