PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blok-
blok hanya dapat dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh
blok-blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka,
perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja.
Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka
selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam
penyederhanaan diagram blok/kotak :
1. Hasil kali ungsi alih !transer unction "pada arah umpan maju harus tetap sama.
#. Hasil kali ungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama.
$uatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan
titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik
didalamnya.
%ontoh $oal :
%arilah ungsi alih ( Transfer function " dari suatu system yang terdiri dari bentuk
gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:
&!s" ' (nput )rekuensi
%!s" ' $inyal *utput
+!s" ' sebagai pengontrol
H!s" ' T). dari )eedback element
,!s" ' ,rror sinyal
-!s" ' T). dari ampliier
)!s" ' T). dari ilter
.!s" ' $inyal eedback
G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
F(s)
A(s)
" ! " ! " ! " !
" !
" !
s F s A s G s G
s E
s C
p
= =
" ! " ! " !
" ! " ! " !
" ! " ! " !
s C s H s B
s E s G s C
s B s R s E
=
=
=
" ! " !
" !
1
" !
:
" ! " ! " ! " !
" !
" !
" ! " ! " ! " ! " ! " !
" !
" !
s C s H
s G
s R
takanbahwa Inputmenya
s R s C s H s R
s G
s C
s C s H s R s B s R s E
s G
s C

+ =
=
= = =
DASAR SISTEM REDUKSI DIAGRAM BLOK-KOTAK
1. .entuk dari ,lemen bertinggkat :
Diagram asal Hasil &eduksi
#. /enambahan dan pengurangan

0. /ercabangan

1. $tarting /oint
2. $istem 3oop
terbukti
s H s G
s G
s R
s C
maka .....
" ! " ! 1
" !
" !
" !
...
+
=
G1(s) G2(s) R(s)
C(s) G1(s) xG2(s) C(s) R(s)
G(s
)
R(s)
C(s)
+ -
B(s)
G(s
)
R(s) C(s)
+
-
G(s
)
R(s)
G1(s)
R(s) C(s)
+
+/-
G2(s) R(s)
G1(s) +/-G2(s) C(s) R(s)
R(s)
G(s
)
C(s)
-
B(s)
R(s)
G(s
)
C(s)
-
B(s)
1/G(s)
%ontoh $oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
" ! " ! 1
" !
s H s G
s G
+
R(s) C(s)
B(s)
G1(s) G(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
-
+
-
+
C(s)
R(s)
G1(s) G(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
-
+
C(s)
R(s)
-
1/G1(s)
G1(s)xG2(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
G3(s)
H2(s)/G1(s)
+
C(s)
R(s)
-
G1(s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s)
1+ 1+H1(s)xG1(s)xG1(s)
C(s) R(s)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
" ! # " ! 1 " ! 1 " ! 0 " ! # " ! # " ! # " ! 1 " ! 1
" ! # " ! 1 " ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
1 1
1
" !
" !
s s s s s s s s s
s s s s s s
G G H G G H G G H
G G H G G G
s R
s C
+ + +
+
=

( ) ( )
" ! 0 " ! # " ! # " ! # " ! 1 " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1
1 " !
" !
s s s s s s
s s s
G G H G G H
G G G
s R
s C
+ +

=
%ontoh $oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
%ontoh $oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
G1(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H3(s)
+
+
-
-
-
+
C(s)
R(s)
H2(s)
G4(s
)
G1(s) G3(s) G2(s)
H1(s)
H2(s)
+
+ - -
-
+
C(s) R(s)
H3(s)

G
1(s)
xG
2(s)
xG
3(s)
1+H
1(s)
xG
1(s)
xG
2(s)
+ H
2(s)
xG
2(s)
xG
3(s)
C
(s)
R
(s)
%ontoh $oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
DIAGRAM ALIRAN SINYAL
Dalam penggambaran !&epresentasi" diagram kotak atau blok adalah 6$angat
.aik7 dalam menimbulkan suatu system control, dapat juga sebagai pengganti metode
ini yaitu Dagram -liran $inyal atau dapat juga disebut +raik -liran $inyal
-dapun yang disebut graik aliran sinyal adalah suatu pernyataan gambar dari
persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah system secara grais
memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan
pada diagram .lok. Tetapi +raik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah
dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak.
8aka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian
+ain, sehingga akanm menghasilkan semua transer unction. $uatu diagram aliran
sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung
yang disebut dengan 69ode7!simpul" dan ruas garis lurus yang disebut dengan
6%abang7. $impul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan.
%ontoh: $uatu bentuk sederhana dari graik aliran sinyal
G1(s) G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
+
+
+
-
+
+
C(s)
R(s)
H1(s)
%abang
:# tidak ada hubungan dengan yang lain
;adi :i ' -ij . :j
<ariable- =ariable :i dan :j dapat merupakan ungsi-ungsi dari 4aktu, rekuensi
komplek atau sembarang besaran lainnya, dapat juga keduanya merupakan tetapan-
tetapan =ariable dalam pengertian matematis.
$edangkan -ij adalah merupakan sebuah operator matematik yang meletakkan :j ke
dalam :i, dan hal tersebut merupakan bentuk dari 6)ungsi transmisi7
-dapun konstruksi diagram aliran sinyal meliputi urutan penyebab-penyebab dan
pengarah dari hubungannya.
8isalkan: .entuk dari diagram aliran sinyal %!s" ' +!s" . &!s"
8aka diagram aliran sinyalnya adalah

& + %
.iasanya : %!s", +!s", &!s" dapat ditulis dengan cara menghilangkan tanda !s"
$ehingga dapat ditulis %, + dan & saja
%ontoh :
Tinjau bentuk persamaan diba4ah ini dari sekumpulan ,rror persamaan dan transer
ungtion !T)"
a". :1 ' & > H1 . :0
b". :# ' +1 . :1 > H# . %
c". :0 ' +# . :#
d". % ' +0 . :0
Dimana, :1, :#, :0 adalah merupakan node konstruksi diagram, maka diagram aliran
sinyalnya adalah:
:j :i -ij
%abang 9ode
9ode
R
X1
X2
X3
C
-H1
G2
1
R
X1
X2
X3
1
- H1
C
R
X1
X2
X3
C
1
-H2
G1
R
X
X2
X3
C
-H1
G2 G3 1
C
-H2
1 G1
5eterrangan:
/ersamaan a". Dinyatakan bah4a sinyal :1 tergantung atas sinyal & dan :0, $inyal :0
adalah dikalikan dengan +ain -H1 yang masuk kedalam node :1
+ain -H1 adalah dinyatakan pada cabang :0 ke :1
Untuk tiga !0" persamaa yang lain dapat diterangakan seperti diatas, $ehingga untuk
memudahkan penggambaran aliran sinyal kita tetapkan menurut dasar-dasar sebagai
berikut:
1. $impul-simpul !node" direpresentasikan/digambarkan sebagai =ariable disistem
dan disusun menurut rangkaian ?penyebab eect dari system.
#. $epanjang perjalanan sinyal pada cabang ditentukan arahnya
0. $inyal yang dikirim sepanjang cabang dikalikan dengan gain dari cabang itu
1. .anyaknya =ariable yang dikemukakan oleh suatu node/simpul adalah sama
dengan jumlah sinyal yang masuk
2. .anyaknya =ariable yang dikemukakan oleh suatu node ditransmisikan atau
dikirim pada semua cabang meninggalkan simpul
@. ;alan maju adalah jalan node input ke node output tanpa melalui node yang lain
A. ;alan eedback tak menyinggung atau loop yang tidak mempunyai node bersama
B. ;alan eedback adalah permulaan jalan dan ahkir jalan dalam node yang sama
C. +ain dari suatu jalan adalah sama dengan hasil dari semua gain pada jalan itu.
Tinjaulah bentuk persamaan sebagai berikut:
:# ' a1.# . :1 D a0.# .:0 D a1.# .:1D a2.# . :2
:0 ' a#0 .:#
:1 ' a01 . :0D a11 . :1
:2 ' a02 . :0 D a12. :1
Dimana :1 adalah sebagai input sinyal
:# adalah sebagai outpuy sinyal
RUMUS PENGUATAN MASSONS
-dapun untuk menentukan hubungan antara =ariable masukkan dan =ariable keluaran
dalam graik aliran sinyal, maka 6&umus /enguatan 8assonEs7 dapat di?pergunakan,
sebab dapat dipakai dalam penyelesaian bentuk-bentuk kasus praktis. Dimana transmisi
antara simpul masukkan dan simpul keluaran adalah merupakan penguatan keseluruhan,
atau transmisi keseluruhan antara dua buag simpul.
Dimana :
/ ' $emua gain, biasanya ditulis %!s"/&!s"
/
k
' /enguatan atau transmisi lintasan maju ke 6k7
' Determinan graik

+ =
p j i
p j
j i
j i
i
i
i
, , ,
1
=

i
i

;umlah dari semua penguatan loop yang berbeda

k k k
k k k
!
!
!

= . .
1 .
=

j i
j i

,
;umlah hasil kali penguatan dari semua, kombinasi yang mungkin dari dua
loop yang tidak bersentuhan.
=

p j i
p j i

, ,
;umlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari
tiga loop yang tidak bersentuhan.
k ' 5oactor dari determinan lintasan maju ke 6k7 dengan menghilangkan loop-loop
yang menyentuh lintasan maju ke 6k7
Contoh : Tinjaulah system pada gambar diagram blok seperti diba4ah, cari ungsi alih
loop tertutup %!s"/&!s". $elesaikan dengan rumus penguatan 8assoEn

/enyelesaian:
;umlah 3oop : 0 F -da satu lintasan maju
5 ' 1 /
1
' +
1
. +
#
. +
0
3
1
' +
1
. +
#
. H
1
3
#
' - +
#
. +
0
. H
#
3
0
' - +
1
. +
#
. +
0
G1(s) G(s)
G3(s)
G2(s)
- H2
H1(s)
H2(s)
+
+
+
-
-
+
C(s) R(s)
R(s) C(s)
G1 G2 G3
+ H1
- 1
1 1
X1 X2
X3
X4
C
)
X1 X2
X3
X4
1 =

=
k
k k
!
!
G1(s) G(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
+
+
+
-
-
+
C(s) R(s)
X1
X2
X3
X4
F ' 1 > ! 3
1
D 3
#
D 3
0
"
' 1 - +
1
. +
#
. H
1
D +
#
. +
0
. H
#
D +1 . +
#
. +
0
8aka koaktor !G1" dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul
masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh
lintasan, karena 6/17 menyentuh semu loop maka ! G1' 1 "
F Untuk mencari 3oop Hang tidak berhubungan adalah:
;umlah 3oop : 0 F -da satu lintasan maju
5 ' 1 /
1
' +
1
. +
#
. +
0
3
1
' - +
1
. H
1
3
#
' - +
#
. H
#
3
0
' - +
0
. H
0
0 # 1 # 0 # 1 # 1
0 # 1 1 1
1 " !
" !
.
G G G H G G H G G
G G G !
s R
s C
!
+ +

=

= =
G1(s) G3(s) G2(s)
- H2
H1(s)
H2(s)
+
+ - -
-
+
C(s) R(s)
R(s)
C(s)
G1 G2 G3
- H1
1
1
X1
X2
X3 X4
X1 X2 X3
X4
H3(s)
X5
1
- H3
1 =

=
k
k k
!
!
F ' 1 > ! 3
1
D 3
#
D 3
0
" D !3
1
I 3
0
"
' 1 > !+
1
.H
1
D +
#
.H
#
D +
0
.H
0
" D !+
1
. +
0
.H
1
.H
0
"
8aka koaktor !G
1
" dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul
masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh
lintasan, karena 6/17 menyentuh semua loop maka ! G
1
' 1 "
KESTABILAN
5estabilan suatu system ditentukan oleh inputnya. -dapun system yang stabil adalah
system yang tetap dalam keadaan diam bila tidak dirangsang oleh sumber dari luar.
8aka untuk mengetahui kestabilan pada suatu system diperlukan suatu syarat agar
system manjadi stabil dengan cara antara lain:
Stabilita Ro!th-H!"#it$
Dalam hal ini memberikan jaa4aban atas pearsoalan stabilitas dengan jalan meninjau
persamaan karakteristik system yang dimaksud. -dapun persamaan ini adalah besaran
3aplace, ditulis dalam bentuk persamaan karakteristik.
Dengan kata lain, untuk persamaan tingkat !derajad" 6n7 akan diperoleh :
J!s" ' a
n. $
n
-a
n
! ;umlah seluruh akar " $
n-1
D a
n
! ;umlah hasil kali # akar " $
n-#
- a
n
! ;umlah perkalian 0 akar " $
n-0
DKKD a
n
! perkalian seluruh akar "
L . ....... . . " ! " !
L 1
1
1
= + + + + = =

a " a " a " a s # s

n
n
n
n
" ! " ! 1 " !
" !
.
0 1 0 1 0 0 # # 1 1
0 # 1 1 1
H H G G H G H G H G
G G G !
s R
s C
!
+ + + +

=

= =
Tolok ukur &outh-Hur4itM adalah syarat yang perlu dan cukup untuk mendapatkan
stabilitas dari system linear. -dapun cara lainnya dikembangkan dengan menggunakan
Determina, tetapi dapat menggunakan persamaan deret yang lebih mudah dan paraktis.
8aka didalam penyesunan dan menderetkan koeisien persamaan karakteristik didasari
bentuk persamaan sebagai berikut:
Dimana a
n
,KKKa
L,
merupakan bilangan konstan dan nyata, kemudian dari persamaan
diatas dibuat bentuk deret &outh, kemudian dari kedua lajur teratas saja yang ditentukan
langsung.
B%nt!& D%"%t "o!th
%ontoh : 1. $uatu persamaan karakteristik apakah menyatakan system
yang stabil N
J!s"' $
0
D 1 $
#
D B$ D 1# ' L
/enyelesaian :
L . ....... . .
L 1
1
1
= + + + +

a " a " a " a

n
n
n
n
L
L
1
0
#
1
#
.
.
"
"
"
"
"
"
n
n
n

.
.
.
1
1
1
C
b
a
a
n
n

.
.
.
#
#
0
#
C
b
a
a
n
n

.
.
.
0
0
2
1
C
b
a
a
n
n

A
@

n
n
a
a
1
0 1 2 1
#
1
# 1 0 1
1
1
2 1 1
#
1
0 # 1
1
. .
. .
. .
. .
b
b a a b
C
b
b a a b
C
a
a a a a
b
a
a a a a
b
n n
n n
n
n n n n
n
n n n n

=
dapat dihitung sampai S
pangkat nol, 0!!1 maka
ko"#isi"nn$a didapat
$
0
1 B L

$
#
1 1# L
$ 2 L
$
L
1#
5arena tidak ada perubahan
tanda dalam kolom pertama,
maka system tersebut $tabil
1#
2
@L
2
L 1 1# 2
2
1
#L
1
1# 1 B 1
= =

= =

$ $
$ $
%ontoh : #
;adi tidak ada perubahan tanda pada kolom
/ertama, maka system stabil.
%ontoh $oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
G1(s) G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
+
+
+
-
+
+
C(s)
R(s)
H1(s)
1 11 1%
2 1% 0
2 1%
0 0
L
1
#
0
1
"
"
"
"
"
#
O
...
,. ... .. ..
... ....
" persamaan
%ianbi& " koefisient menentukan untuk
tentu ti%ak
L 1B 1B 11 # " !
# 0 1
= + + + + = " " " " s #
#
#
... ... .. ,. L 1 ......
1 .. .. .... L 1B #
" persamaan untuk %iambi& " maka
kan %i%efinisi kemu%ian "
+
= +
L
1
#
"
"
"
1B
1
#
L
1B
( )
( )
( )
( )
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
" ! #
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
" ! #
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
" !
" !
. . 1
.
. . 1
. . 1
. . 1
.
. . 1
. .
. 1
. . 1
.
s s s
s s s s
s
s s s
s s s
s s s
s s s s
s s s
s s s s
s
s s s
s s s s
s
s
G G H
G G G G
H
G G H
G G H
G G H
G G G G
G G H
G G G G
H
G G H
G G G G
R
C

+
+

+
=

+
+

+
=
( ) ( )
( ) ( ) ( )
" ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1 " ! # " ! # " ! 1 " ! 1
" ! 1 " ! 1 " ! # " ! 1
1 " !
" !
s s s s s s s s
s s s s
G G G G H G G H
G G G G
s R
s C
+ +
+
=

G1(s) G3(s)
G2(s)
H1(s)
G4(s)
+
+
+
-
+
+
C(s)
R(s)
H2(s)
G1(s) G3(s) + G4(s)
G2(s)
H1(s)
+
+
+
-
C(s)
R(s)
H2(s)
G1(s) x G2(s)
1- H1(s)x(G1(s) x G2(s))
G3(s) + G4(s)
+
-
C(s)
R(s)
H2(s)

G1(s)xG2(s)x(G3(s)+G3(s))
1- H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)
R(s)
C(s)
$oal :
&ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari
system, apabila &
!s"
sebagai input dan %
!s"
sebagai output. 5erjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ! $tep by step "
( ) ( )
( )
" . .! 1
.
" .! 1
" .! 1
" .! 1
.
" ! 1
" ! .
1
" .! 1
.
" ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1
" ! #
" ! 0 " ! # " ! 1
" ! # " ! 1 " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1
" ! #
" ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1
" !
" !
s s s
s s s s
s
s s s
s s s
s s s
s s s s
s s s
s s s s
s
s s s
s s s s
s
s
G G H
G G G G
H
G G H
G G H
G G H
G G G G
G G H
G G G G
H
G G H
G G G G
R
C
+
+
+
+ +
+ +
+ +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
G1(s) G(s) G4(s
)
G2(s)
H1(s)
G3(s)
-
+
-
+
C(s)
R(s)
H2(s)
+
G 1(s) G (s) G 4(s) G 2(s)
H 1(s)
G 3(s)
-
+
-
+
C(s)
R (s)
G 1(s) G 4(s) G 2(s) +G 3(s)
H 1(s)
-
+
R (s)
-
C(s)
R (s)
H 2(s)
+
H 2(s)
+
G 1(s) G 4(s)
G 2(s) +G 3(s)
1+H1(s) ( (G2(s)+G3(s) )
-
+
R (s)
C(s)
H 2(s)
G 1(s) XG4(s)x (G 2(s) +G 3(s) )
1+H 1(s) (G 2(s) +G 3(s) )
G 1(s) XG 4(s) x(G 2(s) +G 3(s ))
1 + H 2(s) 1+H 1(s) (G 2(s) +G 3(s ))
C(s)
[ ] [ ]
[ ] [ ] " .! . . " .! 1 . " .! 1
.! 1 . " !
" ! 0 " ! # L ! 1 " ! 1 " ! # " ! 0 " ! # " ! 1 " ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1 " ! 1 " ! # " ! #
" !
" !
s s s s " s s s s s s
s s s s s s s
s
s
G G G G H G G H G G H
G G H G G G G
R
C
+ + + + + +
+ + +
=
" .! . . " ! 1 .
" .! .
" ! 0 " ! # L ! 1 " ! 1 " ! # " ! 0 " ! # " ! 1
" ! 0 " ! # " ! 1 " ! 1
s s s s " s " "
s s s s
G G G G H G G H
G G G G
+ + + +
+
&!s" %!s"