Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Mekanika Lagrangian
Melalui mekanika Lagrangian ini persamaan gerak Newton untuk sistem sederhana akan
diberikan dengan lebih siphisticated.
Koordinat Umum
Posisi partikel di dalam ruang dapat ditentukan melalui 3 koordinat. Koordinat tersebut
dapat berupa kartesan, bola atau silinder. Jika benda bergerak dalam bidang, maka derajat
kebebasannya ada 2, jika benda bergerak dalam ruang 3D, maka derajat kebebasannya ada 3.
Untuk kasus N partikel, maka kita membutuhkan 3N koordinat untuk menentukan posisi dari
seluruh partikel tersebut. Jika terdapat kendala dalam sistem, maka jumlah koordinatnya < 3N.
Misalnya untuk benda tegar, maka yang dibutuhkan adalah posisi pusat massa dan orientasi
bendanya. Jadi hanya 6 koordinat saja.
Misalnya koordinat diberi simbol q 1 , q 2, , q n sebagai koordinat umum. Koordinat
q k bisa berupa jarak atau sudut. Jika untuk menentukan sebuah sistem, sebuah koordinat dapat
bebas maka sistem tersbut disebut sistem holonomik dan sebaliknya disebut nonholonomik.
Jika sistem berupa partikel, maka koordinat kasrtesan dapat dinyatakan dalam koordinat
umum
x= x( q)

Jika

1 derajat kebebasan

x=x ( q1, q 2)
y= y (q 1, q 2)

2 derajat kebebasan

x=x ( q1, q 2, q 3)
y= y (q 1, q 2, q3 )
z=z (q1, q2, q 3)

3 derajat kebebasan

q berubah dari nilai awal

(q 1, q 2, ) ke nilai tetangga

(q 1+ q1, q 2 + q 2, ) maka

perubahan tersebut kaitannya dengan koordinat kartesan

x
x
dq1 +
dq +
q1
q2 2
y
y
y=
dq 1+
dq +
q 1
q2 2
x=

(1)

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Contoh 1. Untuk gerak partikel di dalam bidang, misal dipilih koordinat polar maka

q 1=r dan

q 2= sehingga
x= x(r ,)=r cos ,

y= y (r ,)=r sin

(2)

x
x
r+
=cos r r sin

r
y
y
y=
r+
=sin r + r cos

(3)

x=

jika sistem terdiri atas banyak partikel dengan n derajat kebebasan, koordinat umumnya
dinyatakan

oleh q 1, q2, , qn

sehingga

perubahan

konfigurasi

dari

q 1, q2, , qn ke

q 1+ q1, q 2 + q 2, , q n + q n menyebabkan perubahan dalam koordinat kartesan

n

xi
qk
k qk
n
yi
y i =
qk
k qk
n
zi
z i=
qk
k qk
x i =

(4)

Gaya Umum
r karena adanya pengaruh gaya F maka kerja yang

Jika benda bergeser sejauh

dilakukan oleh gaya tersebut adalah

w=F r=F x x + F y y + F z z atau

w= F i xi

(5)

Ungkapan tersebut tidak hanya untuk 1 partikel saja, tetapi juga untuk banyak partikel. Untuk 1
partikel i: 1 3, untuk N partikel i: 1 3N. Jika

x i kemudian dinyatakan dalam koordinat

umum, maka

(
(
(

)
)

w= F i

xi
q
qk k

w=

Fi

xi
q
qk k

Fi

xi
qk
qk

w=

(6)

w= Q k q k
k

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

dimana
Q k = F i
i

xi
Gaya umum
qk

(7)

Gaya Umum untuk sistem konsevatif

Partikel yang berada dalam medan konservatif, gayanya dinyatakan oleh
F i =

V
xi

(8)

sehingga gaya umum dalam medan konservatif dinyatakan oleh

Q k =
i

V xi
xi qk

(9)

V
Qk =
q k
Misal untuk koordinat polar dimana q 1=r dan q 2= maka gaya umumnya adalah
Qr =

V
;
r

Q =

(10)

Persamaan Lagrange
Untuk memperoleh persamaan differensial tentang gerak, maka kita mulai dengan
ungkapan
F i =m x i

(11)

Energi kinetik yang dimiliki oleh N partikel adalah

N

1
m( x i + y i + z i)
i 2
3N
1
= m x i
i 2

T =

dimana

x i merupakan fungsi koordinat umum

x i=
k

(12)

x i x i (q 1, q2, q3, , q n ,t ) , sehingga

xi
x
qk + i
qk
t

(13)

ingat bahwa i=1,, 3 N menyatakan jumlah partikel

k =1, , n menyatakan jumlah derajat kebebasan

Apabila

x i bukan fungsi t, maka diperoleh ungkapan

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

x i xi
=
qk qk
Jika kedua ruas dikalikan dengan

(14)
x i kemudian diturunkan terhadap t, maka diperoleh

( ) ( )

x i
xi
d
d
x i
=
x i
dt
qk
dt
qk
x
x i
= x i i + x i
qk
qk
x2
x i
( i )
(
)
xi
d
2
2
= x i
+
dt qk
q k q k

(15)

( )

dengan mengalikan kedua ruas dengan m

( )

m x 2i
m x i
(
)
(
)

x
d
2
2
i
=m x i
+
dt
qk
qk
qk
xi T
d T
=F i
+
dt qk
qk qk

(16)

( )

dengan menjumlah ke seluruh I

xi T
d T
= F i
+
dt qk
qk qk
i

( )

(17)

( )

(18)

maka
d T
T
=Qk +
dt qk
qk

Persamaan (18) inilah yang disebut persamaan Lagrange. Untuk gerak konservatif dimana
Q=

V
, maka ungkapan (18) dapat ditulis kembali menjadi
q k

( )

d T
T V
=

dt qk q k q k

(19)

Jika diberikan fungsi Lagrange

L=T V

(20)

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

dimana T dan V dinyatakan dalam koordinat umum V V (q k )

L T
=
dan
qk qk

V
=0 , maka
qk

L T V
=

q k qk q k

(21)

sehingga persamaan Lagrange untuk sistem yang konservatif adalah

( )

d L
L
=
dt qk q k

(22)

Jadi, persamaan diferensial gerak untuk sistem konservatif dapat diperoleh jika fungsi Lagrange
dalam set koordinat diketahui.
Jika gaya umumnya tidak konservatif, misal

Q ' k (misal ada gaya gesek) dan sebagian

dapat diturunkan fungsi potensial V yaitu

Qk =Q ' k
maka dari

V
qk

(23)

L=T V diperoleh

( )

d L
L
=Q' k +
dt qk
q k

(24)

Aplikasi persamaan Lagrange

Untuk mengaplikasikan persamaan Lagrange maka langkah-langkahnya adalah
1. Pilih koordinat yang sesuai untuk menggambarkan konfigurasi dari sistem tersebut.
2. Tentukan T sebagai fungsi koordinat dan turunan waktu.
3. Jika sistem konservatif maka carilah V sebagai fungsi koordinat, jika sistem
nonkonservatif maka carilah gaya umumnya Qk .
4. Persamaan diferensial gerak diberikan oleh
1.

( )

d T
T
,
=Qk +
dt qk
qk

( )

d L
L
=
dt qk q k

atau

( )

d L
L
.
=Q' k +
dt qk
q k

Contoh 2. Osilator harmonik

Ditinjau sebuah osilator harmonik dimana terdapat gaya redaman yang sebanding dengan
kecepatan. Jadi sistem adalah nonkonservatif. Jika x adalah pergeseran, maka fungsi Lagrangenya
adalah

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

1
1
L=T V = m x 2 k x 2
2
2
dimana m adalah massa benda dan K adalah parameter stiffness. Dengan mengaplikasikan pers.
Lagrange, dimana

( )

L
=m x dan
xk

L
=Kx
x

dengan kehadiran gaya redaman yang sebanding dengan kecepatan yaitu

c x maka

persamaan geraknya menjadi

d
(m x )=c x Kx
dt
m x +c x + Kx=0
Conto 3. Partikel tunggal di dalam medan central
Marilah kita mencari persamaan gerak Lagrange untuk partikel yang bergerak di dalam
bidang di bawah medan central. Dalam hal ini kita memilih koordinat polar

q 1=r dan

q 2= , maka

r =r e r
1
1
T = mv 2= m ( r2 + r 2 2 )
2
2
V =V (r )
1
L=T V = m ( r2 +r 2 2 )V (r )
2
Kemudian
L
L
=m r ,
=mr 2 f (r ) ;
r
r
L
L
=m r 2 ,
=0

Karena sistemnya adalah konservatif, maka persamaan geraknya adalah
d
2
(m r )=mr f (r ) m r mr 2 + f ( r )=0
dt
d

( mr 2 )=0
mr 2 =constan
dt
Contoh 5. Mesin Atwood
Diketahui mesin atwood terdiri atas dua massa

m1 dan m2 yang diikat pada masing6

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

masing ujungnya. Sistem hanya memiliki 1 derajat kebebasan. Koordinat x mewakili konfigurasi
sistem, dimana x adalah jarak vertikal massa m1 dari katrol. Laju anguler katrol adalah

x /a ,

dengan a adalah radius. Energi kinetik sistem adalah

1
1 x2 1
T = m 1 x 2+ I 2 + m 2 x2
2
2 a 2
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah
V =m1 gxm2 g (lx )
Fungsi Lagrangenya adalah
1
1 x2 1
L= m1 x2 + I 2 + m2 x 2+m 1 gxm2 g ( xl)
2
2 a 2
L
x
=m1 x + I 2 + m2 x
x
a
L
=m1 g m2 g
x
sehingga menghasilkan
d
x
(m x + I 2 + m2 x )=( m1+ m2 )g
dt 1
a
I
(m1 +m2 + 2 ) x =(m1m2) g
a
m1m 2
x =
g
I
m1 + m2+ 2
a
Dari ungkapan percepatan tersebut dapat diketahui bahwa apabila
bergerak turun dengan percepatan konstan, sebaliknya jika

m1 >m2 maka

m1 akan

m1 <m2 maka m1 akan bergerak

ke atas dengan percepatan konstan.

Contoh 6. Katrol ganda
Diketahui sistem katrol ganda, dimana satu katrol
bergerak bebas. Sistem ini jelas memiliki dua derajat
kebebasan. Kita akan menentukan konfigurasi sistem dengan
koordinat x dan x'. Dalam kasus ini, diabaikan massa dari
katrol sehingga sekarang kita dapat menentukan energi kinetik
7

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

dan potensialnya sebagai berikut

1
1
1
T = m1 x 2+ m2 ( x ' x )2 + m3( x + x ' )2
2
2
2
V =m1 gxm2 g ( lx+ x ' )m3 g (l x+ l ' x ' )
L=T V
1
1
1
= m1 x2 + m2 ( x ' 22 x x '+ x 2)+ m3 ( x2 +2 x x ' + x ' 2 )+m1 gx+ m2 g (lx + x ' )+ m3 g (l x+ l ' x ' )
2
2
2
L
L
=m1 x +m2 ( x '+ x )+ m3 ( x + x ' )

=m1 gm2 g m3 g
x
x
d L
L
=
(m1 +m2 + m3 ) x +(m3m2) x ' =(m1m2m3) g
dt x
x
L
L
=m2 x ' m2 x + m3 x + m3 x '

=m2 g m3 g
x '
x'
d L
L
=
m2 ( x ' x )+ m3 ( x + x ' )=(m2m3) g
dt x
x

( )
( )

Contoh 6. Gerak partikel pada bidang miring yang sedang bergerak

Ditinjau sebuah partikel bergerak
pada bidang miring yang licin, dimana
bidang tersebut juga sedang bergerak. Disini
terdapat 2 derajat kebebasan yaitu x dan x'.
Tentukan persamaan gerak partikel tersebut.
Energi kinetik dan energi potensial sistem masing-masing adalah
1
1
1
1
T = M x 2+ m v 2= M x2 + m( x2 + 2 x x ' cos + x ' 2)
2
2
2
2
V =mg x ' sin
1
1
1
1
L=T V = M x2 + mv 2 = M x2 + m( x 2+ 2 x x ' cos + x ' 2 )+mg x ' sin
2
2
2
2
L
L
d L
=M x +m x +m x ' cos ,
=0 (
)=0
x
x
dt x
M x + m x + m x ' cos =0
L
L
=m x cos + m x ' ,
=mg sin
x '
x'
d L
L
(
)=
m x cos +m x ' =mg sin
dt x ' x '
dengan menyelesaikan untuk

x dan x ' diperoleh

Mekanika Lagrangian (Fowles)

x =

g sin cos
,
m+ M
cos
m

Supardi
x ' =

g sin
mcos 2
1
m+ M

Momentum umum. Koordinat

Pandanglah sebuah partikel bergerak dalam garis lurus. Energi kinetik yang dimiliki
adalah
1
T = m x 2
2
Momentum partikel dalam diperoleh dari besaran T / x , yaitu
p=

T
x

(26)

Dalam kasus dimana sistem dideskripsikan dalam koordinat umum

besaran

q 1 , q 2 , q 3 , ... , q n , maka

p k didefinisikan oleh
pk =

L
qk

(27)

dan disebut momentum umum. Misal, salah satu koordinat tidak dinyatakan secara eksplisit di
dalam L (misal q , maka
p =
atau

p =0 . Koordinat

L
=0
q

(28)

q dikatakan sebagai koordinat yang dapat diabaikan. Momentum

umum yang bersesuaian dengan koordinat yang diabaikan merupakan konstanta geraka sistem.
Sebagai contoh, untuk partikel yang bergerak dalam bidang miring yang licin bahwa koordinat x
(posisi bidang) tidak masuk dalam fungsi Lagrange L. Dalam hal ini, koordinat x adalah koordinat
yang diabaikan, dan
px=

L
=M x + m x + m x ' cos =constant
x

p x disini merupakan total komponen momentum linier pada koordinat x, dan berarti tidak ada
gaya horizontal yang bekerja partikel sehingga momentumnya konstan.
Contoh lain untuk koordinat terabaikan adalah pada gerak partikel di dalam medan
central. Dalam koordinat polar
9

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

1
2
2 2
L= m ( r + r ) V (r)
2
dalam hal ini adalah koordinat terabaikan sehingga

p =mr 2 =constant
yang merupakan momentum anguler di sekitar origin.
Contoh 8. Pendulum sferis
Ditinjau sebuah benda bergerak bebas di dalam permukaan mangkok. Hal ini bisa
digambarkan sebagai sebuah bandul dengan panjang tali l dan dapat bergerak bebas melintasi
lintasan yang membentuk sudut

atau

. Dalam hal ini benda memiliki 2 derajat

kebebasan. Konfigurasi benda dapat dijelaskan dengan koordinat dan . Energi kinetik
dan energi potensial yang dimiliki oleh benda adalah
1
1
T = mv 2= ml 2 (2 + 2 sin 2 ) dan V =mgl (1cos )
2
2
dengan mengingat bahwa v= r e r + r e + r e
1
1
L=T V = mv 2= ml 2( 2 + 2 sin 2 )mgl ( 1cos )
2
2
L
d
L
L
2
=ml

=ml 2 ;
=ml 2 2 sin cos mgl sin

dt
Jadi , ml 2 =ml 2 2 sin cos mgl sin
L
d L
L
=ml 2 sin 2

=ml 2 sin 2 ;
=0

dt
Jadi , p =0
dengan demikian dalam kasus ini merupakan koordinat yang terabaikan.
Jika diperhatikan, ketika tidak terjadi perubahan pada kordinat

=0
, maka kita

memiliki
g
+ sin =0
l
yang tidak lain merupakan persamaan bandul sederhana.

Prinsip Variasi Hamilton. Cara lain menurunkan persamaan Lagrange

Sejauh ini, pengkajian terhadap mekanika didasarkan pada hukum gerak Newton. Dalam
bagian awal dari bab ini, ketika kita menurunkan persamaan Lagrange, kita menggunakan hukum
kedua Newton sebagai asumsi. Nah, dalam bagian ini kita akan menurunkan persamaan Lagrange
10

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

tersebut bukan berdasarkan hukum kedua Newton melainkan dengan meode baru yang disebut
prinsip variasi Hamilton. Sir William R. Hamilton menjelaskan bahwa gerak setiap sistem terjadi
dengan cara dimana integral
t2

L dt

(29)

t1

selalu dalam asumsi bernilai ekstrem, dimana L = T -V merupakan fungsi Lagrange dari sistem
tersebut. Dengan kata lain dapat dijelaskan bahwa prinsip Hamilton menyatakan bahwa semua
kemungkinan sistem yang dapat berubah berada dalam interval waktu berhingga

t 2t 1 bisa

bernilai maksimum atau minimum. Pernyataan tersebut dapat dinyatakan dalam ungkapan
matematis
t2

L dt=0

(30)

t1

dimana

menyatakan variasi sempit. Variasi ini diperoleh dengan cara mengambil lintasan

integrasi yang berbeda dengan memvariasi koodinat umum dan kecepatan umum sebagai fungsi
t. Untuk menunjukkan bahwa persamaan di atas akan menuju langsung ke persamaan gerak
Lagrange, maka kita akan menghitung variasi tersebut secara eksplisit dengan mengasumsikan
bahwa L sebagai fungsi koordinat umum q k

dan kecepatan umum qk .

Selanjutnya, kita punya

t2

t2

t2

L dt= L dt=
t1

t1

t1

L
L
qk +
q dt=0
qk
qk k
11

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Sekarang q k sama dengan selisih dari dua fungsi waktu berlainan, sehingga
qk =

d
q
dt k

Dengan mengintegralkan suku terakhir dengan metode integral bagian maka diperoleh
t2

L
q qk=
k
k
t
1

[
k

t2

t2

L
d L
q k
qk dt
qk
t
k dt qk
t

tetapi, untuk nilai pasti dari limit

t 1 dan t 2 , maka variasi

q k =0 pada

t 1 dan t 2

sehingga menghasilkan nilai nol untuk suku pertama. Dengan demikian

t2

t2

L dt=
t1

t1

Jika koordinat umum

L d L

q k dt=0
q k dt qk

q k semuanya sembarang, maka variasinya

(31)
q k juga sembarang. Oleh

karena itu suku di dalam integral harus sama dengan nol. jadi
L d L

=0, k =1,2,. .. , n
q k dt qk
Persamaan tersebut tidak lain adalah persamaan gerak Lagrange. Penurunan

di

atas

telah

diasumsikan bahwa fungsi potensil ada atau sistem konservatif.

Fungsi Hamiltonian. Persamaan Hamiltonian

Pandanglah fungsi berikut dalam koordinat umum
H = qk pk L

(32)

Untuk sistem dinamik sederhana, T merupakan fungsi kuadrat dari

qk dan V adalah fungsi q

saja. Jadi
L=T (q k , q k )V (qk )

(33)

Dari teorema Euler untuk fungsi homogen dimana

x1

df
df
df
df
+x
+x
+...+ x n
=nf
dx 1 2 dx 2 3 dx 3
dx n

(34)

maka kita punya

L

qk pk = qk q = q k q
k

=2 T

Sehingga

12

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

H = qk pk L=2 T (T V )=T +V

(35)

yakni bahwa fungsi H sama dengan energi total dari sistem yang ditinjau.
Jika terdapat n persamaan
pk =

L
,
qk

k =1,2,3,. .. , n

sebagai penyelesaian dari q dalam p dan q:

qk = qk ( pk , q k )

Dari persamaan ini kita dapat menyatakan H sebagai fungsi p dan q, yaitu
H ( p k , q k )= p k qk ( p k , q k ) L
k

Sekarang kita menghitung variasi dari fungsi H yang bersesuaian dengan p k , q k :

H = p k q k + qk p k
k

Suku pertama dan ketiga hilang karena

L
L
q
q
qk k q k k

p k = L / qk . Mengingat

p k = L /q k , maka

diperoleh
H = [ qk p k p k q k ]
k

Sekarang variasi H dapat dinyatakan kembali oleh persamaan

H =
k

H
H
pk
q
pk
qk k

sehingga
H
= q k
pk
H
= p k
qk

(36)

Ungkapan (36) inilah yang disebut persamaan gerak kanonik Hamilton.

Contoh 10. Dapatkan persamaan gerak Hamilton untuk osilator harmonik 1D.
1
1
T = m x2, V = Kx2
2
2
T
p
p=
=m x , x =
x
m
sehingga

H =T +V =

1 2 K 2
p+ x
2m
2
13

Mekanika Lagrangian (Fowles)

Supardi

Persamaan geraknya
H
= x
p
p
= x ,
m

H
= p
x
Kx= p

Dengan menggunakan persmaan pertama, maka persamaan kedua dapat ditulis menjadi
Kx=

d
(m x )
dt

m x + Kx=0

Contoh 11. Dapatkan persamaan gerak hamilton untuk partikel di dalam medan sentral. Energi
kinetik dan potensial partikel adalah
1
T = m( r2+ r 2 2 ) , V =V (r )
2
p
T
T
p
pr=
=m r r = r ;
p =
=mr 2 = 2

r
m

mr
H =T +V =

p2
1
p 2r + 2 +V (r )
2m
r

Persamaan Hamiltonian
H
= r
pr

H
H
= p r ;
=
r
p
p
= x , Kx= p
m

H
= ptheta
;

Selanjutnya
p r= r ;
V ( r ) p
3 = p r ;
r
mr
p
=;
mr 2
0= p
2

Persamaan terakhir memberikan momentum anguler yang konstan

dan
p =konstan=mr 2 =mh
m r = p r=

mh 2 V (r )

r
r3

14