PEMROGRAMAN PLC

Penyusun :
Sila Wardono ST. MSi
Ir.Danang Widjajanto MT
Kendi Moro ST

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI JAKARTA

OKTOBER 2012

Daftar Isi Diktat

Prakata
DaftarIsi

i
ii

MODUL1
PENDAHULUAN
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

GambaranUmumMateriKuliah
TujuanPembelajaranUmum
MateriAjar
ProsesPembelajaran
Petunjukmempelajaribukuajar

MODUL2
DasarSistemKendali
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

Pendahuluan
RekayasaSistemKendalididalamPraktek
ContohcontohSistemKendaliModern
EvolusiSistemKendalikedepan
PerancanganSistemKendali
SoalLatihan
DaftarPustaka

MODUL3
FundamentalofLogic
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10

3.11

3.12
3.13
3.14

Pendahuluan
TujuanPembelajaran
KonsepBiner
FungsiAND,ORdanNOT
FungsiAND
FungsiOR
FungsiNOT
FungsiXOR
AljabarBoolean
PengembanganRangkaianGerbangLogikaBerdasarkan
EkspresiBoolean
PembuatanPersamaanBooleandariRangakanGerbang
Logika
LogikaPengawatanvsLogikaPemrograman
SoalLatihan
DaftarPustaka

MODUL4
KomponenHardwarePLC
4.1

Pendahuluan

1
3
4
4
5

7
8
12
16
17
20
21

22
22
23
24
24
26
27
29
30
33

34

36
41
45

46

CatuDaya
CentralProcessingUnit
UnitMemori
UnitI/O(Input/Output)
PeralatanPermrogram(ProgrammingDevices)
SoalLatihan
DaftarPustaka

4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8

MODUL5
CaraKerjaProgramPLC
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

Pendahuluan
ScaningProgram
PengalamatanInstruksi
SoalLatihan
DaftarPustaka

MODUL6
ContohPraktekPemrogramanI
6.1
6.2
6.3

Pendahuluan
SetingAwalPemrogramanPLCGlovaGM7
Contohcontohpembuatanprogrammenggunakansoftware
gmwin.
SoalLatihan
DaftarPustaka

6.4
6.5

MODUL7
ContohPraktekPemrogramanII
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5

Pendahuluan
AplikasiaplikasimenggunakanSatuTombolTekan
AplikasiaplikasimenggunakanTimerdanCounter
SoalLatihan
DaftarPustaka

48
50
53
54
57
59
60

61
61
64
66
68

69
69
75

95
96

97
97
102
106
106

KATAPENANGANTAR
Alhamdulilah, segala puji bagi Allah Tuhan Sekalian Alam Semesta akhirnya diktat
Pemrograman PLC ini selesai dibuat. Sebenarnya keinginan untuk membuat diktat ini
sudah sangat lama. Namun berhubung kesibukan dari segenap tim pengajar PLC baru
sekaranghalinidapatdiwujudkan.
Tidak diragukan bahwa penguasaan PLC bagi mahasiswa Teknik Listrik mempunyai
nilaiyangsangatpenting.KarenasaatiniPLCmerupakanperalatanpengendaliutamadi
industriindustri modern. Seorang belum layak disebut sebagai lulusan D3 Politeknik
Prodi Listrik jika dia belum menguasai teknologi pemanfaatan PLC, minimal mereka
harusdapatmembuatprogramaplikasiPLCsederhanadanmampumembacaprogram
diagramtanggaPLCyangmerekajumpaidilapangantempatmerekabekerja.Untukitu
keberadaan diktat ini mempunyai arti yang sangat penting sebagai acuan bagi
mahasiswaProdilistrikuntukmempelajariteknologiPLC.
Namun perludiingatbahwa diktat ini masihjauhdari sempurnadankamidari tim
pengajar PLC merencanakan untuk menyempurnakan diktat ini diwaktu yang akan
datang.Disampingkekurangandalamkebahasaandanformatpenulisan,masihbanyak
materiyangbelumtercakupdidalamdiktatedisiperdanainiseperti:

TeoriTentangTimerdanCounter
PembuatanblokFungsi
PengenalanjaringanPLC,SCADA,DCS
Pengenalanbahasapemrogramanalternatifselainladderdiagram
internalrelay
MasterControlRelay
setdanresetcoil
PerancanganSistem
InputdanOutputAnalog
Peralatan2InputdanOutput(SensordanTransduser)
PenerapanFuzzyLogicuntukPLC,dsb.

Selainitumasihadakekuranganyanglainyaitu:SoalLatihanmasihkurangbanyak,
contohsoalpenyelesaianperluditambah,contohprogramaplikasiPLCyangrealhasil
TugasAkhirdarikakakkakakkelasdariangkatansebelumnya.

Saran dan kritik yang membangun sangat diharapkan untuk perbaikan diktat ini
kedepan. Sebagai penutup kami mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang
telah memungkinkan diselesaikannya diktat ini yang tidak dapat kami sebutkan satu
perasatu. Semoga diktat ini dapat memberikan kontribusi kepada kemajuan bangsa,
walauseberapapunkecilnya.

Depok,Oktober2012
TimPenyusun.

MODUL 1
PENDAHULUAN
1.1.Gambaran Umum Mata Kuliah
Programmable Logic Controller (PLC) adalah suatu alat yang dirancang untuk
melaksanakan proses pengendalian lingkungan industri dengan perangkatperangkat elektronika yang bekerja secara digital. PLC menggunakan suatu sistem
memory yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi dan fungsifungsi logika, waktu, counter, serta fungsi-fungsi aritmatik yang dikendalikan oleh
masukan-masukan (input) luar dan selanjutnya diproses untuk menggerakkan
output dari bermacammacam tipe mesin atau proses produksi.
Prinsip kerja dasar dari PLC yaitu dengan cara menerima data berupa sinyal
ON ( 1) atau OFF ( 0) dari peralatan input seperti tombol tekan, saklar, limit
switch dan lain sebagainya, data-data tersebut akan terbaca oleh memory PLC
telah menyimpan suatu program kontrol yang dirancang untuk mengoperasikan
sebuah mesin. PLC mendapatkan input dari sensor-sensor yang ada di lapangan.
Dengan input data yang didapat, maka PLC akan secara otomatis mengolah input
tersebut. Sebagai hasilnya, PLC akan memerintahkan peralatan atau mesin untuk
melakukan suatu aksi yang tepat sesuai dengan kebutuhan.
PLC merupakan alat yang digunakan hampir di semua aspek industri untuk
meningkatkan kualitas dan kuantitas hasil produksi disamping menekan biaya
produksi. Sistem otmoatisasi yang lama menggunakan ratusan atau ribuan relay
dapat digantikan dengan sebuah PLC tunggal. Pemanfaatan PLC telah
berkembang dari tahun ke tahun jauh melebihi pemakaian kontrol relay
konvensional.
Saat ini PLC telah mengambil peranan yang sangat penting di industri untuk
kontrol proses, kontrol gerakan yang canggih, sistem kontrol yang melibatkan
sistem jaringan yang kompleks. Metode pemrograman yang paling umum
digunakan untuk memprogram PLC adalah menggunakan metode pemrograman
diagram tangga (ladder diagram).
Penggunaan PLC dalam dunia industri memberikan manfaat yang sangat besar
Manfaat penggunaan PLC dalam industry meliputi :

Menurunkan biaya pembuatan suatu produk

Meningkatkan kualitas dan menurukan reject product

Meningkatkan kecepatan produksi karena response time dari PLC jauh

lebih cepat dibandingkan relay konvensional.

Meminimalkan downtime dari mesin produksi

Dengan otomatisasi akan menurunkan biaya karyawan

Waktu implementasi proyek singkat.

Modifikasi lebih mudah tanpa biaya tambahan.

Biaya proyek dapat dikalkulasikan dengan akurat.

Training penguasaan teknik dapat dilakukan dengan cepat.

Perubahan dan penambahan perancangan dapat dilakukan dengan

mudah pada software.

Aplikasi kontrol sangat luas.

Perawatannya mudah.

Keandalannya tinggi

Perangkat kontroler standar.

Dapat menerima kondisi lingkungan yang berat.

Perbandingan antara sistem kendali konvensional dan modern menggunakan PLC

diperlihatkan pada table berikut ini. :
Aspekyangditinjau

Konvensional

PLC

Obyekkontrol

TujuanKhusus

Tujuanumum

SkalaKontrol

Kecildansedang

Sedangdanbesar

Perubahan/pengambahan
PadaSpesifikasi

Sukar

Mudah

PeriodePengiriman

BeberapaHari

Dengansegera

Perawatan
(olehPemakaidanPembuat)

Sukar

Mudah

Ketahanan

Tergantungrancangandan
manufaktur

Sangattinggi

Efisiensidarisegiekonomi

Keuntunganpadaoperasi
skalakecil

Keuntunganpada
operasiskala
kecil,sedang,dan
besar

Banyak yang dapat dilakukan dalam penggunaan PLC sebagai peralatan

kendali, seperti pengendalian motor listrik dan instalasi industri lainnya. Melalui
PLC, pengendalian system produksi di industri dapat dikerjakan dari jarak jauh
dan dilakukan secara terpadu. PLC merupakan suatu system kendali berukuran
kecil namun berkemampuan yang besar, kelebihan lainnya, PLC mudah

disesuaikan dengan kebutuhan dan juga sangat handal (high reliability) sehingga
banyak digunakan untuk sistem pengendalian pada proses-proses produksiseperti produksi permesinan, pengangkutan, pemeriksaan, pemilahan ataupu
pengepakan.
Sesuai perkembangannya, maka saat ini PLC dapat dioperasikan secara
terintegrasi / terpadu melalui komputer, dengan menggunakan perangkat lunak
khusus seperti SCADA atau DCS. Melalui komputer, pengoperasian PLC baik
dalam pembuatan program, monitor program dan juga pada saat eksekusi
program menjadi lebih mudah dan menarik. Dengan pengendalian menggunakan
PLC, kita dapat juga melakukan macam-macam sistem pengendali yang antara
lain : sistem kendali secara manual, semi otomatis dan otomatis penuh.
Beberapa fungsi dari tipe kontrol yang dapat dilakukan oleh PLC, antara lainnya
adalah :
Kontrol urutan
Fungsi : 1. Pengganti kontrol logic konvensional
2. Timer atau counter
3. Semi otomatis atau Automatis
Kontrol modern
Fungsi : 1. Operasi aritmatika
2. Kontrol Analog ( Suhu , Tekanan)
3. PID
4. Motor servo, Motor stepper

Kontrol Pengawasan
Fungsi : 1. Proses Monitor
2. Diagram kesalahan dan data
3. LAN, WAN

1.2. Tujuan Pembelajaran Umum

Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan apa yang dimaksud dengan
sistem kendali dan otomatisasi dengan benar.

Mahasiswa dapat menyebutkan perangkat penunjang operasi PLC serta

menjelaskan hal-hal apa saja yang dapat dilakukan oleh PLC.

Sebagai sarana pembelajaran dalam merancang system kendali berbasis

PLC

.
1.3.Materi Ajar
Pada kuliah ini mahasiswa akan diperkenalkan tahap demi tahap penggunaan
dan perancangan sistem kendali dengan PLC. Pada bab awal mahasiswa akan
diperkenalkan pengertian sistem kendali otomatis beserta komponen-komponen
pendukungnya. Pada bab berikutnya akan diulas dasar-dasar logika kontrol yang
pernah mereka pelajari pada semester sebelumnya, Hal ini perlu dilakukan karena
logika kontrol merupakan esensi dari setiap sistem kendali termasuk sistem
kendali menggunakan PLC.
Pada bab-bab berikutnya akan mulai masuk ke materi PLC dengan pertamatama memperkenalkan komponen-komponen penyusun sistem kendali PLC baik
hardware maupun software. Sebagai ilustrasi akan ditunjukkan contoh-contoh
penerapan PLC pada dunia industri. PLC dapat deprogram dengan menggunakan
beberapa cara, beberapa cara pemrograman akan dibahas pada bab beriktunya.
Namun penekanan akan ditujukan kepada cara pemrograman dengan
menggunakan diagram tangga (ladder diagram) karena untuk mahasiswa teknik
listrik cara ini akan lebih mudah untuk dipahami dibandingkan cara yang lain
karena secara logika sangat mirip dengan diagram relay yang telah dipelajari pada
semeseter sebelumnya.
Selanjutnya akan dipelajari cara penggunaan timer dan counter PLC , dan
blok fungsi pemrograman, dan pembahasan singkat tentang berbagai penggunaan
PLC tingkat lanjut. Pada bab terakhir akan ditunjukkan berbagai macam contoh
diagram tangga yang sering dijumpai dalam dunia rekayasa sistem kendali (control
system)
1.4. Proses pembelajaran
Dalam proses pembelajaran untuk mahasiswa, cara yang dilakukan adalah
dengan : metode ceramah, pendalaman materi dengan tanya jawab , latihan soal,
contoh soal, latihan soal, solusi jawaban dibuat bersama-sama antara mahasiswa
dan pengajar, dan contoh kasus,
Cara pembelajaran untuk tiap bab tidak harus sama, misalnya :
Cara pembelajaran untuk pendahuluan cara pembelajarannya adalah sbb.
1. mahasiswa disuruh membaca bab tersebut
2. dosen memberikan penjelasan mengenai bab tersebut ditambahi dengan
improvisasi tambahan-tambahan informasi yang releven

3. mahasiswa diberi kesempatan untuk melakukan Tanya jawab untuk

pendalaman materi.
Cara pembelajaran untuk bab 2 , dasar sistm kendali otomatis.
1. Mahasiswa disusuruh membaca bab tsb. ditambah tugas membuat makalah
mengenai sistem kendali otomatis dengan bahan yang dicari dari internet
dengan disebutkan sumbernya.
2. dosen memberikan penjelasan mengenai bab tersebut ditambahi dengan
improvisasi tambahan-tambahan informasi yang releven
3. mahasiswa diberi kesempatan untuk melakukan tanya jawab untuk
pendalaman materi.
4. Dilakukan diskusi dengan memilih salah satu atau beberapa makalah
buatan mahasiswa yang dipandang menarik untuk didiskusikan.
Cara pembelajaran untuk bab 3 , Fundamental of Logic
1. Mahasiswa disusuruh membaca bab tsb. ditambah tugas membuat makalah
mengenai logika biner dengan bahan dicari dari internet dengan disebutkan
sumbernya.
2. dosen memberikan penjelasan mengenai bab tersebut ditambahi dengan
improvisasi tambahan-tambahan informasi yang releven
3. mahasiswa diberi kesempatan untuk melakukan tanya jawab untuk
pendalaman materi.
4. Beberapa kali pertemuan digunakan untuk drill latihan untuk memperkuat
pemahaman tentang sistem logic dan implementasinya pada pembuatan
program diagram tangga
5. quiz , dsb.

1.5. Petunjuk Mempelajari Buku Ajar

Buku ajar ini dibuat sebagai pedoman pembelajaran. Manfaat yang
diperoleh dari buku ajar ini adalah memberikan arahan materi-materi apa saja
yang dipelajari pada mata kuliah ini secara mendetail dan juga bagaimana cara
menguasainya tahap demi tahap. Buku ini adalah baru tahapan awal dan
diharapkan untuk disempurnakan dari tahun ke tahun oleh Tim Pengajar PLC di
Jurusan Teknik Listrik Politeknik Negeri Jakarta.
Untuk mempelajari buku ini caranya adalah sebagai berikut :
1. Mahasiswa perlu melakukan peninjauan secara menyeluruh dari buku. mulai
dari membaca judul, membaca pendahuluan, mempelajari daftar isi, melihat
daftar pusataka, mempelajari sistimatika penulisan buku ajar ini. Secara
sekilas membaca setiap bab yang ada.

2. Setiap modul merupakan materi kuliah yang beban pengajarannya bervariasi

.Masing-masing modul minimal dipelajari pada satu kali pertemuan di kelas.
Untuk modul yang ukurannya agark besar seperti modul (3), dapat diberikan
selama 2 atau 3 kali pertemuan kelas. Para mahasiswa diwajibkan untuk
membaca terlebih dahulu bab yang akan dibahas dalam suatu pertemuan.
Dengan demikian diharapkan mahasiswa akan jauh lebih mudah untuk
memahami penjelasan dosen pada saat perkuliahan berlangsung.
3. Pada saat kuliah berlangsung mahasiswa hendaknya mendengarkan
penjelasan dosen dengan serius dan tidak ragu untuk bertanya jika ada hal-hal
yang dianggap belum jelas
4. setiap tugas rumah harus dikerjakan di rumah, boleh dikerjakan sendiri atau
berkelompok. Jawaban tugas rumah tidak harus benar yang penting sudah
mencoba untuk menyelesaikan sendiri semaksimal mungkin.
5. Setiap tugas yang diberikan dikerjakan dengan sebaik-baiknya karena semua
tugas dirancang untuk membantu meningkatkan penguasaan materi kuliah.

1.6. Daftar Pustaka

1.

Wikipedia, Programmable Logic Controller,

http://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_logic_controller

2.

Modul Praktek Lab. PLC Prodi Listrik Politeknik Negeri Jakarta

3.

Introduction to PLC Programming and Implementation From Relay Logic

to PLC Logic, Industrial Text & Video www.industrialtext.com

4.

EHA Training Center, LG PLC Training Course Level I (beginner)

MODUL 2

Dasar Sistem Kendali

2.1. Pendahuluan
Pada modul 2 ini, akan dijelaskan proses umum yang biasa dikerjakan pada
perancangan suatu sistem kendali yang terdiri dari komponen-komponen yang
saling berkaitan yang dirancang untuk mencapai suatu tujuan yang diinginkan.
Salah satu cara yang sangat baik untuk memahami tujuan dari sistem kendali,
adalah dengan mempelajari contoh-contoh sistem kendali yang telah digunakan
sepanjang sejarah. Beberapa contoh sistem kendali awal ini menyatukan berbagai
gagasan sistem kendali otomatis yang kita gunakan sekarang.
Kendali dapat diartikan sebagai pengaturan, khususnya dalam industri kendali
(kontrol) biasa diartikan sebagai pengaturan kerja suatu alat atau mesin, sehingga
alat atau mesin dapat bekerja seperti yang diinginkan.
Rekayasa kontrol modern dalam prakteknya melibatkan penggunaan strategi
kontrol untuk meningkatkan proses manufakturing , mengefisienkan penggunaan
energi, dan sekarang ini banyak digunakan dalam sistem pengontroloan kendaraan
roda empat yang canggih. Penggunaan rekayasa kendali yang sangat menarik ini
yang merupakan area kajian dari mekatronika.
Kita juga akan membicarakan celah (gap) yang sering terjadi dalam proses
perancangan. Adanya celah ini disebabkan kompleksitas dari sistem yang akan
dikontrol dan model kontrol yang digunakan . Proses perancangan iteratif yang
alamiah memungkinkan kita untuk menangani celah perancangan secara efektif
dan sekaligus menuntaskan perhitungan kelebihan dan kekurangan dari masingmasing rancangan ditinjau dari sisi tingkat kerumitan, unjuk kerja dan biaya
sedemikian rupa sehingga memenuhi kriteria rancangan.
Rekayasa teknik adalah berkaitan dengan pemahaman akan bagaimana cara
mengendalikan materi dan energi yang ada di alam demi kemslahatan umat
manusia. Rekayasa sistem kendali adalah terkait dengan pemahaman tentang
bagaimana mengendalikan suatu bagian dari lingkungan sekitar kita yang kita
namakan sistem, untuk menghasilkan barang-barang produksi untuk keperluan
seluruh masyarakat. Untuk mendapatkan sebuah sistem kendali yang efektif
diperlukan pemahaman yang baik dan benar tentang sistem yang akan
dikendalikan. Berdasarkan pemahaman yang baik dan benar tersebut sistem
dibuatlah modelnya. Namun perlu juga diperhatikan bahwa rekayasa kendali juga
sering harus mempertimbangkan pengendalian sistem yang tidak dapat dipahami
secara baik cara kerjanya, coontohnya seperti yang sering terjadi pada proses
kimia.
Tantangan terkini dari para perekayasa (engineer) adalah bagaimana membuat
model dari sistem yang kompleks dan saling berhubungan antara satu sistem
7

dengan sistem yang lain. Seorang perekayasa memiliki kesempatan untuk

mengendalikan banyak sistem otomasi industri yang sangat menarik. Barangkali
ciri khas utama dari rekayasa sistem kendali adalah kesempatan untuk
mengendalikan mesin-mesin dan berbagai peralatan industri yang lain serta
berbagai proses ekonomi demi kepentingan masyarakat umum.
2.2. Rekayasa Sistem Kendali dalam Praktek
Rekayasa sistem kendali berbasis ada dasar-dasar teori sistem kontrol umpan
balik dan analisa sistem linear yang memadukan konsep teori jaringan dan teori
komunikasi. Dengan demikian rekayasa sistem kendali tidak dibatasi pada salah
satu disiplin ilmu teknik tertentu, namun dapat diimplementasikan secara
memuaskan pada berbagai macam disiplin ilmu seperti kedirgantaraan, kimia,
teknik mesin, teknik lingkungan, teknik sipil, dan juga tentu saja teknik elektro.
Sebagai contoh sebuah sistem kendali sering secara bersama-sama melibatkan
komponen-komponen elektris, mekanis, dan kimia sekaligus dalam satu sistem
yang ingin dikontrol.
Sistem kendali adalah sekumpulan komponen yang saling terhubung satu
sama lain dan membentuk sebuah konfigurasi sistem yang akan memberikan
tanggapan yang diperlukan. Sebagai dasar untuk menganalisa sebuah sistem
berasal dari dasar teori sistem linear. Berdasarkan hal ini sebuah komponen atau
proses yang dikontrol dapat direpresentasikan oleh sebuah blok diagram seperti
yang terliha pada gambar 2-1

Gambar 2-1 : Proses yang dikontrol

Hubungan antara input dan output merepresentasikan hubungan sebab akibat
yang berlangsung dalam proses, yang pada akhirnya merepresentasikan sebuah
proses pengolahan sinyal input untuk menghasilkan sinyal output yang bervariasi.
Sinyal output yang dihasilkan sering disertai dengan penguatan. Sebuah sistem
kendali terbuka akan memanfaatkan sebuah aktuator unuti menghasilkan
tanggapan yang diinginkan. Hal ini seperti yang terlihat pada gambar 2-2. Sebuah
sistem kendali terbuka (open loop system) adalah sebuah sistem yang tidak
memiliki umpan balik. Sistem kendali terbuka memanfaatkan suatu peralatan
aktuasi untuk mengontrol proses secara langsung tanpa memperdulikan umpan
balik.

Gambar 2-2 : Sistem kendali terbuka (tanpa umpan balik)

Sebagai kebalikan dari sistem kendali terbuka adalah sistem kendali tertutup.
Sebuah sistem kendali tertutup memanfaatkan hasil pengukuran dari output yang
sesungguhnya dan membandingkannya dengan output yang diinginkan. Hasil
pengukuran dari output disebut sebagai sinyal umpan balik. Sebuah sistem
kendali sederhana dengan umpan balik diperlihatkan pada gambar 2-3.

Gambar 2-3 : Sistem kendali dengan umpan balik

Sistem kendali dengan umpan balik atau sistem kendali tertutup menggunakan
selisih antara output dan referensi input untuk mengendalikan proses. Sering
terjadi bahwa perbedaan antara output proses yang dikontrol dengan referesi input
diperkuat dan digunakan untuk mengendalikan proses sehingga perbedaan antara
keduanya akan berkurang secara berkelanjutan. Konsep umpan balik telah menjadi
landasan pokok dari analisa dan perancangan sistem kendali Sebuah sistem
kendali dengan umpan balik menggnakan hasil pengukuran output dan
mengembalikan sinyal hasil pengukuran ini ke
otak pengendalian dan
membandingkannya dengan outpu yang dikehendaki (referensi input / reference /
command)
Disebabkan oleh meningkatknya kompleksitas dari sistem yang dikontrol dan
ketertarikan untuk mengasilkan unjuk kerja yang optimal, maka arti penting dari
rekayasa sistem kendali telah tumbuh selama puluhan tahun terakhir ini. Sejalan
dengan semakin kompleksnya sistem, saling keterkaitan antara berbagai veriabel
yang dikontrol harus diperhitungkan didalam skema pengendalian. Sebuah blok
diagram yang melukiskan sebuah sistem yang melibatkan banyak variabel
diperlihatkan pada gambar 2-4.

Gambar 2-4. : Sistem kendali dengan variabel yang banyak

Pengenalan umpan balik memungkinkan kita untuk mengontrol output agar
sesuai dengan kebutuhan dan kita dapat meningkatkan akurasi. Namun ada satu
hal pada sistem kendali dengan umpan balik yang sangat memerlukan perhatian
yaitu isu mengenai stabilitas dari tanggapan
Sistem kontrol dengan umpan balik pertama dalam sejarah, yang dikalim oleh
Rusia adalah pengatur ketiinggian air dengan menggunakan pengapung. Dikatakan
bahwa teknik ini ditemukan oleh I. Polzunov pada tahun 1765. Ilustrasi dari
sistem kontrol ini diperlihatikan pada gambar 2-5. Pengapung mendeteksi tingkat
ketinggian air dan mengontrol kelep yang mengendalikan pemasukan air ke boiler.

Gambar 2-5. : Pengatur ketinggian permukaan air

Sistem umpan balik ditunjukkan oleh gambar 2-6. Perbedaan antara output
yang dikehendaki dengan hasil pengukuran output aktual dihitung. Dua contoh
berikut ini menggambarkan penggunaan umpan balik untuk meningkatkan
tanggapan dari sistem.

10

Gambar 2-6. : Sistem kendali tertutup dengan umpan balik

Rekayasa sistem kendali tidak lepas dari analisa dan perancangan yang
orientasinya pada tujuan akhir sistem. Ororientasi pada pada tujuan akhir sistem
akhirnya tumbuh menjadi sistem kendali berorienasi tujuan yang memiliki banyak
cabang. Teori kendali moderen berkaitan dengan sistem yang memiliki sifat-sifat
sbb : dapat mengorganisasikan dirinya sendiri, adaptive atau mudah menyesuaikan
diri, tegar, mampu belajar, dan memiliki kualitas yang optimal.
Pengendalian pada sebuah proses industri ( produksi manufaktur, dll) dengan
menggunakan sistem otomis sering dinamakan dengan otomasi. Otomasi sangat
lazim digunakan pada proses-proses kimia, pembangkitan tenaga listrik, industri
kertas, industri otomotif, dan industri logam. Konsep otomasi telah menjadi sentral
dari sistem industri kita. Mesin-mesin otomatis digunakan untuk meningkatkan
produksi dari sebuah pabrik yang pada akhirnya dapat memangkas biaya tenaga
kerja. Produktivitas dari suatu industri sering diukur berdasarkan tingkat
produktivitas per tenaga kerja pada masing-masing unit kerja. Produktivitas
didefenisikan sebagai perbandingan antara output dan input fisik. Dalam hal ini ke
mendasarkan pada produktivitas buruh untuk tiap jam kerja yang riil.
Dunia industri selalu berusaha untuk menghasilkan produk yang lebih baik
ditinjau dari segi keandalan, kepresisian, akurasi, dan ketahanan. Sebagai contoh,
pada puluhan tahun terkahir ini telah semakin berkembang kendaraan roda empat
yang dilengkapi dengan unjuk kerja sistem kendali yang akurat dan handal
Sistem kontrol telah digunakan untuk meningkatkan produktivitas dan
kualitas industri. Otomasi adalah pengimplementasian sistem kendali pada proses,
peralatan dan atau pada sistem. Kita memanfaatkan mesin-mesin yang
dikendalikan secara otomatis (baca : menggunakan sistem kendali tertutup atau
menggunakan umpan balik) untuk menghasilkan produk yang memenuhi
spesifikasi yang diperlukan.
Isitlah otomasi pertama-tama menjadi populer pada industri kendaraan roda
empat. Ootomasi telah dilaksanakan secara penuh dalam proses perakitan mobil
sehingga hampir tidak memerlukan campur tangan operator sama sekali. Didalam
industri otomotif bagian badan modil difabrikasi secara otomatis dengan
mekanisme feeder dimana dipadukan dengan proses pencetakan kecepatan tinggi
untuk meningkatkan produktivitas pembuatan lempeng-lempeng logam untuk
body mobil. Di bidang yang lain dimana rancangan relatif stabil atau tidak banyak

11

berubah seperti pada produksi radiator proses manual sepenuhnya digantikan

dengan proses otomatis.
Dengan meningkatnya tuntutan akan fleksibilitas, rekayasa produksi yang
dibuat sesuai pesanan muncul pada tahun 2000 an. Kebutuhan akan otomasi yang
felksibel dan penggunaan robot semakin tumbuh subur.
Pada saat ini (tahun 2010 an) Ada sekitar 150 ribu perekasyas sistem kendali
di Amerika, keadaan yang sama terjadi di Jepang dan Eropa. Di Amerika Serikat
sendiri industri sistem kendali telah menjadi bisnis yang dengan omeset lebih dari
$50 bilion dolar setiap tahunnya. Teori, praktek, dan aplikasi sistem kendali
otomatis adalah sangat besar dan merupakan suatu disiplin ilmu yang luar biasa
menarik. Sangat mudah untuk dipahami bahwa mengapa banyak sekali orang
yang termotivasi untuk mempelajari sistem kendali modern.

2.3. Contoh-contoh Sistem Kendali Modern

Sistem kendali dengan umpan balik adalah fakta mendasar pada masyarakat
industri modern. Mengendaria mobil menjadi aktivitas yang menyenangkan
ketika mobilnya dapat merespon keinginan-keinginan dari si pengendar dengan
cepat. Banyak mobil yang telah menggunakan power steering dan sistem
pengereman yang memanfaatkan penguatan hidrolis untuk memperkuat gaya
pengereman dan pergerakan roda kemudi.
Sebuah blok diagram yang menunjukkan proses pengendalian dari sebuah
mobil yang mempunyai fasilitas power steering diperlihatkan pada gambar 2.7.

Gambar 2-7. : Sebuah mobil dengan sistem kendali power steering

Gambar 2-8 memperlihatkan bagaiman arah yang diinginkan dibandingkan dengan
hasil pengukuran arah yang sebenarnya untuk membakitakan error atau ralat. Hasil
pengukuran ralat ini diperoleh secara visual.

12

Gambar 2-8. : Pengemudi menggunakan perbedaan antara arah aktual dan arah
yang dikehendaki untuk mengontrol pergerakan roda kemudi
yang tepat
Sistem kendali pergerakan dengan umpan balik ini adalah khas. Model
kontrol seperti ini juga terjadi pada pengendalian kemudi kapal tanker, pesawat
terbang yang besar. Bentuk tanggapan pengendalian arah pergerakan yang khas ini
diperlihatkan pada gambar 2-9.

Gambar 2-9. : Tanggapan / response yang khas dari sistem kontrol kemudi
Contoh operasi sistem kontrol tertutup dengan sensor yang akurat diperlihatkan
pada gambar 2-10. Hasil pengukuran output sama dengan output aktual sistem.
Perbedaan antara output yang diinginkan dengan output aktual adalah sama
dengan error. Besarnya error ini menjadi dasar bagi pengendali (controller) untuk
membangkitkan sinyal pengendalian. Sinyal pengendalian (control signal) dari
pengendali (controller) akan mengendalikan aksi dari aktuator sedemikian rupa
sehingga error nya berkurang. Urutan kejadian seperti ini terjadi pada proses
pengendalian kapal tanker. Jika kapal mengarah ke arah yang salah misalnya
sedikit terlalu ke kiri, sistem pengendalian akan mengkoreksinya. Sistem
pengendli seperti ini adalah sistem umpan balik negative, karena output (hasil

13

pengukuran sensor) dikurangkan dari input (seting point / referensi / arah yang
diinginkan) dan nilai perbedaanya digunakan sebagai sinyal input dari power
amplifier untuk menjalankan aktuator.

Gambar 2-10. : Blok diagram sistem dari umpan balik negatif memperlihatkan
sebuah sistem umpan balik tertutup negaitf. Peralatan pengendali
sering dinamakan dengan controller.
Contoh lain sistem kontrol tertutup manual untuk mengatur ketinggian cairan
didalam sebua tangki diperlihatkan pada gambar 2-11. Sebagai input sistem
kontro ini adal ketinggian permukaan cariran yang diinginkani (nilai input sebagai
referensi ini diingat oleh si operator) . Dalam hal ini si operator bertindak sebagai
sensor, sinyal umpan balik, pengendali, sekaligus sebagai power amplifeir dan
aktuator dari sistem pengendalian. Si operator menggunakan matanya sebagai
sensor visual untuk mengukur tingkat ketinggian aktual cairan di tangki,
selanjutnya dia membandingkannya dengan ketinggian yang diinginkan (diingat di
memori otaknya), selanjutnya dia mengambil keputusan apakah harus membuka
atau menutup katup. Operator bertindak sedemikian rupa untuk memastikan
bahwa ketinggian cairan ditangki sesuai dengan yang diinginkan.
Gambar 2-11. :
Sebuah sistem
kontrol manual
untuk mengatur
ketinggian cairan
didalam sebuah
tangki dengan
mangatur katup
output. Operator
meliha tingkat
ketinggian cairan
secara visual.

14

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup yang sangan penting dalam teknologi
sistem pengendalian adalah sistem pengendalian kendaraan roda empat.
Pengendalian pada pada sistem peredam kejut (suspensi) , dan juga pengontrolan
putaran mesin telah banyak dipraktekkan. Banyak mobil produksi terbaru yang
telah dilengakapi denga sistem pengendalian 4 roda, dan banyak juga mobil
produk terbaru yang telah dilengakapi dengan sistem pengendalian anti selip.
Pada saat ini ada berbagai pembahasan mengenai adanya celah (gap) antara
teori dan praktek pada rekayasa sistem kendali. Meskipun demikian adalah suatu
hal yang alamiah di berbagai bidang bahwa teori umumnya selalu mendahulu
praktek. Walaupun demikian adalah menarik untuk dicatat bahwa khusunya pada
industri ketenaga listrikan, yang merupakan industri terbesar yang ada di
Amerika Serikat, celah antara teori dan praktek relatif kecil atau dapat dikatakan
hampir tidak ada. Industri ketenaga listrikan utamanya tertarik pada penghematan
energi, pengendalian, dan distribusi. Perlu diketahui bahwa pada industri
ketenaga listrikan, pengendalian berbasis komputer (PLC termasuk didalamnya)
senatiasa meningkat terutama dengan tujuan meningkatkan efisiensi penggunaan
sumber daya energi. Selain itu pengendalian pusat pembangkit listrik untuk
meminimalisasikan pelepasan polusi ke lingkungan telah menjadi hal yang sangat
penting. Pusat tenaga listrik besar modern yang memproduksi lebih dari beberap
ribu Megawatt, memerlukan sistem pengendalian otomatis yang dapat
memperhitungkan hubungan kait mengait yang ada pada variabel-variabel proses
dalam rangka optimalisai produksi tenaga listrik
Adalah hal yang biasa di dunia ketenaga listrikan bahwa sebuah sistem kendali
mempunyai 90 atau lebih variabel kendali yang harus dikendalikan. Sebuah
model yang disederhanakan diperlihatkan pada gambar 2-12. Ini adalah sebuah
contoh arti pentingnya pengukuran terhadap banyak variabel, seperti tekanan dan
oksigen, untuk menyuplai informasi ke komputer untuk perhitungan kendali.
Diperkirakan saat ini lebih dari 400 ribu koputer digunakan sebagai pengendali
telah diinstall di Amerika Serikat.

15

Gambar 2-12. : Sistem pengendalian terkoordinasi untuk boiler pembangkit tenaga

listrik
Sebuah diagram sistem kendali yang menggunakan komputer doperlihatkan
pada gambar 2-13. Pahamilah bahwa komputer disini berlaku sebagai pengendali
(peralatan pengontrol). Industri ketenaga listrikan telah memanfaatkan aspekaspek modern dari disiplin ilmu rekayasa kendali untuk dalam berbagia aplikasi
yang penting dan menarik. Dalam proses industri, faktor yang senatiasa berperan
terhadap adanya celah antara teori dan praktek adalah keterbatasan instrument
untuk mengukur semua variabel proses yang penting termasuk kualitas dan
komposisi dari poduksi. Sejalan dengan perkembangan teknologi yang
mengakibatkan instrumen-instrumen menjadi tersedia, maka aplikasi teori kontrol
modern pada sistem industri menjadi lebih dapat dilaksanakan.

Gambar 2-13. : Sistem kendali menggunakan komputer

2.4. Evolusi Sistem Kendali ke depan
Usaha pencapaian tujuan sistem kendali yang berkelanjutan telah
menghasilkan fleksibilitas dn tingkat otonomiyang tinggi. Dua konsep sistem telah
mendekati sasaran ini dengan jalan evolusi yang berbeda. Seperti diilustrasikan
pada gambar 2-14, saat ini industri robot telah merasakan tingkat otonomi yang

16

cukup tinggi. Sekali sebuah robot diprogram, intervensi manusia lebih lanjut
secara normal sudah tidak diperlukan lagi. Karena keterbatasan peralatan sensor,
sistem robot ini memiliki keterbatasan dalam memperbaharui perubahan yang ada
di lingkungan kerjanya. Hal inilah yang menjadikan motivasi untuk meneliti riset
komputer vision. Sistem kendali bersifat mudah menyesuaikan diri (adaptive) ,
namun masih tergantung pada campur tangan manusia.
Sistem robot senantiasa berusaha keras mencari jalan untuk menjadi lebih
adaptive (muudah menyesuaikan diri dengan lingkungan) dengan meningkatkan
kemampuan senesor umpan balik. Wilayah riset difoluskan pada kecerdasan
buatan, keterpaduan sensor-sensor, computer vision dan pemrogrman CAD dan
CAM off-line telah menjadikan sistem kendali menjadi semakin universal dan
ekonomis. Sistem kontrol bergerak ke arah pengoperasian yang otonom. Riset
telah dilakukan pada kontrol supervisory (pemantauan) ,metode antarmuka
manusia mesin (human-machine interface) untuk mengurangi beban tugas
operator, dan juga manajemen database komputer telah dikembangkan untuk
meningkatkan efisiensi. Telah banyak aktivitas riset yang telah dilakukan di
bidang sistem kendali dan robotika yang arah tujuannya adalah untuk mengurangi
biaya produksi. Termasuk didalam usaha ini adalah peningkatan metode
komunikasi dan pengembangan bahasa pemrograman tingkat lanjut.
2.5. Perancangan Sistem Kendali

Perancanga sistem kendali adalah contoh khusus dari perancangan rekayasa /

teknik. Sekali lagi sasaran dari rekayasa perancangan sistem kendali adalah untuk
memperoleh konfigurasi, spesifikasi, dan identifikasi dari parameter-parameter
kunci dari sistem yang ditawarkan agar dapat memenuhi kebutuhan aktual.
Langkah pertama dalam perancangan terdiri dari menetapkan sasaran sistem.
Misalnya, kita mungkin menetapkan bahwa sasaran kendali adalah untuk
mengendalikan kecepatan sebuah motor secara akurat. Langkah kedua adalah
mengidentifikasi variabel-variabel yang ingin dikendalikan (misalnya kecepatan
motor). Langkah ketiga adalah menuliskan spesifiksi yang menetapkan tingkat
akurasi yang ingin dicapai. Tingkat akurasi yang ingin dicapai ini selanjutnya akan
menentukan identifikasi jenis sensor yang akan digunakan untuk mengukur
varaibel-variabel yang akan dikendalikan (controlled variable).
Sebagai seoran perancang, kita mengerjakan usaha pertama untuk
mengkonfigurasikan sistem yang akan menghasilkan unjuk kerja kendali yang
diinginkan. Konfigurasi sistem ini secara normal akan terdiri dari sebuah sensor,
proses yang akan dikontrol, sebuah aktuator, dan sebuah pengendali (controller)
seperti diperlihatkan pada gambar 2-10. Langkah berikutnya adalah
mengidentifikasi aktuator yang cocok untuk keperluan kita. Hal ini tentunya akan
tergantung pada proses yang akan dikontrol, namun aktuator yang dipiliha harus
17

sanggup menyetel unjuk kerja proses yang dikontrol secara efektif. Misalnya,
jika kita menghendaki untuk mengendalikan kecepatan rodagila (flywheel), maka
kita akan memilih sebuah motor sebagai aktuator. Dalam hal ini sensor yang
digunakan harus mampu mengukur kecepatan putaran secara akurat. Selanjutnya
kita dapat memperoleh sebuah model untuk masing-masing elemen.
Langkah berikutnya adalah pemilihan sebuah kontroller, dimana sering terdiri
dari sebuah amplifier penjumlah yang akan membandingkan tanggapan yang
diinginkan dan respon aktual, dan selanjutnya meneruskan hasil pengukuran sinyal
eror ini ke amplifier (penguat)
Langkah terakhir dalam perancangan proses adalah penyetelan parameterparameter sistem agar supaya mencapai unjuk kerja yang dikehendaki. Jika kita
dapat mencapai unjuk kerja yang diinginkan dengan menyetel parameter, kita
dapat mengakhiri rancangan dan mendokumentasikan hasil rancangan kita. Jika
tidak maka kita perlu meningkatkan konfigurasi sistem dan barangkali memilih
aktuator dan sensor yang lebih baik atau spesifikasinya lebih tinggi. Selanjutnya
kita mengulang semua langkah pada proses perancangan sampai kita dapat
memenuhi spesifikasi yang diinginkan atau sampai kita memutuskan bahwa
tuntutan spesifikasi sistem yang kita kendalikan terlalu tinggi dan harus diturunkan
lagi. Proses perancangan sistem kendali dirangkum dalam gambar 2-14.

18

Gambar 2-14. : Proses perancanganan proses sistem kendali

Unjuk kerja dari spesifikasi sistem kendali akan menunjukkan bagaimana
penampilan dari sistem kendali kalang tertutup, termasuk didalammya : (1)
pengendalian yang baik terhadap adanya gangguan, (2) tanggapan yang baik
terhadap perintah / reference / seting point, (3) sinyal aktuator yang realistis, (4)
sensitivitasnya rendah, (5) tahan terhadap gangguan / bandel.
Proses rancangan secara dramatis telah dipengaruhi oleh kedatangan
komputer yang sangat hebat namun murah dan juga efektivitas perangkat keras
untuk membantu proses perancangan dan analisis. Misalnya perancangan pesawat
Boeing 777, yang melibatkan kerjasama perusahaan industri penerbangan besar
Amerika Serikat, hampir semua rancangannya dikerjakan oleh komputer.
Verifikasi rancangan akhirnya menggunakan simulasi komputer yang sangat teliti.
Untuk banyak penggunaan, sertifikasi sistem kendali menggunakan simulasi riil
akan memerlukan biaya pengujian yang sangat besar dan juga waktu pengujian
yang lama. Boeing 777 melaksanakan pengujian terbang selama 2400 jam terbang
menggunakan simulasi komputer yang sangat teliti dan akurat, bahkan sebelum
pesawat pertama dibuat.

19

Singkatnya, permasalahan perancangan pengendali adalah sbb. Diberikan

sebuah model sistem untuk dikontrol (termasuk didalamnya sensor dan aktuator)
dan satu set sasaran perancangan. Tentukan alat pengendali yang cocok untuk
keperluan ini (misalnya : PLC) atau jika belum ada dipasaran mungkin harus
dibuat sendiri. Seperti halnya dengan semua proses perancangan teknik,
perancangan sistem kendali dengan umpan balik adalah sebuah proses iteratif dan
sifatnya tidak linear. Seorang perancang yang sukses harus mempertimbangkan
keadaan fisik proses yang akan dikkontrol, strategi perancangan kendali, arsitektur
rancangan pengendali (apa jenis pengendali yang akan digunakan), efektivitas
strategi pengesetan pengendali (pengesetean set point dari pengendali). Sebagai
tambahan, sekali rancangan telah selesai dikerjakan , pengendali sering
diimplementasikan dalam bentuk hardware maka isui mengenai antarmuka harus
diperhatikan Semua fase perancangan sistem kendali yang seperti tersebut diatas
membuat tugas perancangan dan pengimplementasia sistem kontrol benar-benar
menjadi tantangan yang menaraik bagi seorang perekayasa (engineer)..
2.6. Soal Latihan
Buat blok diagram (seperti pada gambar 2-10.) dari kasus-kasus berikut ini :
1. Sebuah sumber sinyal optik dapat mengontrol tingkat tenaga dengan
ketelitian 1 %. Sebuah laser dikendalikan dengan menggunakan input arus
untuk menghasilkan daya output. Sebuah mikroposesor mengendalikan arus
input ke laser. Mikroprosesor membandingkakan tingkat daya yang
diperlukan dengan tingkat daya yang terukuru yang proporsional dengan
daya output laser yang diperoleh dari sebuah sensor. Lengkapi blok diagram
yang merepresentasikan sistem kontrol kalang tertutup seperti yang
diperlihatkan pada gambar 2-15. Identifikasi output, input, dan variabel
terukur dan piranti pengendali yang digunakan

Gambar 2-15. : Blok diagram dari sumber sinar.

2. Seorang pengendara mobil menggunakan sebuah sistem kendali untuk
mempertahankan kecepatan mobil pada suatu nilai tertentu. Buat sketsa blok
diagram untuk mengilustrasikan sistem kendali kalang tertutup dari sistem
ini
3. Sebuah kamera auto fokus. akan mengatur jarak lensa dari sebuah film
dengan menggunakan berkas sinar infra merah atau gelombang suara
ultrasonic untuk menentukan jarak ke subyek photo. Buat sketsa blok

20

diagram dari sistem kendali kalang terbuka dari sistem ini.

4. Buatlah sebuah blok diagram dari sistem pengendali kecepatan sepeda motor
oleh seorang pengendara.
5. Sebuah pesawat terbang komersil futuristik akan dijadikan E-enabled. Hal
ini akan memungkinkan pesawat tersebut secara berkelanjutan dapat
mengambil keuntungan dari perkembangan jaringan. Pesawat tersebut dapat
terus menerus mengkomunikasikan posisi, kecepatan, dan parameterparameter yang lain ke menara pengendali di bumi, menghimpun data dan
mengirimkannya ke kantor meteorologi setempat. Buatlah sketsa blok
diagram untuk memperlihatkan bagaimana data meteorologi dari berbagai
pesawat dapat dikirimkan ke stasiun kendali di bumi. Dikombinasikan
dengan jaringan komputer berkekuatan besar yang ada di bumi untuk
menghasilkan analisis ramalan cuaca yang akurat dan mengirimikannya balik
ke pesawat-pesawat yang melintas agar dapat memilih rute penerbangan
yang optimal
6. Banyak mobil mewah yang sistim tata udaranya dikendalikan dengan sangat
baik sedemikian rupa sehingga penumpangnya merasa nyaman. Buat sketsa
blok diagram dari sistem tata udara dimana ketika pengemudi mengeset
temperature pada suatu nilai tertentu pada panel dashboard. Identifikasi funsi
dari masing-masing elemen sistem termostatis pengendali sistim tata udara.
7. Didalam sebuah sistem kendali yang melaksanakan proses kimia, diinginkan
untuk mengendalikan komposisi kimia dari produk yang dihasilkan. Untuk
keperluan ini digunakan sebuah alat pengukur komposisi yang menggunakan
sebuah analiser arus inframerah, seperti diperlihatikan pada gambar 2-16.
Katup pada arus tambahan dapat dikendalikan. Lengkapi loop umpan balik
pengendalian, dan buat sketsa blok diagram yang menggambarkan
pengoperasian dari loop pengendalian.

Gambar 2-16. : Pengendali kompoisi kimia

2.7. Daftar Pustaka

1.

Richrd C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Pearson

Prentice Hall, 2005

21

MODUL 3
Dasar-dasar Logika Kontrol
2.1. Pendahuluan
Pemrograman PLC pada dasarnya adalah perancangan rangkaian logika
ON/OFF (logika biner) yang disusun sedemikian rupa sehingga dapat menjadi
solusi dari suatu sistem kendali tertentu. Pada dasarnya logka ON OFF ini terdiri
dari 3 logika pokok yaitu logika AND, OR, dan NOT. Masing-masing logika ini
dapat disimbolkan dalam bentuk gerbang-gerbang logika. Selain ketiga gerbang
dasar ini ada beberapa gerbang logika yang lain yang dapat dibuat dengan
menggabungkan ketiga gerbang dasar tersebut dengan suatu susunan tertentu.
Pada modul in akan dijelaskan pengertian dari masing-masing gerbang-gerbang
logika dan bagaimana implementasi gerbang-gerbang logika tersebut di PLC.
Aljabar Boolean yang merupakan cara untuk menuliskan gerbang diagram secara
singkat. akan juga akan dibahas pada modul ini.
Sebelum teknologi PLC ditemukan, system kontrol listrik sudah dapat
diimplementasikan dengan menggunakan relay-relay yang dirancang untuk
memenuhi kebutuhan suatu sistem kendali tertentu. Rangkaian kontrol listrik
tersusun dari relay-relay yang diatur sedemikian rupa untuk untuk keperluan
kendali tertentu. Rangkaian kontrol tersebut menggunakan logika hardware dan
umumnya mahasiswa atau teknisi listrik lebih familiar dengan gambar logika
hardware ini. Untuk memudahkan pembacaan gambar rangkaian hardware kontrol
logika ini sering dibuat dalam bentuk diagram tangga. Pada dasarnya PLC dibuat
untuk menggantikan peranan relay-relay tersebut, namun dengan banyak kelebihan
dibandingkan relay konvensional. Oleh karena itu pada modul ini akan diberikan
pembahasan mengenai perbandingan antara pemrograman logic dengan gerbang
dan pemrograman hardware.

3.2. Tujuan Pembelajaran

Diharapkan setelah selesai mempelajari modul ini, mahasiswa dapat memahami
dan mampu mempraktekkan pemrograman PLC menggunakan diagram tangga.
Berikut ini adalah poin-poin yang menjadi sasaran pemelajaran modul ini.

Mendeskripsikan konsep biner dan fungsi-fungsi gerbang logika

Menggambar simbol-simbol logika, menyusun tabel kebenan, dan menetapkan

persamaan boolean untuk fungsi logika AND, OR, dan NOT

Menyusun rangkaian berdadarkan persamaan boolean dan menurunkan

persamaan boolean dari rangkaian yang diberikan

Mengkonveriskan skema diagram tangga ke program logika diagram tangga

22

Mengembangkan program berdasarkan fungsi-fungsi gerbang logika

Membuat instruksi program yang mengerjakan operasi-operasi logika

3.3. Konsep Biner

Seperti halnya peralatan digital yang lain PLC bekerja berdasarkan prinsip
biner. Istilah prinsip biner merujuk pada ide bahwa banyak hal dapat difikirkan
sebagai eksistensi dari 2 keadaan. Keadaaan-keadaan dapat didefenisikan sebagai
tinggi atau rendah; on atau off, ya atau tidak; dan 1 atau 0.
Sebagai contoh sebuah lampu dapat berada dalam keadaan on atau off, sebuah
saklar dapat ditekan menjadi keadaan terbuka atau tertutup, atau sebuah motor
dapat berada dalam keadaan bekerja atau berhenti.
Konsep dua keadaan biner ini jika diaplikasikan pada gerbang dapat menjadi
dasar untuk pengambilan keputusan. Gerbang adalah peralatan yang mempunyai
satu atau lebih input yang akan mengerjakan keputusan logis dan menghasilakan
satu hasil output. Gambar 3-1. dan 3-2 memberikan dua contoh bagaimana
keputusan gerbang logika dibuat.

Gambar 3-1. : Logika AND

Gambar 3-2. : Logika OR

Logika adalah kemampuan untuk membuat keputusan ketika satu atau lebih
faktor yang berbeda harus dimasukkan dalam perhitungan sebelum sebuah aksi
dilaksanakan. Hal ini menjadi dasar pengoperasian PLC, diamana diinginkan
bahwa sebuah peralatan beroperasi ketika suatu keadaan tertentu dipenuhi.
23

3.4. Fungsi AND, OR, dan NOT

Fungsi AND , OR, dan NOT mempunya sebuah aturan yang akan
menentukan hasil outputnya. Dalam pembahasan kita sinyal outcome atau output
kita namakan Y dan sinyal input kita namakan A,B,C, dan seterusnya. Bilangan
biner 1 menyatakan kehadiran sebuah sinyal atau kejadian. Sebaliknya bilangan
biner 0 menyatakan ketidak hadiran sebuah sinyal atau tidak ada kejadian.
3.5. Fungsi AND
Simbol yang digambarkan pada gambar 3-3 disebut gerbang AND. Sebuh
gerbang AND adalah alat dengan dua atau lebih input. Output dari gerbang AND
adalah 1 jika dan hanya jika semua inputnya adalah 1. Tabel kebenaran pada
gambar 3-3 memperlihatkan hasil output untuk semua kombinasi input yang
mungkin.

Gambar 3-3. : Gerbang AND

Gambar 3-4 dan 3-5 memperliahtkan aplikasi praktis dari gerbang AND.
Ketika saklar A dan B beroperasi, maka output Y atau lampu akan berada dalam
keadaan aktif atau dalam keadaan ON. Jika keadaan aktif dipandang sebagai
logika 1 dan keadaan non aktif dipandang sebagai logika 0, tabel kebenaran dapat
dibuat untuk fungsi AND seperti terlihat pada gambar. Ketika 1 digunakan untuk
menggambarkan keadaan aktif dan 0 menggambarkan keadaan tidak aktif, logika
positiflah yang digunakan. Gerbang AND beroperasi seperti rangkaian seri yang
menghasilkan tegangan output ketika tegangan muncul pada kedua input.

24

Gambar 3-4. : Contoh aplikasi gerbang AND 1)

Gambar 3-5. : Contoh aplikasi gerbang AND 2)

25

3.6. Fungsi OR
Simbol yang tergambar pada gambar 3-6 dinamakan gerbang OR. Sebuah
gerbang OR mempunya dua atau lebih input namun hanya mempunyai satu
output. Output dari gerbang OR adalah 1 jika satu atau lebih inputnya 1. Tabel
kebenran pada gambar 3-6 memperlihatkan output Y untuk masing-masing
kombinasi input yang mungkin.

Gambar 3-6. : Gerbang OR

Gambar 3-7 dan 3-8 memperlihatkan aplikasi praktis dari gerbang OR.
Gerbang OR esensinya adalah rangkaian paralel yang menghasilkan tegangan
output ketika sebuah tegangan muncul pada sebarang input yang ada.

Gambar 3-7. : Contoh aplikasi gerbang OR 1)

26

Gambar 3-8. : Contoh aplikasi gerbang OR 2)

3.7. Fungsi NOT

Simbol yang digambarkan pada gambar 3-9 adalah fungsi NOT. Tidak seperti
halnya fungsi AND dan OR, fungsi NOT hanya mempunyai satu input. Output
NOT adalah 1 jika inputnya 0, dan sebaliknya output NOT akan menjadi 0 jika
inputnya adala 1. Hasil dari operasi fungsi NOT selalu kebalikan dari inputnya,
oleh karena itu fungsi NOT sering disebut sebagai inverter yang mengisyaratkan
bahwa fungsinya adalah membalikkan input. Fungsi NOT sering digambarkan
dengan menggunakan garis horisontal diatas huruf yang mengindikasikan sinyal.
Lingkaran kecil pada output juga sering digunakan untuk mengisyaratkan bahwa
fungsi logika NOT eksis disitu.

Gambar 3-9. : Simbol fungsi NOT

Gambar 3-10 memperlihatkan sebuah contoh praktis penggunaan fungsi
NOT. dimana sebuah tombol tekan yang sifatnya normally closed di rangkai
secara seri dengan output. Ketika tombol tekan tidak diaktifkan, outputnya dalam
keadaan ON dan ketika tombol tekan diaktifkan outputnya akan menjadi OFF.
27

fungsi NOT paling sering digunakan bersama-sama dengan fungsi AND atau
fungsi OR. Gambar 3-11 memeperlihatkan bagaimana fungsi NOT dihubungkan
dengan satu input dari gerbang AND.

Gambar 3-10. : Contoh aplikasi gerbang NOT 1)

Gambar 3-11. : Contoh aplikasi gerbang NOT 2)

Ketika simbol NOT ditempatkan pada output dari sebuah gerbang AND maka
output dari gerbang AND tersebut akan dibalik nilainya. Gerbang AND dengan
tambahan simbo NOT disebut gerbang NAND. Simbol gerbang NAND dan tabel
kebenarannya diperlihatkan pada gambar 3-12. Fungsi NAND sering digunakan
untuk memadukan seangkaian logika dan digunakan di PLC untuk menyelesaikan
logika yang rumit .

28

Demikian juga halnya penempatan simbol NOT pada output sebuah gerbang
OR akan menyebabkan outputnya dibalikkan nilainya. Gerbang seperti ini disebut
gerbang NOR. Simbol untuk gerbang NOR dan tabel kebenarannya diperlihatkan
pada gambar 3-13

Gambar 3-12. : Simbol gerbang NAND beserta tabel kebenarnnya

Gambar 3-13. : Simbol gerbang NOR beserta tabel kebenarannya

3.8. Fungsi XOR
Sebuah kombinasi yang juga sering digunakan adalan eksklusive OR (XOR).
Output dari gerbang ini akan menjadi tiggi (1 / ON / hidup) hanya jika salah satu
input high tapi tidak keduanya. Gerbang exsklusive OR umumnya digunakan
untuk membandingan dua bilangan biner.

Gambar 3-14. : Simbol gerbang XOR beserta tabel kebenarannya

29

3.9. Aljabar Boolean

Studi matematika mengenai sistem bilangan biner dan logika disebut aljabar
boolean. Tujuan dari studi ini adalah untuk menyediakan cara yang mudah untuk
menuliskan kombinasi yang rumit dari suatu pernyataan logika
Ada banyak sekali aplikasi aljabar boolean yang digunakan untuk
menyelesaiakan permasalaan pemrograman PLC. Pada kenyataannya beberap
PLC dapat secara langsung diporgram dengan menggunakan perintah-perintah
boolean.
Tabel 3-1
INSTRUKSI BOOLEAN DAN FUNGSINYA

Store (STR)-Load(LD)
Begins a new rung or an additional beanch with
a normally open contact
Store Not (STR NOT)-load Not (LO NOT)
Begins a new rung or an additional branch in a
rung with a normally dosed contact
Or (OR)
Logically ORs a normally open contact in
parallel with another contact in a rung
Or Not (OR NOT)
Logically ORs a normally closed contact in
parallel with another contact in a rung
And (AND)
Logically ANDs a normally open contact in
series with another contact in a rung
And Not (AND NOT)
Logically ANDs a normally closed contact in
series with another contact in a rung
And Store (AND STR)-And Load (AND LD)
Logically ANDS two branches of a rung in series
Or Store (OR-STR)-Or Load (OR LOAD)
Logically ORs two branches of a rung in parallel
Out (OUT)
Reflect the status of the rung (on/off) and outputs
the discrete (ON/OFF) state to the specified

30

SIMBOL

image register point or memory location

Or Out (OR OUT)
Reflects the status of the rung and outpus the
discrete (ON/OFF) state to the image register.
Multiple OR OUT instructions referencing the
same discrete point can be used in the program
Output Not (OUT NOT)
Reflects the status of the rung and turns the
output OFF for an ON execution condition, turns
the output ON for OFF execution condition

Dibandingkan dengan diagram tangga, logika boolean lebih alamiah. Setiap

orang mengetahui makna dari kata and, atau or. Kecuali orang teknik elektro
dan pemrogram PLC, tidak semua orang akrab dengan logika diagram tangga.
Gambar 3-15 meringkas operasi-operasi dasar aljabar boolean. Input
direpresentasikan dengan huruf kapital A,B,C dan seterusnya. Sedangkan output
direpresentasikan dengan huruf kapital Y. Tanda perkalian (x) atau dot (.)
merepresentasikan operasi AND, tanda penjumlahan (+) merepresentasikan
operasi OR. Tanda lingkaran dengab tanda penjumlahan didalamnya (
)
merepresentasikan operasi XOR. Sedangkan garis horisontal kecil diatas huruf
kapital merepresentasikan operasi NOT.

Gambar 3-15. : Aljabar boolean dari fungsi AND, OR, dan NOT
Sistem digital dapat dirancang dengan menggunakan aljabar boolean. Fungsi
rangkaian direpresentasikan dengan persamaan boolean. Lihat gambar 3-16, 3-17
dan sebagai contoh bagaimana fungsi dasar AND, OR, dan NOT digunakan
untuk membentuk persamaan boolean.

31

Gambar 3-16. : Contoh persamaan boolean 1)

Gambar 3-17. : Contoh persamaan boolean 2)

Penguasaan teknik untuk menuliskan persamaan boolean yang disederhanakan
untuk pernyataan logika yang komplek sangat bermanfaat ketika kita membuat
program kendali menggunakan PLC. Beberapa hukum aljabar boolean berbeda
dari hukum yang ada di aljabar biasa. Berikut ini adalah perbandingan 3 hukum
dasar aljabar boolean dengan aljabar biasa.

32

Satu hukum aljabar boolean yang sangat penting adalah hukum De Morgan.
Hukum ini memperlihatkan bahwa sebarang fungsi logika dapat
diimplementasikan dengan menggunakan gerban AND dan inverter atau gerbang
OR dan inverter.

Gambar 3-18. : Hukum De Morgan

3.10. Pengembangan Rangkaian Berdasarkan Ekspresi Boolean
Sejalan dengan semakin kompleksnya rangkaian, kebutuhan untuk
mengekspresikan rangkaian ini dalam bentuk aljabar boolean menjadi semakin
besar. Sebuah gerbang logika dapat mengekspresikan rangkaian dengan cara yang
sangat mudah. Walau demikian dengan menggabungkan gerbang-gerbang ini
untuk membentuk suatu kombinasi akan menjadi semakin sulit untuk menentukan
kombinasi input yang mana yang menghasilkan output. Gambar 3-19 dan 3-20
menggambarkan metode yang digunakan untuk mengembangkan rangkaian
gerbang logika berdasarkan ekspresi boolean. Selanjutnya rangkaian gerbang
logika dapat dikonversikan ke rangkaian diagram tangga dengan mudah demikian

33

pula sebaliknya rangkaian diagram tangga dapat dikonversikan menjadi rangkaian

gerbang logika dengan mudah seperti akan dijelasakan disub modul 3.12.

Gambar 3-19. : Contoh pengembangan rangkaian gerbang logika berdasarkan

ekspresi boolean 1)

Gambar 3-20. : Contoh pengembangan rangkaian gerbang logika berdasarkan

ekspresi boolean 2)
3.11. Membuat Persamaan Boolean Dari Sebuah Rangkaian Gerbang
Logika
Gambar 3-21 dan 3-22 menggambarkan bagaimana sebuah persamaan
boolean dibuat berdasarkan sebuah rangkaian gerbang logika

34

Gambar 3-21. : Contoh pembuatan persamaan boolean dari sebuah rangkaian

gerbang logika 1)

Gambar 3-22. : Contoh pembuatan persamaan boolean dari sebuah rangkaian

gerbang logika 2)

35

3.12. Logika Pengawatan Versus Logika Program

Istilah logika pengawatan (hardwired logic) mengacu pada fungsi kontrol
secara hardware yang dilakukan dengan cara saling menghubungkan peralatanperalatan
pengendalian. Logika pengawatan dapat diimplementasikan
menggunakan skematik diagram tangga relay. Diagram tangga relay sifatnya
universal dan dapat dimengerti oleh orang-orang yang biasa berkecimpung di
dunia industri. Gambar 4-23. memperlihatkan skema diagram tangga relay yang
khas dari sebuah stasiun pengendal start/stop motor dengan lampu pilot. Skema
pengendalian digambarkan diantara dua garis vertikal yang merepresentasikan 2
saluran listrik yang berbeda tegangan. Semua komponen yang ditempatkan
diantara kedua garis vertikal tersebut yang disebut dengan
kaki yang
menghubungkan 2 buah saluran listrik yang terlihat seperti rung dari program
diagram tangga.

Gambar 3-23. : Skema diagram tangga relay

Logika pengawatan sifatnya menetap atau permanen; ia hanya dapat diubah
dengan dengan mengubah koneksi pengawatannya (dan dilapangan ini bukan
suatu pekerjaan yang ringan). Sebaliknya logika program PLC berdasarkan pada
fungsi-fungsi logika yang dapat diprogram dan dapat diubah-ubah dengan
mudahnya. Fungsi-fungsi ini (AND, OR, NOT) digunakan dalam bentuk tunggal
atau kombinasi untuk membentuk instruksi yang akan menentukan apakah suatu
peralatan di ON kan atau di OFF kan. Bentuk atau cara instruksi-instruksi ini
diimplementasikan untuk melaksanakan perintah-perintah pengendalian disebut
bahasa pemrograman. Bahasa pemrograman PLC yang paling banyak digunakan
adalah digram tangga.
Pada gambar 3-24 kita dapat melihat program diagram tangga yang khas
untuk skematik dari diagram tangga relay dari gambar 3-23. Instuksi-instruksi
yang digunakan adalah ekuivalen dengan kontak-kontak dan coil normally open
(NO) dan normally closed (NC)

36

Gambar 3-23. : Skema diagram tangga relay

Penyimbolan kontak-kontak adalah cara yang mudah untuk mengekspresikan
logika kontrol (atau kendali) yang digunakan dadalam skema diagram tangga
relay. Sebuah rung adalah penyimbolan kontak yang diperlukan untuk
mengendalikan sebuah output. Beberapa PLC mengizinkan sebuah rung untuk
mempunyai beberapa output. Sebuah program diagram tangga yang lengkap
umumnya terdiri dari beberapa rung dimana masing-masing rung mempunyai
sebuah output
Karena PLC menggunakan logika diagram tangga. konversi dari dari skema
diagram tangga relay menjadi logika diagram tangga yang digunakan didalam
program PLC menjadi sangat mudah untuk dilakukan. Masing-masing rung
adalah kombinasi dari keadaan-keadaan input yang dihubungkan dari kiri ke
kanan. Dengan simbol yang merepresentasikan output pada sisi paling kanan.
Simbol-simbol yang merepresentasikan input-input dihubungkan secara seri atau
paralel atau kombinasi keduanya untuk menghasilkan logika yang diinginkan.
Contoh-contoh berikut ini mengilustrasikan hubungan antara skema diagram
tangga relay (dari hard wired atau logika pengawatan) , logika diagram tangga
(yang digunakan didalam program PLC), dan logika gerbang yang ekuivalen
dengannya. (lihat contoh-1 sampai contoh 9)

Contoh-1 : Dua buah limit switch dihubungkan secara seri dan digunakan untuk
mengendalikan sebuah katup solenoid

37

Contoh-2 : Dua buah limit switch dihubungkan secara paralel dan digunakan
untuk mengendalikan sebuah katup solenoid

Contoh-3 : Dua buah limit switch dihubungkan secara paralel satu sama lain dan
secara seri dihubungkan dengan sebuah kontak relay, dan digunakan
untuk mengendalikan sebuah lampu pilot

Contoh-4 : Dua buah limit switch dihubungkan secara paralel satu sama lain dan
dihubngkan secara seri dengan dua set kontak (yang dihubungkan
secara paralel satu sama lain). dan digunakan untuk mengendalikan
sebuah lampu pilot

38

Contoh-5 : Dua buah limit switch dihubungkan secara seri dan digunakan untuk
mengendalikan sebuah katup solenoid

Contoh-6 : Dua buah limit switch dihubungkan secara seri satu sama lain dan
dihubngkan secara paralel dengan dua saklar yang lain (yang
dihubungkan seri satu sama lain) digunakan untuk mengendalikan
sebuah lampu pilot

Contoh-7 : Dua buah limit switch dihubungkan secara seri dengan sebuah kontak
relay normally closed digunakan untuk mengendalikan sebuah katup
solenoid

39

Contoh-8 : Rangakaian Eksklusif OR. Output dari rangkaian ini akan menjadi
ON hanya jika tombol tekan A dan B ditekan salah satunya tapi tidak
kedua-duanya.
adalah simbol eksklusif OR

Contoh-9 : Sebuah rangkaian pengendali motor dengan dua buah tombol stop.
Ketika tombol start ditekan, motor akan bekerja. Dengan mengunci
(sealing) motor akan terus bekerja meskipun tombol start telah
dibebaskan. Tombol stop akan menghentikan motor ketika mereka
ditekan.

40

3.13. Soal Latihan

1. Jelaskan prinsip biner.
2. Apakah maksud, manfaat, atau tujuan dari sebuah gerbang elektronik ?
3. Gambarkan simbol logika , susun tabel kebenarannya dan nyatakan
persamaan boolean untuk masing-masing fungsi berikut ini :
a. Sebuah gerbang AND dengan dua input
b. Sebuah fungsi NOT
c. Sebuah gerbang OR dengan tiga buah input
d. Sebuah gerbang XOR dengan inputnya
4. Ekspresikan masing-masing persamaan berikut ini dengan menggunakan
sebuah program diagram tangga :
a. y = (A + B)CD
b. y ABC D+E
c. y
A B C
DE
d. y
ABC
DEF
5. Tuliskan sebuah program diagram tangga , gambarkan rangkaian gerbang
logikanya dan nyatakan persamaan boolean untuk dua buah diagram tangga
relay berikut ini.

6. Kembangkan sebuah rangkaian gerbang logika untuk masing-masing

pernyataan boolean dengan menggunakan gerbang AND, OR, dan NOT.
a.
b.
c.
d.
e.
f.

Y = ABC + D
Y = AB + CD
Y = (A + B)(C + D)
Y = A(B + CD)
Y = AB + C
Y = (ABC + D)(EF)

41

7. Nyatakan instruksi logika yang digunakan jika diinginkan untuk :

a. Mengetahui kapan satu atau kedua bit yang sesuai (matching) dari dua
buah word ( rangakain bilangan biner yang terdiri dari 16 bit) yang
berbeda berada dalam keadaan ON
b. Membalikkan kedudukan bit dari sebuah word
c. Mengetahui kapan bit yang sesuai (matching) dari dua buah word yang
berbeda kedua-duanya ON
d. Mengetahui kapan salah satu bit namun bukan kedua-duanya bit dari dua
buah word yang berbeda berada dalam keadaan ON
8. Diinginkan agar sebuah lampu pilot menjadi ON ketika semua rangkaian
persyaratan terpenuhi :

Semua dari keempat rangkaian saklar tekanan (pressure switches) dalam

keadaan menutup.
Paling sedikit dua dari tiga rangkaian saklar pembatas (limit switches)
dalam keadaa menutup
Saklar reset tidak dapat menutup

Menggunakan gerbang AND, OR, dan NOT. Rancanglah sebuah rangkaian

logika yang akan menyelesaikan permasalahan ini.
9. Tulislah persamaan boolean untuk masing-masing rangkaian gerbang logika yang
ada pada gambar berikut ini :

42

10. Pasangkan masing-masing situasi berikut ini ( i damap v) dengan rangkaian analog
pada gambar beriktunya :
i.

Untuk membeli sebuah mobil, kamu harus melakukan tukar tambah mobil
yang lama dengan $10.000 atau tanpa tukar tambah dengan menambahkan
$2.000

ii.

Dua orang wakil dari manajemen dan dua orang dari perserikatan harus
hadir dalam suatu pertemuan untuk menyelesaikan suatu sengketa. Jika
seorang dari salah satu kelompok tidak bisa hadir, maka pertemuan
dibatalkan.

iii.

Untuk memperoleh sebuah kredit (SKS) dari sebuah kursus kamu harus
terdaftar pada kursus tersebut dan juga harus lulus pada paling tidak satu
ujian utama.

iv.

Sepadang raja atau sepasang As akan memenangkan permainan

v.

Untuk dapat dicatat sebagai peserta sebuah konferensi, kamu minimal

harus menghadiri salah satu pertemuan pagi atau sore

43

11. Rangkaian logika dari gambar dibawah ini digunakan untuk mengaktifkan
sebuah alarm ketika output Y nya dalam kondisi tinggi atau1. Buat tabel
kebenaranny untuk memperlihatakan output dari semua ke 16 kondisi input
yang mungkin

12. Tuliskan sebuah ekspresi boolean dan gambarkan diagram gerbang logika dan logika
diagram tangga PLC untuk mengendalikan sebuah sistem kendali dimana sebuah fan
akan bekerja hanya jika semua keadaan berikut ini terpenuhi :

Input A dalam keadaan OFF

Input B dalam keadaan ON atau input C yang dalam keadaaan ON atau
kedua-duanya B dan C dalam keadaan ON
Input D dan E kedua-duanya dalam keadaan ON
Satu atau lebih dari input F, G, atau H dalam keadaan ON

44

3.14. Daftar Pustaka

1.

Frank D. Petruzella, Programmable Logic Controllers, Third Edition, Mc

Graw Hill, 2005

2.

L.A. Bryan, E.A Bryan, Programmable Controllers Theory and

Implementation, Second Edition, Industrial Text Company,, 1997

3.

E.A.Parr, Programmable Controllers And Engineers Guide, Third

Edition, Reed Educational and Professional Publishing Ltd., 2003

4.

Introduction to PLC Programming and Implementation From Relay

Logic to PLC Logic, Industrial Text & Video www.industrialtext.com

45

MODUL 4
Komponen Hardware PLC
4.1. Pendahuluan
Pada modul ini kita akan memaparkan rincian hardware PLC dan modulmodul yang menyusun suatu sistem kendali PLC. Disini akan diilustrasikan
berbagai bagian dari sebuah PLC dan cara koneksi antar bagiannya. Pada modul
ini akan didiskusikan Central Processing Unit (CPU) dari sebuah PLC, komponen
hardware dari memori, termasuk berbagai tipe memori yang gtersedia. Hardware
pada bagian input dan output juga akan dibahas, termasuk chassis i/o dengan
berbagai variasi modul I/O
Pada dasarnya sistem pengendalian mencakup tiga bagian yaitu input,
proses (pengendali / cntroller), dan output yang diperlihatkan oleh gambar di
bawah ini:
Input

Proses

Output

Gambar 4-1. : Blok diagram hubungan peralatan pada sistim kendali

Bagian input meliputi peralatan-peralatan yang memberikan masukkan untuk
menentukan proses kerja peralatan yang dikontrol, misalnya adalah tombol tekan,
limit switch, sakelar, dan sebagainya.
Bagian proses (pengendali / controller) berfungsi untuk pengambil keputusan,
melaksanakan perhitungan, pengendalian dan sebagainya dari input untuk
dikeluarkan pada bagian output, hal ini dilakukan oleh PLC.
Bagian Output meliputi peralatan-peralatan yang dipergunakan untuk
melaksanakan hasil keputusan pengendali atau controller. Hasil dari suatu proses
yang dilakukan oleh pengendali/controller, misalnya adalah lampu, relay,
kontaktor, led display, alat-alat ukur, buzzer dan sebagainya
Komponen Utama PLC terdiri dari

Power Supplay
CPU (Central Processing Unit)
Memory Unit
Input Unit
Output Unit
Peripheral

Gambar berikut ini menunjukka struktu sebuah PLC dan proses kerjanaya

46

Gambar 4-2. : Struktur Programmable Logic Controller (PLC)

Berdasarkan penampilan fisiknya PLC dapat digolongkan menjadi tiga yaitu
Unitary PLC (PLC unitary / tunggal / standalone) , Modulr PLC (PLC Modular)
dan Rack Mounted PLC (PLC yang dipasang di rak),

Unitary PLC
Unitary PLC berupa satu blok tunggal yang berisi semua komponen utama
PLC (Power Supply, CPU, I/O Unit) atau tersusun dari beberapa blok peralatan
yang terpisah, tergantung pada kapasitas PLC yang digunakan.
PLC unitary atau PLC standalone atau PLC tunggal adalah satu unit PLC
yang kompak, tidak dapat diubah-ubah yang dapat secara langsung dihubungkan
dengan mesin atau peralatan-peralatan yang dikendalikanny. Ia terdiri dari satu
unit yang sifatnya mandir dimana didalamnya sudah terdapat power supply, CPU,
modul input dan output, dan beberapa bagian khusus peralatan yang dibutuhkan
sistem. Masing-masing PLC unitary akan memiliki satu sasaran kendali dan tidak
dapat disesuaikan atau diubah sesudah konstruksi.
PLC unitary sangat praktis untuk dugunakan di industri yang cara
produksinya jarang berubah dan menghendaki hanya sedikit penggunaan PLC
untuk tugas-tugas tertentu. Disamping itu PLC unitary harganya lebih murah dan
ukurannya lebih kompak dari yang lain (PLC Modular). Namun satu
kelemahannya adalah ia menjadi tidak praktis jika diperlukan penyesuaian pada
sistem pengendalian di masa yang akan datang

47

Modular PLC
PLC Modular adalah sangat tepat untuk digunakan pada sistem yang sering
berubah-rubah, karena ia dapat diubah-ubah dengan mudah dan dengan cara yang
relatif sederhana. PLC Modular terdiri dari lemari atau rel yang digunakan untuk
menempatkan modul-modul standar PLC. Modul-modul standar PLC ini dapat
disesuaikan (adapted) dan diubah-ubah untuk melayani berbagai keperluan atau
kita mungkin dapat menambahkan lebih dari satu sistem sehingg PLC modular
dapat memiliki fungsi lebih dari satu keperlu
Modul ekstara seperti upgrade Power Supply atau CPU dan peningkatan
spesifikasi modul umumnya mungkin untuk dilakukan. Pada PLC modular secara
sistem dapat dipasang (tinggal ditancapkan saja) pada rel-rel yang tersedia atau
diletakkan didalam kabinet untuk keperluan kemanan dan keselamatan.
PLC modular adalah sebuah mesin yang sangat praktis. Kenyataanya mereka
dapat berfungsi ganda dan sepenuhnya dapat disesuaikan dan fungsi-fungsinya
dapat diubah secara mudah. Namun sistem ini ukurannya jauh lebih besar
dibanding PLC unitary disamping harganya juga jauh lebih mahal.
Modular PLC biasa digunakan untuk PLC kapasitas besar (misalnya yang
jumlah terminal I/O nya lebih dari 300) umumnya unit Power Supply, CPU, dan
IO unit dibuat terpisah dan dipadukan satu sama lain dengan menggunakan system
rak / chasis. Untuk system PLC yang besar lokasi I/O unit dapat diletakkan jauh
dari CPU nya (remote system), dalam hal ini diperlukan suatu system komunikasi
tertentu untuk menghubunkan remote I/O ke CPU nya. Misalnya menggunakan
modbus atau TCP/IP dan medianya dapat menggunakan kawat tembaga, serat
optic, atau wireless.
Rack Mounted PLC
Pada dasarnya rack mounted PLC adalah PLC modular kompak yang
dipasang pada rak khusus yang dirancang untuk keperluan ini. seperti yang
terlihat pada gambar. Diantara ketiga jenis Rack mounted PLC, Rack Mounted
PLC adalah yang paling praktis karena sifatnya yang sangat adaptif seperti halnya
PLC modular namun jauh lebih kompak sehingga sangat cocok untuk industri
yang memiliki keterbatasan ruang.
4.2. Catu Daya
Sebuah Catu Daya menyediakan semua tingkat tegangan yang diperlukan
oleh PLC selama beroperasi. Catu daya mengubah tegangan AC 220 Volt menjadi
tegangan DC yang diperlukan CPU, memory, dan semua rangkaian elektronik
yang ada didalam PLC. Umumnya PLC beroperasi dengan menggunakan tegangan
+5 sampai 5 volt DC. Oleh karena itu catu daya harus mampu menurunkan
tegangan AC input, menyearahkannya dan agar mencapai level tegangan yang
diinginkan.
48

Untuk PLC unitary catu daya sudah menjadi satu paket dengan bagian-bagian
PLC yang lain (berada dalam 1 unit yang sama). Untuk PLC modular biasanya
memiliki catu daya dalam unit yang terpisah. Jika memungkinkan kadang seluruh
keperluan daya dari unit PLC modular disediakan oleh satu catu daya tunggal.
Jika catu dayanya lebih dari satu, ada kemungkinan terjadi noise (ganguan
pada tegangan listrik) atau spike (kejutan tegangan listrik) pada salah satu catu
daya dapat menyebabkan terjadinya kehilangan komunikasi antara bagian-bagian
PLC yang berbeda yang pada akhirnya dapat menyebebkan PLC shut down secara
misterius. Dengan catu daya tunggal, semua bagian mengalami efek noise dan
spike yang sama sehingga lebih toleran terhadap gangguan. Pada masing-masing
cubicle (unit PLC modular) sebuah catu daya mendistribusikan tegangan ke modul
yang lain mirip seperti pada gambar 4-3.

Gambar 4-3. : Distribusi tegangan pada sebuah cubicle untuk proses yang
memiliki banyak sinyal gangguan. Prosesor PLC mendapatkan
daya dari sumber dayanya sendiri yang terpisah dan bersih dari
gangguan. Hal ini membantu pemuliahan sistem setelah
terjadinya kehilangan daya sistem
Dapat dilihat bahwa catu daya ini menyplai berbagai modul yang berbeda,
masing-masing memerlukan breaker, atau fuse untuk pengaamanan. Rak PLC dan
dan CPU sudah pasti memerlukan suplai tegangan yang bersih dan bebasa dari
noise untuk mencegah trip yang tidak dapat dijelaskan. Sampai akhir-akhir ini
sangat umum dalam praktek untuk menggunakan transofrmator penyetabil
tegangan untuk memberikan suplai daya yang bersih dan mulus kepada catu daya

49

PLC. Ini berfungsi untuk menghalangi terjadinya noise frekuensi tinggi ke suplai.
Sayangnya mereka juga menghalangi beban frekuensi tinggi dari suplai
Pada gambar diatas sebuah relay emergency stop tunggal digunakan. relay ini
akan menghilangkan semua daya ke output di slot 0 dan meniadakan satu output di
slot 1. Jika susunan yang terakhir ini digunakan snubber harus dipasang sepanjang
beban dan atau kontak untuk mengurangi tegangan spike induktif ketika sebuah
kontak membuka. Tegangan spike dapat menjadi sumber interferensi elektris dan
bahkan dapat merusakkan transistor output PLC atau triacs
4.3. Central Processing Unit (CPU)
Arsiitektu CPU mungkin berbeda antara satu merek dengan merek yang lain,
namun secara umum sebagian besar dari mereka mengikuti organisasi berikut ini.
Pusat catu daya mungkin ditempatkan didalam kotak CPU atau mungkin
dipisahkan dalam sebuah unit yang diletakkan berdekatan dengan kotak CPU
seperti yang terlihat pada gambar 4-4 . Tergantung pada tipe dari memori yang
digunakan volatile atau non volatile, Catu daya dapat juga dilengakpi dengan
sistem backup dengan baterai.

Gambar 4-4. : Catu daya diletakkan berdekatan dengan kotak CPU

Istilah CPU sering dipertukarkan dengan istilah prosesor. Bagaimanapun
dengan definisi yang seksama, istilah CPU meliputi semua elemen yang
diperlukan untuk membentuk suatu sistem cerdas. Ada hubungan yang jelas antara
bagian-bagian yang menyusun sebuah CPU dan interaksi yang terus menerus
diantara mereka. Prosesor secara terus menerus berinteraksi dengan sistem
memori untuk menterjemahkan dan menjalankan program pengguna yang
mengendalikan mesin atau proses. Catu daya sistem menyediakan semua tingkat
tegangan yang diperlukan untuk menjamin operasi yang normal untuk semua
prosesor dan komponen-komponen memorinya.

50

Gambar 4-5. : Unit Modul Prosesor PLC

CPU berisi mikroprosesor yang sejenis dengan yang ada di personal
computer. Perbedaannya adalah program yang digunakan dirancang untuk
memfasilitasi sistem kendali pada industri dan bukannya untuk keperluan umum
(bermacam-macam) seperti yang ada pada personal computer. CPU menjalankan
sistem operasi, mengelola memori, memonitor input, mengevaluasi program
pengguna (ladder program) dan meng ON kan output tertentu. CPU dari sistem
PLC mungkin berisi lebih dari saru mikroporsesor. Keuntungan menggunakan
multi prosesor adalah kita dapat memisahkan tugas-tugas kontrol dan komunikasi.
dan secara keseluruhan kecepatan operasi PLC dapat ditingkatkan. Sebagai
contoh beberapa produsen PLC menggunakan sebuah mikroprosesor kendali dan
sebuah mikroprosesor logika. Mikroprosesor kendali mengerjakan perhitungan
yang lebih rumit dan manipulasi data sedangkan mirkroprosesor logika
menjalankan operasi-operasi pewaktuan , logika, dan perhitungan.
Terkait dengan unit pemroses adalah sejumlah lampu LED untuk
mengidikasikan status atau untuk menyediakan informasi diagnostic kepada
operator (gambar 4-5). Sebuah sakar kunci (keyswitch) mungkin disediakan untuk
memilih salah satu dari tiga mode operasi (kalau tidak ada mungkin mode-mode
operasi ini harus diakses dari peralatan permrogram) yaitu RUN, PROG, dan REM
Posisi RUN

Menempatkan prosesor pada mode RUN

Mengeksekusi program diagram tanggan dan mengenerigize peralatn
output.

51

Mencegah terjadinya online programing pada keadaan ini

Mencegah penggunaan peralatan pemrogram atau interface untuk merubah
mode prosesor

Posisi PROG

Menempatkan prosesor pada mode PROGRAM

Mencegah prosesor melakukan scaning atua
Prevents the processor from scanning or eksekusi program diagram tangga
dan semua output PLC di de-energized
Memungkinkan dilakukannya pemrograman atau editing program
Mencegah penggunaan peralatan pemrogram atau interface untuk merubah
mode prosesor

Posisi REM

Menempatkan prosesor ke mode REMOTE

Menempatkan prosesor ke salah satu mode Remote Run, Remote
Program, atau Remote Test.
Memungkinkan merubah mode prosesor dari peralatan pemrogram atau
peralatan interface
Memungkinkan mengerjakan editing program

Modul prosesor juga berisi rangkaian untuk melaksanakan komunikasi dengan

peralatan pemrogram. Di PLC yang manapun kita dapat menemukan sebuah
konektrot yang memungkinkan PLC berhubungan dengan peralatan pemrogram
eksternal
Kapasitas pengambilan keputusan dari prosesor
berkembang jauh dari sekedar proses logika. Saat in
melakukan fungsi-fungsi yang lain seperti timer, counter,
pembandingan, operasi matematika yang rumit diluar
penjumlahan, pengurangan, perkalian dan pembagian.

sebyah PLC telah

prosesor PLC dapat
latching (penguncian),
empat operasi dasar

Prosesor PLC selalu mengalami kemajua secara konstan didorong oleh

kemajuan teknologi komputer dan juga tuntutan aplikasi yang lebih besar.
Prosesor PLC saat ini jauh lebih cepat dn memiliki instruksi-instruksi tambahan
dan juga diperkenalkannya modul-modul yang baru. Karena PLC berbasis pada
mikroprosesor, mereka dapat dibuat untuk mengerjakan tugas-tugas yang dapat
dikerjakan oleh komputer. Sebagai tambahan dari fungsi kendali yang dimilikinya
PLC dapat dihubungkan ke jaringan dan dikontrol secara terpusa seperti yang
dikerjakan oleh peralatan SCADA.

52

4.4. Unit Memori

Memori adalah komponen didalam CPU dimana file-file program (rencana
pengendalian) dan file data disimpan dan dimanipulasi. Secara khas data disimpan
di dalam sebuah file dengan menggunakan alamat. Informasi-informasi yang
disimpan di dalam memori berhubungan dengan bagaimana input dan output data
harus diproses.
Tingkat kerumitan program ditentukan oleh banyaknya memori yang
dibutuhkan. Elemen memori menyimpan potongan informasi yang dinamakan
bytes. Satu byte memori menampun informasi yang terdiri dari 8 digit bilangan
biner. Besarnya kapasitas memori ditentukan dengan kelipatan 1000 yang
disingkat dengan K (kilo). 1 K byte sebenarnya adalah 1024 bytes. Selain byte
satuan memori yang sering juga digunakan adalah word, 1 word tersusun dari 1, 2
atau 4 byte bilangan biner atau 8,16, atau 32 bit bilangan biner
Lokasi memori mengacu pada sebuah alamat di memori CU dimana sebuah
word dapat disimpan. Sebuah kontak tunggal mungkin dapat menggunakan satu
lokasi di mesin memori. Jumlah bit yang dapat disimpan didalam memori RAM
sebuah PLC disebut dengan kapasiatas memori dari PLC tersebut. Kapasitas
memori paling sering dinyatakan dengn menggunakan ukuran bytes. 1 word
mungkin berisi 1, 2 atau 4 bytes
Penggunaan memori mengacu pada lokasi memori yang diperlukan untuk
menyimpan masing-masing instruksi. Aturan praktis untuk lokasi memori adalah
satu lokasi (1 bit) untuk setiap koil atau kontak. Jika sebuah timer menggunakan 2
byte memori maka kita mendapatkan 512 timer untuk 1 Kilo memori.
Memori sebuah PLC dipecah-pecah menjadi bagian-bagian yang masingmasing mempunyai fungsi khusus. Bagian memori yang digunakan untuk
menyimpan status input dan output secara khas disebu file status atau tabel
status (lihat gambat 4-6)

Gambar 4-6 : file atau tabel status inpu dan output sebuah PLC

53

Istilah ini secara sederhana mengacu pada lokasi dimana status dari peralatan
inpu atau output disimpan. Masing-masing bit dapat berisi bilangan biner 0 atau 1
tergantung pada apakah inputnya terbuka atau tertutup. Sebuah kontak yang
tertutup mempunyai nilai biner 1, sementara kontak yang terbukan mempunyai
nilai biner 0. Sebuah lampu yang berada dalam kondisi ON akan mempunyai nilai
1 pada lokasi memori yang menyimpan output yang mengacu pada lampu tersebut.
Isi dari tabel (atau file) input dan output tersebut senatiasa direvisi terus menerus
oleh CPU. Setiap kali lokasi memori diperiksa, isi tabel berubah disesuaikan
dengan keadaan terkahir kontak atau koil yang ada.
4.5. Unit I/O (Input/Output)
Sistem I/O (Input/Output) memfasilitasi mekasime antarmuka (interface)
antara perangkat keras PLC dengan perangkat keras dari sistem yang akan
dikendalikan. Input interface memungkinkan informasi status yang terkait dengan
proses yang akan dikontrol dapat dikomunikasikan ke CPU PLC. Demikian juga
halnya output interface memungkinkan CPU untuk mengkomunikasikan sinyal
kendali hasil olahannya mesin atau proses yang akan dikontrol.
Modul intrface input dan output menyediakan peralatan yang mirip dengan
mata, telinga, dan lidah ke otak PLC yaitu CPU. Bagian I/O PLC terdiri dari rak
I/O dan modul-modul yang mirip dengan gmbar 4-7. Modul interface input
menerima sinyal dari mesin atua peralatan proses dan mengkonversikannya ke
sinyal yang dapat digunakan oleh pengendali (controller / PLC). Modul interface
output mengkonversikan sinyal kendali ke sinyal eksternal yang digunakan untuk
mengendalikan mesin atau proses. Sebuah PLC mempunyai ruang untuk beberapa
modul I/O yang memungkinkannya untuk disesuaikan untuk aplikasi khusus
dengan memilih modul-modul yang tepat. Ssbuah slot PLC dapat diapasangi
sebarang jenis modul (misalnya : CPU, I/O module, Power Supply, dll.)

Gambar 4-7. : Modul I/O dari sebuah PLC

54

Untuk Unitary PLC, modul I/O terletak didalam unit yang sama dengan CPU,
Power Supply, dan lainnya. Untuk Modular PLC dan Rack Mounted PLC modul
I/O ada dalam unit tersendiri
Salah satu manfaat dari PLC modular adalah kemampuannya untuk
menempatkan modul I/O didekat proses yang dikontrol untuk meminimalikan
pengaawatan. Seperti yang terlihat pada gambar 4-8, salah satu modul I/O diacu
sebagai remote (jauh) I/O karena letaknya yang jauh dari modul prosesor. Untuk
melakukan komunikasi dengan prosesor, rak jauh menggunakan jaringan
komunikasi khusus. Masing-masing rak jauh memerlukan diberi nomor
identifikasi yang unik (stasion number) untuk membedakan satu rak dengan rak
yang lain. Rak jauh dihubungkan dengan rak lokal (rak dimana modul prosesor
berada) menggunakan modul komunikasi. Kabel digunakan untuk
menghubungkan satu modul dengan modul yang lain. Jika yang digunakan adalah
kabel serat optik maka dimungkinkan untuk menempatkan modul I/O pada jarak
lebih dari 20 mil dari rak lokal. Jika menggunakan kabel koaxial maka jarak
maksimal yang diperbolehkan antara rak lokal dengan rak jauh adalah sekitar 2
mil. Kabel serat optik tidak akan menimbulkan terganggu oleh noise yang
disebabkan oleh saluran tegangan tinggi didekatnya sedangkan kabel koaxial lebih
rentan terhadap noise yang disebabkan kabel tegangan tinggi atau yang dihasilkan
oleh peralatan-peralatna yang umum ada di lingkungan industri.

Gambar 4-8. : Rak I/O jauh (Remote I/O Rack )

Posisi modul didalam rak dan nomer terminal dari sebuah modul dimana
sebuah peralatan input atau output ditempatkan akan menentukan alamat hardware

55

dari peralatan (lihat gambar 4-9 s/d 4-11). Masing-masing peralatan input dan
output harus memiliki alamat yang unik. Alamat ini akan digunakan oleh prosesor
untuk mengidentifikasi dimana posisi peralatan tersebut berada dan ia (prosesor)
dapat memonitor dan mengendalikannya. Pengawatan yang dilakukan dari
peralatan ke modul I/O yang letaknya berdekatan memudahkan penyambungan
dan pemutusan peralatan PLC. Dapat juga ditambahkan lampu untuk menandai
status ON atau OF dari masing-masing terminal I/O. Sebagain besar modul
output dilengkapi dengan indikator sekering terbakar (blown fuse indicator)

Gambar 4-9. : Allen.Bradley PLC 5 addressing format.

Gambar 4-10. : b) AllenBradley SLC 500 addressing formt

56

Gambar 4-11. : Discrele 1/0 module addressing

4.6. Peralatan Pemrogram (Programming Devices)

Gambar 4-12. : Komunikasi user dengan rangkaian PLC

Peralatan pemrogram yang mudah digunkan adalah salah satu fitur yang
penting untuk PLC. Peralatan pemrogram merupakan sarana utama user untuk
berkomunikasi dengan rangkaian-rangkaian yang ada di PLC. (lihat gambar 412.). Peralatan pemrogram digunakan untuk memasukkan instruksi-instruksi yang
diperlukan ke PLC. Instruksi-instruksi ini akan menentukan apa yang dikerjakan
PLC untuk berdasarkan input-input yang masuk dari lapangan. Sebuah peralatan
antar muka untuk operator memungkinkan informasi-informasi dari proses untuk
ditampilkan dan juga untuk memasukkan parameter-parameter kendali yang baru
Pabrik pembuat PLc menggunakan berbagai jenis unit pemrogram untuk
memprogram dan memasukkan data ke PLC. Jenis peralatan pemrogram yang
paling sederhana yang sifatnya proprietary (hak cipta dimiliki perushaan0 adalah
pemrogram genggam (handheld programmer) yang contohnya dapat dilihat pada
57

gambar 4-13. Sebuah alat pemrogram genggam mempunya sebuah kabel

penghubung yang dapat ditancapkan ke terminal pemrogram yang ada di PLC.

Gambar 4-13. : alat pemrogram genggam (handheld programmer)

Pemrogram genggam sifatnya kompak, tidak mahal, dan mudah untuk
digunakan. Unit ini berisi tombol keyboard warna warni yang multi fungsi dan
sebuah layar LCD atau LED. Biasanya ada tombol keyboard untuk memasukkan
instruksi , untuk editing, dan tombol navigasi untuk memidahkan kursor
diseluruh area program.
Pemrogram genggan mempunya kemampuan tampilan yang terbatas. Beberap
unit hanya dapat menampilkan instruksi terakhir yang telah diprogram,
sementeara unit yang lain mampu menampilkan 2 sampai 4 rung diagram tangga.
Mikrokontroler tertentu lebih senang menggunakan panel cabut dan pasang
(plug-in panel) dibandingkan menggenakan pemrogram genggam.
Saat ini metode pemrograman PLC yang paling populer adalah dengan
menggunakan personal computer dengan lingkungan window untuk menjalankan
software yang dirancang khusus untuk memprogram PLC jenis tertentu. (lihat
gambaar 4-14)

Gambar 4-14. : Personal computer yang digunakan sebagai alat pemrogram PLC
Berikut ini beberapa keuntungan menggunakan komputer sebagai peralatan
permgram PLC.

58

Layarnya cukup luas sehingga mampu menampilkan diagram tangga

sampai beberapa baris. Hal ini sangat memduhakan pembacaan dan
interprestasi program. scrolling program dari rung ke rung dapat dilakukan
dengan mudah dengan menggerakkan tombol up da down yang ada di
keyboard computer.
Layar monitor PC yang berwarna memudahkan untuk mendandai status
status yang ada karena warnanya berbeda
Harddisk komputer mampu menyimpan lebih dari satu program
Komputer dapat digunakan untuk mendokumentasikan program PLC.
Dokumentasi ini mungkin dalam bentuk label atau komentar pada elemenelemen program yang mungkin akan sangat berguna untuk perawatan dan
trouble shooting.
Software komputer menyediakan fasilitas copy-paste yang memduahkan
pengembangan program dan pengeditan
Sebuah PC memungkinkan pengamatan tabel data
Program dengan mudah dapat dicopy atau digandakan dengan
menggunakan CD, falshdisk, dsb.
Penambahan kemampuan grafis pada beberapa software memungkinkan
diagaram alir dari peralatan-peralatan yang dikendalikan
Laptop atau note book ukurannya kecil sehingga mudah untuk dibawabawa

4.7. Soal Latihan

1. Apa fungsi dari modul input PLC ? What is a remote rack?
2. Bagaimana prosesor mengidentifikasi lokasi dari peralatan input atau output
tertentu ?
3. Jelaskan 3 elemen dasar dari sebuah alamat terminla hardware PLC

59

4.8. Daftar Pustaka

1.

Frank D. Petruzella, Programmable Logic Controllers, Third Edition, Mc

Graw Hill, 2005

2.

L.A. Bryan, E.A Bryan, Programmable Controllers Theory and

Implementation, Second Edition, Industrial Text Company,, 1997

3.

E.A.Parr, Programmable Controllers And Engineers Guide, Third

Edition, Reed Educational and Professional Publishing Ltd., 2003

4.

Introduction to PLC Programming and Implementation From Relay

Logic to PLC Logic, Industrial Text & Video www.industrialtext.com

5.

EHA Training Center, LG PLC Training Course Level I (beginner)

LG Industrial Systems, Master-K Users Manual

60

MODUL 5
Cara Kerja Program PLC
5.1. Pendahuluan
Pada dasarnya PLC adalah sebuah computer yang dirancang khusus untuk
digunakan sebagai kontroler. Sebagai sebuah komputer didalamnya terdiri dari
mikro prosessor dan pernagkat-perangkat pendukung yang lain.
Prinsip kerja dari sebuah mikroprosesor adalah bahwa sebuah mikroprosesor
hanya dapat mengerjakan satu pekerjaan pada setiap waktu. Hanya karene
kecepatan kerjanya yang sangat tinggi maka seolah-olah mikroprosesor dapat
mengerjakan beberapa pekerjaan secara simultan. Untuk itu pada bagian ini akan
dijelaskan bagaimana PLC melakukan pekerjaan secara berurutan menscan
program satu demi satu. (Program Scanning)
Agar dapat bermanfaat sebuah PLC harus dihubungkan dengan dengan system
lain diluarnya (system yang akan dikontrol). Untuk itu harus ada suatu cara untuk
menghubungkan system didalam computer dengan system diluarnya. Hal ini akan
dibahasa pada bagian kedua yaitu pengalamatan instruksi (Instruction Addressing)
5.2. Scaning Program
Selama siklus operasi, prosesor membaca semua input, mengambil semua
nilai-nilai yang ada, mengenergize atau mendeenergize output berdasarkan progrm
yang dibuat oleh user. Proses ini dikenal dengan nama scaning. Gambar 5-1.
mengilustrasikan scan tunggal sebuah PLC yang terdiri dari scning I/O dan
scaning program. Karena setiap waktu input dapat berubah, PLC harus
melaksanakan proses scaning ini secara terus menerus.

Gambar 5-1. :

Spesifikasi waktu scaning PLC menunjukkan seberapa cepat PLC sebagai

pengendali dapat bereaksi terhadap perubahan input. Waktu scan bervariasi
tergantung pada panjang dan isi program. Waktu yang dibutuhkan untuk

61

melakukan sebuah scaning bervariasi sekitar 1 ms sampai 20 ms. Jika sebuah

pengendali (PLC) harus bereaksi terhadap sinyal input yang statusnya berubah 2
kali selama waktu scaning, maka sangat mungkin PLC tidak akan pernah
mendeteksi perubahan yang terjadi. Sebagai contoh, jika dibutuhkan waktu selama
8 ms bagi CPU PLC untuk scaning sebuah program, dan sebuah kontak input
membuka dan menutup setiap 4 detik sekali. maka program mungkin tidak akan
memberikan tanggapan terhadap perubahan status kontak tersebut. CPU akan
mendeteksi sebuah perubahan jika perubahan tersebut terjadi selama waktu
update (pembaharuan data)/ dari tabel /file I/O, namun CPU tidak menanggapi
setiap perubahan.
Proses scaning normalnya terjadi secara berkelanjutan dan berututan dari
pembacaan status input, mengevaluasi logika kontrol yang telah diprogramkan,
dan selanjutnya memperbaharui output. Gambar 5-2 mengilustrasikan proses ini
selama periode scaning :
Ketika peralatan input yang dihubungkan dengan terminal I/O PLC dengan
alamat I:3/6 berada dalam keadaan menutup, maka kondisi ini akan
dimasukkan ke tabel input PLC (yang ada di memori PLC) yaitu yang bit
dalam tabel tersebut yang berkorelasi dengan terminal I:3/6 . diubah nilainya
menjadi 1.
Selanjutnya pada periode scan berikutnya prosesor akan mengubah nilai bit
pada tabel output PLC (yang ada di memori PLC) yang berkorelasi dengan
terminal PLC dengan alamat O:4/7 menjadi bernilai 1 (sesuai dengan hasil
evaluasi program diagram tangga yang ada) . Selnjutnya prosesor akan
meneruskan status ini ke terminal output O:4/7 menjado 1 sehingga terminal
tersebut akan berada dalam keadaan energized.
Proses ini akan berulang-ulang terus selama PLC berada dalam mode RUN.
Jika peralatan input yang terhubung ke terminal I:3/6 berada dalam keadaan
terbuka maka yang terjadi adalah outputnya akan di deenergized sesuai dengan
program yang ada.

62

Gambar 5-2. : Proses scanning

Masing-masing instruksi yang dimasukkan kedalam program memerlukan
waktu tertentu untuk melaksanakannya. Waktu yang dibutuhkan tergantung pada
jenis instruksinya. Misalnya dibutuhkan waktu yang lebih singkat bagi prosesor
untuk membaca status dari kontak input dibandingkan dengan pembacaan nilai
akumulasi counter.
Ada dua pola dasar scaning yang biasa digunakan oleh pembuat PLC untuk
melaksanakan fungsi scan (lihat gambar 5-3.). PLC buatan Allen-Bradley
menggunakan scaning horisontal dengan menggunakan metode rung. Pada sistem
ini prosesor memeriksa instruksi input dan output dari perintah pertama dari kiri
atas program kearah horisontal. Hal ini dilakukan rung demi rung. PLC buatan
AEG Modicon menggunakan scan vertikal menggunakan metode kolom. Pada
sistem ini prosesor memerikasa instruksi input dan output dari kiri atas program
secara vertikal kolom demi kolom, halaman demi halaman. Halaman-halaman
dieksekusi secara berurutan. Ketidak tahuan cara scaning PLC dapat menyebabkan
kesalahan program. (program bugs)

63

Gambar 5-3. : Proses scaning dapat dilakukan secara vertikal atau horisontal
Waktu yang diperlukan untuk scaning program juga tergantung pada frekuensi
clock dari sistem mikroprosesor yang digunakan. Semakin tinggi frekuensi
kloknya maka kecepatan scaningnya juga akan semakin tinggi
5.3. Pengalamatan Instruksi (Instruction Addressing)
Untuk melengkapi pemasukan sebuah instruksi tipe relay kita harus menandai
sebuah alamat padanya. Alamat ini akan mengindikasikan terminal input PLC
mana yang dimaksudkan dalam program dan terminal ini direlasikan ke peralatan
nput yang mana. Demikan juga halnya untuk terminal output harus ditandai
alamatnya.
Seperti halnya dengan pengalamatan internal pengalamatan input dan output
riil tergantung pada mode yang digunakan. Alamat ini dapat direpresentasikan
dengan menggunakan bilangan desimal, oktal atau hexadesimal tergantung pada
sistem bilangan yang digunakan PLC. Gambar 5-4 memperlihatkan format
penglamatan yang khas untuk sebuah PLC Allan-Bradley SLC-500. Periksa buku
manual pemrograman dari PLC yang digunakan untuk menentukan format yang
tepat karena format pengalamatan dapat bervariasi dari model ke model , demikian
juga dari merk yang satu dengan yang lain

64

Gambar 5-4.: Alamat (address) mengidentifikasi sebuah lokasi didalam tabel data
prosesor dimana bit status ON/OFF disimpan
Alamat (address) mengidentikasi fungsi dari sebuah instruksi dan
mengkaitkannya ke bit tertentu yang ada di tabel data yang ada di memori PLC.
Gambat 5-5. memperlihatkan struktur dari sebuah word 16 bit dan nilai-nilai bit
yang ada didalamnya.

Gambar 5-5.: Struktur sebuah word 16 bit

Penugasan sebuah alamat I/O dapat dimasukkan dalam diagram pengawatan
(connection diagram) sepeti diperlihatkan pada gambar 5-6. Input dan output
masing-masing direpresentasikan oleh bentuk bujur sangkar dan berlian

65

Gambar 5-6.: Diagram pengawatan I/O

5.4. Soal Latihan

1.

Gambarkan sebuah logika diagram tangga yang ekuivalen dengen rangkaian

diagram tangga relay (hard wired / diagram pengawatan) yang ada dibawah
ini.
a. Sebuah limit switch dengan kontak normally open tunggal yang
terhubung langsung modul input PLC
b. Sebuah limit switch dengan kontak normally closed tunggal yang
terhubung langsung ke modul input PLC

2.

Diasumsikan rangkaian diagram tangga relay pada gambar dibawah ini

diimplementasikan menggunakan sebuah program PLC. Identifikasikan :
a. Semua peralatan input yang ada di lapangan
b. Semua peralatan output yang ada di lapangan
c. Semua peralatan yang dapat diprogarm menggunakan instruksi relay
internal.

66

3.

Instruksi apakah yang akan kamu pilih untuk masing-masing input di

lapangan berikut ini untuk melengkapi tugas yang diinginkan ? (jelaskan
alasan dari jawabanmu)
a. Nyalakan sebuah lampu ketika sebuah conveyer bergerak pada arah
yang berlawanan. Peralatan input di lapangan adalah satu set kontak
pada relay start conveyor yang menutup ketika motor berputar kedepan
dan membuka ketika motor berputar pada arah sebaliknya
b. Ketika sebuah tombol tekan ditekan, ia akan mengoperasikan sebuah
solenoid. Peralatan input di lapangan umumnya tombol tekan normally
open
c. Hentikan sebuah motor yang bekerja ketika sebuah tombol tekan
ditekan. Peralatan input dilapangan umumnya adalah tombol tekan
normally closed
d. Ketika sebuah limit switch ditutup, ia akan mentriger sebuanh instruksi.
Peralata input di lapangan adalah sebuah limit switch yang menyimpan
nilai 1 dalam bit di tabel data memori yang sesuai ketika posisinya
menutup.

4.

Tulis program diagram tangga yang dibutuhkan untuk mengimplementasikan

67

masing-masing situasi berikut ini (asumsikan input A, B, dan C adalah

saklar toggle normally open)
a. Ketika sebuah input A dalam posisi tertutup, maka ini akan meng ON
kan output X dan Y dan menguncinya tetap dalam keadaan ON sampai
tombol A dibuka.
b. Ketika input A ditutup dan salah satu input B atau C dibuka, maka ini
akan meng ON kan output Y, jika tidak ia seharusnya dalam keadaan
keadaan OFF
c. Ketika input A menutup atau membuka, maka output Y akan ON
d. Ketika input A menutup, makan outpu X akan ON dan output Y akan
OFF

5.5. Daftar Pustaka

1.

Frank D. Petruzella, Programmable Logic Controllers, Third Edition, Mc

Graw Hill, 2005

2.

L.A. Bryan, E.A Bryan, Programmable Controllers Theory and

Implementation, Second Edition, Industrial Text Company,, 1997

3.

E.A.Parr, Programmable Controllers And Engineers Guide, Third

Edition, Reed Educational and Professional Publishing Ltd., 2003

4.

Modul Praktek Lab. PLC Prodi Listrik Politeknik Negeri Jakarta

5.

Introduction to PLC Programming and Implementation From Relay

Logic to PLC Logic, Industrial Text & Video www.industrialtext.com

68

MODUL 6
Contoh-contoh Praktek Pemrograman I
6.1. Pendahuluan
Untuk keperluan praktek pemrograman pada mata kuliah PLC ini digunakan
personal computer yang dilengkapi dengan software permrograman PLC yang
dibuat oleh perusahaan Korea LG gmwin. Alasan pemilihan software ini adalah
karena software ini dapat dieksekusi dalam bentuk simulasi tanpa menggunakan
PLC yang sebeneranya sehingga mahasiswa tetap dapat berlatih dirumah
walaupun PLC nya tidak tersedia.
Software gmwin ini dapat digunakan untuk memprogram beberapa tipe PLC
keluaran LG namun dari beberapa tipe PLC tersebut hanya ada satu tipe yang
dapat dijalankan tanpa PLC nya terhubung ke PC yaitu PLC Glofa tipe GM7.
Untuk itu dalam pembahasan berikutnya diasumsikan bahwa praktek PLC
menggunakan PLC LG Gloafa GM7. Mahasiswa tidak perlu khawatir bahwa
merekan nantinya tidak dapat memprogram plc merek yang lain karena pada
prinsipnya semua PLC deprogram dengan cara . Sering perbedaan yang ada
adalah pada prosedur pengalamatan dan identifikasi terminal-terminal.
6.2. Seting Awal Pemrograman PLC Glova GM7
Cara pemprograman PLC LG Glofa tipe GM 7 sebagai berikut:
Pertama buka software glofa hingga muncul gambar dibawah ini.

69

Setelah itu klikproject pilih new projectsehinggakeluar kotak dialog seperti gambar di
bawahini

IsikotakdialogdiataslalupilihGM7karenaPLCyangdigunakanadalahtipeLGGM7.
Untuknamafilebebasdipilihnamaapasaja.Locationjugabebasdapatdipilihadimana
saja,untukmerubahlokasipenyimpananfilegunakantombolbrowse.Misalnyasetelah
diisihasilnyaadalahsebagaiberikut:

70


setelahitutekanNext,Ubahnamaprogram file darinoname00.srcdengan nama lain
yangbermaknasesuai denganrencanaprogram yang akandibuat,misalnyaON_OFF
LAMPU.Hasilnyaadalahsbb.

71


tekanNext,hasilnyasbb.

72


Disini muncul 3 pilihan bahasa yang dapat digunakan yaitu SFC, LD (Ladder
Diagram/Diagram Tangga), dan IL. Pilihan defaultnya adalah LD, ini yang akan kita
gunakan. Selanjutnya tekan Finish. Tampilan yang muncul terkahir ini adalah area
untukmemasukkanprogramdalambentukdiagramtangga.

73

B
C

D
E

F
G

Penjelasantampilanpemrogramandiagramtangga:
A. HeaderTampilanPemrograman
B. MenuBar
C. Shortcutmenuuntukproject
D. JendelaNavigasiProyek
E. Bidangtampilanprogramdiagramtangga
F. Shortcutuntukmembuatkomponendiagramtangga
G. Jendelauntukmenampilkantambahanketeranganketerangantentangprogram

Untuk tahap awal bagian D dan G tidak akan kita gunakan sehingga tampilan untuk
bagian tersebut sebaiknya kita hilangkan agar tidak mengganggu tampilan yang lain
caranyaadalahdenganmengkiliktandasilang(x)yangadaditampilantersebut.Hasilnya
adalahsebagaiberikut:

74

6.3.Contohcontohpembuatanprogrammenggunakansoftwaregmwin:
Selanjutnya akan ditunjukkan 4 contoh permrograman diagram tangga yang sering
digunakanyaitu:
A. PembuatanprogramONOFFLampu
B. PembuatanprogrammenggunakanfungsiTimer
C. PembuatanprogrammenggunakanfungsiCounter
D. PembuatanprogrammenggunakanfungsiMOVE

A. ProgramONOFFLAMPUsederhana:
LadderdiagramuntukOnOfLampuadalahsebagaiberikut.

PertamayaitubuatNewProjectsepertitelahdijelaskansebelumnyadenganisiansbb.
i.

NamaProject:A_OnOffLampu

75

ii.
iii.
iv.
v.
vi.

Location:bebasdisesuaikandengantempatpenyimpananmasingmasing
PLCtype:GM7
ProgramName:OnOffLampu
ProgramInstanceName:Inst0(default)
SelectLanguage:LD(diagramtangga)

Selanjutnyaikutilangkahlangkahsebagaiberikut:

vii.
DragiconNormallyOpen(NO)contactkejendelaprogram,letakkandiposisikiri
atas.Selanjutnyaklik2kalipadaNOcontactyangbarusajadibuat,makaakan
munculjendeladialogsbb.

viii.

BerinamaNOcontacttsbdengannamaONsesuaidenganfungsinyauntuk
mengONkanlampu.tekanOKmakaakanmunculkotakdialogsbb.

76

ix.

x.

KotakdialoginiberfungsiuntukmemaasukkanvariablevariabeluntukNO
contact.NOcontactiniakandifungsikansebagaisaklaratautombol.Ada5area
isianpadamenudialogini.Biarkansemuanyapadakondisidefaultnya.Yang
perludirubahhanyapadabagianMemoryAllocationdiubahdariAutomenjadi
Assign(AT).TujuanpengisianiniadalahuntukmelinktombolONyangbarusaja
dibuatdenganalamatterminalPLC:I0.0.0.Haliniakanmengakibatkankondisi
apasajayangadaditerminalI0.0.0akandiikutiolehNOcontactyangbarusaja
dibuat.
Identifikasimasingmasingterminaldapatdilihatdarimanualreferenceyangada
padasaatmembeliPLC.

Dengancarayangsamabuatsemuacontactcontactdancoilyanglaindengan
keterangansebagaiberikut.
KontakS1:
Nama:OFF
AssignAt:I0.0.1(terhubungketerminalinputI0.0.0)
CoilM0:
Nama:M0
AssignAt:M0(internalcoil,tidakterhubungketerminalI/OPLC)

ContactM0:(ada2buah)
Nama:M0

77

tidakadajendelalanjutankarenacontactiniotomatisterhubungdengancoil
M0.JikacoilM0aktifmakancoilinijugaakanaktifdandemikianjuga
sebaliknya
CoilM1:
Nama:Lampu
AssignAt:Q0.0.0(terhubungketerminaloutputQ0.0.0)

Hasilnyaadalahsbb.

xii.

Setelahsemuakomponenselesaidimasukkan,kitadapatmensimulasikan
jalannyaprogramdengannmelakukanlangkahlangkahsebagaiberikut.
1) UntuksimulasiklikTOOLSpilihSTARTSIMULATION
2) muncultampilansbb.

TampilaninimensimulasikantampilanPLCyangsebenarnya.KlikhurufR
fungsinyauntukRUNsedangkanSuntukSTOP

78


3) UntukmensimulasikankilikkotakhitamyangmerepresentasikanI0.0.0
ataukontakS0ataukontakON.Perhatikantampilandijendelaladder
diagramdandisimulasi.
4) tekankontakS0tersebutsekalilagi.Perhatikantampilandijendelaladder
diagramdandisimulasi
5) tekankontakS1ataukontakOFFyangmerepresentasikanterminalinput
I0.0.1.Perhatikantampilandijendelaladderdiagramdandisimulasi
6) tekansekalilagiS1.Perhatikantampilandijendelaladderdiagramdandi
simulasi.
7) Perhatikanjugaapayangterjadipadaterminallampu(Q0.0.0)selama
prosesberlangsung.

79

B. PembuatanprogrammenggunakanfungsiTimer
PrograminisamadenganprogramAhanyasajaketikatombolONditekan,lamputidak
langsung menyala melainkan menunggu (delay) sampi 5 detik setelah tombol ON
ditekan.Diagramtangganyaadalahsebagaiberikut.

Buatprojectbarudengandatadatasebagaiberikut:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
vii.

NamaProject:B_TestTimer
Location:bebasdisesuaikandengantempatpenyimpananmasingmasing
PLCtype:GM7
ProgramName:TestTimer
ProgramInstanceName:Inst0(default)
SelectLanguage:LD(diagramtangga)
Dilanjutkandenganmemasukkankomponenkomponensamasepertipada
contohA,yaitukontakON(NO),kontakOFF(NC),CoilM0,dankontakM0
Hasilnyasbb

80

viii.

SelanjutnyasetelahkontakM0yangterakhirdipasangTimerdenganmeletakkan
komponenFunctionBlock({FB}),makaakanmunculkotakdialogsbb.

81

ix.

PilihTON,danInstancenamediisidenganT1(namatimerinisekarangadalah
T1)makakotakdialognyamenampilkanhasilsbb.

x.

tekanOK,makatampilamdiprogramdiagramtanggamenjadisbb.

setingONdelay

82

Adabeberapahalyangperludijelaskanpadablokfungsitimertersebut
T1:namavariable
TON:tipetimeryaituONdelay
Q:outputdaritimerini(0or1/OnorOff)
PT:setingwaktudaritimerini
ET:tampilanpenghitungantimerketikatimersedangbekerja

xi.

Untukmensetingwaktudelaykitaklikk2kalipadaposisisettingONdelay
akanmunculkotakdialogsbb.

xii.

IsidenganVariableNamedenganT#5s,artinyasetingdelaytimermenjadi5
second.Hasilnyaadalahsbb.

83

xiii.

Selanjutnyatambahkansatukontaknormallyopenyangdikontrololehoutput
timer(caranyadenganmembernamaT1.Qpadakontaktsb).Hasilnyaadalah
sbb

84

xiv.

SimulasikanprograminidenganmengklikterminalinputI0.0.0danI0.0.1dan
memperhatikanpenampilandariterminaloutputQ0.0.0

C. MembuatanprogrammenggunakanfungsiCounter
PrograminisamadenganprogramBhanyasajafungsibloktimerdigantidenganfungsi
lok counter dqn tombol pengunci untuk coil M0 dibuang. Bentuk akhir diagram
tangganyaadalahsbb.

85


Buatprojectbarudengandatadatasebagaiberikut:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
vii.

NamaProject:C_TestCounter
Location:bebasdisesuaikandengantempatpenyimpananmasingmasing
PLCtype:GM7
ProgramName:TestCounter
ProgramInstanceName:Inst0(default)
SelectLanguage:LD(diagramtangga)
DilanjutkandenganmemasukkankomponenkomponenON(delinkketerminal
I0.0.0),OFF(delinkketerminalQ0.0.0),MO(virtualcoil,tidakterhubungke
terminalI/Osamasekali)
Hasilnyasbb

viii.

SelanjutnyasetelahkontakM0yangterakhirdipasangCounterdengan
meletakkankomponenFunctionBlock({FB}),makaakanmunculkotakdialog
sbb.

86

ix.

PilihCTU,danInstancenamediisidenganC1(namacounterinisekarangadalah
C1)tekanOKmakaakanditampilkandiagramtanggasbb.

Adabeberapahalyangperludijelaskanpadablokfungsitimertersebut

87

C1:namavariablecounter
CTU:CounterUp(menghitungnaik)
Q:outputdaricounterini(0or1/OnorOff)
PV:presetvalue(setingnilaicounterini)
CV:tampilanpenghitungancounterketikacountersedang
bekerja

x.

R:resetcounter,jikaRmendapatpulsa1makanilaiCVakan
diresetmenjadisepertisemualdalamhalini0(karena
menghitungnaik)

Untukmensetingjumlahpencacahankitaklikk2kalipadaposisididepanPV
akanmunculkotakdialogsbb.

xi.

IsidenganVariableNamedengan5,artinyasetingnilaicountermaximalnya
adalah5.Setelahnilai5nilaiCVtidakakanberubahsampaicounterdiresetyang
mengakibatkannilaiCVmenjadi0

xii.

Selanjutnyatambahkansatukontaknormallyopenyangdikontrololehoutput
counter(caranyadenganmembernamaC1.Qpadakontaktsb).Hasilnyaadalah
sbb

88


xiii.

SimulasikanprograminidenganmengklikterminalinputI0.0.0danI0.0.1dan
memperhatikanpenampilandariterminaloutputQ0.0.0

89


D. PembuatanprogrammenggunakanfungsiMOVE
PerintahMOVEbiasanyadigunakanuntukmemindahkandataketimerdanfungsiMOVE
dapatmengurangipenggunaatimer.Caranyaadalahsbb.
Buatprojectbarudengandatadatasebagaiberikut:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
vii.

NamaProject:D_TestMOVE
Location:bebasdisesuaikandengantempatpenyimpananmasingmasing
PLCtype:GM7
ProgramName:TestMOVE
ProgramInstanceName:Inst0(default)
SelectLanguage:LD(diagramtangga)
HasilakhirDiagramTanggayangdimaksudadalahsbb.

KeteranganGambarLadderDiagram:

90

Programinimenggunakantimeryangsetinganwaktunyadapatdiubahdengan2pilihan,
yaitu10seconddan2second.PerhatikanbahwasetinganwaktuuntuktimerT1tertulis
D0,dalamhaliniD0adalahvariableyangdapatdigunakanuntukmenyimpannilaiwaktu.
Row5dan6adalahrungyangdigunakanuntukmensettimermenjadi10second,dan
untukmerubahsetingantimermenjadi5seconddigunakanrow7dan8.Keduarungini
dibuatsalngmenguncisatusamalainuntukmemastikantidakterjadisetingwaktuganda
yangmungkinsajadapatmenyebabkanprogramPLCstack.

Untukrow1sampai8carainputprogramnyasamasepertiyangtelahdikerjakanpada
programsebelumnya.SekaranghanyakandijelaskancaramenambahfungsiMOVpada
program.
Posisiprogramterakhiradalahsbb

Selanjutnyapilihfungsidarishortcuticondisebelahkanan(Fungsibukanblokfungsi).

91

Makaakanmuculjendeladialogsbb.

PilihMOVEhasilnyasbb.

92


TambahkankontakdidepanterminalEN.SelanjutnnyaklikruangkosongdidepanIN1
makaakankeluarjendeladialogsbb.

93

isidenganT#10s.SelanjutnyaklikdidepanterminalOUTmakaakanmunculjendela
dialogsbb.

PilihD0.
UntukfungsiMOVEyangkedualakukanhalyangsamahanyasajasetingwaktunya
sekarangmenjadiT#5s.
Hasilakhirnyasbb.

94

6.4. Soal Latihab

Cari contoh- contoh aplikasi fungsi timer dan counter PLC di internet dan coba
simulasikan dengan menggunakan software gmwin dari LG. Coba buat juga
wiring diagramnya

95

6.5. Daftar Pustaka

1.

Modul Praktek Lab. PLC Prodi Listrik Politeknik Negeri Jakarta

2.

Introduction to PLC Programming and Implementation From Relay

Logic to PLC Logic, Industrial Text & Video www.industrialtext.com

3.

EHA Training Center, LG PLC Training Course Level I (beginner)

4.

LG Industrial Systems, Master-K Users Manual

96

MODUL 7
Contoh-contoh Praktek Pemrograman II
7.1. Pendahuluan
Cara terbaik untuk menguasai segala macam ilmu adalah dengan
mempraktekannya. Untuk itu pada modul ini akan diberikan beberapa contoh
pemrograman PLC yang sangat berguna. Ada 7 contoh program yang akan
dibahas pada bab ini. Contoh-contoh program tersebut cukup singkat tapi sangat
berguna karena dapat diaplikasikan pada program-program lain yang lebih
panjang.
Pertama diberikan contoh kasus yang harus diselesaikan dengan sebuah
program PLC. Mahasiswa sangat dianjurkan untuk merancang program
penyelesaian kasus dengan kereasi mereka sendiri, semaksimal mungkin. Pada
dasarnya tidak hanya ada satu cara untuk menyelesaikan suatu kasus. Walaupun
mereka tidak berhasil membut program yang diinginkan, usaha ini tetap akan
sangat berguun untuk melatih kemampuan membuat program.
Selanjutnya mahasiswa akan ditunjukkan salah satu contoh program yang
dapat menjadi solusi dari kasus yang diberikan. Solusi ini perlu dipelajari sebaikbaiknya, karena pola solusi tersebut kemungkinan dapat diaplikasikan untuk
kasus-kasus yang lain.
7.2. Aplikasi-aplikasi Menggunakan Satu Tombol Tekan
7.2.1 Kasus : Satu lampu on off dengan satu saklar
Diinginkan untuk mengendalikan nyala mati dari sebuah lampu hanya dengan
menggunakan 1 saklar tekan (push button) sebagai pengendalinya. Pada awalnya
lampu dalam keadaan mati. Pada penekanan tombol tekan yang pertama lampu
akan menyala. Selanjutnya walaupun tombol tekan telah dilepas, lampu akan tetap
dalam keadaan menyala. Ketika tombol tekan ditekan untuk yang kedua kalinya
maka lampau akan mati (kembali ke kondisi awal). Untuk lebih jelasnya dapat
dilihat pada diagram pewaktuan sebagai berikut :

Solusi :

97

7.2.2 Kasus : Dua lampu menyala berurutan dengan satu saklar

Diinginkan untuk menyalakan dua buah lampu berturutan dengan satu saklar
sebagai pengendalinya. Pada awalnya kedua lampu dalam keadaan mati. Pada
penekanan tombol tekan yang pertama salah satu lampu akan menyala.
Selanjutnya walaupun tombol tekan telah dilepas, lampu akan tetap dalam keadaan
menyala. Ketika tombol tekan ditekan untuk yang kedua kalinya maka lampau
kedu akan akan menyala sementara lampu 1 juga tetap dalam keadaan nyala.
Ketika tombol ditekan untuk yang ketiga kalinya maka kedua lampu akan mati
(kembali ke kondisi awal). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada diagram
pewaktuan sebagai berikut

Solusi :

98

7.2.3 Kasus : Dua lampu on off bergantian dengn satu saklar

Diinginkan untuk menyalakan dua buah lampu bergantian dengan satu saklar
sebagai pengendalinya. Pada awalnya kedua lampu dalam keadaan mati. Pada
penekanan tombol tekan yang pertama lampu 1 akan menyala, lampu 2 tetap
dalam keadaan mati. Ketika tombol tekan ditekan untuk yang kedua kalinya maka
lampau 2 akan akan menyala sebaliknya lampu 1 juga akan mati. Penekanan
tombol berikutnya akan menyebabkan keadaan berbalik lampu yang tadinya nyala
akan mati dan lampu yang tadinya mati akan menyala. Untuk lebih jelasnya dapat
dilihat pada diagram pewaktuan sebagai berikut.

99

Solusi :

7.2.4 Kasus : Dua lampu on off dalam satu siklus

Diinginkan untuk menyalakan dan mematikan 2 buah lampu dalam satu siklus
dengan menggunakan satu saklar sebagai pengendalinya. Pada awalnya kedua
lampu dalam keadaan mati. Pada penekanan tombol tekan yang pertama lampu 1
akan menyala, lampu 2 tetap dalam keadaan mati. Ketika tombol tekan ditekan
untuk yang kedua kalinya maka lampau 2 akan akan menyala sebaliknya lampu 1
juga akan mati. Penekanan tombol ketiga akan menyebabkan kedua lampu mati.
Penekanan tombol yang keempat akan menyebabkan kebalikan dari penekanan
yang pertama yaitu lampu 2 akan menyala dan lampu 1 tetap dalam keadaan mati.
Penekanan tombol yang kelima akan membalikkan keadaan yaitu lampu 2 akan
100

mati dan lampu 1 nyala. Pada penekanan tombol saklar yang keenam kedua lampu
akan mati (kembali ke kondisi awal). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada
diagram pewaktuan sebagai berikut.

Solusi :

101

7.3. Aplikasi-aplikasi Menggunakan Timer dan Counter

7.3.1 Kasus : Lampu on off dengan 2 timer

102

Diinginkan untuk menyalakan dan mematikan satu buah lampu secara periodik
dengan menggunakan fungsi timer.. Pada awalnya lampu dalam keadaan mati.
Ketika tombol start ditekan maka siklus nyala mati akan bekerja. Mula-mula
lampu menyala selama 5 detik, setelah 5 detik lampu mati, 5 detik berikutnya
lampu akan menyala kembali. Siklus ini akan berlaku terus menerus sampai
selama tombol stop belum ditekan. Ketika tombol stop ditekan maka lampu akan
mati (kembali ke keadaan awal). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada diagram
pewaktuan sebagai berikut.

Solusi :

7.3.2 Kasus : Lampu on off dengan 1 timer

Diinginkan untuk menyalakan dan mematikan satu buah lampu secara periodik
dengan menggunakan fungsi timer.. Pada awalnya lampu dalam keadaan mati.

103

Ketika tombol start ditekan maka siklus nyala mati akan bekerja. Mula-mula
lampu menyala selama 5 detik, setelah 5 detik lampu mati, 5 detik berikutnya
lampu akan menyala kembali. Siklus ini akan berlaku terus menerus sampai
selama tombol stop belum ditekan. Ketika tombol stop ditekan maka lampu akan
mati (kembali ke keadaan awal). Diagram pewaktuannya persis sama dengan pada
kasus sebelumnya (7.3.1) hanya saja sekarang hanya boleh menggunakan sebuah
timer saja.
Solusi :

7.3.3 Kasus : Lampu on off dengan 1 timer dan 2 counter

Diinginkan untuk menyalakan dan mematikan satu buah lampu secara periodik
dengan menggunakan fungsi 1 timer dan 2 counter. Pada awalnya lampu dalam
keadaan mati. Ketika tombol start ditekan maka siklus nyala mati akan bekerja.
Dengan menggunakan trik yang ada di kasus 7.3.2, timer digunakan sebagai
umpan (digunakan sebagai input) untuk counter 1, selanjutnya output dari counter

104

1 digunakan sebagai umpan (sebagai input) dari counter 2. Lampu mulai menyala
ketika output dari counter 1 menunjukkan posisi high (2), Lampu ini akan mati
ketika counter 2 menunjukkan posisi high (1). Timer 1 diset untuk menunda on
selama 3 detik, counter 1 dan counter 2 masing-masing diset dengan nilai 3.
Siklus ini akan berlaku terus menerus sampai selama tombol stop belum
ditekan. Ketika tombol stop ditekan maka lampu akan mati (kembali ke keadaan
awal).
Solusi :

105

7.4. Soal Latihan

Gunakan trik-trik yang ada pada contoh-contoh program pada modul ini pada
kasus-kasus lain. Kasus-kasus lain dapat dicari di internet

7.5. Daftar Pustaka

1.

Modul Praktek Lab. PLC Prodi Listrik Politeknik Negeri Jakarta

106