Print Fix

TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN ANALISA SISTEM KENDALI LOAD

FREQUENCY CONTROL (LFC) DENGAN METODE LINEAR
QUADRATIC GAUSSIAN (LQG) DAN LINEAR QUADRATIC GAUSSIANLOOP TRANSFER RECOVERY (LQG-LTR)
Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan Program Strata-1 pada Jurusan
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas
Oleh :
Anissa Widi Adriana
NIM. 1210953015
Dosen Pembimbing :
Heru Dibyo Laksono, MT
NIP. 19770107 2005 011 002
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2016
KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, puji syukur penulis ucapkan kehadirat Allah SWT yang telah
memberikan rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
laporan Tugas Akhir yang berjudul Perancangan dan Analisa Sistem Load
Frequency Control (LFC) dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
dan Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR).
Sholawat beserta salam penulis tujukan kepada junjungan umat islam yaitu nabi
Muhammad SAW.
Laporan ini disusun sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan program
strata satu di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas. Pada
kesempatan ini, dengan segala kerendahan hati dan rasa hormat perkenankanlah
penulis menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Kedua orang tua Ibu ku Endang Purwati dan Ayah ku Rilson, Saudara saudari
tercinta serta kerabat beserta sanak famili yang terus memberikan dukungan
secara moril maupun materil serta doa yang tulus sehingga penulis dapat
menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
2. Bapak Heru Dibyo Laksono, MT selaku Pembimbing yang telah banyak
memberikan curahan ilmu, arahan, saran, bimbingan dan dukungan moril
selama pelaksanaan dan penyusunan Tugas Akhir ini.
3. Bapak Ariadi Hazmi. Dr. Eng selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro.
4. Bapak Muh. Imrah H, Ph.D dan Bapak Mumuh Muharram, M.T selaku penguji
dalam seminar proposal tugas akhir, terimakasih atas kritik dan saranya
sehingga mampu membuat tugas akhir ini menjadi lebih baik.
5. Bapak dan Ibu staf pengajar Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Andalas yang telah memberikan ilmu yang berharga dan
bermanfaat semasa Penulis kuliah.
6. Himpunan Mahasiswa Teknik Elektro (HMTE), uda uda/ uni uni, adiak
adiak beserta rekan seperjuangan keluarga besar LED12, yang telah
memberikan motivasinya untuk menyelesaikan Tugas Akhir ini secepatnya.
7. Dan seluruh pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu per satu yang telah
membantu penulis dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.
Akhirnya penulis berharap tulisan ini dapat bermanfaat bagi kita semua. Penulis
juga menyadari bahwa Laporan Tugas Akhir ini masih terdapat banyak kekurangan,
penulis sangat mengharapkan kritikan maupun saran demi kesempurnaannya.
Semoga Allah SWT membalas semua kebaikan dengan yang lebih baik, Amin ya
Rabbil Alamin.
Padang, April 2016

Wassalam,
Penulis
ii
ABSTRAK
Kestabilan dan kekokohan merupakan hal penting dalam operasi sistem tenaga
listrik. Kestabilan sistem merupakan kemampuan sistem untuk menjaga kondisi
operasi seimbang serta dapat kembali ke kondisi operasi normal ketika terjadi
gangguan sedangkan kekokohan sistem merupakan kemampuan sistem untuk
meredam gangguan yang berasal dari dalam maupun dari luar sistem tenaga listrik.
Gangguan pada sistem tenaga listrik terdiri dari gangguan bersifat peralihan dan
gangguan kecil. Perubahan beban merupakan salah satu jenis gangguan yang
termasuk kategori gangguan kecil karena beban memiliki sifat dinamis yangakan
berubah-ubah setiap detik. Apabila perubahan beban terjadi terus menerus setiap
waktu akan berakibat terjadinya perubahan kriteria pada sistem tenaga listrik
terutama tegangan dan frekuensi dari sistem tenaga listrik. Perubahan kriteria
tersebut dapat menyebabkan kestabilan dan kekokohan sistem tenaga listrik akan
terganggu dan sistem tidak mampu lagi bekerja secara nornal setelah terjadi
gangguan. Load Frequency Control (LFC) merupakan subsistem yang paling
berpengaruh terhadap kestabilan dan kekokohan sistem tenaga listrik. Pada sistem
ini sebuah sistem kendali frekuensi direpresentasikan oleh mesin tunggal untuk
mewakili sebuah pembangkit tenaga listrik yang terdiri dari governor, turbin,
generator dan beban. Dengan menggunakan metode Linear Quadratic Gaussian
Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) dan data dari sistem Load Frequncy Control
(LFC) akan dilakukan analisa kestabilan dan kekokohan sistem. Hasil analisa
menunjukkan bahwa sistem Load Frequency Control (LFC) dengan metode Linear
Quadratic Gaussian Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) lebih bersifat stabil dan
kokoh terhadap gangguan.
Kata Kunci : Load Frequency Control (LFC), Linear Quadratic Gaussian Loop
Transfer Recovery (LQG-LTR), Kestabilan, Kekokohan
iii
ABSTRACT
Stability and robustness is important in the electric power system. Stability is an
ability to maintain a balanced operating conditions and can be returned to normal
operating when subjected to disturbances. Robustness is an ability to attenuate
interference from within and outside of power system. Distubances on electric
power system consists of a transient-disturbance and small-distrurbance. Changing
the load is one of the type of disturbance that includes of small disturbance because
of the dynamic nature of the load will change every second. If the load is changing
continuosly which impact to parameters of power system especially voltage and
frequency.Changed of parameter could lead the stability and robustness of electic
power system will be interupted and the system cannot work normally after obtain
disturbances. Load Frequency Control (LFC) system is a subsystem that most
influence on the stability and robustness of the power system. In this system a load
frequency system represented by a single machine to represent a power plant
consisting of governor, prime over, rotating mess and load.Using Linear Quadratic
Gaussian (LQG) method and data from Load Frequency Control (LFC) system will
be performed stability and robustness analyses. The result of the analyses show that
using Linear Quadratic Gaussian Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) method
make the system stable and robust.
Keywords : Load Frequency Control (LFC), Linear Quadratic Gaussian Loop
Transfer Recovery (LQG-LTR), Stability, Robustness
iv
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ........................................................................................................ i
ABSTRAK ........................................................................................................................ iii
DAFTAR ISI...................................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR ...................................................................................................... viii
DAFTAR TABEL ............................................................................................................ xi
BAB I PENDAHULUAN .................................................................................................. 1
1.1Latar Belakang ....................................................................................................... 1
1.2Tujuan Penelitian ................................................................................................... 4
1.3Manfaat Penelitian ................................................................................................. 4
1.4Batasan Masalah..................................................................................................... 5
1.5Sistematika Penulisan............................................................................................. 5
BAB II TINJAUAN PUSTAKA....................................................................................... 7
2.1 Pendahuluan .......................................................................................................... 7
2.2 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Satu Masukan Satu
Keluaran ...................................................................................................................... 7
2.2.1 Model Generator.....................................................................................9
2.2.2 Model Beban ........................................................................................10
2.2.3 Model Penggerak Mula (Prime Mover) ..................................................10
2.2.4 Model Governor ...................................................................................11
2.3 Tipe Tipe Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi ............................................. 12
2.3.1 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Non Reheat .....................................................................................................12
2.3.2 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model
Reheat .....................................................................................................13
2.3.3 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model
Hidrolik ...................................................................................................13
2.4 Sistem Kendali .................................................................................................... 14
2.5 Analisa Sistem Kendali ....................................................................................... 16
2.5.1 Analisa Performansi dalam Domain Waktu ............................................17
2.5.2 Analisa Performansi dalam Domain Frekuensi ........................................26
2.5.3 Analisa Kestabilan ................................................................................31
2.5.4 Analisa Kekokohan ...............................................................................34
2.6 Metode Linear Quadratic Regulator (LQR) ....................................................... 37
2.7 Filter Kalman ...................................................................................................... 39
2.8 Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)........................................................ 40
2.9 Metode Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) ....... 41
BAB III METODE PENELITIAN ................................................................................ 41
3.1 Pendahuluan ........................................................................................................ 43

3.2 Diagram Alir Penelitian ...................................................................................... 43
BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN ................................................................... 51
4.1 Pendahuluan ........................................................................................................ 51
4.2 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Non - Reheat
Tanpa Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)................................................... 51
4.2.1 Analisa Performansi Dalam Domain Waktu............................................51
4.2.2 Analisa Performansi Dalam Domain Frekuensi .......................................53
4.3 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Reheat Tanpa
Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).............................................................. 58
4.4 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Hidrolik Tanpa
Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).............................................................. 65
4.5 Kriteria Perancangan Pengendali Load Frequency Control (LFC)..................... 72
4.6 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Non Reheat dengan Metoda Linear
Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic Gaussian Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR) ............................................................................................... 73
4.7 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Reheat dengan Metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic Gaussian Loop Transfer Recovery (LQGLTR) .......................................................................................................................... 83
4.8 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Hidrolik dengan Metoda Linear
Recovery (LQG-LTR) ............................................................................................... 93
4.8.3 Analisa Kestabilan ..............................................................................100
vi
4.8.4 Analisa Kekokohan .............................................................................101

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ........................................................................ 104
5.1 Kesimpulan ....................................................................................................... 104
5.2 Saran.................................................................................................................. 105
DAFTAR KEPUSTAKAAN ........................................................................................ 106
LAMPIRAN
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi Pada Sebuah Generator .... 7
Gambar 2. 2 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi Pada Sebuah Generator
Setelah Menggunakan Kendali Optimal dengan Metoda LQG ......... 8
Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi ........................................... 8
Gambar 2. 4 Diagram Blok Model Generator (Saadat,1999) ................................. 9
Gambar 2. 5 Diagram Blok Model Generator dan Beban (Saadat,1999) ............. 10
Gambar 2. 6 Penyederhanaan Diagram Blok Model Generator dan Beban
(Saadat,1999) ................................................................................... 10
Gambar 2. 7 Diagram Blok Model Penggerak Mula( Turbin Uap) (Saadat,1999) 11
Gambar 2. 8 Diagram Blok Model Governor (Saadat,1999) ................................ 11
Gambar 2. 9 Sistem Kendali Model Non Reheat .................................................. 12
Gambar 2. 10 Sistem Kendali Model Reheat ........................................................ 13
Gambar 2. 11 Sistem Kendali Model Hidrolik ..................................................... 13
Gambar 2. 12 Sistem Lingkar Tertutup (Ogata, 1996) ........................................ 14
Gambar 2. 13 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup ......................................... 18
Gambar 2. 14 Margin Fasa dan Margin Penguatan .............................................. 27
Gambar 2. 15 Grafik Perbadingan Nilai M Terhadap ...................................... 30
Gambar 2. 16 Diagram Blok Sistem Umpan Balik Multivariabel ........................ 35
Gambar 2. 17 Diagram Blok Sistem Umpan Balik (Xue,Chen,& Atherton,2007)37
Gambar 2. 18 Diagram Blok Kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) (Xue,
Chen, & Atherton, 2007) ............................................................... 41
Gambar 3. 1 Diagram Alir Metodologi Penelitian ................................................ 44
Gambar 3. 2 Diagram alir program sistem kendali frekuensi banyak masukkan
banyak keluaran dengan software MATLAB 2014a ....................... 46
Gambar 4. 1 Performansi Lingkar Tertutup dalam Domain Waktu untuk Model
Non-Reheat tanpa dan dengan Metode LQG ........................................................ 53
Gambar 4. 2 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi untuk
Model Non-Reheat tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi . 55
viii
Gambar 4. 3 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Non Reheat Tanpa Metoda
LQG dan LQG-LTR ........................................................................ 58
Reheat tanpa dan dengan Metode LQG ........................................... 60
Model Reheat tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi ......... 62
Gambar 4. 6 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Reheat Tanpa Metoda LQG
dan LQG-LTR.................................................................................. 65
Hidrolik tanpa dan dengan Metode LQG ........................................ 67
Model Hidrolik tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi ....... 69
Gambar 4. 9 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Hidrolik Tanpa Metoda
LQG dan LQG-LTR ........................................................................ 72
Gambar 4. 10 Performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model non reheat
dengan metoda LQG ........................................................................ 76
dengan metoda LQG-LTR ............................................................... 76
Gambar 4. 12 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Dengan Metoda
LQG dalam Domain Frekuensi ........................................................ 78
LQG-LTR dalam Domain Frekuensi ............................................... 79
Gambar 4. 14 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Non Reheat dengan
Metoda LQG .................................................................................... 82
Metoda LQG-LTR ........................................................................... 82
Gambar 4. 16 Performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model reheat
ix

Gambar 4. 20 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Reheat dengan Metoda
LQG ................................................................................................. 92
LQG-LTR ........................................................................................ 92
Gambar 4. 22 Performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model hidrolik
Gambar 4. 26 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Hidrolik dengan Metoda
LQG ............................................................................................... 102
LQG-LTR ...................................................................................... 102
DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1 Kesalahan Keadaan Mantap dalam Bentuk Penguatan K .................... 22

Tabel 3. 1 Data data Parameter sistem LFC .......................................................... 50
Tabel 4. 1 Performansi Lingkar Terbuka Dalam Domain Waktu Untuk Model
Non-Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR .............................. 52
Tabel 4. 2 Performansi Lingkar Tertutup Dalam Domain Waktu Untuk Model
Non-Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR .............................. 52
Tabel 4. 3 Performansi Lingkar Terbuka Sistem Kendali Frekuensi Tipe Non
Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dlm Domain Frekuensi .. 54
Tabel 4. 4 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe Non
Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dlm Domain Frekuensi .. 54
Tabel 4. 5 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Non Reheat
Tanpa Metode LQG ........................................................................... 56
Tabel 4. 6 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Non Reheat Tanpa Metode
LQG dan LQG-LTR ........................................................................... 57
Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR ...................................... 58
Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR ...................................... 59
Tabel 4. 9 Performansi Lingkar Terbuka Sistem Kendali Frekuensi Tipe Reheat
tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi .......... 61
Tabel 4. 10 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe Reheat
Tabel 4. 11 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Reheat Tanpa
Metode LQG ...................................................................................... 63
Tabel 4. 12 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Reheat Tanpa Metode LQG
dan LQG-LTR .................................................................................... 64
Hidrolik Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR .................................... 65
xi

Hidrolik Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR .................................... 66
Tabel 4. 15 Performansi Lingkar Terbuka Sistem Kendali Frekuensi Tipe Hidrolik
Tabel 4. 16 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe
Hidrolik tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dlm Domain Frekuensi 68
Tabel 4. 17 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Hidrolik
Tanpa Metode LQG ........................................................................... 70
Tabel 4. 18 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Hidrolik Tanpa Metode LQG
dan LQG-LTR .................................................................................... 71
Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR ............................ 74
Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR ............................ 75
Reheat dgn Metode LQG dan LQG-LTR dlm Domain Frekuensi..... 77
Tabel 4. 22 Performansi Lingkar Tertutup Tertutup Sistem Kendali Frekuensi
Tipe Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain
Frekuensi ............................................................................................ 80
Tabel 4. 23 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Tertutup Sistem Kendali
Frekuensi Untuk Model Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQGLTR dalam domain waktu .................................................................. 80
Tabel 4. 24 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Untuk Model Non Reheat .................................................................. 83
Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR .................................... 84
Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR .................................... 85
Dengan Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi ....... 87
xii

Tipe Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain
Frekuensi ............................................................................................ 90
Frekuensi Untuk Model Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
dalam domain waktu .......................................................................... 90
Untuk Model Reheat .......................................................................... 93
Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR.................................. 94
Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR.................................. 95
Dengan Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi ....... 97
Tipe Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain
Frekuensi .......................................................................................... 100
Frekuensi Untuk Model Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQGLTR dalam domain waktu ................................................................ 100
Untuk Model Hidrolik ...................................................................... 103
xiii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Sistem kendali frekuensi merupakan suatu sistem yang digunakan untuk
menjaga fluktuasi frekuensi yang ditimbulkan oleh perubahan beban. Sistem
kendali frekuensi pada sistem tenaga listrik memiliki tujuan untuk menjaga variasi
frekuensi sistem dalam pembagian beban yang harus dipikul oleh sebuah generator.
Kebutuhan beban yang berubah-ubah harus dapat dipenuhi oleh pusat - pusat
pembangkit listrik serta daya yang tersedia dalam sistem tenaga listrik harus cukup
untuk memenuhi kebutuhan. Permasalahan yang timbul pada operasi sistem tenaga
listrik adalah terdapatnya beban sistem, dimana daya yang dibangkitkan atau yang
diproduksi harus selalu sama dengan daya yang dikosumsi oleh pemakai tenaga
listrik.
Kestabilan frekuensi ini dilakukan untuk mengetahui dan mempelajari
tanggapan frekuensi sistem didaerah titik kerja. Untuk mengatasi hal tersebut
digunakan sebuah analisa dan tanggapan
yang mampu mengatur kestabilan
penggunaan beban, yaitu dengan cara menggunakan sistem kendali frekuensi secara
otomatis.
Sistem tenaga listrik harus mampu menyediakan tenaga listrik bagi
pelanggan dengan frekuensi yang praktis konstan. Penyimpangan frekuensi dari
nilai nominal harus selalu dalam batas toleransi yang diperbolehkan yaitu 2%
dari 50 Hz. Frekuensi sistem tergantung pada keseimbangan daya aktif.
Penyesuaian daya aktif dilakukan dengan mengatur besarnya kopel penggerak
generator.
Ada beberapa metoda sistem pengendalian frekuensi diantaranya adalah
metoda Ziegler-Nichols, metoda ini memiliki respon terhadap gangguan yang
sangat baik tetapi memberikan kinerja yang buruk untuk proses dengan penundaan
yang dominan (Tyreus and Luyben 1992). Metoda Rivera, metoda ini memiliki
tanggapan terhadap gangguan yang buruk tetapi kuat dan umumnya memberikan
tanggapan yang sangat baik untuk perubahan setpoint (Chien and Fruehauf 1990)
Untuk mengendalikan sistem yang kompleks diperlukan suatu metoda

pengendali yang dapat bekerja secara optimal untuk mendapatkan hasil frekuensi
yang selaku berada pada spesifikasi yang selalu diinginkan. Metoda yang dipilih
adalah metoda Linear Quadratic Gaussian -Loop Transfer Recovery (LQG-LTR).
Dengan menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian -Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR) tanggapan terhadap gangguan akan lebih baik. Disamping
itu, metoda ini memberikan kinerja yang baik untuk proses dengan penundaan yang
dominan dan memberikan tanggapan yang baik untuk perubahan setpoint.
Beberapa penelitian yang berkaitan dengan perancangan kendali sistem Load
Frequency Control (LFC) diantaranya :
Aditya Putra Pratama (2015), dengan judul Perancangan dan analisa

sistem kendali frekuensi sistem tenaga listrik dengan metode penempatan
kutub. Penelitian ini membahas bagaimana performansi sistem dengan
menggunakan metoda penempatan kutub dengan algoritma Bass-Gura,
metoda penempatan kutub dengan algoritma Ackerman dan metoda
penempatan kutub dengan algoritma Robust Pole Placement
sebagai
pengendali frekuensi pada sistem Load Frequency Control (LFC).
Muhammad Reza Permana (2014), dengan judul Perancangan dan analisa

sistem kendali frekuensi multimesin dengan metoda Linear Quadratic
Regulator . Penelitian ini membahas bagaimana performansi sistem dengan
menggunakan metoda Linear Quadratic Regulator (LQR), metoda Linear
Quadratic Regulator dengan fungsi bobot pada keluaran (LQRy) dan tanpa
pengendali sebagai pengendali frekuensi multimesin pada sistem Load
Frequency Control (LFC).
Muhammad Fajra (2014), dengan judul Analisa dan perancangan sistem

kendali frekuensi pada sistem tenaga dengan metode LQR dan LQRy .
Penelitian
ini
membahas
bagaimana
performansi
sistem
dengan
menggunakan metoda Linear Quadratic Regulator (LQR), metoda Linear

Quadratic Regulator dengan fungsi bobot pada keluaran (LQRy) dan tanpa
pengendali sebagai pengendali frekuensi pada sistem Load Frequency
Control (LFC).
V. Ganesh, K.Vasu, P.Bhavana (2012), dalam penelitianya yang berjudul

LQR Based Load Frequency Controller for Two Area Power System.
Penelitian ini membahas bagaimana pengontrolan Linear Quadratic
Regulator (LQR) dapat meningkatkan stabilitas dinamis dan respon sistem
Load Frequency Sistem (LFC) dan Automatic Generation Control (AGC) dan
membandingkan pengontrolan Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan
pengontrolan Proportional Integral (P)I dan pengontrolan Proportional
Integral Derivative (PID).
Surya Prakash , S. K. Sinha (2011), dalam penelitiannya yang berjudul

Application of artificial intelligence in load frequency control of
interconnected power system. Penelitian ini membahas penggunaan
kecerdasan buatan untuk mempelajari kontrol frekuensi beban sistem tenaga
listrik yang saling berhubungan. dalam skema yang diusulkan, metodologi
kontrol dikembangkan dengan menggunakan Artificial Neural Network
(ANN) dan Fuzzy Logic Controller (FLC) untuk sistem tenaga hidro-termal
saling berhubungan. Strategi pengendalian menjamin bahwa error steady
state frekuensi dan pertukaran sengaja tie-kabel listrik diselenggarakan dalam
keterbatasan toleransi yang diberikan.
Dalam pengendalian sistem Load Frequency Control (LFC) ini, ada banyak
gangguan yang mungkin terjadi sehingga perlu studi kestabilan dinamik di sekitar
titik operasinya dan mencoba menganalisa tingkah laku kestabilan frekuensi pada
sistem Load Frequency Control (LFC) menggunakan pengendali yaitu metoda
Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) . Penelitian ini
merupakan perancangan terhadap mula sistem kendali linear untuk mengendalikan
sistem Load Frequency Control (LFC) dalam bentuk simulasi. Syarat
menggunakan diatas adalah model sistem Load Frequency Control (LFC) harus
bersifat linear. Untuk mendapatkan model linear tersebut, model sistem
dilinearisasi di titik operasi tertentu. Dengan demikian diharapkan nantinya akan
diperoleh bahan informasi untuk perancangan pengendali frekuensi single machine
yang bersifat optimal.
Dalam menyelesaikan persoalan sistem kendali optimal pada pengendalian
frekuensi tenaga listrik single machine ini, akan ditentukan suatu ukuran untuk
menentukan perancangan sistem kendali dengan beberapa kendala tertentu yang

akan meminimumkan suatu ukuran simpangan dan perilaku idealnya. Ukuran ini
biasanya ditetapkan berdasarkan kriteria indeks performansi. Indeks performansi
didefinisikan sebagai suatu fungsi yang harganya menunjukkan seberapa baik
performansi sistem yang sebenarnya mendekati performansi yang diinginkan.
Indeks performansi ini penting untuk menentukan sifat kendali optimal frekuensi
tenaga listrik single machine yang diperoleh. Jadi kendali yang diperoleh mungkin
linear, nonlinear, stasioner atau berubah terhadap waktu tergantung pada bentuk
indeks performansinya.
1.2 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan penelitian ini adalah :
1.
Untuk memperoleh informasi desain pengendali yang dapat menjaga

performansi, kestabilan dan kekokohan dari perubahan frekuensi sistem
single machine.
2.
Menentukan penguatan umpan balik untuk memperbaiki performansi,

kestabilan dan kekokohan dari perubahan frekuensi sistem single machine.
3.
Membandingkan sistem tenaga listrik dengan menggunakan metoda Linear

Quadratic Gaussian (LQG), Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR) dan tanpa pengendali. Sehingga membuktikan bahwa
perancangan pengendali dengan pemahaman yang sesuai dapat memperbaiki
atau mempercepat tanggapan kestabilan dinamik suatu sistem tenaga listrik.
1.3 Manfaat Penelitian

Penelitian ini memberikan manfaat antara lain :
1.
Hasil penelitian ini dapat dijadikan bahan informasi untuk perancangan

pengendali dengan metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR) yang mengendalikan perubahan frekuensi untuk
sistem single machine.
2.
Memberikan konstribusi dalam model perbaikan kinerja sistem single

machine dengan penerapan umpan balik optimal untuk pengendalian
perubahan frekuensi.
1.4 Batasan Masalah

Batasan masalah dalam penelitian ini adalah :
1.
Pada penelitian ini model sistem single machine bersifat linear dan tidak
berubah terhadap waktu.
2.
Model sistem single machine dinyatakan dalam bentuk persamaan keadaan.
3.
Metoda yang digunakan adalah Metode Linear Quadratic Gaussian-Loop

Transfer Recovery (LQG-LTR)
4.
Perancangan dilakukan dengan tahap simulasi dengan perangkat lunak

Matlab
1.5 Sistematika Penulisan

Adapun laporan tugas akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :
BAB.I
PENDAHULUAN
Pada bab ini berisikan latar belakang, perumusan masalah, tujuan
penelitian, manfaat penelitian, batasan masalah dan sistematika penulisan.
BAB.II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini menjelaskan tentang pemodelan Sistem kendali frekuensi
satu masukkan satu keluaran, sistem kendali, analisa sistem kendali,
metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR).
Untuk analisa sistem kendali yang meliputi analisa performansi domain
waktu, analisa performansi domain frekuensi, analisa kestabilan dan
analisa kekokohan.
BAB.III METODOLOGI PENELITIAN
Pada bab ini berisikan diagram alir penelitian, langkah-langkah penelitian
dan perhitungan persamaan keadaan sistem Sistem kendali frekuensi satu
masukkan satu keluaran.
BAB.IV ANALISA DAN PEMBAHASAN
Bab ini menjelaskan tentang analisa sistem kendali frekuensi
satu
masukkan satu keluaran dengan menggunakan metoda Linear Quadratic

Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR). Analisa dilakukan
meliputi analisa performansi dalam domain waktu, analisa performansi
dalam domain frekuensi, analisa kestabilan, analisa kekokohan dan

analisa sensitifitas. Hasil analisa sistem Sistem kendali frekuensi satu
masukkan satu keluaran dengan menggunakan metoda Linear Quadratic
Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) juga akan dibandingkan
dengan analisa sistem kendali frekuensi satu masukkan satu keluaran
tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery
(LQG-LTR).
BAB.V PENUTUP
Bab ini bersikan kesimpulan dan saran dari penelitian ini.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pendahuluan
Pada bagian ini dibahas tentang tinjauan pustaka. Tinjauan pustaka yang
dibahas meliputi pemodelan sistem kendali frekuensi tenaga listrik single machine.
Setelah itu dilanjutkan dengan analisa sistem kendali. Analisa sistem kendali yang
dilakukan meliputi analisa sistem kendali dalam domain waktu, analisa sistem
kendali dalam domain frekuensi, analisa kestabilan, dan analisa kekokohan. Bab
ini akan ditutup dengan pembahasan metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop
Transfer Recovery (LQG-LTR).
2.2 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Satu

Masukan Satu Keluaran
Menurut (Saadat,1999), Pengendalian daya aktif pada generator berkaitan
dengan pengaturan frekuensi. Frekuensi itu sendiri diatur oleh putaran rotor
generator yang terkopel dengan pengerak mula (prime mover). Pengendalian daya
aktif ini dilakukan oleh Load Frequency Control (LFC) seperti yang diperlihatkan
oleh Gambar 2.1 berikut.

Setelah Menggunakan Kendali Optimal dengan Metoda LQG
Frekuensi merupakan faktor umum yang terdapat pada seluruh sistem. Perubahan
daya aktif pada satu titik akan berakibat terhadap perubahan frekuensi. Banyaknya
generator yang mensuplai daya ke sistem maka pada pembangkit harus disediakan
alokasi perubahan pada permintaan terhadap generator. Menurut (Kundur, 1993),
kecepatan governor pada tiap-tiap pembangkit memberikan kecepatan pokok
sebagai fungsi kendali. Adapun tujuan dasar dari pengaturan frekuensi itu sendiri
adalah
Memberikan keseimbangan daya aktif antara sistem pembangkit dan beban
Memperkecil penyimpangan frekuensi akibat perubahan beban secara tibatiba agar perubahan frekuensi tersebut mendekati nol.
Menjaga aliran daya pada tiap pembangkit yang saling terinterkoneksi agar
berada pada kemampuan kapasitas masing - masing generator.
Diagram blok sistem kendali frekuensi pada Gambar 2.1 kemudian
diturunkan menjadi menjadi diagram blok pada Gambar 2.3 berikut.

PL (s)
Pref (s)
+_
PG
1
1 Gs
Governor
PV
1
1+Ts
Pm
+
1
2Hs D
Generator dan Beban
Turbin
1
R
Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi
(s)
Berdasarkan Gambar 2.3 diperoleh fungsi alih diagram blok sistem kendali
frekuensi yang dinyatakan dengan persamaan (2.1) berikut.
1 + gs 1 + Ts
s
1
-PL
2Hs + D 1 + gs 1 + Ts +
R
(2. 1)
Sehingga,
g Ts 2 + g + T s+1
s
1
-PL
2Hg Ts3 Dg T +2HT +2H g s 2 + DT +2H+Dg s+D
R
(2. 2)
Dimana g T dan Komponen-komponen diagram blok sistem kendali frekuensi

dijelaskan pada bagian - bagian berikut.
2.2.1 Model Generator
Model matematis generator dinyatakan dengan persamaan (2.3) berikut.

s
1
Pm (s) - Pe (s)
2Hs
(2. 3)
dimana
perubahan kecepatan (rad/s)
konstanta inersia
Pm
perubahan daya mekanik (watt)
Pe
perubahan daya akibat perubahan beban (watt)
Untuk diagram blok model generator diperlihatkan pada Gambar 2.4 berikut.
Pm (s)
+
1
2Hs
(s )
Pe (s)
Gambar 2. 4 Diagram Blok Model Generator (Saadat,1999)
2.2.2 Model Beban
Berdasarkan persamaan (2.3), komponen Pe (s) merupakan penjumlahan

antara komponen frekuensi D dan komponen non-frekuensi PL seperti yang
dinyatakan pada persamaan (2.4) berikut.
Pe = PL + D
(2. 4)
Untuk diagram blok model generator dan beban diperlihatkan pada Gambar 2.5
berikut.
PL (s)
_
Pin (s)
1
2Hs
(s )
Gambar 2. 5 Diagram Blok Model Generator dan Beban (Saadat,1999)

Diagram blok model generator dan beban pada Gambar 2.5 disederhanakan menjadi
diagram blok yang terlihat pada Gambar 2.6 berikut.
PL (s)
Pm(s)
1
2Hs D
(s)
Gambar 2. 6 Penyederhanaan Diagram Blok Model Generator dan Beban

(Saadat,1999)
2.2.3 Model Penggerak Mula (Prime Mover)
Dasar pemodelan penggerak mula dalam hal ini dicontohkan dengan turbin
uap, hubungan antara daya mekanik Pm dan perubahan posisi dari katup (valve)
PV dinyatakan dengan persamaan (2.5) berikut.

GT =
Pm (s)
1
=
PV (s) 1 + Ts
(2. 5)
Diagram blok model penggerak mula (prime mover) diperlihatkan pada Gambar
2.7 berikut.
10
PV
1
1 + Ts
Pm
Gambar 2. 7 Diagram Blok Model Penggerak Mula ( Turbin Uap) (Saadat,1999)

dimana konstanta waktu turbin T memiliki rentang nilai antara 0.2 detik sampai
2.0 detik.
2.2.4 Model Governor
Model matematis untuk governor dinyatakan dengan persamaan (2.6) berikut.

Pg (s) = Pref (s) -
1
(s)
R
(2. 6)
dimana
Pg
: daya keluaran governor (watt)
Pref : daya referensi / acuan (watt)

R
: speed regulation (berkisar antara 5 % 6%)

Daya keluaran governor Pg tersebut diubah dari penguat hidraulik ke katup
(valve) PV sehingga hubungan antara keduanya dinyatakan dengan persamaan

(2.7) berikut.
PV (s) =
1
Pg (s)
1+g
(2. 7)
dimana g adalah konstanta waktu governor. Dengan demikian persamaan (2.6) dan
(2.7) dipresentasikan dalam bentuk diagram blok pada Gambar 2.8 berikut.
Pref s
+
Pg
1
1 + gs
1
R
PV s
Gambar 2. 8 Diagram Blok Model Governor (Saadat,1999)
11
2.3 Tipe Tipe Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi

2.3.1 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk
Model Non - Reheat
Primary
Control loop
1
R
Controller
Pref
K(s)
PL
PC
Pm
PR
1
1+sTt
1
1+sTg
Turbine
Governor
1
D+2Hs
Rotating mass
And load
Supplementary
Control loop
Gambar 2. 9 Sistem Kendali Model Non Reheat

Dimana :
.
PR
: daya yang keluar dari governor
Pm
: daya yang keluar dari turbin
: daya output
Pref
: daya yang masuk ke sistem
Tg
: konstanta waktu yang diperlukan untuk daya masuk ke governor
Tt
: konstanta waktu yang diperlukan untuk daya masuk ke turbin
: governor speed regulation
12

Model Reheat
1
R
Controller
Pref
K(s)
PC
Primary
Control loop
PL
Pm
1
(1+sTT ) (1 sTR )
1
1+sTg
Governor
Turbine
1
Ms+D
Rotating mass
And load
Supplementary
Control loop
Gambar 2. 10 Sistem Kendali Model Reheat

Dimana :
.
PR
Pm
: daya output
Pref
Tg
: konstanta waktu yang diperlukan untuk daya masuk ke governor
Tt , Tr : konstanta waktu yang ada di turbin


Model Hidrolik
Primary
Control loop
1
RP
Controller
Pref
K(s)
Pm
PC
1
1+sTg
1+sTgh
1+shTgh
Governor
1-sTtH
1+s0,5TtH
PL
Turbine
Supplementary
Control loop
Gambar 2. 11 Sistem Kendali Model Hidrolik
13
1
Ms+D
Rotating mass
And load
Dimana :
.
PR
Pm
: daya output
Pref
Tg ,Tgh : konstanta waktu yang diperlukan untuk daya masuk ke governor
Tt
: konstanta waktu yang diperlukan untuk daya masuk ke turbin
2.4 Sistem Kendali

Sistem kendali merupakan bagian yang terintegrasi dari sistem kehidupan
modern saat ini. Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat
model fisisnya. Model fisis ini harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tersebut secara memadai. Dari model fisis diturunkan model matematis.
Model matematis diartikan sebagai hubungan matematik yang menghubungkan
keluaran sistem dengan masukannya. Dengan menggunakan transformasi Laplace
diperoleh nantinya fungsi alih dan persamaan keadaan dari suatu sistem kendali.
Setiap sistem kendali dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok yang terdiri dari
beberapa blok, titik penjumlahan dan titik cabang. Adapun diagram blok sistem
lingkar tertutup diperlihatkan pada Gambar 2.12 berikut :
R(s)
E(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
Gambar 2. 12 Sistem Lingkar Tertutup (Ogata, 1996)

Berdasarkan diagram blok pada Gambar 2.12 ditentukan sinyal umpan balik dari
sistem lingkar tetutup yang dinyatakan dengan persamaan (2.8) berikut :
14
B s = H s C s
(2. 8)
Perbandingan antara sinyal umpan balik B s dengan sinyal kesalahan penggerak
E s disebut dengan fungsi alih lingkar terbuka yan dinyatakan dengan persamaan
(2.9) berikut :
B s
E s
= G s H s
(2. 9)
Perbandingan antara keluaran C s dengan sinyal kesalahan penggerak E s

disebut fungsi alih umpan maju yang dinyatakan oleh persamaan (2.10) berikut :
C s
E s
= G s
(2. 10)
Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2. 12 Sistem Lingkar Tertutup, di

mana keluaran C s dan masukan R s dinyatakan dengan persamaan (2.11) s/d
(2.13) berikut :
C s = G s E s
(2. 11)
E s = R s - B s = R s - H s C s
(2. 12)
C s = G s R s - H s C s = G s R s - H s C s G s (2. 13)
Berdasarkan persamaan (2.13) diperoleh persamaan (2.14) berikut :
C s
R s
G s
1 + G s H s
(2. 14)
Fungsi alih yang merelasikan C s dengan R s disebut fungsi alih lingkar

tertutup.
Selain dengan fungsi alih, pemodelan sistem kendali dapat juga dilakukan
dengan menggunakan persamaan keadaan. Persamaan keadaan ini biasanya
digunakan dalam sistem kendali modern. Beberapa pengertian yang dipergunakan
dalam persamaan keadaan adalah (Fiendland, 1986) :
State. State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum variabel

(sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tersebut
15
pada t = t 0 bersama sama dengan informasi masukan untuk t > t 0 maka

perilaku sistem pada t > t 0 dapat ditentukan secara utuh.
Variabel - Variabel State. Variabel-variabel state suatu sistem dinamik

adalah sekumpulan minimum variabel yang menentukan state sistem
dinamik tersebut.
Vektor State. Vektor State adalah suatu vektor yang menentukan secara
unik state sistem t = t 0 .
Persamaan keadaan (state space). Persamaan keadaan (state space)

merupakan ruang berdimensi n dengan variabel state x1 , x 2 ,
, x n . Setiap
state dapat terletak disuatu titik dalam ruang tersebut. Dalam persamaan
keadaan (state space) dikenal 3 jenis variabel yang terdiri dari :
- Variabel-variabel masukan
- Variabel-variabel keluaran
- Variabel-variabel state.
Bila persamaan state dan keluaran dilinearisasikan disekitar titik operasinya maka
persamaan state dan keluarannya dinyatakan dengan persamaan (2.15) dan (2.16)
berikut :
x = Ax + Bu
(2. 15)
y = Cx + Du
(2. 16)
di mana
A : matrik keadaan
B : matrix masukan
C : matrix keluaran
D : matrix transmisi langsung
2.5 Analisa Sistem Kendali

Pada bagian ini dibahas tentang analisa sistem kendali. Analisa yang dilakukan
meliputi analisa performansi dalam domain waktu, analisa performansi dalam
domain frekuensi, analisa kestabilan dan analisa kekokohan. Untuk analisa
performansi dalam domain waktu dan domain frekuensi ini terdiri dari analisa
performansi lingkar terbuka dan analisa performansi lingkar tertutup. Untuk analisa
kestabilan dilakukan dengan menggunakan metode Lyapunov pertama dan metode
16
Lyapunov kedua. Untuk analisa
kekokohan digunakan nilai kriteria puncak
maksimum. Untuk nilai kriteria puncak maksimum terdiri atas 2 bahagian yaitu
nilai puncak maksimum sensitivitas Ms dan nilai puncak maksimum sensitivitas
komplementer M T .
2.5.1 Analisa Performansi dalam Domain Waktu
Menurut (Ogata, 1996), performansi sistem kendali dalam domain waktu terdiri
dari performansi lingkar terbuka dan performansi lingkar tertutup. Adapun
performansi lingkar terbuka ini diperoleh dari tanggapan keadaan mantap fungsi
alih lingkar terbuka terhadap masukan undak satuan, laju satuan dan parabolik
satuan. Adapun performansi lingkar terbuka dalam domain waktu meliputi tipe
sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta
kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan,
kesalahan keadaan mantap untuk masukan laju satuan dan kesalahan keadaan
mantap untuk masukan parabolik.
Menurut (Ajit K Mandal, 2006), jika angka tipe sistem diperbesar maka
ketelitian dari sistem kendali akan semakin baik, akan tetapi membesarnya angka
tipe sistem akan memperburuk persoalan kestabilan. Berdasarkan hal tersebut maka
perlu adanya kompromi antara ketelitian dan kestabilan. Menurut (Azzo & C.H,
2003), konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan dan konstantan
kesalahan percepatan mengambarkan kemampuan sistem untuk memperkecil atau
menghilangkan keadaan tunak. Dengan kata lain konstanta konstanta kesalahan
tersebut menunjukkan indikasi performansi kesalahan keadaan tunak. Biasanya
diinginkan untuk memperbesar konstanta kesalahan dengan menjaga tanggapan
peralihan dalam daerah yang masih diterima. Selain itu menurut (Kuo, 1983),
kesalahan keadaan mantap merupakan ukuran kebaikan sistem kendali. Semakin
tinggi nilai konstanta kesalahan maka nilai kesalahan keadaan mantap akan
semakin kecil.
Tinjau fungsi alih lingkar terbuka pada persamaan (2.17) berikut :
G(s)H(s) G(s)
K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
s N (s p1 )(s p 2 ) (s p k )
Ketentuan :
-
k+n>m
17
(2. 17)
, zm adalah zero dari G s 0
z1 , z2 , z3 ,
p1 , p2 , p3 ,,pk adalah pole dari G s 0
Fungsi alih pada persamaan (2.17) melibatkan bentuk s n pada penyebutnya di mana
menyatakan pole rangkap N di titik asal. Pola klasifikasi yang sekarang ini
didasarkan pada banyaknya integrasi yang ditunjukkan oleh fungsi alih lingkar
terbuka. Sistem disebut tipe 0, tipe 1, tipe 2.. masing-masing jika N = 0 , N = 1 ,
N = 2 Jika angka tipe diperbesar maka ketelitian menjadi semakin baik akan
tetapi membesarnya angka tipe akan memperburuk persoalan kestabilan.

Kompromi antara ketelitian keadaan mantap dan kestabilan relatif selalu
diperlukan. Dalam praktek jarang sekali dijumpai sistem tipe 3 atau lebih tinggi
karena biasanya sulit untuk mendisain sistem stabil yang mempuyai lebih dari dua
integrasi pada lintasan umpan maju. Tinjau sistem lingkar tertutup pada Gambar
2.13 berikut :
R(s)
+ E(s)
C(s)
G(s)
Gambar 2. 13 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Fungsi alih lingkar tertutup pada gambar 2.13 dinyatakan dengan persamaan (2.18)
berikut :
C s
R s
G(s)
1 + G(s)H(s)
(2. 18)
Fungsi alih antara sinyal masukan kesalahan penggerak e t dan sinyal masukan
r t dinyatakan dengan persamaan (2.19) berikut :
E s
R s
=1-
C(s)H(s)
1
R(s)
1 + G(s)H(s)
(2. 19)
Di mana sinyal kesalahan penggerak e t adalah selisih antara sinyal masukan dan
sinyal umpan balik. Dengan menggunakan teorema harga akhir dapat ditentukan
18
performansi keadaan mantap untuk sistem yang stabil karena E s dinyatakan

dengan persamaan (2.20) berikut :
E s
1
R s
1 + G(s)H(s)
(2. 20)
Sinyal kesalahan penggerak keadaan mantap dinyatakan dengan persamaan

(2.21) berikut :
ess lim e t lim
t
s 0
sR s
(2. 21)
1 + G(s)H(s)
Kesalahan penggerak keadaan mantap sistem untuk masukan undak satuan

dinyatakan oleh persamaan (2.22) berikut :
ess lim e t lim

t
s 0
s
1
1
(2. 22)
1 + G(s)H(s) s 1 + G(0)H(0)
Koefesien kesalahan posisi statik K p dinyatakan oleh persamaan (2.23) berikut :
K p limG(s)H(s) G(0)H(0)
(2. 23)
s0
Jadi kesalahan penggerak keadaan mantap dalam bentuk koefesien kesalahan posisi
statik K p dinyatakan oleh persamaan (2.24) berikut :

ess
1
1 + Kp
(2. 24)
Untuk sistem tipe 0 dinyatakan oleh persamaan (2.25) berikut :
K p lim
s 0
K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
K
(s p1 )(s p 2 ) (s p k )
(2. 25)
Untuk sistem tipe 1 atau lebih tinggi dinyatakan oleh persamaan (2.26) berikut :
K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
s 0 s N (s p )(s p ) (s p )
1
2
k
K p lim
(2. 26)
untuk N 1 .
Jadi untuk sistem tipe 0, koefesien kesalahan posisi statik K p adalah terhingga,
sedangkan untuk tipe 1 atau lebih tinggi koefesien kesalahan posisi statik K p tak
terhingga. Untuk masukan undak satuan, kesalahan penggerak keadaan mantap
ess
dapat diringkas dengan persamaan (2.27) dan (2.28) berikut :
19
ess
1
1 + Kp
(2. 27)
ess 0
(2. 28)
Dari analisis sebelumnya terlihat bahwa tanggapan sistem kendali berumpan balik
satu terhadap masukan undak satuan mempuyai kesalahan keadaan mantap jika
tidak ada integrasi pada lintasan umpan maju. Jika diinginkan kesalahan keadaan
mantap nol untuk masukan undak satuan maka tipe sistem harus satu atau lebih
tinggi. Kesalahan penggerak keadaan mantap sistem dengan masukan laju satuan
dinyatakan oleh persamaan (2.29) berikut :
s
1
1
1
1
lim
lim
(2. 29)
2
s 0 1 + G(s)H(s) s
s 0 1 + G(s)H(s) s
s 0 sG(s)H(s)
ess lim
Koefesien kesalahan kecepatan statik
K v dinyatakan
oleh persamaan (2.30)
berikut :
K v limsG(s)H(s)
s 0
(2. 30)
Jadi kesalahan penggerak keadaan mantap dalam bentuk koefesien kesalahan

kecepatan statik K v dinyatakan oleh persamaan (2.31) berikut :
ess =
1
Kv
(2. 31)
Istilah kesalahan kecepatan digunakan untuk menyatakan kesalahan keadaan

mantap terhadap masukan laju satuan. Dimensi kesalahan kecepatan adalah sama
dengan kesalahan sistem. Jadi kesalahan kecepatan bukan merupakan kesalahan
dalam kecepatan tetapi merupakan kesalahan posisi yang ditimbulkan oleh
masukan laju satuan. Untuk sistem tipe 0 dinyatakan oleh persamaan (2.32) berikut:
sK(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
0
s 0 (s p )(s p ) (s p )
1
2
k
K v lim
(2. 32)
sK(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
K
s 0 s(s p )(s p ) (s p )
1
2
k
K v lim
Untuk sistem tipe 2 atau lebih tinggi oleh persamaan (2.34) berikut :
20
(2. 33)
K v lim
s 0
sK(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
s N (s p1 )(s p 2 ) (s p k )
(2. 34)
untuk N 2
Kesalahan penggerak keadaan mantap sistem dengan masukan parabolik satuan
dinyatakan dengan persamaan (2.35) berikut :
r t=
t2
untuk t 0 dan r t = 0 untuk t 0 (2. 35)
2
Untuk kesalahan keadaan mantap dinyatakan oleh persamaan (2.36) berikut :
s
1
1
1
1
lim
lim 2
(2. 36)
3
2
s 0 1 + G(s)H(s) s
s0 1 + G(s)H(s) s
s0 s G(s)H(s)
ess lim
Koefesien kesalahan percepatan statik
K a dinyatakan
oleh persamaan (2.37)
berikut :
K a lims 2G(s)H(s)
s 0
(2. 37)
Jadi kesalahan penggerak keadaan mantap dalam bentuk koefesien kesalahan

percepatan statik K a dinyatakan oleh persamaan (2.38) berikut :
ess =
1
Ka
(2. 38)
Perhatikan bahwa kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap yang

ditimbulkan oleh masukan parabolik adalah kesalahan posisi. Harga K a diperoleh
berikut :
s 2 K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
0
s 0
(s p1 )(s p2 ) (s p k )
K a lim
(2. 39)
s 2 K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
0
s 0 s(s p )(s p ) (s p )
1
2
k
K a lim
(2. 40)
s2 K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
K a lim 2
K
s 0 s (s p )(s p ) (s p )
1
2
k
21
(2. 41)
s2 K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
s 0 s N (s p )(s p ) (s p )
1
2
k
K a lim
(2. 42)
untuk N 3
Jadi kesalahan penggerak keadaan mantap untuk masukan parabolik satuan
dinyatakan oleh persamaan (2.43), (2.44) dan (2.45) berikut :
ess untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

ess
(2. 43)
1
untuk sistem tipe 2
K
(2. 44)
ess 0 untuk sistem tipe 3 atau lebih tinggi
(2. 45)
Terlihat bahwa baik sistem tipe 0 maupun tipe 1 tidak mampu mengikuti masukan
parabolik pada keadaan mantap. Sistem tipe 2 dengan umpan balik satu dapat
mengikuti masukan parabolik dengan sinyal kesalahan penggerak terhingga. Tabel
2.1 berikut merupakan ringkasan kesalahan keadaan mantap sistem tipe 0, tipe 1
dan tipe jika dikenai beberapa macam masukan. Harga terhingga kesalahan keadaan
mantap tampak pada garis diagonal. Di atas diagonal ini kesalahan keadaan
mantapnya tidak terhingga sedangkan di bawah diagonal ini kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Tabel 2. 1 Kesalahan Keadaan Mantap dalam Bentuk Penguatan K
Masukan
Masukan
Masukan
undak
Laju
Percepatan
Sistem Tipe 0
1
1+K
Sistem Tipe 1
1
K
Sistem Tipe 2
1
K
Koefesien kesalahan K p , K v dan K a menggambarkan kemampuan sistem untuk

memperkecil atau menghilangkan kesalahan keadaan mantap. Untuk itu, koefesienkoefesien tersebut merupakan indikasi performansi kesalahan keadaan mantap.
Biasanya diinginkan untuk memperbesar koefesien kesalahan dengan menjaga
22
tanggapan peralihan dalam daerah yang masih dapat diterima. Selain itu untuk
memperbaiki performansi keadaan mantap, dapat dilakukan dengan menaikkan tipe
sistem dengan menambah satu integrator atau lebih pada lintasan umpan maju.
Untuk performansi lingkar tertutup diperoleh dari tanggapan peralihan fungsi
alih lingkar tertutup terhadap masukan undak satuan. Menurut (Fiendland, 1986),
performansi lingkar tertutup dalam domain waktu meliputi waktu tunda, waktu
naik, waktu puncak, nilai puncak, lewatan maksimum, waktu keadaan mantap, total
variasi, decay ratio dan steady state offset. Untuk bentuk standard dari fungsi alih
orde kedua dinyatakan dengan persamaan (2.46) berikut :
2n
G s = 2
s + 2n s + 2n
(2. 46)
di mana
:
rasio redaman
n :
frekuensi tidak teredam atau frekuensi natural
Terlihat bahwa semua karakteristik sistem dari sistem orde kedua standard
merupakan fungsi dari dan n . Tanggapan peralihan sistem kendali praktis
sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan mantap jika nilai
< 1 untuk masukan undak satuan. Dalam menentukan karakteristik tanggapan
peralihan sistem kendali terhadap masukan undak satuan biasanya ditentukan

parameter sebagai berikut :
a. Waktu tunda
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertama kali. Waktu tunda ini dihitung dengan persamaan (2.47)
dan (2.48) berikut :
1 + 0.6 0.15 2
td =
n
td =
0.7420
n
(2.47)
(2.48)
Adapun satuan waktu tunda ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu tunda mempuyai
nilai yang kecil (Skogestad & Postlethwaite, 1996).
23
b. Waktu naik
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 % sampai
90 %, 5 % sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya. Agar sistem
kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu naik
mempuyai nilai yang kecil. Waktu naik ini dihitung dengan persamaan (2.49) dan
(2.50) berikut :
tr =
tr =
1 + 1.1 1.40 2
n
1 2
- tan 1
1 2
1
(2. 49)
(2. 50)
Adapun satuan waktu naik ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu naik mempuyai
c. Waktu puncak
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak
lewatan pertama kali. waktu puncak t p ini bisa juga dihitung dengan persamaan
(2.51) berikut :
tp =
(2. 51)
n 1 2
Adapun satuan waktu puncak ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu puncak mempuyai
d. Lewatan maksimum
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan yang
diukur dari satu. Jika harga keadaan mantap tanggapan tidak sama dengan satu
maka biasa digunakan persentase lewatan maksimum yang dinyatakan dengan
persamaan (2.52) berikut :
24
Mp
c tp - c
c
100%
(2. 52)
Selain itu persentase lewatan maksimum bisa juga dihitung dengan persamaan
(2.53) berikut :
Mp = e
-
d
x 100%
(2. 53)
Adapun satuan Lewatan maksimum ini dinyatakan dalam persen. Agar sistem
kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan lewatan maksimum
sebesar 20 % atau lebih kecil (Skogestad & Postlethwaite, 1996).
e. Waktu keadaan mantap
Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk mencapai
dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan
persentase mutlak dari harga akhir biasanya 5 %, 2% atau 0.5 %. Waktu penetapan
ini dihitung dengan persamaan (2.54), (2.55) dan (2.56) di mana untuk 0 0.9
digunakan kriteria 2 % maka waktu penetapan mendekati empat kali konstanta
waktu dengan rumusan pada persamaan (2.54) berikut :
ts
(2. 54)
untuk kriteria 5 % berlaku persamaan (2.55) berikut :
ts
(2. 55)
untuk kriteria 0.50 % berlaku persamaan (2.56) berikut :
ts
(2. 56)
Selain itu untuk tanggapan peralihan pada sistem orde kedua, jika diinginkan pada
sistem tersebut adanya tanggapan yang cepat dengan redaman yang cukup maka
rasio redaman harus terletak antara 0.4000 sampai dengan 0.8000. Jika harga rasio
redaman kecil dari 0.4000
0.4
maka dihasilkan lewatan berlebih pada
tanggapan peralihan dan jika harga rasio redaman besar dari 0.8000 0.8000
maka dihasilkan tanggapan peralihan yang lambat.
f. Nilai Puncak
25
Nilai puncak adalah nilai yang dicapai tanggapan untuk mencapai puncak lewatan
pertama kali.
g. Total Variasi
Total variasi yaitu jumlah keseluruhan puncak tanggapan.
h. Decay Ratio
Decay ratio yaitu perbandingan antara nilai puncak kedua dan nilai puncak pertama
dari tanggapan sistem kendali. Agar sistem kendali mempuyai performansi yang
baik maka diusahakan nilai decay ratio sebesar 0.30 atau lebih kecil.
i. Steady state offset
Steady state offset yaitu perbedaan antara nilai tanggapan yang diperoleh dengan
nilai tanggapan yang diinginkan. Untuk nilai steady state offset diusahakan nilai
steady state offset kecil agar sistem kendali mempuyai performansi yang baik.
Selain itu menurut (Nise, 2004), informasi performasi lingkar tertutup sistem
kendali dalam domain waktu ini dapat diklasifikasikan menjadi 2 (dua) bahagian
yaitu kecepatan tanggapan dan kualitas tanggapan. Untuk klasifikasi kecepatan
tanggapan meliputi waktu naik, waktu puncak dan waktu keadaan mantap dan
untuk klasifikasi kualitas tanggapan meliputi lewatan maksimum, decay ratio dan
steady state offset.
2.5.2 Analisa Performansi dalam Domain Frekuensi
Menurut (Nise, 2004), performansi sistem kendali dalam domain frekuensi

terdiri dari performansi lingkar terbuka dan performansi lingkar tertutup. Untuk
performansi sistem lingkar terbuka domain frekuensi ini terdiri margin fasa,
frekuensi margin fasa, margin penguatan dan frekuensi margin penguatan. Selain
performansi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi ini juga digunakan
sebagai indikator kestabilan relatif. . Untuk performansi sistem lingkar tertutup
domain frekuensi ini meliputi nilai puncak resonansi, frekuensi puncak resonansi
dan lebar pita.
Untuk performansi lingkar terbuka dalam domain frekuensi meliputi margin
fasa, frekuensi margin fasa, margin penguatan dan frekuensi margin penguatan.
Margin fasa adalah banyaknya fasa tertinggal yang ditambahkan pada frekuensi
gain crossover yang diinginkan agar sistem berbatasan dengan keadaan tidak stabil.
Frekuensi gain crossover adalah frekuensi di mana G j 1 . Margin fasa
26
adalah 1800 ditambah sudut fasa dari fungsi alih lingkar terbuka pada frekuensi
gain crossover atau = 1800 . Dalam diagram polar sebuah garis harus digambar
dari pusat ke titik di mana lingkaran satuan berpotongan dengan diagram G j .
Sudut dari sumbu nyata negatif ke garis ini adalah margin fasa. Margin fasa akan
bernilai positif untuk 0 dan negatif untuk 0 . Untuk sistem fasa minimum
(tidak terdapat pole atau zero di kanan sumbu khayal bidang s) yang stabil, margin
fasa harus positif. Selain itu agar performansi sistem memuaskan maka diusahakan
nilai margin fasa berkisar antara 300 sampai 600 . Dalam diagram logaritmik, titik
kritis dalam bidang kompleks berkaitan dengan garis 0 dB dan -1800 seperti yang
diperlihatkan pada Gambar 2.14 berikut :
G dB
G dB
margin penguatan
positif
log
log
90 0
180
margin penguatan
negatif
90 0
log
270 0
180 0
log
270 0
margin fasa
negatif
margin fasa positif
Sistem stabil
Sistem tidak stabil
Gambar 2. 14 Margin Fasa dan Margin Penguatan

Margin fasa adalah kebalikan dari besaran G j pada frekuensi di mana
sudut fasa 1800 . Bila didefinisikan frekuensi phase crossover 1 adalah frekuensi
di mana sudut fasa fungsi alih lingkar terbuka sama dengan 1800 maka margin
penguatan K g dinyatakan oleh persamaan (2.57) berikut :
27
Kg
(2. 57)
G ( j 1 )
Dalam bentuk decibel (dB) dinyatakan dalam persamaan (2.58) berikut

K g dB 20 log K g 20 log G( j 1 )
(2. 58)
Margin penguatan yang diekspresikan dalam decibel (dB), positif jika Kg > 1 dan
negatif jika Kg < 1 . Jadi suatu margin fasa positif (dalam desibel) berarti sistem
stabil dan margin fasa negatif (dalam desibel) berarti sistem tidak stabil. Sistem
stabil dalam fasa minimum ditunjukkan oleh margin penguatannya yaitu seberapa
besar penguatan dapat dinaikkan sebelum sistem menjadi tidak stabil. Sistem tidak
stabil ditunjukkan oleh seberapa besar penguatan yang harus diturunkan agar
sistem menjadi stabil. Selain itu agar performansi sistem memuaskan maka
diusahakan nilai margin penguatan ini besar dari 6 dB.
Performansi sistem lingkar tertutup dalam domain frekuensi meliputi nilai
puncak resonansi, frekuensi puncak resonansi dan lebar pita. Fungsi G s dan H s
dinyatakan dengan persamaan (2.59) dan (2.60) sebagai berikut :
G s =
C s
R s
2n
s 2 + 2n s + 2n
(2. 59)
H s = 1
(2. 60)
Untuk domain frekuensi, persamaan (2.59) dan (2.60) dinyatakan dalam bentuk
G j =
C j
R j
2n
+ 2n j + n2
(2. 61)
Bentuk lain dari persamaan (2.61) dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.62)
berikut :
G j =
C j
R j
di mana
28
1

1+ j2 -
n n
(2. 62)
(2. 63)
Dengan membandingkan persamaan (2.61) dan (2.62) diperoleh persamaan (2.64)

berikut :
G j =
C j
R j
1
1
2
2
1+ j2u - u
1 - u + j2u
(2. 64)
Berdasarkan persamaan (2.64) diperoleh persamaan (2.65) dan (2.66) berikut
G u = M
G j = -tan 1
2u
1 - u2
1 - u2
2u
(2. 65)
2
(2. 66)
Dengan melakukan fungsi turunan pada persamaan (2.65) diperoleh persamaan

(2.67) berikut :
2
2
dM
1 2 1 u r -2u 8 u r
32
2
2
du u=u r
2
1 u 2r 2u r
(2. 67)
Persamaan (2.67) berubah menjadi persamaan (2.68) dan (2.69) berikut :
4u r 8 2 u r 4u 3r 0
(2. 68)
4u r 1 2 2 u 2r 0
(2. 69)
Berdasarkan persamaan (2.69) diperoleh persamaan (2.70) dan (2.71) berikut :
ur 0
(2. 70)
1 2 2 u 2r 0
(2. 71)
ur
r
0 maka
n
r 0
(2. 72)
u 2r 1 2 2
(2. 73)
maka
29
u r 1 2 2
(2. 74)
r
1 2 2 r n 1 2 2
n
(2. 75)
Persamaan (2.75) digunakan untuk menghitung frekuensi puncak resonansi. Untuk

magnitude puncak resonansi dihitung dengan persamaan (2.76) berikut :
M r G j u=u
r
1 u2
r
(2. 76)
2u r
Berdasarkan persamaan (2.76) diperoleh persamaan (2.77) s/d (2.80) berikut :
M r G j u=u
r
M r G j u=u
r
M r G j u=u
r
Mr
2
2
4 1 2
2
(2. 77)
(2. 78)
4 4 4 2 8 4
1
4 2 4 4
4 2 1 2
(2. 79)
(2. 80)
2 1 2
Selain itu berdasarkan persamaan (2.80) juga didefinisikan lebar pita dan frekuensi
cut off. Perhitungan lebar pita dan frekuensi cut off dilakukan berdasarkan gambar
2.15 berikut :
Gambar 2. 15 Grafik Perbadingan Nilai M Terhadap

Berdasarkan gambar 2.15, M bernilai 0.707 pada frekuensi cut off dan M bernilai
1.00 pada frekuensi nol. Dengan demikian lebar pita akan sama dengan nilai
besarnya frekuensi cut off c . Dengan mengambil M 0.707 dan u u c maka
diperoleh persamaan (2.81) berikut :
30
1 u2
r
2u c
0.5
0.707
(2. 81)
di mana
uc
c
n
maka
r 0
(2. 82)
Dengan melakukan manipulasi matematis pada persamaan (2.82) maka diperoleh

1 u 2u
2
2
r
2.00
(2. 83)
Berdasarkan persamaan (2.83) diperoleh persamaan (2.84) s/d (2.85) berikut :
u c2 1 2 2 4 4 4 2 2
u c 1 2 2 4 4 4 2 2
(2. 84)
0.5
(2. 85)
Dengan membandingkan persamaan (2.82) dan (2.85) maka diperoleh persamaan

(2.86) dan (2.87) yang digunakan untuk menentukan besarnya lebar pita berikut:
c n 1 2 2 4 4 4 2 2
0.5
BW= c
(2. 86)
(2. 87)
2.5.3 Analisa Kestabilan
Pada penelitian ini analisa kestabilan dilakukan menggunakan metode

Lyapunov Pertama (Ogata, 1996), metode Lyapunov Kedua (II & Lawrence ,
2007). Untuk analisa kestabilan dengan menggunakan metode Lyapunov Pertama
dilakukan menggunakan fungsi karakteristik sistem. Fungsi ini menentukan
kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi mengenai
kestabilan sistem tersebut. Pada blok diagram untuk sistem umpan balik di mana
fungsi alihnya dinyatakan oleh persamaan (2.88) dan (2.89) berikut :
31
C s
G s
=
R s 1+G s H s
(2.88)
G s R s
1+G s H s
(2.89)
C s =
Pada persamaan (2.89) diperlihatkan bahwa tanggapan keluaran adalah perkalian

antara fungsi sistem terhadap fungsi masukan. Selanjutnya karena fungsi masukan
tidak mempengaruhi terhadap bentuk fungsi peralihan maka tidak ada hubungan
apakah sistem tersebut stabil atau tidak. Dengan demikian fungi masukan yaitu
pembilang dalam persamaan (2.88) dapat dibuat nol tanpa mempengaruhi bentuk
peralihan sehingga diperoleh persamaan (2.90) dan (2.91) berikut :
G s R s =C s 1+ G s H s 0
(2. 90)
1 + G s H s 0
(2. 91)
atau
Persamaan (2.91) disebut persamaan karakteristik sistem lingkar tertutup, di mana

dari persamaan (2.91) ini dapat ditentukan apakah suatu sistem bersifat stabil atau
tidak. Fungsi alih lingkar terbuka yang dinyatakan oleh G s H s dan dituliskan
dalam bentuk perbandingan dua buah polinomial yaitu N s dan D s pada
G s H s
N s
D s
(2. 92)
Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (2.92) diperoleh persamaan

(2.93) berikut :
1 + G s H s 1
N s D s + N s
D s
D s
(2. 93)
Berdasarkan persamaan (2.90) di mana 1 + G s H s 0 dan dibandingkan

dengan persamaan (2.93) maka diperoleh persamaan (2.94) dan (2.95) berikut :
D s + N s
0
D s
atau
32
(2.94)
D s + N s 0
(2.95)
Faktor D s dan N s dalam persamaan (2.95) dapat dikalikan bersama, maka

persamaan karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum untuk
orde-n pada persamaan (2.96) berikut :
a osn + a1sn-1 + + a n-1s + a n = 0
(2.96)
Akar-akar persamaan (2.96) ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat

diuraikan menjadi persamaan (2.97) berikut :
D s + N s s + r1 s + r2 s + rn = 0
(2.97)
di mana : -r1 , -r2 , , -rn adalah akar-akar polinomial persamaan (2.97) atau (2.97)
yang disebut juga akar-akar persamaan karakteristik. Selanjutnya dari persamaan
(2.97) dapat ditentukan kestabilan sistem dengan cara melihat apakah akar-akar
persamaan karakteristik tersebut memenuhi terhadap syarat kestabilan yaitu agar
suatu sistem bersifat stabil maka bagian nyata dari akar-akar persamaan
karakteristiknya harus bernilai negatif.
Untuk metode kedua Lyapunov di mana sistem dinyatakan dengan persamaan
keadaan (2.98) dan (2.99) berikut :
x = Ax + Bu
(2.98)
y = Cx + Du
(2.99)
di mana
A : matrik dengan dimensi n x n
B : matrik dengan dimensi
dan bersifat nonsinguler
n x r
C : matrik dengan dimensi m x n
D : matrik dengan dimensi m x r
x : vektor keadaan
y : vektor keluaran
Untuk sistem yang didefinisikan oleh persamaan keadaan (2.98) dan (2.99) dipilih
suatu fungsi Lyapunov dengan bentuk persamaan (2.100) berikut :
33
V x = x*Px
(2.100)
di mana P adalah matriks Hermitian Definite Positif. Turunan waktu dari V x

sepanjang setiap trayektori pada persamaan (2.101) berikut :
V x = x* A*P + PA x
(2.101)
karena V x dipilih definite positif maka sebagai persyaratan kestabilan asimtotik

adalah bahwa V x harus definite negatif oleh karena itu persamaan (2.101)
berubah menjadi persamaan (2.102) berikut :
V x = -x*Qx
(2.102)
Q = - A*P + PA
(2.103)
di mana
Dengan demikian, untuk kestabilan asimtotik sistem yang dinyatakan oleh

persamaan keadaan (2.102) dan (2.103) cukup jika Q bersifat definite positif. Untuk
pengujian kedefinitan suatu matrik berdimensi n x n diterapkan kriteria Sylvester.
Kriteria Sylvester ini menyatakan syarat cukup dan syarat perlu agar suatu matrik
bersifat definite positif adalah determinan semua minor utama berturutan dari
matriks tersebut harus bernilai positif.
2.5.4 Analisa Kekokohan
Untuk analisa kekokohan dilakukan dengan menggunakan nilai puncak

maksimum (Skogestad & Postlethwaite, 1996). Nilai puncak maksimum ini terbagi
atas 2 bahagian yaitu nilai puncak maksimum sensitivitas dan nilai puncak
maksimum sensitivitas komplementer. Adapun nilai puncak maksimum sensitivitas
dan nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer dihitung dengan dengan
persamaan (2.104) dan (2.105) berikut
34
Ms max S j
(2.104)
MT max T j
(2.105)
di mana S s adalah fungsi sensitivitas dan T s adalah fungsi sensitivitas

komplementer. Persamaan matematis fungsi sensitivitas S s dan fungsi
sensitivitas komplementer T s didapatkan berdasarkan Gambar 2.16 berikut
d(s)
r(s)
K(s)
G (s)
u(s)
y(s)
n(s)
Gambar 2. 16 Diagram Blok Sistem Umpan Balik Multivariabel
S s =
T s =
1
1+ L s
L s
1+ L s
(2.106)
1 S s
(2.107)
di mana
L s G s K s
(2.108)
L s adalah fungsi alih umpan maju. Untuk sistem yang bersifat stabil nilai puncak
maksimum sensitivitas bernilai kurang dari 2 (6 dB) dan nilai puncak maksimum
sensitivitas komplementer kurang dari 1.25 (2 dB) dan. Jika nilai nilai puncak
maksimum sensitivitas dan nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer
bertambah besar maka performansi sistem dalam frekuensi dan kekokohan sistem
akan semakin tidak baik. Jika diketahui nilai puncak maksimum sensitivitas maka
hubungannya dinyatakan oleh persamaan (2.109) dan (2.110) berikut
35
GM
Ms
Ms - 1
(2.109)
1 1
PM 2arcsin
radian
2M
M
s
s
(2.110)
Jika diketahui nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer maka

hubungannya dinyatakan oleh persamaan (2.111) dan (2.112) berikut
GM 1
1
MT
(2.111)
1 1
PM 2arcsin
radian
2M
M
s
s
Untuk diagram blok
(2.112)
pada Gambar 2.16 fungsi sensitivitas S s dan fungsi
sensitivitas komplementer T s sangat mempengaruhi karakteristik sistem lingkar

tertutup diantaranya :
Respon komando, hal ini berkaitan dengan sinyal kendali r s yang

umumnya berada di daerah frekuensi rendah. Untuk itu harga fungsi
sensitivitas komplementer T s sebagai fungsi yang menghubungkan
y s dan r s di daerah frekuensi itu sebaiknya berkisar 1 atau dengan
kata lain fungsi alih umpan maju L s bernilai besar.
Penghilangan gangguan berkaitan dengan d s . Untuk mengatasi

gangguan yang muncul sehingga tidak terlalu mempengaruhi keluaran
sistem maka nilai fungsi sensitivitas S s harus sekecil mungkin didaerah
frekuensi di mana gangguan paling sering muncul. Gangguan pada
umumnya terkonsentrasi di daerah frekuensi rendah. Dengan demikian
harga maksimum dari fungsi alih umpan maju L s harus bernilai besar di
daerah frekuensi rendah
Peredaman derau berkaitan dengan n s . Untuk mengatasi derau di

keluaran sistem, harga T s harus sekecil mungkin di daerah frekuensi
derau, umumnya derau terkonsentrasi di daerah frekuensi tinggi. Dengan
36
demikian peredaman derau dapat dicapai kalau di daerah frekuensi tinggi,

harga maksimum dari fungsi alih umpan maju L s bernilai kecil.
2.6 Metode Linear Quadratic Regulator (LQR)

Metode Linear Quadratic Regulator (LQR) (Ajit K Mandal,2006) adalah
sebuah teknik kendali modern yang menggunakan pendekatan persamaan keadaan.
Sistem Load Frequency Control (LFC) yang akan ditinjau dinyatakan dengan
persamaan keadaan dalam bentuk persamaan (2.113) berikut :
x = Ax + Bu
(2.113)
di mana akan ditentukan matrik K dari vektor kendali optimal pada persamaan
(2.114) berikut :
u t = -Kx t
(2.114)
Adapun diagram blok dari metode Linear Quadratic Regulator (LQR)

diperlihatkan pada Gambar 2.17 berikut :
Gambar 2. 17 Diagram Blok Sistem Umpan Balik (Xue, Chen, & Atherton,
2007)
dengan meminimumkan indeks performansi pada persamaan (2.115) dan (2.116)
berikut :
J = x ' t Q x t + u ' t Ru t dt
(2.115)
J = y' t Q y t + u ' t Ru t dt
(2.116)
di mana Q adalah matrik simetrik nyata definite positif (atau semidefinite positif )
dan R adalah matrik simetrik nyata definite positif. Matrik Q dan matrik R
37
menentukan kepentingan relatif dari kesalahan dan kebutuhan energi. Dengan

mensubstitusikan persamaan
(2.114) ke dalam persamaan (2.113) diperoleh
x t = Ax t - BKx t = A - BK x t
Pada penurunan persamaan berikut, dianggap matrik
(2.117)
A - BK
adalah stabil.
Dengan mensubstitusikan (2.114) ke dalam persamaan (2.115) diperoleh

persamaan (2.118) s/d (2.120) berikut :
'
J x ' t Qx t + Kx t RKx t dt (2. 118)
J = x ' t Qx t + x ' t K 'RKx t dt
(2.119)
J = x ' t Q + K ' RK x t dt
(2.120)
Berdasarkan penyelesaian optimasi parameter diperoleh persamaan (2.121) berikut:
x ' t Q + K ' RK x t
d '
x t Px t
dt
(2.121)
Berdasarkan persamaan (2.121) diperoleh persamaan (2.122) dan (2.123) berikut :
x ' t Q + K'RK x t = -x ' t P x t - x ' t P x t
(2.122)
x ' t Q + K 'RK x t = -x ' t Px t -x ' t Px t

'
= x ' t A-BK P + P A-BK x t
(2.123)
Dengan membandingkan kedua ruas persamaan (2.123) dan mengingat bahwa

persamaan ini harus berlaku untuk setiap x, maka diperoleh persamaan (2.124)
berikut :
A - BK P + P A - BK = - Q + K'RK
'
(2.124)
Berdasarkan metode kedua Liapunov jika A - BK merupakan matrik stabil, maka

ada matrik definite positif P yang memenuhi persamaan (2.124). Selanjutnya
dengan mengingat bahwa x = 0 maka indeks performansi dinyatakan pada
38
J = x' 0 P x 0
(2.125)
2.7 Filter Kalman

Perancangan sistem dengan menggunakan Linear Quadratic Regulator
(LQR) belum mampu menganalisa derau yang berasal dari sensor umpan balik.
Solusi Linear Quadratic Regulator (LQR) pada dasarnya merupakan tipe feedback
state kendali yang berarti bahwa semua state bisa digunakan untuk umpan balik.
Kondisi ini biasanya tidak logis dan beberapa bentuk estimasi state dibutuhkan
untuk kasus seperti ini. Salah satu cara untuk mengatasi permasalahan ini
digunakan suatu nilai estimasi. Filter Kalman merupakan metode yang banyak
digunakan untuk pengestimasian tersebut.
Model persamaan keadaan sistem yang dinyatakan persamaan (2.126) dan
(2.127) berikut :
x t = Ax t + Bu t
y t = Cx t + v
(2.126)
(2.127)
di mana
: masukan gangguan yang bersifat random
: gangguan pengukuran yang bersifat random
Diasumsikan masukan gangguan dan gangguan pengukuran ini bersifat derau putih
dengan kovarian yang dinyatakan dengan persamaan (2.128) s/d (2.132) berikut :
E t = 0
(2.128)
Ev t = 0
(2.129)
E v t v t + = R t -
E t v t + = 0
E t t + = Q0 t -
'
'
'
(2.130)
(2.131)
(2.132)
Adapun fungsi yang akan meminimasi kesalahan dinyatakan oleh persamaan

(2.133) berikut :
39
(2.133)
x t x t - x t
(2.134)
J0 = E x t x t
'
'
dengan
di mana
x t
: estimasi dari x t
x t
: kesalahan estimasi dari x t
dengan asumsi
Pasangan matrik (A,C) harus bersifat detectable
Matrik R 0 bersifat definite positif
Adanya matrik H 0 sehingga terbentuk matrik Q = H0 H'0
Pasangan matrik (A, H 0 ) harus bersifat stabilizable
Berdasarkan asumsi - asumsi diatas didapatkan solusi dari Filter Kalman yang
dinyatakan oleh persamaan (2.135) dan (2.136) berikut :
x t = Ax t + Bu t L y - Cx
(2.135)
L = PC' R 01
(2.136)
Dengan P adalah salusi dari persamaan riccati.
2.8 Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)

Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG) menggabungkan metode Linear
Quadratic Regulator (LQR) dengan Filter Kalman dengan model persamaan
keadaan sistem yang dinyatakan persamaan (2.137) dan (2.138) berikut :
x(t)= Ax(t) + Bu(t) + w(t)

y(t)= Cx(t)+ v(t)
(2.137)
(2.138)
dengan pengendali dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.139), (2.140) dan

(2.141) berikut :
u(t)= -Kx(t)
(2.139)
K = -R -1BT P
(2.140)
AT P +PA-PBR -1BT P+Q = 0
(2.141)
Observer dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.142) s/d (2.143) berikut :
x = Ax(t)+
Bu(t) + L(y(t) - Cx(t))
40
(2.142)
x(t)=
(A-LC) x(t)+
Bu(t) + Ly(t)
L
adalah
Kalman
Filter
Gain.
Nilai
A=AT ,B = CT ,Q = w, R = v, dan L =KT
(2.143)
ditentukan
berdasarkan
maka diperoleh persamaan (2.144)
berikut :
L = Pe BT v 1
(2.144)
Kemudian substitusi persamaan (2.145) ke persamaan (2.148) berikut :
x(t)=
(A-LC-BK) x(t)+
Ly(t)
(2.145)
= (A-LC-BK) x(s)+
s(x(s))-x(0)
Ly(s)
(2.146)
s(x(s)-(A-LC-BK)
x(s))=
Ly(s)
(2.147)
(sI-A+LC+BK) x(s)=
Ly(s)
(2.148)
Metode Linear Quadratic Regulator (LQR) mengakibatkan sistem lingkar tertutup

bersifat stabil asimptotik. Fungsi alih pengendali Linear Quadratic Gaussian
(LQG) dinyatakan oleh persamaan (2.149) berikut :
H(s) = K(sI - A + BK + LC)-1L
(2.149)
Dengan diagram blok pada Gambar 2.18 berikut :

LQG Controller
Plant noise
y(t)
r(t)
Measurment
noise
KF
x (t )
u(t)
G(s)
-K E
u (t)
A
Gambar 2. 18 Diagram Blok Kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) (Xue,

Chen, & Atherton, 2007)
2.9 Metode Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery

(LQG-LTR)
Metode Linear Quadratic Gaussian - Loop Transfer Recovery (LQG-LTR)
merupakan metode yang dapat digunakan untuk kebutuhan perancangan sistem
kendali. Metode Linear Quadratic Gaussian - Loop Transfer Recovery (LQG-LTR)
41
merupakan bentuk pengembangan dari metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)

dengan menambahkan elemen Loop Transfer Recovery (LTR) dalam sistem
kendalinya. Berdasarkan performansi index pada Linear Quadratic Gaussian
(LQG) dan fungsi persamaan Hamilton didapatkan persamaan (2.150) :
T
H 0.5exp(2 t )( x Qx uT Ru) PT ( A x Bu )
(2.150)
Aturan kendali optimal yang diturunkan berdasarkan persamaan EulerLagrange diperoleh persamaan (2.151) berikut :
u exp(2 t ) R1BT P
(2.151)
Asumsikan bahwa
P Pc x
(2.152)
maka didapatkan persamaan (2.153) dan (2.154) berikut
[ P c PcA AT Pc exp(2 t ) PcBR 1BT Pc exp(2 t )Q] x 0
(2.153)
P c PcA AT Pc exp(2 t ) PcBR 1BT Pc exp(2 t )Q 0
(2.154)
dengan pengendali dapat dinyatakan dalam persamaan berikut :
U (t ) Kc x(t )
(2.155)
Kc R 1BT Pc
(2.156)
Sehingga persamaan lingkar tertutup sistem dapat dinyatakan berdasarkan

persamaan berikut :

B 0
A
BK c
x
(
t
)
x(t )
rc(t ) w(t ) v(t )
K f C A BK c K f C
B 0 K f
(2.1)
x(t )
x(t )
T
y (t ) c 0 x(t ) x(t ) 0 0 I rc(t ) w(t ) v(t )
dengan bentuk fungsi alih dinyatakan dengan persamaan (2.157) berikut :
H(s) = K(sI - A + BK + LC)-1LC(sI - A)-1B
42
(2.157)
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Pendahuluan
Pada bagian ini dibahas tentang diagram alir penelitian, uraian kerja
penelitian dan pembentukkan persamaan keadaan dari sistem kendali frekuensi
satu masukkan satu keluaran. Pada tugas akhir ini, sistem yang dianalisa adalah
perbandingan dari sistem kendali frekuensi pada sistem tenaga listrik (LFC) tanpa
menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG), dan sistem dengan
menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).
3.2 Diagram Alir Penelitian

Ada beberapa memiliki langkah langkah harus dilakukan dalam penelitan ini,
di antaranya adalah studi literatur yang dilakukan untuk memahami tentang
perancangan, pemodelan, analisa sistem kendali frekuensi pada sistem tenaga listrik
(LFC) satu masukan satu keluaran menggunakan metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG) yang terdiri dari metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan
metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) .
Penurunan modelan matematis untuk sistem kendali frekuensi (LFC) yang
nantinya hasil pemodelan yang diperoleh berupa fungsi alih lingkar terbuka dan
fungsi alih lingkar tertutup.
Analisa sistem kendali tanpa metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)
yang berupa analisa performansi sistem kendali dalam domain waktu, domain
frekuensi, analisa kestabilan, dan analisa kekokohan sistem terhadap gangguan.
Penerapan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) pada sistem kendali
frekuensi yang terdiri dari metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan metoda
Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) sebagai
pengendali dalam sistem kendali frekuensi, lalu di lanjutkan dengan analisa sistem
kendali frekuensi (LFC) pada sistem metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).
Setelah langkah langkah tersebut dilakukan maka selanjutnya dilakukan
penyusunan laporan tugas akhir.
Berikut adalah diagram alir berdasarkan langkah langkah dalam tugas akhir
yang akan dilakukan :
43
MULAI
Studi Literatur
Pemodelan Matematis
Analisa Sistem LFC Tanpa Metoda LQG dan LQG-LTR
Penerapan Metoda LQG-LTR Pada Sistem LFC
Analisa Sistem LFC Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Penyusunan Laporan
Selesai
Gambar 3. 1 Diagram Alir Metodologi Penelitian
44
Mulai
Masukkan Data
Parameter Sistem Kendali Frekuensi
Tentukan
Persamaan Keadaan Sistem Kendali Frekuensi
Periksa Keterkontrolan
dan Keteramatan
Tidak
YA
Hitung
Akar-akar persamaan
karakteristik
Hitung
Waktu naik
Waktu Puncak
Waktu Keadaan Mantap
Nilai Puncak
Lewatan Maksimum
Hitung
Batas Kestabilan
Hitung
Nilai Ms
Nilai Mt
Masukkan
Elemen-elemen
Matrik Bobot Q
Masukkan
Elemen-elemen
Matrik Bobot R
45
STOP
Hitung
Lebar Pita
Nilai Puncak
Resonansi
Frekuensi Puncak
Resonansi
Hitung Matrik
Penguatan Umpan
Balik k
Hitung
Akar-akar persamaan
karakteristik
Hitung
Waktu naik
Waktu Puncak
Nilai Puncak
Lewatan Maksimum
Hitung
Lebar Pita
Nilai Puncak
Resonansi
Frekuensi Puncak
Resonansi
Hitung
Batas Kestabilan
Hitung
Nilai Ms
Nilai Mt
Plot
Tanggapan Peralihan tanpa dan dengan
metoda LQG/LQG-LTR
Akar-akar persamaan Karakteristik
tanpa dan dengan metoda LQG/LQGLTR
Diagram Bode Tanpa dan Dengan
Metoda LQG/LQG-LTR
Diagram Puncak Maksimum Tanpa dan
Dengan Metoda LQG/LQG-LTR
Selesai
Gambar 3. 2 Diagram alir program sistem kendali frekuensi banyak masukkan

banyak keluaran dengan software MATLAB 2014a
46
Studi literatur dilakukan untuk dapat memahami konsep konsep yang ada
dalam penelitian yang dilakukan. Ada beberapa hal perlu dipahami dalam studi
literatur ini di antaranya adalah memahami sistem dengan satu masukan satu
keluaran, pemodelan sistem kendali frekuensi, penurunan model sistem kendali
frekuensi satu masukan satu keluaran, penggunaan metode Linear Quadratic
Gaussian (LQG) sebagai pengendalinya, prinsip kerja sistem kendali frekuensi satu
masukan satu keluaran, analisa sistem kendali frekuensi
satu masukan satu
keluaran, metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) yang terdiri dari metoda
Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop
Transfer Recovery (LQG-LTR), persamaan keadaan sistem kendali frekuensi satu
masukan satu keluaran, analisa sistem kendali yang terdiri atas : analisa performansi
sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran dalam domain waktu, analisa
performansi sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran dalam domain
frekuensi, analisa kestabilan sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran,
analisa kekokohan sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran.
Setelah melakukan studi literatur selanjutnya adalah tahap pemodelan
matematis dilakukan pemodelan terhadap sistem kendali frekuensi. Model yang
digunakan dalam penelitian ini adalah satu buah model konvensional sistem kendali
frekuensi.
Dalam pemodelan matematis ada hal yang diperlukan untuk mendapatkan
hasil yang nantinya akan berupa fungsi alih yaitu penurunan model matematis untuk
sistem satu masukan dan satu keluaran ini terdiri dari beberapa komponen mekanis
dan komponen elektris generator dan eksiter nantinya akan digunakan persamaan
linear diferensial dan trasnformasi Laplace, lalu hasil penurunan dari pemodelan
sistem tersebut nantinya berupa persamaan keadaan.
Dalam membentuk persamaan keadaan tersebut ada beberapa parameter yang
diperlukan untuk membentuk persamaan keadaan dari sistem tanpa pengendali dan
dengan yaitu parameter keadaan operasi sistem dan parameter jaringan
Dari pemodelan tersebut bisa diperoleh persamaan keadaan untuk kemudian
dapat dicari hasil pemodelan yang berupa fungsi alih lingkar terbuka dan fungsi alih
lingkar tertutup.
47
Setelah dilakukan penurunan model matematis pada sistem kendali frekuensi

satu masukan satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) maka
selanjutnya dilakukan analisa tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
pada sistem tersebut. Adapun yang dianalisa adalah perilaku tanggapan perubahan
frekuensi dari sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran tanpa metoda
Linear Quadratic Gaussian (LQG). Analisa yang dilakukan meliputi analisa
performansi dalam domain waktu, analisa performansi dalam domain frekuensi,
analisa kestabilan dan analisa kekokohan.
Analisa performansi dalam domain waktu, analisa performansi dalam domain
frekuensi, analisa kestabilan, analisa sensitifitas dan analisa kekokohan dilakukan
dengan menggunakan persamaan keadaan dari sistem kendali frekuensi
satu
masukan satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).

Untuk analisa performansi dalam domain waktu terdiri dari analisa
performansi lingkar terbuka dan analisa performansi lingkar tertutup.
Pada performansi lingkar terbuka dari sistem kendali frekuensi satu masukan
satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk domain
waktu diperoleh dari tanggapan keadaan mantap perubahan frekuensi dari sistem
kendali frekuensi satu masukan satu keluaran berupa kesalahan keadaan mantap
tanggapan perubahan frekuensi dari sistem kendali frekuensi satu masukan satu
keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) terhadap masukan
undak. Sedangkan untuk performansi lingkar tertutup dari sistem kendali frekuensi
satu masukan satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk
domain waktu diperoleh dari tanggapan peralihan perubahan frekuensi dari sistem
kendali frekuensi satu masukan satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG) berupa waktu naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap,
lewatan maksimum, nilai puncak. Untuk analisa performansi dalam domain
frekuensi juga terdiri dari analisa performansi lingkar terbuka dan analisa
performansi lingkar tertutup.
Pada performansi lingkar terbuka dari sistem kendali frekuensi satu masukan
satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk domain
frekuensi diperoleh dari tanggapan diagram Bode perubahan frekuensi dari sistem
48
Gaussian (LQG) berupa margin penguatan (gain margin), frekuensi margin

penguatan, margin fasa (phase margin) dan frekuensi margin fasa. Sedangkan
untuk performansi lingkar tertutup dari sistem kendali frekuensi satu masukan satu
keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk domain frekuensi
diperoleh dari tanggapan diagram magnitude Bode perubahan frekuensi dari sistem
Gaussian (LQG) berupa lebar pita, nilai puncak resonansi dan frekuensi puncak
resonansi.
Untuk analisa kestabilan dari sistem kendali frekuensi satu masukan satu
keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dilakukan dengan
menggunakan metoda Lyapunov kedua dan Persamaan Karakteristik.
Untuk analisa kekokohan sistem kendali frekuensi
satu masukan satu
keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) terhadap gangguan,

peredaman derau pada frekuensi tinggi dan kecepatan tanggapan terhadap fungsi
tertentu dilakukan dengan menggunakan kriteria puncak maksimum yang terdiri
nilai puncak maksimum sensitivitas Ms dan nilai puncak maksimum sensitivitas
komplementer M T .
Setelah dilakukan analisa terhadap sistem satu masukan satu keluaran tanpa
metode LQG tahap selanjutnya adalah pada sistem tersebut dilakukan penerapan
metode Linear Quadratic Gaussian (LQG).
Pada penentuan kriteria perancangan sistem kendali frekuensi satu masukan
satu keluaran dengan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear
Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) dalam domain waktu
maupun dalam domain frekuensi dilakukan berdasarkan hasil analisa sistem kendali
frekuensi satu masukan satu keluaran tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG).
Setelah didapat sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran maka
selanjutnya adalah konstanta penguatan dengan menggunakan metode Linear
Quadratic Gaussian (LQG) dan metode Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR). Untuk menentukan konstanta penguatan dengan algoritma
LQG dan LQG-LTR ini dilakukan dengan menggunakan persamaan keadaan
lingkar terbuka sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran. Setelah
49
konstanta penguatan diperoleh, kemudian disubstitusikan ke persamaan keadaan

sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran keluaran sehingga terbentuk
persamaan keadaan untuk sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran
yang baru.
Setelah diterapkan metoda LQG pada sistem kendali frekuensi maka tahap
selajutnya adalah melakukan analisa terhadap sistem kendali frekuensi satu
masukan satu keluaran dengan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG). Analisa
yang dilakukan meliputi analisa performansi dalam domain waktu, analisa
performansi dalam domain frekuensi, analisa kestabilan dan analisa kekokohan.
Setelah analisa sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran dengan metoda
Linear Quadratic Gaussian (LQG) algoritma LQG selesai dilakukan kemudian
dilanjutkan dengan analisa sistem kendali frekuensi satu masukan satu keluaran
dengan metoda Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR).
Adapun perhitungan dilakukan untuk salah satu sistem LFC yang ada di buku
Power System Analysis karangan Hadi Saadat 1999 Hal-535 yaitu sistem LFC.
Adapun data dari sistem LFC diperlihatkan pada Tabel 3.1 berikut
Tabel 3. 1 Data data Parameter sistem LFC

Parameter
Nilai
TT
0.5000 detik
Tg
0.2000 detik
5 detik
0.8
0.05 per unit
50
BAB IV
ANALISA DAN PEMBAHASAN
4.1 Pendahuluan
Pada bagian ini dilakukan analisa tanggapan perubahan frekuensi untuk
keseluruhan tipe sistem kendali frekuensi (LFC). Analisa yang dilakukan meliputi
analisa performansi tanggapan perubahan frekuensi dalam domain waktu, analisa
performansi tanggapan perubahan frekuensi dalam domain frekuensi, analisa
kestabilan tanggapan perubahan frekuensi, dan analisa kekokohan tanggapan
perubahan frekuensi. Berdasarkan hasil analisa kemudian ditentukan kriteria
perancangan untuk analisa perubahan frekuensi pada sistem kendali frekuensi
(LFC) menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear
Quadratic Gaussian -Loop Transfer Recovery (LQG-LTR). Analisa yang
dilakukan sama dengan analisa pada sistem kendali tanpa metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG).
4.2 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Non Reheat Tanpa Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG).
Analisa tanggapan perubahan frekuensi Load Frequency Control (LFC)
untuk model non-reheat tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) meliputi
analisa performansi dalam domain waktu, analisa performansi dalam domain
frekuensi, analisa kestabilan, dan analisa kekokohan.
4.2.1 Analisa Performansi Dalam Domain Waktu
Performansi tanggapan perubahan frekuensi Load Frequency Control (LFC)
tanpa Linear Quadratic Gaussian (LQG) dalam domain waktu ini terdiri dari
performansi lingkar terbuka dan performansi lingkar tertutup.
Untuk performansi lingkar terbuka tanggapan perubahan frekuensi sistem
LFC tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) diperlihatkan pada Tabel 4.1
berikut
51

Non-Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
Kesalahan Keadaan Mantap untuk Masukan Undak Satuan
0.0505
Berdasarkan Tabel 4.1 diperoleh informasi performansi lingkar terbuka

tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC tanpa metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG) terlihat bahwa tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC tanpa
metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) mempuyai kesalahan keadaan mantap
terhadap masukan undak satuan sebesar 0.0505. Selain itu dapat juga dikatakan
bahwa tanggapan perubahan frekuensi tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG) ini dapat mengikuti masukan undak satuan dalam keadaan mantap dan tidak
dapat mengikuti masukan laju satuan dan parabolik satuan dalam keadaan mantap.
Untuk performansi lingkar tertutup tanggapan perubahan frekuensi sistem
Load Frequency Control (LFC) tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
diperlihatkan pada Tabel 4.2 berikut

Non-Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
Waktu Naik ( Rise Time )
0.4135 detik
Waktu Puncak (Peak Time)
1.2345 detik
Nilai Puncak ( Peak )
0.0744
Lewatan Maksimum (Overshoot )
54.7868 %
Waktu Keadaan Mantap ( Settling Time )
6.8143 detik
Berdasarkan hasil yang diperlihatkan pada Tabel 4.2 terlihat bahwa

performansi lingkar tertutup untuk tanggapan perubahan frekuensi pada sistem
kurang memuaskan baik dari sisi kecepatan tanggapan perubahan frekuensi maupun
dari kualitas tanggapan perubahan frekuensi.
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model non reheat
tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) ditunjukkan pada gambar berikut
52
Tanggapan Perubahan Frekuensi Terhadap Masukan Undak Satuan

From: In(1) To: u1
0.9
Tanpa LQG
Dengan LQG
0.8
Perubahan Frekuensi
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
Waktu (seconds)

Non-Reheat tanpa dan dengan Metode LQG
Untuk kecepatan tanggapan perubahan frekuensi, tanggapan perubahan
frekuensi sistem LFC tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) memiliki
waktu keadaan mantap yang dengan durasi sebesar 6.8143 detik. Untuk waktu naik
dan waktu puncak serta nilai puncak belum memenuhi performansi yang diinginkan
dengan durasi lebih dari 1 detik. Nilai dari waktu naik yang didapatkan pada tanpa
pengendali sebesar 0.4135 detik, sedangkan nilai waktu puncak didapatkan sebesar
1.2345 detik, dan nilai puncak yang didapatkan tanpa pengendali sebesar 0.0744
detik.
Untuk kualitas tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem Load
Frequency Control (LFC) tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
memiliki lewatan maksimum belum memenuhi kriteria yang diinginkan yaitu
dengan nilai 54.7868.
4.2.2 Analisa Performansi Dalam Domain Frekuensi
tanpa Linear Quadratic Gaussian (LQG) dalam domain frekuensi ini terdiri dari
Untuk performansi lingkar terbuka tanggapan perubahan frekuensi system
berikut
53

Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai
Margin Penguatan
13.2050
Margin Penguatan (dB)
22.4150
Margin Fasa
Inf
Frekuensi Margin Penguatan
1.1482
Frekuensi Margin Fasa
Nan

tanggapan frekuensi system Load Frequency Control (LFC) tanpa metode Linear
Quadratic Gaussian (LQG) mempunyai nilai margin penguatan sebesar 22.4150.
Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa telah memenuhi kriteria
stabil, dimana suatu tanggapan sistem dapat dikatakan stabil apabila mempunyai
nilai margin fasa > 6 dB
meliputi lebar pita (rad/detik), nilai puncak resonansi (dB), dan frekuensi puncak
resonansi (rad/detik) diperlihatkan pada pada Tabel 4.4 berikut
Tabel 4. 4 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe Non

Reheat tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai
Lebar Pita (rad/detik)
3.6959
Nilai Puncak Resonansi (dB)
-18.6120
Frekuensi Puncak Resonansi (rad/detik)
1.7454
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain frekuensi model non

reheat tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) ditunjukkan pada gambar
berikut
54
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
-150
270
Tanpa LQG
Dengan LQG
Phase (deg)
180
90
0
-90
-180
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
0
Tanpa LQG
Dengan LQG
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
-140
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

Model Non-Reheat tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi

Pada bagian ini, analisa kestabilan tanggapan perubahan tegangan pada
sistem kendali frekuensi tipe DC tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
dalam domain waktu dilakukan dengan menggunakan metoda Persamaan
Karakteristik dan Lyapunov Kedua, diperoleh hasil yang diperlihatkan pada Tabel
4.5 berikut
55
Tabel 4. 5 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Non Reheat

Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
s1 = -5.52e-01 + 1.75e+00i
s 2 = -5.52e-01 - 1.75e+00i
Akar Persamaan Karakteristik
s 3 = -5.88e+00
Untuk akar s1 dan s 2 sebesar

3.01e-01
Faktor Redaman
Untuk akar-akar s 3 sebesar

1.00e+00
Untuk akar-akar s1 dan s 2 sebesar
Nilai Frekuensi Alamiah Tidak Teredam
1.84e+00 rad/detik
Untuk akar-akar s 3 sebesar

5.88e+00 rad/detik
Pada Tabel 4.5 diperlihatkan bahwa akar-akar dari persamaan karakteristik

sistem lingkar tertutup tanggapan perubahan tegangan semuanya bernilai negatif.
Sehingga dapat dikatakan bahwa tegangan sistem stabil untuk semua masukan.
Selain menggunakan akar persamaan karekteristik, untuk melihat kestabilan
juga bisa dilakukan dengan melihat nilai faktor redaman, faktor redaman yang
memiliki nilai 1 menunjukkan sistem teredam kritis, batas redaman dari suatu
sistem dengan rasio redaman 0 < < 1, sistem semacam ini disebut redaman
kurang, dan respon transiennya akan berosilasi. Jika =1, sistem disebut redaman
kritis. Sistem redaman lebih akan terjadi pada >1. Respon transien sistem
redaman kritis dan redaman lebih tidak berosilasi. Jika =0 ,maka respon transien
akan berosilasi terus menerus tanpa redaman.
Kekokohan sistem kendali frekuensi tipe non-reheat (LFC) terhadap
gangguan digunakan kriteria puncak maksimum. Kriteria puncak maksimum
56
terbagi atas 2 yaitu nilai puncak maksimum sensitivitas Ms dan nilai puncak
maksimum sensitivitas komplementer M T . Sistem tersebut bisa dikatakan kokoh
(robust) terhadap gangguan jika memiliki nilai puncak maksimum sensitivitas
(sensitivity)
kecil dari 2 dan nilai puncak maksimum sensitifitas komplementer
kurang dari 1.25. Pada bagian ini, analisa kekokohan tanggapan perubahan
frekuensi sistem Load Frequency Control (LFC) tanpa metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG) dilakukan pada satu titik operasi.
Nilai puncak maksimum
sensitivitas dan nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer untuk frekuensi

sistem Load Frequency Control (LFC) tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG) diperlihatkan Tabel 4.6 berikut ini :
Tabel 4. 6 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Non Reheat tanpa Metode
LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
Nilai Puncak Maksimum Sensitivitas Ms
1.1047
Nilai Puncak Maksimum Sensitivitas Komplementer M T
0.1173
Berdasarkan tabel di atas, bahwa nilai puncak maksimum sensitivitas (Ms)

yang dihasilkan kurang dari 2 yaitu 1.1047 dan nilai puncak maksimum sensitivitas
komplementer (MT) yang kecil dari 1.25 yaitu sebesar 0.1173.
Nilai kedua kriteria puncak maksimum menunjukkan tanggapan perubahan
frekuensi bersifat kokoh terhadap gangguan, mampu meredam derau pada frekuensi
tinggi dan mempunyai tanggapan yang cepat terhadap masukan tertentu. Untuk
grafik fungsi sensitivitas dan sensitivitas komplementer dari tanggapan perubahan
frekuensi sistem eksitasi generator diperlihatkan pada gambar 4.3 berikut
57
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
10
0
-10
-20
-30
-40
225
Fungsi Sensitivitas
Fungsi Sensitivitas Komplementer
Phase (deg)
180
135
90
45
0
-45
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
Gambar 4. 3 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Non Reheat Tanpa Metoda
LQG dan LQG-LTR
4.3 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Reheat
Tanpa Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
untuk model reheat tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) meliputi
berikut

Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak Satuan
0.9523
58

metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) mempuyai kesalahan keadaan mantap

Reheat Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
28.2268 detik
110.0636 detik
19.9991
0%
48.4841 detik

Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model reheat tanpa
metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) ditunjukkan pada gambar berikut
59

From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG
Dengan LQG
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Waktu (seconds)

Reheat tanpa dan dengan Metode LQG
waktu keadaan mantap dengan durasi sebesar 48.4841 detik. Untuk waktu naik dan
waktu puncak serta nilai puncak belum memenuhi performansi yang diinginkan
dengan durasi lebih dari 1 detik. Nilai dari waktu naik yang didapatkan pada tanpa
pengendali sebesar 28.2268 detik, sedangkan nilai waktu puncak didapatkan
sebesar 110.0636 detik, dan nilai puncak yang didapatkan tanpa pengendali sebesar
19.9991 detik.
dengan nilai 0.
60

berikut

tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai
Margin Penguatan
12.2240
21.7440
Margin Fasa
55.8410
3.8392
0.6864

Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa telah memenuhi kriteria
Tabel 4. 10 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe Reheat

Kriteria
Nilai
0.0766
1.1606
0.4498
61
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain frekuensi model reheat

Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
100
0
-100
-200
-300
180
Tanpa LQG
Dengan LQG
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
50
Tanpa LQG
Dengan LQG
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-250
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

Model Reheat tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi

62
4.11 berikut
Tabel 4. 11 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Reheat Tanpa

Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
-4.96e-01 + 4.70e-01i
Untuk akar s 3 dan s 4 sebesar
s 3 = -1.88e+00
s 4 = -5.71e+00

7.26e-01
Faktor Redaman

1.00e+00
Untuk akar-akar s1 dan s 2 sebesar
6.83e-01 rad/detik
Nilai Frekuensi Alamiah Tidak Teredam n

s 3 = 1.88e+00
s 4 = 5.71e+00

Selain menggunakan akar persamaan karakteristik, untuk melihat kestabilan
63
Kekokohan sistem kendali frekuensi tipe reheat (LFC) terhadap gangguan
digunakan kriteria puncak maksimum. Kriteria puncak maksimum terbagi atas 2
yaitu nilai puncak maksimum sensitivitas
Ms
dan nilai puncak maksimum
sensitivitas komplementer M T . Sistem tersebut bisa dikatakan kokoh (robust)

terhadap gangguan jika memiliki nilai puncak maksimum sensitivitas (sensitivity)
kecil dari 2 dan nilai puncak maksimum sensitifitas komplementer kurang dari 1.25.
Pada bagian ini, analisa kekokohan tanggapan perubahan frekuensi sistem Load
dilakukan pada satu titik operasi. Nilai puncak maksimum sensitivitas dan nilai
puncak maksimum sensitivitas komplementer untuk frekuensi sistem Load
diperlihatkan Tabel 4.12 berikut ini :
Tabel 4. 12 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Reheat Tanpa Metode LQG
dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
1.3275
1.1465

yang dihasilkan kurang dari 2 yaitu 1.3275 dan nilai puncak maksimum sensitivitas
komplementer (MT) yang kecil dari 1.25 yaitu sebesar 1.1465.
frekuensi bersifat kokoh terhadap gangguan, mampu meredam derau pada frekuensi
tinggi dan mempunyai tanggapan yang cepat terhadap masukan tertentu. Untuk
grafik fungsi sensitivitas dan sensitivitas komplementer dari tanggapan perubahan
frekuensi sistem eksitasi generator diperlihatkan pada gambar 4.6 berikut
64
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
-150
180
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Gambar 4. 6 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Reheat Tanpa Metoda LQG
dan LQG-LTR
4.4 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Model Hidrolik
Tanpa Metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG)
untuk model hidrolik tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) meliputi
LFC tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) diperlihatkan pada Tabel
4.13 berikut
Hidrolik Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak Satuan
0.9523
65

metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) mempunyai kesalahan keadaan mantap

Hidrolik Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
84.1075 detik
278.2444 detik
19.9858
0%
151.5269 detik

Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model hidrolik
66

From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG
Dengan LQG
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
50
100
150
200
250
Waktu (seconds)

Hidrolik tanpa dan dengan Metode LQG
waktu keadaan mantap yang dengan durasi sebesar 151.5269 detik. Untuk waktu
naik dan waktu puncak serta nilai puncak belum memenuhi performansi yang
diinginkan dengan durasi lebih dari 1 detik. Nilai dari waktu naik yang didapatkan
pada tanpa pengendali sebesar 84.1075 detik, sedangkan nilai waktu puncak
didapatkan sebesar 278.2444 detik, dan nilai puncak yang didapatkan tanpa
pengendali sebesar 19.9858 detik.
dengan nilai 0.
67

LFC tanpa metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) diperlihatkan pada Tabel
4.15 berikut

Kriteria
Nilai
Margin Penguatan
1.9786
5.9271
Margin Fasa
44.9330
1.1123
0.4813

Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa belum memenuhi kriteria
Tabel 4. 16 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Frekuensi Tipe

Hidrolik tanpa Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai
0.0260
3.4068
0.6998
68
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain frekuensi model hidrolik

Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
360
Tanpa LQG
Dengan LQG
180
0
-180
-360
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
40
Tanpa LQG
Dengan LQG
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

Model Hidrolik tanpa Metode LQG dalam Domain Frekuensi

69
4.17 berikut
Tabel 4. 17 Akar-Akar Persamaan Karakteristik Sistem LFC Model Hidrolik

Tanpa Metode LQG dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
s1 = -2.14e-01
-3.85e-01 7.37e-01i
s 4 = -6.21e+00

1.00e+00
Faktor Redaman

4.63e-01
s1 = 2.14e-01
Nilai Frekuensi Alamiah Tidak Teredam n

8.32-01
s 4 = 6.21e+00

Selain menggunakan akar persamaan karekteristik, untuk melihat kestabilan
70

Kekokohan sistem kendali frekuensi tipe hidrolik (LFC) terhadap gangguan
digunakan kriteria puncak maksimum. Kriteria puncak maksimum terbagi atas 2
yaitu nilai puncak maksimum sensitivitas
Ms
dan nilai puncak maksimum
sensitivitas komplementer M T . Sistem tersebut bisa dikatakan kokoh (robust)

terhadap gangguan jika memiliki nilai puncak maksimum sensitivitas (sensitivity)
kecil dari 2 dan nilai puncak maksimum sensitifitas komplementer kurang dari 1.25.
Pada bagian ini, analisa kekokohan tanggapan perubahan frekuensi sistem Load
dilakukan pada satu titik operasi. Nilai puncak maksimum sensitivitas dan nilai
puncak maksimum sensitivitas komplementer untuk frekuensi sistem Load
diperlihatkan Tabel 4.18 berikut ini :
Tabel 4. 18 Kriteria Kekokohan Sistem LFC Model Hidrolik Tanpa Metode LQG
dan LQG-LTR
Kriteria
Nilai
2.2572
1.4808

yang dihasilkan lebih dari 2 yaitu 2.2572 dan nilai puncak maksimum sensitivitas
komplementer (MT) yang besar dari 1.25 yaitu sebesar 1.4808.
frekuensi bersifat tidak kokoh terhadap gangguan, tidak mampu meredam derau
pada frekuensi tinggi dan tidak mempunyai tanggapan yang cepat terhadap
masukan tertentu. Untuk grafik fungsi sensitivitas dan sensitivitas komplementer
dari tanggapan perubahan frekuensi sistem eksitasi generator diperlihatkan pada
gambar 4.9 berikut
71
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
50
-50
-100
360
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
270
180
90
0
-90
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Gambar 4. 9 Diagram Kekokohan Sistem LFC Model Hidrolik Tanpa Metoda

LQG dan LQG-LTR
4.5 Kriteria Perancangan Pengendali Load Frequency Control (LFC)

Perancangan pengendali untuk tanggapan perubahan frekuensi Load
Frequency Control (LFC) dilakukan dengan beberapa kriteria
yang meliputi
kriteria domain waktu, kriteria domain frekuensi, kriteria kestabilan dan kriteria
kekokohan. Adapun rincian untuk masing masing kriteria perancangan sebagai
berikut
a.
Untuk domain waktu, kriteria perancangan pengendali untuk tanggapan

perubahan frekuensi Load Frequency Control (LFC) terdiri dari kriteria
kecepatan tanggapan dan kriteria kualitas tanggapan serta kriteria kesalahan
tanggapan. Adapun kriteria perancangan pengendali untuk tanggapan
perubahan frekuensi sistem kecepatan generator sebagai berikut:
1.
Untuk kriteria kecepatan tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi

LFC mempuyai waktu keadaan mantap kurang (settling time) dari 5.00
detik (Skogestad & Postlethwaite, 1996).
2.
Untuk kriteria kualitas tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi LFC

mempuyai lewatan maksimum kurang dari 20 %
Postlethwaite, 1996).
72
(Skogestad &
3.
Untuk kriteria kesalahan, tanggapan perubahan frekuensi LFC

mempuyai nilai kesalahan keadaan mantap kurang dari 0.05 (Saadat,
1999).
b.
Untuk domain frekuesi, kriteria perancangan pengendali untuk tanggapan

perubahan frekuensi Load Frequency Control (LFC) untuk performansi
lingkar terbuka mempuyai nilai margin penguatan lebih dari 6 dB, sedangkan
untuk performansi lingkar tertutup mempunyai nilai lebar pita yang lebih
lebar jika dibandingkan dengan lebar pita tanggapan perubahan frekuensi
LFC tanpa pengendali. (Skogestad & Postlethwaite, 1996).
c.
Untuk kriteria kestabilan, analisa kestabilan tanggapan perubahan frekuensi

Load Frequency Control (LFC) dengan pengendali akan dilakukan dengan
menggunakan metoda Persamaan Karakteristik dan Lyapunov Kedua.
d.
Untuk kriteria kekokohan, tanggapan perubahan frekuensi Load Frequency

Control (LFC) mempuyai nilai puncak maksimum sensitivitas kurang dari 2
(6 dB) dan nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer kurang dari
1.25 (2 dB) (Skogestad & Postlethwaite, 1996).
Setelah kriteria perancangan untuk pengendali perubahan frekuensi pada LFC
selesai dilakukan, kemudian dilanjutkan dengan analisa tanggapan perubahan

frekuensi pada Load Frequency Control (LFC) dengan metode Linear Quadratic
Gaussian (LQG) dan Linear Qudratic Gaussian Loop Transfer Recovery (LQGLTR). Adapun pembahasan analisa tanggapan perubahan frekuensi pada LFC
dengan dengan metode Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Qudratic
Gaussian Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) dijelaskan pada bagian berikut.
4.6 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Non Reheat dengan Metoda
Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic Gaussian Loop
Transfer Recovery (LQG-LTR)
Analisa tanggapan perubahan tegangan pada sistem kendali frekuensi tipe
non reheat menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear
Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) meliputi analisa
analisa kestabilan, dan analisa kekokohan.
Dalam penggunaan pengendali metoda LQG dan LQG-LTR, dengan
persamaan keadaan yang mana ada matrik A, B, C, dan D suatu sistem Load
73
Frequency Control. Pemilihan matriks bobot Q dan R berhubungan dengan

tanggapan frekuensi sistem nominal, batasan perancangan dalam bentuk stabilitas,
sinyal kendali dan lebar pita (bandwidth) sistem. Nilai bobot Q dan R ditentukan
setelah melihat kestabilan sistem sebelum pemasangan pengendali atau sistem
dalam keadaan loop terbuka. Jika sistem belum stabil dan belum sesuai dengan
kriteria yang diinginkan, maka dilakukan perancangan pengendali dengan memilih
nilai bobot Q dan R. Dengan menggunakan teori try and error dengan mengubah
bobot Q dan R hingga mendapatkan spesifikasi atau kriteria yang diinginkan
(stabil).
dengan metoda LQG dan LQG-LTR dalam domain waktu ini terdiri dari
performansi lingkar terbuka dan performansi lingkar tertutup. Untuk performansi
lingkar terbuka tanggapan perubahan frekuensi diperlihatkan pada Tabel 4.19
berikut

Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak 0.6811
LQG-LTR
0.7429
Satuan
Berdasarkan Tabel 4.19, diperoleh informasi performansi lingkar terbuka

tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC dengan metoda LQG dan LQG-LTR
dimana kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan sebesar 0.6811
dan 0.7429. Data ini menunjukan bahwa nilai kesalahan keadaan mantap untuk
masukan undak satuan tidak memenuhi kriteria yang diinginkan sebesar < 0.05.
Selain itu dapat juga dikatakan bahwa tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC
dengan metoda LQG dan LQG-LTR ini dapat mengikuti masukan undak satuan
dalam keadaan mantap dan tidak dapat mengikuti masukan laju satuan dan
parabolik satuan dalam keadaan mantap.
74
Untuk performansi lingkar tertutup tanggapan perubahan frekuensi

diperlihatkan pada Tabel 4.20 berikut :
Tabel 4. 20 Performansi Lingkar Tertutup Dalam Domain Waktu Untuk

Model Non Reheat dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
LQG-LTR
Waktu Naik
0.3025
0.1002
Waktu Puncak
0.7363
0.5086
Nilai Puncak
0.8431
0.8707
Lewatan Maksimum
23.7727
17.1901
2.2425
1.6343

performansi lingkar tertutup untuk tanggapan perubahan frekuensi pada sistem LFC
dengan metoda LQG dan LQG-LTR keseluruhanya sudah memenuhi kriteria yang
diinginkan. Untuk kecepatan perubahan tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi
sistem LFC dengan metoda LQG dan LQG-LTR memiliki waktu naik sebesar
0.3025 detik untuk LQG dan 0.1002 untuk LQG-LTR, waktu puncak sebesar
0.7363 detik untuk LQG dan 0.5086 detik untuk LQG-LTR, serta waktu keadaan
mantap sebesar 2.2425 detik untuk LQG dan 1.6343 detik untuk LQG-LTR. Untuk
kualitas tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem kendali frekuensi tipe
non reheat (LFC) dengan metoda LQG dan LQG-LTR. Untuk metode LQG-LTR
memiliki nilai 17.1901 % yang telah memenuhi kriteria perancangan, namun pada
nilai lewatan maksimum LQG memiliki nilai 23.7727 %, nilai ini tidak memenuhi
standar kriteria perancangan sebesar < 20%.
dengan metoda LQG ditunjukkan pada gambar berikut
75

From: In(1) To: u1
0.9
Tanpa LQG
Dengan LQG
0.8
Perubahan Frekuensi
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
Waktu (seconds)
dengan metoda LQG
dengan metoda LQG-LTR ditunjukkan pada gambar berikut
0.9
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
0.8
Perubahan Frekuensi
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
Waktu (seconds)
dengan metoda LQG-LTR
dengan Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic Gaussian-Loop
76
Transfer Recovery (LQG-LTR) dalam domain frekuensi ini terdiri dari performansi
lingkar terbuka dan performansi lingkar tertutup.
LFC dengan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic
Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR) diperlihatkan pada Tabel 4.21
berikut

Reheat Dengan Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai LQG
Nilai LQGLTR
Margin Penguatan
Inf
Inf
Inf
Inf
81.5540
93.7970
Inf
Inf
3.8170
9.1973
Margin Fasa

tanggapan frekuensi system Load Frequency Control (LFC) dengan metode Linear
Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer
Recovery (LQG-LTR) mempunyai nilai margin penguatan sebesar Inf untuk LQG
dan LQG-LTR. Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa telah
memenuhi kriteria stabil, dimana suatu tanggapan sistem dapat dikatakan stabil
apabila mempunyai nilai margin fasa > 6 Db
Performansi lingkar tertutup tanggapan perubahan frekuensi sistem kendali
frekuensi tipe non reheat dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda
LQG dan LQG-LTR diperlihatkan pada gambar berikut
77
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
-150
270
Tanpa LQG
Dengan LQG
Phase (deg)
180
90
0
-90
-180
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
0
Tanpa LQG
Dengan LQG
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
-140
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG dalam Domain Frekuensi
78
Bode Diagram
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
270
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
Phase (deg)
180
90
0
-90
-180
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
0
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
frekuensi tipe non reheat dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda
LQG dan LQG-LTR diperlihatkan pada pada tabel 4.22 berikut
79

Tipe Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
5.7426
19.704
Nilai Puncak Resonansi
-0.7843
-0.7850
Kriteria
Frekuensi Puncak Resonansi
2.874
2.5427
(rad/detik)

Pada bagian ini, analisa kestabilan tanggapan perubahan frekuensi pada
sistem kendali frekuensi tipe Non Reheat menggunakan metoda LQG dan LQGLTR dilakukan dengan menggunakan metoda Persamaan Karakteristik diperoleh
hasil yang diperlihatkan pada tabel 4.23 berikut

Frekuensi Untuk Model Non Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam
domain waktu
Kriteria
Faktor Redaman
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
s1 = -2.00e+00
s1 = -2.10e+00
s 2 = -1.75e+00+2.63e+00i
s 2 = -2.62e+00+1.17e+00i
s 3 = -1.75e-00-2.63e+00i
s 3 = -2.62e-00-1.17e+00i
s 4 =-6.06+00
s 4 =-6.56+00
s 5 =-2.22e+05+2.22e+05i
s 5 =-1.90e+05+1.86e+01i
s 6 =-2.22e-05-2.22e+05i
s 6 =-1.90e-05+1.86e+01i
s1 & s 4 = 1.00e+00
s1 & s 4 = 1.00e+00
s 2 & s 3 = 5.54e-01
s 2 & s 3 = 9.13e-01
s 5 & s 6 = 7.07e-01
s 5 & s 6 = 7.15e-01
80
s1 = 2.00e+00
s1 = 2.10e+00
Nilai Frekuensi Alamiah
s 2 & s 3 = 3.15e+00
s 2 & s 3 = 2.87e+00
Tidak Teredam n
s 4 = 6.06e+00
s 4 = 6.56e+00
s 5 & s 6 = 3.14e+05
s 5 & s 6 = 2.66e+01
Pada tabel 4.23 diperlihatkan bahwa akar-akar dari persamaan karakteristik

sistem lingkar tertutup tanggapan perubahan tegangan baik menggunakan metoda
LQG dan LQG-LTR semuanya bernilai negatif. Sehingga dapat dikatakan bahwa
tegangan sistem bersifat stabil untuk semua masukan. Sedangkan rasio redaman
sistem yang menggunakan metoda LQG memiliki rasio redaman yaitu sebesar
1.00e+00. Nilai rasio redaman dengan menggunakan metoda LQG-LTR sama
dengan nilai yang didapat dengan metoda LQG yaitu 1.00e+00. Nilai rasio redaman
dari kedua metode tersebut menunjukkan sistem dapat meredam gangguan dengan
baik.
Analisa kekokohan tanggapan perubahan tegangan pada sistem kendali
frekuensi tipe non-reheat dengan menggunakan metoda LQG dan LQG-LTR
dilakukan dengan tujuan untuk melihat kiriteria kekokohan sistem terhadap
gangguan dengan berdasarkan kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas dan
kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas komplementer.
81
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
50
-50
Phase (deg)
-100
90
Fungsi Sensitivitas
-90
-180
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

Metoda LQG
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
Phase (deg)
-80
90
Fungsi Sensitivitas
-90
-180
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

Metoda LQG-LTR
82
Untuk Model Non Reheat
Kriteria
Sesudah LQG
Kriteria puncak maksimum fungsi

sensitivitas
sensitivitas komplementer
Sesudah
LQG-LTR
1.0161
1.1591
0.9140
0.9160
Berdasarkan Tabel 4.24 kriteria kekokohan sistem yang menggunakan

metoda LQG yaitu untuk kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas Ms
bernilai 1.0161 dB dan kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas komplementer
MT bernilai 0.9140 dB. Sedangkan kriteria kekokohan sistem yang menggunakan

metoda LQG-LTR yaitu untuk kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas Ms
MT bernilai 0.9160 dB. Berdasarkan nilai kriteria kekokohan yang menggunakan

kedua metode LQG dan LQG-LTR dapat dikatakan telah sesuai dengan kriteria
kekokohan berdasarkan teori untuk masing-masing metoda LQG dan LQG-LTR
yaitu untuk kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas sudah bernilai dibawah 2
dB dan kriteria puncak maksimum fungsi sensitivitas komplementer sudah bernilai
dibawah 1.25 dB. Oleh karena itu sistem baik menggunakan metoda LQG maupun
LQG-LTR bisa dikatakan telah mampu untuk meredam derau (noise) pada
frekuensi tinggi dan mempuyai tanggapan yang cepat terhadap masukan.
4.7 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Reheat dengan Metoda Linear
Recovery (LQG-LTR)
reheat menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear
analisa kestabilan, dan analisa kekokohan.
83

(stabil).
berikut

Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
LQG-LTR
0.0087
Satuan

%. Selain itu dapat juga dikatakan bahwa tanggapan perubahan frekuensi sistem
LFC dengan metoda LQG dan LQG-LTR ini dapat mengikuti masukan undak
satuan dalam keadaan mantap dan tidak dapat mengikuti masukan laju satuan dan
84


Model Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
LQG-LTR
Waktu Naik
0.8557
0.8557
Waktu Puncak
2.9815
2.9815
Nilai Puncak
0.0088
0.0088
Lewatan Maksimum
0.5845
0.5845
1.6838
1.6838

dengan metoda LQG dan LQG-LTR sudah memenuhi kriteria yang diinginkan.
Untuk kecepatan perubahan tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC
dengan metoda LQG dan LQG-LTR memiliki waktu naik sebesar 0.8557 detik
untuk LQG dan LQG-LTR, waktu puncak sebesar 2.9815 detik untuk LQG dan
LQG-LTR, serta waktu keadaan mantap sebesar 1.6838 detik untuk LQG dan LQGLTR. Untuk kualitas tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem kendali
frekuensi tipe reheat (LFC) dengan metoda LQG dan LQG-LTR memiliki lewatan
maksimum dengan nilai 0.5845 % untuk LQG dan LQG-LTR.
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model reheat dengan
metoda LQG ditunjukkan pada gambar berikut
85

From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG
Dengan LQG
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Waktu (seconds)

dengan metoda LQG
Untuk performansi lingkar tertutup dalam domain waktu model reheat
From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Waktu (seconds)

86
berikut

Dengan Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai LQG
Nilai LQGLTR
Margin Penguatan
115.7700
115.7700
41.2720
41.2720
Inf
Inf
NaN
NaN
Margin Fasa

Recovery (LQG-LTR) mempunyai nilai margin penguatan sebesar 41.2720 untuk
LQG dan LQG-LTR. Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa telah
frekuensi tipe reheat dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda LQG
dan LQG-LTR diperlihatkan pada gambar berikut
87
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
100
0
-100
-200
-300
180
Tanpa LQG
Dengan LQG
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
50
Tanpa LQG
Dengan LQG
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-250
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

88
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
100
0
-100
-200
-300
180
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
50
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-250
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

frekuensi tipe reheat dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda LQG
dan LQG-LTR diperlihatkan pada pada tabel 4.28 berikut
89

Tipe Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
(rad/detik)
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
2.4619
2.4619
-41.1910
-41.1910
0.1429
0.1429

sistem kendali frekuensi tipe Reheat menggunakan metoda LQG dan LQG-LTR
dilakukan dengan menggunakan metoda Persamaan Karakteristik diperoleh hasil
yang diperlihatkan pada tabel 4.29 berikut

Frekuensi Untuk Model Reheat Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam
domain waktu
Kriteria
Faktor Redaman
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
s1 = -1.00e-01
s1 = -1.00e-01
s 2 = -1.43e-01
s 2 = -1.43e-01
s 3 = -4.76e-01
s 3 = -4.76e-01
s4
s4
= -3.14e+00
= -3.14e+00
s 5 = -5.31e+00
s 5 = -5.31e+00
s 6 = -3.68e+00+4.82e+00i
s 6 = -3.68e+00+4.82e+00i
s 7 = -3.68e+00-4.82e+00i
s 7 = -3.68e+00-4.82e+00i
s8 = -7.44e+00
s8 = -7.44e+00
Untuk akar-akar
Untuk akar-akar
90
s1 - s5 , dan s8 sebesar s1 - s5 , dan s8

Tidak Teredam n
1.00e+00
sebesar 1.00e+00
s 6 & s 7 = 6.06e-01
s 6 & s 7 = 6.06e-01
s1 = 1.00e-01
s1 = 1.00e-01
s 2 = 1.43e-01
s 2 = 1.43e-01
s 3 = 4.76e-01
s 3 = 4.76e-01
s4
s4
= 3.14e+00
= 3.14e+00
s 5 = 5.31e+00
s 5 = 5.31e+00
s6 & s7
s6 & s7
= 6.06e+00
s8 = 7.44e+00
= 6.06e+00
s8 = 7.44e+00

baik.
frekuensi Tipe Reheat dengan menggunakan metoda LQG dan LQG-LTR
dilakukan dengan tujuan untuk melihat kiriteria kekokohan sistem terhadap
91
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
100
0
-100
-200
-300
180
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
100
0
-100
-200
-300
180
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG-LTR
92
Untuk Model Reheat
Kriteria
Sesudah LQG

sensitivitas
Sesudah LQGLTR
1.0087
1.0087
0.0087
0.0087



4.8 Analisa Sistem Kendali Frekuensi Tipe Hidrolik dengan Metoda Linear
Recovery (LQG-LTR)
hidrolik menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Linear
analisa kestabilan, analisa kekokohan dan analisa sensitivitas.
93

(stabil).
berikut

Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
LQG-LTR
0.0449
Satuan

%. Selain itu dapat juga dikatakan bahwa tanggapan perubahan frekuensi sistem
LFC dengan metoda LQG dan LQG-LTR ini dapat mengikuti masukan undak
satuan dalam keadaan mantap dan tidak dapat mengikuti masukan laju satuan dan
94


Model Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR
Kriteria
LQG
LQG-LTR
Waktu Naik
0.9439
0.9439
Waktu Puncak
3.2916
3.2916
Nilai Puncak
0.0468
0.0468
Lewatan Maksimum
4.2009
4.2009
3.7619
3.7619

dengan metoda LQG dan LQG-LTR sudah memenuhi kriteria yang diinginkan.
Untuk kecepatan perubahan tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem LFC
dengan metoda LQG dan LQG-LTR memiliki waktu naik sebesar 0.9439 detik
untuk LQG dan LQG-LTR, waktu puncak sebesar 3.2916 detik untuk LQG dan
LQG-LTR, serta waktu keadaan mantap sebesar 3.7619 detik untuk LQG dan LQGLTR. Untuk kualitas tanggapan, tanggapan perubahan frekuensi sistem kendali
frekuensi tipe hidrolik (LFC) dengan metoda LQG dan LQG-LTR memiliki
lewatan maksimum dengan nilai 4.2009 % untuk LQG dan LQG-LTR.
dengan metoda LQG ditunjukkan pada gambar berikut
95

From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG
Dengan LQG
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
50
100
150
200
250
Waktu (seconds)

dengan metoda LQG
From: In(1) To: u1
20
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
Perubahan Frekuensi
15
10
-5
50
100
150
200
250
Waktu (seconds)

96
berikut

Dengan Metode LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Kriteria
Nilai LQG
Nilai LQGLTR
Margin Penguatan
23.2680
23.2680
27.3350
27.3350
Inf
Inf
NaN
NaN
Margin Fasa

Recovery (LQG-LTR) mempunyai nilai margin penguatan sebesar 27.3350 untuk
LQG dan LQG-LTR. Dari data tersebut dapat terlihat bahwa nilai margin fasa telah
frekuensi tipe hidrolik dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda LQG
dan LQG-LTR diperlihatkan pada gambar berikut
97
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
360
Tanpa LQG
Dengan LQG
180
0
-180
-360
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
40
Tanpa LQG
Dengan LQG
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

98
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
360
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
180
0
-180
-360
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
From: In(1) To: u1
40
Tanpa LQG - LTR
Dengan LQG - LTR
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

frekuensi tipe hidrolik dalam domain frekuensi dengan menggunakan metoda LQG
dan LQG-LTR diperlihatkan pada pada tabel 4.34 berikut
99

Tipe Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam Domain Frekuensi
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
11.0490
11.0490
-23.0480
-23.0480
2.5665
2.5665
Kriteria

(rad/detik)

sistem kendali frekuensi tipe hidrolik menggunakan metoda LQG dan LQG-LTR
dilakukan dengan menggunakan metoda Persamaan Karakteristik diperoleh hasil
yang diperlihatkan pada tabel 4.35 berikut

Frekuensi Untuk Model Hidrolik Dengan Metoda LQG dan LQG-LTR dalam
domain waktu
Kriteria
Faktor Redaman
Nilai
Nilai
(LQG)
(LQG-LTR)
s1 = -2.63e-02
s1 = -2.63e-02
s 2 = -1.67e-01
s 2 = -1.67e-01
s 3 = -2.00e-01
s 3 = -2.00e-01
s4
s4
= -9.98e-01
= -9.98e-01
s 5 = -1.47e+00
s 5 = -1.47e+00
s 6 = -6.79e+00
s 6 = -6.79e+00
s 7 = -8.98e+00+8.17e+00i
s 7 = -8.98e+00+8.17e+00i
s8 = -8.98e+00-8.17e+00i
s8 = -8.98e+00-8.17e+00i
s1 - s 6 = 1.00e+00
s1 - s 6 = 1.00e+00
s 7 - s8 = 7.40e-01
s 7 - s8 = 7.40e-01
100

Tidak Teredam n
s1 = 2.63e-02
s1 = 2.63e-02
s 2 = 1.67e-01
s 2 = 1.67e-01
s 3 = 2.00e-01
s 3 = 2.00e-01
s4
s4
= 9.98e-01
= 9.98e-01
s 5 = 1.47e+00
s 5 = 1.47e+00
s 6 = 6.79e+00
s 6 = 6.79e+00
s 7 & s8 = 1.21e+01
s 7 & s8 = 1.21e+01

baik.
frekuensi tipe hidrolik dengan menggunakan metoda LQG dan LQG-LTR
dilakukan dengan tujuan untuk melihat kriteria kekokohan sistem terhadap
101
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
50
-50
-100
180
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG
Bode Diagram
From: du To: Out(1)
Magnitude (dB)
50
-50
-100
180
Fungsi Sensitivitas
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)

LQG-LTR
102
Untuk Model Hidrolik
Kriteria
Sesudah LQG

sensitivitas
Sesudah LQGLTR
1.0449
1.0449
0.0704
0.0704



103
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan dari penelitian ini adalah
Berdasarkan hasil dan analisa yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan:
1.
Pengendali yang dirancang telah memenuhi kriteria yang telah ditetapkan.
Dengan menggunakan metoda Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan metoda

Linear Quadratic Gaussian-Loop Transfer Recovery (LQG-LTR), sistem kendali
frekuensi pada sistem tenaga listrik untuk pemodelan non reheat, reheat, dan
hidrolik menunjukkan hasil yang lebih baik jika dibandingkan dengan performansi
tanpa metoda LQG dan LQG-LTR. Hal ini dibuktikan dengan telah terpenuhinya
kriteria performansi sistem dalam domain waktu dan kriteria performansi sistem
dalam domain frekuensi.
2.
Selain performansi, kestabilan dan kekokohan sistem kendali frekuensi
dengan metoda LQG dan LQG-LTR menunjukkan hasil yang lebih stabil dan lebih
kokoh jika dibandingkan dengan performansi tanpa metoda LQG dan LQG-LTR.
Hal ini dibuktikan dengan telah terpenuhinya kriteria kestabilan dan kekokohan
yang telah ditetapkan.
3.
Untuk sistem kendali Load Frequency Control (LFC) dengan metode LQG
dan LQG-LTR keseluruhan data yang didapatkan telah memenuhi kriteria

perancangan pengendali LFC. Namun setelah dicoba berulang kali terhadap
pemodelan Non Reheat terdapat 2 kriteria yang tidak memenuhi kriteria
perancangan. Kriteria dalam domain waktu untuk nilai kesalahan keadaan mantap
baik itu menggunakan metode LQG ataupun LQG-LTR, dan kriteria yang tidak
memenuhi selanjutnya adalah nilai performansi dalam domain waktu untuk nilai
maksimum overshoot dari pemodelan Non Reheat menggunakan metode LQG.
104
5.2 Saran
Adapun saran yang didapatkan dalam tugas akhir ini adalah pemilihan nilai
bobot Q dan R dilakukan dengan cara trial and error, yang membutuhkan waktu
yang cukup lama untuk mendapatkan hasilnya. Oleh karena itu, diperlukan
pengembangan metoda yang lebih baik untuk mendapatkan nilai bobot Q dan R
tersebut.
105
DAFTAR KEPUSTAKAAN
1. Bevrani, Hassan. (2009). Power Electronics And Power System. New York
: Springer
2. Chien, I.L. & Fruehauf, P.S. (1990). Consider IMC tuning to improve
controller performance. Vol.86, No.10, (October 1990),pp. 33-41, ISSN
03607275
3. DAzzo, John J., & Houpis, Constantine H. (2003). Linear Control System
Analysis and Design with Matlab. New York: Marcel Dekker
4. Fiendland, B. (1986). Control System Design. New York: McGraw-Hill
5. II, R. L., & Lawrence , D. A. (2007). Linear State Spaces Control Systems.
New Jersey : John Wiley and Sons Inc.
6. K.P. Singh Parmar, S. Majhi, dan D.P. Kothari. (2012). Improvement of
Dynamic Performance of LFC of the Two Area Power Sistem: An Analysis
using MATLAB
7. Kundur, Prabha. (1993). Power System Stability and Control. New Jersey:
Prentice Hall
8. Laksono, Heru Dibyo. (2014). Sistem Kendali. Padang: Graha Ilmu.
9. Laksono, Heru Dibyo. (2014). Sistem Kendali Dengan Matlab. Padang:
Graha Ilmu.
10. Laksono, Heru Dibyo. (2014). Kendali Sistem Tenaga Listrik dengan
Matlab. Padang: Graha Ilmu.
11. Mandal, Ajit K. (2006). Introduction to Control Engineering Modeling,
Analysis and Design. India: New Age International
12. Ogata, Katsuhiko.(1996).Teknik Kontrol Automatik. Jakarta : Penerbit
Erlangga
13. Ramanand Kashyap, Prof. S.S. Sankeswari, dan Prof. B. A. Patil. (2013).
Load
Frequency Control Using Fuzzy PI Controller Generation of
Interconnected Hydro Power Sistem

14. Robandi, I. (2008). Modern Power System Control . Yogyakarta : Andi
Offset.
15. Saadat, Hadi. (1999).Power System Analysis. Canada: Mc Graw Hill
106
16. Skogestad, S., & Postlethwaite, I. (1996). Multivariable Feedback Control

Analysis and Design . New York : McGraw Hill.
17. Tyreus, B.D. and W.L. Luyben (1992). Tuning PI controllers for
integrator/dead time processes. Ind. Eng. Chem. Res. pp. 26282631.
18. Xue, Dingyu, Chen and D.P Atherton. (2007). Linear Feedback Control :
Analysis and Design With Matlab. Philadelphia: SIAM
107
LAMPIRAN
Program Matlab LFC dengan Metode LQG dan LQG-LTR
1. Model Non Reheat metode LQG
Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
Kesalahan keadaan mantap kurang dari 0.05
% 2.
Lewatan maksimum kurang dari 20 %
% 3.
Waktu keadaan mantap kurang dari 5 detik
% 4.
Waktu naik (rise time)kurang 0.4000 detik
% 5.
Nilai puncak resonansi antara 1.10 s/d 1.50
% 6.
Nilai puncak maksimum sensitivitas kecil dari 2.
% 7.
Nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer kecil dari
1.25.
% 8.
Nilai Lebar pita besar 15 rad/detik
% Perubahan Frekuensi Terhadap Perubahan Beban
% Data - Data Parameter Sistem Kendali Frekuensi
Tg = 0.2000;
Tt = 0.5000;
H = 5.0000;
R = 0.0500;
D = 0.8000;
%
% Persamaan Keadaan Sistem Lingkar Terbuka
% Sistem Kendali Frekuensi
A = [-1/Tg
0.0000
-1/(R*Tg);
1/Tt
-1/Tt
0.0000;
0.0000
1/(2*H)
-D/(2*H)];
B = [0.0000;
0.0000;
-1/(2*H)];
C = [0.0000
0.0000
1.0000];
D = 0.0000;
G = ss(A,B,C,D)
%
% Perancangan Pengendali Dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([9675000000000 1 1]);
R = 0.0000001;
Xi = 20e-6;
Theta = 0.25e-9;
W = [Q,zeros(3,1); zeros(1,3),R];
V = [Xi*G_1*G_1', zeros(3,1); zeros(1,3), Theta];
Gf = -lqg(G,W,V);
Gc = zpk(Gf)
%
% Analisa Kesalahan Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
e1 = abs(dcgain(feedback(G,1)));
e2 = abs(dcgain(feedback(Gf*G,1)));
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG = %10.5g
\n',e1)
108
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan LQG = %10.5g

\n',e2)
%
% Analisa Peralihan Tanpa dan Dengan Metoda Metoda Linear
Quadratic Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
disp ('Analisa Peralihan Tanpa LQG')
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(feedback(G,1));
P = stepinfo(G)
%
disp ('Analisa Peralihan Dengan LQG')
[yg,xg,t] = step(feedback(Gf*G,1));
Pg = stepinfo(feedback(Gf*G,1))
%
% Analisa Domain Frekuensi Tanpa dan Dengan Metoda Linear
% Untuk Fungsi Alih Lingkar Terbuka
fprintf('\n')
disp('Analisa Domain Frekuensi Tanpa LQG Untuk Fungsi Alih Lingkar
Terbuka')
[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(G);
fprintf('Margin Penguatan
= %10.5g \n',Gm)
fprintf('Margin Penguatan (dB)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
fprintf('Margin Fasa
= %10.5g \n',Pm)
fprintf('Frekuensi Margin Penguatan
= %10.5g \n',Wgm)
fprintf('Frekuensi Margin Fasa
= %10.5g \n',Wpm)
%
disp('Analisa Domain Frekuensi Dengan LQG Untuk Fungsi Alih
Lingkar Terbuka')
[Gmg,Pmg,Wgmg,Wpmg] = margin(Gf*G);
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',mag2db(Gmg))
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
% Untuk Fungsi Alih Lingkar Tertutup
fprintf('\n')
Tertutup')
[gpeak,fpeak] = getPeakGain(feedback(G,1));
bw = bandwidth(G);
fprintf('Lebar Pita (rad/detik)
= %10.5g \n',bw)
fprintf('Nilai Puncak Resonansi
= %10.5g
\n',gpeak)
fprintf('Nilai Puncak Resonansi (dB)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
fprintf('Frekuensi Puncak Resonansi (rad/detik) = %10.5g
\n',fpeak)
%
Lingkar Tertutup')
[gpeak_g,fpeak_g] = getPeakGain(feedback(Gf*G,1));
bw_g = bandwidth(feedback(Gf*G,1));
= %10.5g
\n',bw_g)
109

= %10.5g
\n',gpeak_g)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak_g))
\n',fpeak_g)
%
% Analisa Kestabilan Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik Tanpa
LQG')
damp(feedback(G,1))
disp('Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik Dengan
LQG')
damp(feedback(Gf*G,1))
%
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Tanpa LQG')
sys_cl = feedback(G,1)
A_cl = sys_cl.a;
Q_ly = eye(size(A_cl));
P_ly = lyap(A_cl',Q_ly);
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
fprintf('Nilai Deteminan 1 = %10.5g \n',pm1)
%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
disp('Sistem Bersifat Stabil Asimtotik')
else
disp('Sistem Bersifat Tidak Stabil Asimtotik')
end
%
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Dengan LQG')
sys_f = feedback(Gf*G,1);
Af = sys_f.a;
Q_ly1 = eye(size(Af));
P_ly1 = lyap(Af',Q_ly1);
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
110

end
%
% Analisa Kekokohan Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
% Fungsi Alih Fungsi Sensitivitas Komplementer Tanpa LQG
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
[num_t,den_t] = ss2tf(A1,B1,C1,D1);
T = tf(num_t,den_t);
S = 1 - T;
Ms =norm(S,inf,1e-4);
Mt =norm(T,inf,1e-4);
fprintf('Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Tanpa LQG
= %10.5g \n',Ms)
fprintf('Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Komplementer
Tanpa LQG = %10.5g \n',Mt)
%
% Fungsi Alih Fungsi Sensitivitas Komplementer Dengan LQG
T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
[num_f,den_f] = ss2tf(Af1,Bf1,Cf1,Df1);
T_f = tf(num_f,den_f);
S_f = 1 - T_f;
Ms_f =norm(S_f,inf,1e-4);
Mt_f =norm(T_f,inf,1e-4);
fprintf('Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Dengan LQG
= %10.5g \n',Ms_f)
Dengan LQG = %10.5g \n',Mt_f)
%
% Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan dengan Metoda Linear
figure
step(G,'r',feedback(Gf*G,1),'b');
hleg = legend('Tanpa LQG','Dengan LQG');
ylabel('Perubahan Frekuensi')
xlabel('Waktu')
grid on
title('Tanggapan Perubahan Frekuensi Terhadap Masukan Undak
Satuan')
%
% Diagram Bode Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG)
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
% Diagram Magnitude Bode Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic
Gaussian (LQG)
figure
111
bodemag(G,'-',feedback(Gf*G,1),'--')
grid on
%
% Tanggapan Fungsi Sensitivitas dan Fungsi Sensitivitas
Komplementer Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian
(LQG)
figure
loops = loopsens(G,1);
bode(loops.Si,'r',loops.Ti,'b')
hleg = legend('Fungsi Sensitivitas','Fungsi Sensitivitas
Komplementer');
grid on
figure
loops_f = loopsens(G,Gf);
bode(loops_f.Si,'r',loops_f.Ti,'b')
Komplementer');
grid on
Hasil Program :
G =
a =
x1
-5
2
0
x1
x2
x3
x2
0
-2
0.1
x3
-100
0
-0.08
b =
x1
x2
x3
u1
0
0
-0.1
c =
y1
x1
0
x2
0
x3
1
d =
y1
u1
0
Continuous-time state-space model.

Gc =
From input "y1" to output "u1":
-7.4802e10 (s+3.469) (s+31.12)
112
---------------------------------(s+2) (s^2 + 4.435e05s + 9.088e10)

Input groups:
Name
Measurement
Output groups:
Name
Controls
Channels
1
Channels
1
Continuous-time zero/pole/gain model.

Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG =
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan LQG =
0.050505
0.68113
Analisa Peralihan Tanpa LQG

P =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
0.4135
6.8143
-0.0744
-0.0389
54.7868
0
0.0744
1.2345
Analisa Peralihan Dengan LQG

Pg =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
0.3025
2.2425
0.6131
0.8431
23.7727
0
0.8431
0.7363
Analisa Domain Frekuensi Tanpa LQG Untuk Fungsi Alih

Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
13.205
=
22.415
Margin Fasa
=
Inf
113

=
1.1482
=
NaN
Analisa Domain Frekuensi Dengan LQG Untuk Fungsi Alih
Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
Inf
=
Inf
Margin Fasa
=
81.554
=
Inf
=
3.817
Lingkar Tertutup
=
3.6959
=
0.11732
=
-18.612
Frekuensi Puncak Resonansi (rad/detik) =
1.7454
Lingkar Tertutup
=
5.7426
=
0.91365
=
-0.78436
2.5427
Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik Tanpa
LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-5.52e-01 + 1.75e+00i
3.01e-01
1.84e+00
1.81e+00
-5.52e-01 - 1.75e+00i
3.01e-01
1.84e+00
1.81e+00
-5.88e+00
1.00e+00
5.88e+00
1.70e-01
Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik
Dengan LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.00e+00
5.00e-01
-1.75e+00 + 2.63e+00i
5.72e-01
1.00e+00
2.00e+00
5.54e-01
3.15e+00
114
-1.75e+00 - 2.63e+00i
5.72e-01
-6.06e+00
1.65e-01
-2.22e+05 + 2.22e+05i
4.51e-06
-2.22e+05 - 2.22e+05i
4.51e-06
5.54e-01
3.15e+00
1.00e+00
6.06e+00
7.07e-01
3.14e+05
7.07e-01
3.14e+05
Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Tanpa

LQG
sys_cl =
a =
x1
x2
x3
x1
-5
2
0
x2
0
-2
0.1
x3
-100
0
0.02
b =
x1
x2
x3
u1
0
0
-0.1
c =
y1
x1
0
x2
0
x3
1
d =
y1
u1
0

Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Sistem Bersifat
1 =
0.18232
2 =
0.088214
3 =
18.905
Stabil Asimtotik
Analisa Kestabilan
LQG
Nilai Deteminan 1
Nilai Deteminan 2
Nilai Deteminan 3
Nilai Deteminan 4
Nilai Deteminan 5
Nilai Deteminan 6
Dengan Metoda Lyapunov Kedua Dengan

=
22.297
=
5.3831
=
279.17
=
22.927
=
4.9825
= 1.1234e-05
115
Sistem Bersifat Stabil Asimtotik

Nilai Puncak Maksimum Fungsi
=
1.1047
Tanpa LQG =
0.11732
=
1.0161
Dengan LQG =
0.91405
>>
Sensitivitas Tanpa LQG

Sensitivitas Komplementer
Sensitivitas Dengan LQG
2. Model Reheat metode LQG

Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
% 2.
% 3.
% 4.
% 5.
% 6.
% 7.
1.25.
% 8.
R
= 0.0500;
Tg = 0.2000;
FHP = 0.3000;
TRH = 7.0000;
TCH = 0.3000;
FLP = 0.7000;
M
= 10.000;
D
= 1.0000;
%
% Fungsi Alih Governor
num_Go = [ 0
1];
den_Go = [ Tg
1];
%
% Fungsi Alih Turbin
num_T
= [ 0
(FHP*TRH) 1];
den_T1 = [TCH 1];
den_T2 = [TRH 1];
den_T
= conv(den_T1,den_T2);
%
% Fungsi Alih Generator
num_G = [ 0
1];
den_G = [ M
D];
num_R = [1];
den_R = [R];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
116
[num_1,den_1] = series(num_Go,den_Go,num_T,den_T);
[num_2,den_2] = series(num_1,den_1,num_G,den_G);
[num_ol,den_ol] = series(num_2,den_2,num_R,den_R);
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
G = ss(sys_ol);
A = G.a;
B = G.b;
C = G.c;
D = G.d;
G = ss(A,B,C,D)
%
(LQG)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([4800 0.001 0.125 0.000000625]);
R = 10000;
Xi = 9e-6;
Theta = 3e-9;
W = [Q,zeros(4,1); zeros(1,4),R];
Gf = -lqg(G,W,V);
Gc = zpk(Gf)
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
\n',e1)
\n',e2)
%
fprintf('\n')
t = 0:0.01:20.00;
P = stepinfo(G)
%
%
fprintf('\n')
Terbuka')
= %10.5g \n',Gm)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
= %10.5g \n',Pm)
= %10.5g \n',Wgm)
= %10.5g \n',Wpm)
%
117

Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
fprintf('\n')
Tertutup')
bw = bandwidth(G);
= %10.5g \n',bw)
= %10.5g
\n',gpeak)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
\n',fpeak)
%
Tertutup')
= %10.5g
\n',bw_g)
= %10.5g
\n',gpeak_g)
= %10.5g
\n',fpeak_g)
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
LQG')
damp(feedback(G,1))
LQG')
%
fprintf('\n')
A_cl = sys_cl.a;
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
118

%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
else
end
%
fprintf('\n')
Af = sys_f.a;
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
end
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
S = 1 - T;
= %10.5g \n',Ms)
%
T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
119
S_f = 1 - T_f;
= %10.5g \n',Ms_f)
%
figure
xlabel('Waktu')
grid on
Satuan')
%
(LQG)
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
Gaussian (LQG)
figure
grid on
%
(LQG)
figure
Komplementer');
grid on
figure
Komplementer');
grid on
Hasil Program :
sys_ol =
2.1 s + 1
------------------------------------------------120
0.21 s^4 + 1.801 s^3 + 3.928 s^2 + 0.875 s + 0.05

Continuous-time transfer function.
G =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-8.576
4
0
0
x2
-4.676
0
1
0
x3
-1.042
0
0
0.25
x4
-0.2381
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
0
x3
1.25
x4
2.381
d =
y1
u1
0

Gc =
-0.10311 (s+38.96) (s+0.1387) (s+0.102)
------------------------------------------(s+7.532) (s+0.4764) (s^2 + 7.378s + 36.66)
Input groups:
Name
Measurement
Output groups:
Name
Controls
Channels
1
Channels
1
121

0.95238
0.0087133

P =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
28.2268
48.4841
18.0656
19.9991
0
0
19.9991
110.0636

Pg =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
0.8557
1.6838
-0.0088
-0.0079
0.5845
0
0.0088
2.9815

Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
12.224
=
21.744
Margin Fasa
=
55.841
=
3.8392
=
0.68647
Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
115.77
=
41.272
Margin Fasa
=
Inf
=
0
=
NaN
Lingkar Tertutup
=
0.076678
122

=
1.143
=
1.1606
0.44988
Lingkar Tertutup
=
2.4619
= 0.0087186
=
-41.191
0.1429
LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-4.96e-01 + 4.70e-01i
7.26e-01
6.83e-01
2.02e+00
-4.96e-01 - 4.70e-01i
7.26e-01
6.83e-01
2.02e+00
-1.88e+00
1.00e+00
1.88e+00
5.33e-01
-5.71e+00
1.00e+00
5.71e+00
1.75e-01
Dengan LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-1.00e-01
1.00e+01
-1.43e-01
7.00e+00
-4.76e-01
2.10e+00
-3.14e+00
3.19e-01
-5.31e+00
1.88e-01
-3.68e+00 + 4.82e+00i
2.72e-01
-3.68e+00 - 4.82e+00i
2.72e-01
1.00e+00
1.00e-01
1.00e+00
1.43e-01
1.00e+00
4.76e-01
1.00e+00
3.14e+00
1.00e+00
5.31e+00
6.06e-01
6.06e+00
6.06e-01
6.06e+00
123
-7.44e+00
1.34e-01
1.00e+00
7.44e+00

LQG
sys_cl =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-8.576
4
0
0
x2
-4.676
0
1
0
x3
-3.542
0
0
0.25
x4
-5
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
0
x3
1.25
x4
2.381
d =
y1
u1
0

Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Sistem Bersifat
1 =
0.18052
2 =
0.058815
3 =
0.077633
Stabil Asimtotik
Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Dengan

LQG
Nilai Deteminan 1 =
0.074031
Nilai Deteminan 2 =
0.013206
Nilai Deteminan 3 = 0.0059423
Nilai Deteminan 4 =
0.030838
Nilai Deteminan 5 =
0.04223
Nilai Deteminan 6 =
0.016674
Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Tanpa LQG
=
1.3275
124
Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Komplementer

Tanpa LQG =
1.1465
Nilai Puncak Maksimum Fungsi Sensitivitas Dengan LQG
=
1.0087
Dengan LQG = 0.0087271
>>
3. Model Hidraulik metode LQG

Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
% 2.
% 3.
% 4.
% 5.
% 6.
% 7.
1.25.
% 8.
Rp
= 0.0500;
Tg
= 0.2000;
M
= 6.000;
D
= 1.0000;
Tw
= 1.0000;
Rt
= 0.3800;
Tr
= 5.0000;
%
% Sistem Lingkar Terbuka
disp('Sistem Lingkar Terbuka ')
%
num_Go = [ 0
1];
den_Go = [ Tg
1];
%
% Fungsi Alih Transient Drop Compensation
num_G1 = [ Tr 1];
den_G1 = [((Rt/Rp)*Tr) 1];
%
num_T
= [-Tw 1];
den_T = [0.5*Tw 1];
%
num_G = [ 0
1];
den_G = [ M
D];
num_R = [1];
den_R = [Rp];
%
125
[num_1,den_1] = series(num_Go,den_Go,num_G1,den_G1);
[num_2,den_2] = series(num_1,den_1,num_T,den_T);
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
G = ss(sys_ol);
A = G.a;
B = G.b;
C = G.c;
D = G.d;
G = ss(A,B,C,D)
%
(LQG)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([4800 0.001 0.125 0.000000625]);
R = 1000;
Xi = 9e-6;
Theta = 2e-9;
W = [Q,zeros(4,1); zeros(1,4),R];
Gf = -lqg(G,W,V);
Gc = zpk(Gf)
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
\n',e1)
\n',e2)
%
fprintf('\n')
t = 0:0.01:20.00;
P = stepinfo(G)
%
%
fprintf('\n')
Terbuka')
= %10.5g \n',Gm)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
= %10.5g \n',Pm)
= %10.5g \n',Wgm)
= %10.5g \n',Wpm)
%
126

Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
fprintf('\n')
Tertutup')
bw = bandwidth(G);
= %10.5g \n',bw)
= %10.5g
\n',gpeak)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
\n',fpeak)
%
Tertutup')
= %10.5g
\n',bw_g)
= %10.5g
\n',gpeak_g)
= %10.5g
\n',fpeak_g)
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
LQG')
damp(feedback(G,1))
LQG')
%
fprintf('\n')
A_cl = sys_cl.a;
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
127

%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
else
end
%
fprintf('\n')
Af = sys_f.a;
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
end
%
Gaussian (LQG)
fprintf('\n')
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
S = 1 - T;
= %10.5g \n',Ms)
%
T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
128
S_f = 1 - T_f;
= %10.5g \n',Ms_f)
%
figure
xlabel('Waktu')
grid on
Satuan')
%
(LQG)
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
Gaussian (LQG)
figure
grid on
%
(LQG)
figure
Komplementer');
grid on
figure
Komplementer');
grid on
Hasil Program :
Sistem Lingkar Terbuka

G =
129
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-7.193
4
0
0
x2
-2.839
0
1
0
x3
-0.4901
0
0
0.125
x4
-0.08772
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
-0.5482
x3
0.4386
x4
0.8772
d =
y1
u1
0

Gc =
-18.918 (s+0.8285) (s+0.1551) (s+0.02718)
----------------------------------------(s+0.9488) (s+0.2) (s^2 + 19.27s + 162)
Input groups:
Name
Measurement
Output groups:
Name
Controls
Channels
1
Channels
1

130
0.95238
0.044907
P =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
84.1075
151.5269
18.0334
19.9858
0
0
19.9858
278.2444

Pg =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
0.9439
3.7619
-0.0468
-0.0406
4.2009
93.3090
0.0468
3.2916

Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
1.9786
=
5.9271
Margin Fasa
=
44.933
=
1.1123
=
0.48132
Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
=
23.268
=
27.335
Margin Fasa
=
Inf
=
0
=
NaN
Lingkar Tertutup
=
0.026073
=
1.4803
=
3.4068
0.69987
Lingkar Tertutup
=
11.049
131

=
=
=
0.070406
-23.048
2.5665

LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.14e-01
1.00e+00
2.14e-01
4.66e+00
-3.85e-01 + 7.37e-01i
4.63e-01
8.32e-01
2.60e+00
-3.85e-01 - 7.37e-01i
4.63e-01
8.32e-01
2.60e+00
-6.21e+00
1.00e+00
6.21e+00
1.61e-01
Dengan LQG
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.63e-02
3.81e+01
-1.67e-01
5.97e+00
-2.00e-01
5.00e+00
-9.98e-01
1.00e+00
-1.47e+00
6.80e-01
-6.79e+00
1.47e-01
-8.98e+00 + 8.17e+00i
1.11e-01
-8.98e+00 - 8.17e+00i
1.11e-01
1.00e+00
2.63e-02
1.00e+00
1.67e-01
1.00e+00
2.00e-01
1.00e+00
9.98e-01
1.00e+00
1.47e+00
1.00e+00
6.79e+00
7.40e-01
1.21e+01
7.40e-01
1.21e+01

LQG
sys_cl =
132
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-7.193
4
0
0
x2
-1.742
0
1
0
x3
-1.367
0
0
0.125
x4
-1.842
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
-0.5482
x3
0.4386
x4
0.8772
d =
y1
u1
0

Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Sistem Bersifat
1 =
0.62614
2 =
0.2055
3 =
0.29417
Stabil Asimtotik

LQG
Nilai Deteminan 1 =
0.19083
Nilai Deteminan 2 =
0.13659
Nilai Deteminan 3 =
0.021267
Nilai Deteminan 4 =
0.048268
Nilai Deteminan 5 =
0.10559
Nilai Deteminan 6 =
0.041866
=
2.2572
Tanpa LQG =
1.4808
=
1.0449
Dengan LQG =
0.070424
>>
133

4. Model Non Reheat metode LQG-LTR

Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
% 2.
% 3.
% 4.
% 5.
% 6.
% 7.
1.25.
% 8.
Tg = 0.2000;
Tt = 0.5000;
H = 5.0000;
R = 0.0500;
D = 0.8000;
%
% Persamaan Keadaan Sistem Lingkar Terbuka
% Sistem Kendali Frekuensi
A = [-1/Tg
0.0000
-1/(R*Tg);
1/Tt
-1/Tt
0.0000;
0.0000
1/(2*H)
-D/(2*H)];
B = [0.0000;
0.0000;
-1/(2*H)];
C = [0.0000
0.0000
1.0000];
D = 0.0000;
G = ss(A,B,C,D)
%
% Perancangan Pengendali Dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian Loop Tranfer Recovery (LQG - LTR)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([10000 1000 1500]);
R = 2;
Xi = 1e-9;
Theta = 4e-4;
[Kc,P] = lqr(A,B,Q,R);
q0 = 1;
w = logspace(-4,4);
Gf = ltru(G,Kc,Xi,Theta,q0,w)
%
Gaussian - Loop Tranfer Recovery (LQG - LTR)
fprintf('\n')
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG - LTR = %10.5g
\n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan LQG - LTR = %10.5g
\n',e2)
%
134
% Analisa Peralihan Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic

fprintf('\n')
disp ('Analisa Peralihan Tanpa LQG - LTR')
t = 0:0.01:20.00;
P = stepinfo(G)
%
disp ('Analisa Peralihan Dengan LQG - LTR')
%
Quadratic Gaussian - Loop Tranfer Recovery (LQG - LTR)
fprintf('\n')
disp('Analisa Domain Frekuensi Tanpa LQG - LTR Untuk Fungsi Alih
Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gm)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
= %10.5g \n',Pm)
= %10.5g \n',Wgm)
= %10.5g \n',Wpm)
%
disp('Analisa Domain Frekuensi Dengan LQG - LTR Untuk Fungsi Alih
Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
fprintf('\n')
Lingkar Tertutup')
bw = bandwidth(G);
= %10.5g \n',bw)
= %10.5g
\n',gpeak)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
\n',fpeak)
%
Lingkar Tertutup')
= %10.5g
\n',bw_g)
= %10.5g
\n',gpeak_g)
135

= %10.5g
\n',fpeak_g)
%
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik Tanpa LQG
- LTR')
damp(feedback(G,1))
disp('Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik Dengan LQG
- LTR')
%
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Tanpa LQG LTR')
A_cl = sys_cl.a;
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
else
end
%
fprintf('\n')
disp('Analisa Kestabilan Dengan Metoda Lyapunov Kedua Dengan LQG LTR')
Af = sys_f.a;
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
136

end
%
fprintf('\n')
% Fungsi Alih Fungsi Sensitivitas Komplementer Tanpa LQG - LTR
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
S = 1 - T;
= %10.5g \n',Ms)
%
% Fungsi Alih Fungsi Sensitivitas Komplementer Dengan LQG - LTR
T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
S_f = 1 - T_f;
= %10.5g \n',Ms_f)
%
% Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan dengan Metoda Metoda
Linear Quadratic Gaussian - Loop Tranfer Recovery (LQG - LTR)
figure
hleg = legend('Tanpa LQG - LTR','Dengan LQG - LTR');
xlabel('Waktu')
grid on
Satuan')
%
% Diagram Bode Tanpa dan Dengan Metoda Linear Quadratic Gaussian Loop Tranfer Recovery (LQG - LTR)
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
figure
137
grid on
%
Komplementer Tanpa dan Dengan
% Metoda Linear Quadratic Gaussian - Loop Tranfer Recovery (LQG LTR)
figure
Komplementer');
grid on
figure
Komplementer');
grid on
Hasil Program :
G =
a =
x1
x2
x3
x1
-5
-100
x2
-2
x3
0.1
-0.08
b =
u1
x1
x2
x3
-0.1
c =
x1
x2
x3
138
y1
d =
u1
y1
Gf =
a =
x1
x2
x3
x1
-5
-54.63
x2
-2
9.628
x3
5.449
0.3124
-37.85
x1
x2
x3
54.49
2.124
-330.5
b =
u1
x1
-45.37
x2
-9.628
x3
4.724
c =
y1
d =
u1
139
y1
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG - LTR

0.050505
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan LQG - LTR =

0.74294
Analisa Peralihan Tanpa LQG - LTR
P =
RiseTime: 0.4135
SettlingTime: 6.8143
SettlingMin: -0.0744
SettlingMax: -0.0389
Overshoot: 54.7868
Undershoot: 0
Peak: 0.0744
PeakTime: 1.2345
Analisa Peralihan Dengan LQG - LTR
Pg =
140
RiseTime: 0.1002
SettlingMin: 0.6804
SettlingMax: 0.8707
Overshoot: 17.1901
Undershoot: 0
Peak: 0.8707
PeakTime: 0.5086
Analisa Domain Frekuensi Tanpa LQG - LTR Untuk Fungsi

Alih Lingkar Terbuka
Margin Penguatan
13.205
22.415
Margin Fasa
Inf
1.1482
NaN
Analisa Domain Frekuensi Dengan LQG - LTR Untuk Fungsi

Margin Penguatan
Inf
Inf
Margin Fasa
93.797
Inf
9.1973

Alih Lingkar Tertutup
141
Lebar Pita
(rad/detik)
3.6959
0.11732
-18.612
1.7454

Lebar Pita
(rad/detik)
19.704
0.91358
-0.78504
2.874

LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-5.52e-01 + 1.75e+00i
1.81e+00
3.01e-01
1.84e+00
-5.52e-01 - 1.75e+00i
1.81e+00
3.01e-01
1.84e+00
-5.88e+00
1.70e-01
1.00e+00
5.88e+00

Dengan LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
142
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.10e+00
4.77e-01
1.00e+00
2.10e+00
-2.62e+00 + 1.17e+00i
3.81e-01
9.13e-01
2.87e+00
-2.62e+00 - 1.17e+00i
3.81e-01
9.13e-01
2.87e+00
-6.56e+00
1.53e-01
1.00e+00
6.56e+00
-1.90e+01 + 1.86e+01i
5.26e-02
7.15e-01
2.66e+01
-1.90e+01 - 1.86e+01i
5.26e-02
7.15e-01
2.66e+01

LQG - LTR
sys_cl =
a =
x1
x2
x3
x1
-5
-100
x2
-2
x3
0.1
0.02
b =
u1
143
x1
x2
x3
-0.1
c =
y1
x1
x2
x3
d =
u1
y1
Nilai Deteminan 1
0.18232
Nilai Deteminan 2
0.088214
Nilai Deteminan 3
18.905

LQG - LTR
Nilai Deteminan 1
0.099303
Nilai Deteminan 2
0.027568
Nilai Deteminan 3
0.17869
Nilai Deteminan 4
0.0094927
Nilai Deteminan 5
0.0019874
Nilai Deteminan 6
= 0.00032993
144

=
1.1047
Tanpa LQG =
0.11732
=
1.1591
Dengan LQG =
0.91603
5. Model Reheat metode LQG-LTR

Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
% 2.
% 3.
% 4.
% 5.
% 6.
% 7.
1.25.
% 8.
R
= 0.0500;
Tg = 0.2000;
FHP = 0.3000;
TRH = 7.0000;
TCH = 0.3000;
FLP = 0.7000;
M
= 10.000;
D
= 1.0000;
%
num_Go = [ 0
1];
den_Go = [ Tg
1];
%
num_T
= [ 0
(FHP*TRH) 1];
den_T1 = [TCH 1];
den_T2 = [TRH 1];
den_T
= conv(den_T1,den_T2);
%
num_G = [ 0
1];
145
den_G = [ M
D];
num_R = [1];
den_R = [R];
%
[num_1,den_1] = series(num_Go,den_Go,num_T,den_T);
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
G = ss(sys_ol);
A = G.a;
B = G.b;
C = G.c;
D = G.d;
G = ss(A,B,C,D)
%
(LQG)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([4800 0.001 0.125 0.000000625]);
R = 10000;
Xi = 9e-6;
Theta = 3e-9;
W = [Q,zeros(4,1); zeros(1,4),R];
Gf = -lqg(G,W,V);
Gc = zpk(Gf)
%
fprintf('\n')
\n',e1)
\n',e2)
%
fprintf('\n')
t = 0:0.01:20.00;
P = stepinfo(G)
%
%
fprintf('\n')
Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gm)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
146
= %10.5g \n',Pm)
= %10.5g \n',Wgm)
= %10.5g \n',Wpm)
%
Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
fprintf('\n')
Lingkar Tertutup')
bw = bandwidth(G);
= %10.5g \n',bw)
= %10.5g
\n',gpeak)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
\n',fpeak)
%
Lingkar Tertutup')
= %10.5g
\n',bw_g)
= %10.5g
\n',gpeak_g)
= %10.5g
\n',fpeak_g)
%
fprintf('\n')
- LTR')
damp(feedback(G,1))
- LTR')
%
fprintf('\n')
A_cl = sys_cl.a;
147
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
else
end
%
fprintf('\n')
Af = sys_f.a;
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
end
%
fprintf('\n')
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
S = 1 - T;
= %10.5g \n',Ms)
%
148

T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
S_f = 1 - T_f;
= %10.5g \n',Ms_f)
%
figure
xlabel('Waktu')
grid on
Satuan')
%
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
figure
grid on
%
figure
Komplementer');
grid on
figure
Komplementer');
grid on
149
Hasil Program :
sys_ol =
2.1 s + 1
------------------------------------------------0.21 s^4 + 1.801 s^3 + 3.928 s^2 + 0.875 s + 0.05
Continuous-time transfer function.
G =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-8.576
4
0
0
x2
-4.676
0
1
0
x3
-1.042
0
0
0.25
x4
-0.2381
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
0
x3
1.25
x4
2.381
d =
y1
u1
0

Gc =
-0.10311 (s+38.96) (s+0.1387) (s+0.102)
------------------------------------------(s+7.532) (s+0.4764) (s^2 + 7.378s + 36.66)
Input groups:
Name
Measurement
Channels
1
150
Output groups:
Name
Controls
Channels
1

Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG - LTR =
0.95238
0.0087133
P =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
28.2268
48.4841
18.0656
19.9991
0
0
19.9991
110.0636

Pg =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:
0.8557
1.6838
-0.0088
-0.0079
0.5845
0
0.0088
2.9815

Margin Penguatan
=
12.224
=
21.744
Margin Fasa
=
55.841
=
3.8392
=
0.68647
151
Margin Penguatan
Margin Fasa
=
=
=
=
=
115.77
41.272
Inf
0
NaN

=
0.076678
=
1.143
=
1.1606
0.44988
=
2.4619
= 0.0087186
=
-41.191
0.1429
LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-4.96e-01 + 4.70e-01i
7.26e-01
6.83e-01
2.02e+00
-4.96e-01 - 4.70e-01i
7.26e-01
6.83e-01
2.02e+00
-1.88e+00
1.00e+00
1.88e+00
5.33e-01
-5.71e+00
1.00e+00
5.71e+00
1.75e-01
Dengan LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-1.00e-01
1.00e+01
-1.43e-01
7.00e+00
-4.76e-01
2.10e+00
1.00e+00
1.00e-01
1.00e+00
1.43e-01
1.00e+00
4.76e-01
152
-3.14e+00
3.19e-01
-5.31e+00
1.88e-01
-3.68e+00 + 4.82e+00i
2.72e-01
-3.68e+00 - 4.82e+00i
2.72e-01
-7.44e+00
1.34e-01
1.00e+00
3.14e+00
1.00e+00
5.31e+00
6.06e-01
6.06e+00
6.06e-01
6.06e+00
1.00e+00
7.44e+00

LQG - LTR
sys_cl =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-8.576
4
0
0
x2
-4.676
0
1
0
x3
-3.542
0
0
0.25
x4
-5
0
0
0
b =
x1
x2
x3
x4
u1
2
0
0
0
c =
x1
0
y1
x2
0
x3
1.25
x4
2.381
d =
y1
u1
0

Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Sistem Bersifat
1 =
0.18052
2 =
0.058815
3 =
0.077633
Stabil Asimtotik

LQG - LTR
Nilai Deteminan 1 =
0.074031
Nilai Deteminan 2 =
0.013206
153
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Nilai Deteminan
Sistem Bersifat
3 = 0.0059423
4 =
0.030838
5 =
0.04223
6 =
0.016674
Stabil Asimtotik

=
1.3275
Tanpa LQG =
1.1465
=
1.0087
Dengan LQG = 0.0087271
>>

6. Model Hidraulik metode LQG-LTR

Program :
clc
clear all
close all
close all hidden
% 1.
% 2.
% 3.
% 4.
% 5.
% 6.
% 7.
1.25.
% 8.
Rp
= 0.0500;
Tg
= 0.2000;
M
= 6.000;
D
= 1.0000;
Tw
= 1.0000;
Rt
= 0.3800;
Tr
= 5.0000;
%
num_Go = [ 0
1];
den_Go = [ Tg
1];
%
% Fungsi Alih Transient Drop Compensation
num_G1 = [ Tr 1];
den_G1 = [((Rt/Rp)*Tr) 1];
%
num_T
= [-Tw 1];
den_T = [0.5*Tw 1];
%
154
num_G = [ 0
1];
den_G = [ M
D];
num_R = [1];
den_R = [Rp];
%
[num_1,den_1] = series(num_Go,den_Go,num_G1,den_G1);
[num_2,den_2] = series(num_1,den_1,num_T,den_T);
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
G = ss(sys_ol);
A = G.a;
B = G.b;
C = G.c;
D = G.d;
G = ss(A,B,C,D)
%
(LQG)
G_1 = [-1.0000; 0.0000; 0.0000; 0.0000];
Q = diag([4800 0.001 0.125 0.0000006257]);
R = 1000;
Xi = 9e-6;
Theta = 2e-9;
W = [Q,zeros(4,1); zeros(1,4),R];
Gf = -lqg(G,W,V);
Gc = zpk(Gf)
%
fprintf('\n')
\n',e1)
\n',e2)
%
fprintf('\n')
t = 0:0.01:20.00;
P = stepinfo(G)
%
%
fprintf('\n')
Lingkar Terbuka')
155
= %10.5g \n',Gm)
= %10.5g \n',mag2db(Gm))
= %10.5g \n',Pm)
= %10.5g \n',Wgm)
= %10.5g \n',Wpm)
%
Lingkar Terbuka')
= %10.5g \n',Gmg)
= %10.5g \n',Pmg)
= %10.5g \n',Wgmg)
= %10.5g \n',Wpmg)
%
fprintf('\n')
Lingkar Tertutup')
bw = bandwidth(G);
= %10.5g \n',bw)
= %10.5g
\n',gpeak)
= %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
\n',fpeak)
%
Lingkar Tertutup')
= %10.5g
\n',bw_g)
= %10.5g
\n',gpeak_g)
= %10.5g
\n',fpeak_g)
%
fprintf('\n')
- LTR')
damp(feedback(G,1))
- LTR')
%
fprintf('\n')
A_cl = sys_cl.a;
156
pm1 = det(P_ly(1,1));
pm2 = det(P_ly(1:2,1:2));
pm3 = det(P_ly(1:3,1:3));
%
if (pm1 > 0 & pm2 > 0 & pm3 > 0)
else
end
%
fprintf('\n')
Af = sys_f.a;
pm11 = det(P_ly1(1,1));
pm21 = det(P_ly1(1:2,1:2));
pm31 = det(P_ly1(1:3,1:3));
pm41 = det(P_ly1(1:4,1:4));
pm51 = det(P_ly1(1:5,1:5));
pm61 = det(P_ly1(1:6,1:6));
%
if (pm11 > 0 & pm21 > 0 & pm31 > 0 & pm41 > 0 & pm51 > 0 & pm61 >
0)
else
end
%
fprintf('\n')
T1 = sys_cl;
A1 = T1.a;
B1 = T1.b;
C1 = T1.c;
D1 = T1.d;
S = 1 - T;
= %10.5g \n',Ms)
157

%
T_f1 = sys_f;
Af1 = T_f1.a;
Bf1 = T_f1.b;
Cf1 = T_f1.c;
Df1 = T_f1.d;
S_f = 1 - T_f;
= %10.5g \n',Ms_f)
%
figure
xlabel('Waktu')
grid on
Satuan')
%
figure
bode(G,'-',Gf*G,'--')
grid on
%
figure
grid on
%
figure
Komplementer');
grid on
figure
Komplementer');
158
grid on
Hasil Program :
G =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-7.193
-2.839
-0.4901
-0.08772
x2
x3
x4
0.125
b =
u1
x1
x2
x3
x4
c =
y1
x1
x2
x3
x4
-0.5482
0.4386
0.8772
d =
u1
y1
159
Gc =

-18.918 (s+0.8285) (s+0.1551) (s+0.02718)
----------------------------------------(s+0.9488) (s+0.2) (s^2 + 19.27s + 162)
Input groups:
Name
Channels
Measurement
Output groups:
Name
Channels
Controls
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Tanpa LQG - LTR

0.95238

0.044907
160
P =
RiseTime: 84.1075
SettlingMin: 18.0334
SettlingMax: 19.9858
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 19.9858
PeakTime: 278.2444
Pg =
RiseTime: 0.9439
SettlingMin: -0.0468
SettlingMax: -0.0406
Overshoot: 4.2009
Undershoot: 93.3090
Peak: 0.0468
PeakTime: 3.2916
161

Margin Penguatan
1.9786
5.9271
Margin Fasa
44.933
1.1123
0.48132

Margin Penguatan
23.268
27.335
Margin Fasa
Inf
NaN

Lebar Pita
(rad/detik)
0.026073
1.4803
3.4068
0.69987

Lebar Pita
(rad/detik)
11.049
0.070406
-23.048
2.5665
162

LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.14e-01
4.66e+00
1.00e+00
2.14e-01
-3.85e-01 + 7.37e-01i
2.60e+00
4.63e-01
8.32e-01
-3.85e-01 - 7.37e-01i
2.60e+00
4.63e-01
8.32e-01
-6.21e+00
1.61e-01
1.00e+00
6.21e+00

Dengan LQG - LTR
Pole
Time Constant
Damping
Frequency
(rad/seconds)
(seconds)
-2.63e-02
3.81e+01
1.00e+00
2.63e-02
-1.67e-01
5.97e+00
1.00e+00
1.67e-01
-2.00e-01
5.00e+00
1.00e+00
2.00e-01
163
-9.98e-01
1.00e+00
1.00e+00
9.98e-01
-1.47e+00
6.80e-01
1.00e+00
1.47e+00
-6.79e+00
1.47e-01
1.00e+00
6.79e+00
-8.98e+00 + 8.17e+00i
1.11e-01
7.40e-01
1.21e+01
-8.98e+00 - 8.17e+00i
1.11e-01
7.40e-01
1.21e+01

LQG - LTR
sys_cl =
a =
x1
x2
x3
x4
x1
-7.193
-1.742
-1.367
-1.842
x2
x3
x4
0.125
b =
u1
x1
x2
x3
x4
0
164
c =
y1
x1
x2
x3
x4
-0.5482
0.4386
0.8772
d =
u1
y1
Nilai Deteminan 1
0.62614
Nilai Deteminan 2
0.2055
Nilai Deteminan 3
0.29417

LQG - LTR
Nilai Deteminan 1
0.19083
Nilai Deteminan 2
0.13659
Nilai Deteminan 3
0.021267
Nilai Deteminan 4
0.048268
Nilai Deteminan 5
0.10559
Nilai Deteminan 6
0.041866
165

=
2.2572
Tanpa LQG =
1.4808
=
1.0449
Dengan LQG =
0.070424
>>
166

Print Fix

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Print Fix

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN ANALISA SISTEM KENDALI LOAD

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Padang, April 2016

3.1 Pendahuluan ........................................................................................................ 43

4.8.4 Analisa Kekokohan .............................................................................101

Gambar 4. 19 Performansi Lingkar Tertutup Sistem Kendali Dengan Metoda

Tabel 2. 1 Kesalahan Keadaan Mantap dalam Bentuk Penguatan K .................... 22

Tabel 4. 14 Performansi Lingkar Tertutup Dalam Domain Waktu Untuk Model

Tabel 4. 28 Performansi Lingkar Tertutup Tertutup Sistem Kendali Frekuensi

1.1 Latar Belakang

yang mampu mengatur kestabilan

Untuk mengendalikan sistem yang kompleks diperlukan suatu metoda

Aditya Putra Pratama (2015), dengan judul Perancangan dan analisa

pengendali frekuensi pada sistem Load Frequency Control (LFC).

Muhammad Reza Permana (2014), dengan judul Perancangan dan analisa

Muhammad Fajra (2014), dengan judul Analisa dan perancangan sistem

menggunakan metoda Linear Quadratic Regulator (LQR), metoda Linear

V. Ganesh, K.Vasu, P.Bhavana (2012), dalam penelitianya yang berjudul

Surya Prakash , S. K. Sinha (2011), dalam penelitiannya yang berjudul

menentukan perancangan sistem kendali dengan beberapa kendala tertentu yang

1.2 Tujuan Penelitian

Untuk memperoleh informasi desain pengendali yang dapat menjaga

Menentukan penguatan umpan balik untuk memperbaiki performansi,

Membandingkan sistem tenaga listrik dengan menggunakan metoda Linear

1.3 Manfaat Penelitian

Hasil penelitian ini dapat dijadikan bahan informasi untuk perancangan

Memberikan konstribusi dalam model perbaikan kinerja sistem single

1.4 Batasan Masalah

Model sistem single machine dinyatakan dalam bentuk persamaan keadaan.

Metoda yang digunakan adalah Metode Linear Quadratic Gaussian-Loop

Perancangan dilakukan dengan tahap simulasi dengan perangkat lunak

1.5 Sistematika Penulisan

BAB.II TINJAUAN PUSTAKA

masukkan satu keluaran dengan menggunakan metoda Linear Quadratic

dalam domain frekuensi, analisa kestabilan, analisa kekokohan dan

2.2 Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi Tenaga Listrik Untuk Satu

Gambar 2. 1 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi Pada Sebuah Generator

Gambar 2. 2 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi Pada Sebuah Generator

Memberikan keseimbangan daya aktif antara sistem pembangkit dan beban

diturunkan menjadi menjadi diagram blok pada Gambar 2.3 berikut.

Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem Kendali Frekuensi

Dimana g T dan Komponen-komponen diagram blok sistem kendali frekuensi

Model matematis generator dinyatakan dengan persamaan (2.3) berikut.

perubahan kecepatan (rad/s)

perubahan daya mekanik (watt)

perubahan daya akibat perubahan beban (watt)

2.2.2 Model Beban

Berdasarkan persamaan (2.3), komponen Pe (s) merupakan penjumlahan

Gambar 2. 5 Diagram Blok Model Generator dan Beban (Saadat,1999)

Gambar 2. 6 Penyederhanaan Diagram Blok Model Generator dan Beban

PV dinyatakan dengan persamaan (2.5) berikut.

Gambar 2. 7 Diagram Blok Model Penggerak Mula ( Turbin Uap) (Saadat,1999)

Model matematis untuk governor dinyatakan dengan persamaan (2.6) berikut.

: daya keluaran governor (watt)

Pref : daya referensi / acuan (watt)

: speed regulation (berkisar antara 5 % 6%)

(valve) PV sehingga hubungan antara keduanya dinyatakan dengan persamaan

Gambar 2. 8 Diagram Blok Model Governor (Saadat,1999)

2.3 Tipe Tipe Pemodelan Sistem Kendali Frekuensi

Gambar 2. 9 Sistem Kendali Model Non Reheat

: daya yang keluar dari governor

: daya yang keluar dari turbin