BAB 5

PROTOTIPE DAN HASIL UJICOBA

WAHANA GERAK MANDIRI PENGHINDAR RINTANGAN

5.1. PRINSIP KERJA

Fungsi dari sistem navigasi dengan menggunakan sensor ultrasonik ini adalah
bagaimana membuat kendaraan mini yang bergerak bebas pada suatu area yang dibatasi
oleh sekat/dinding pemisah tanpa menyentuh sekat/dinding tersebut.

MT1

H
a
l
Roda a
sensor
bantu n
g
a
n

MT2

Gbr.5.1. Wahana Gerak Mandiri Penghindar Rintangan.

Seperti terlihat pada gambar di atas, terdapat 2 buah motor stepper penggerak roda
utama (MT1 dan MT2) yang berfungsi untuk mengatur kecepatan dari maju-mundur
sekaligus mengontrol arah dan besar dari sudut belokan dari robot mobil tersebut. Juga
terdapat 3 buah sensor ultrasonik sebagai sensor jarak yang terletak di bagian depan robot
mobil. Peletakan dari 3 buah sensor ultrasonik secara bersilangan dimaksudkan agar :
1. Dapat mendeteksi besarnya halangan yang berada di depannya sehingga dapat
menghindari halangan tersebut dengan baik.
2. Masih mampu mendeteksi adanya belokan walaupun robot mobil sudah terlalu
berdekatan dengan salah satu sisi dari jalur jalan.
3. Pendeteksian terhadap adanya belokan dari jarak yang masih jauh lebih baik
karena mempunyai sudut pantulan yang lebih kecil jika dibandingkan dengan
jika dipasang secara tidak bersilangan.
Sistem navigasi untuk kendaraan mini ini digambarkan pada bagan dibawah ini.
 Gbr.5.2. Sistem navigasi untuk wahan gerak mandiri.

Secara garis besar prinsip kerja dari navigasi robot mobil dapat dilihat pada gambar
dibawah ini.

Pengendali
Posisi
halangan

s Port
e input Indikator
Port
n Gerbang untuk
output display
s AND hasil
display
o sinyal
r sensor

Mikrokontroler
89S51

Port output untuk input

sinyal driver motor stepper

Driver motor stepper

ULN 2803

Motor stepper - searah jarum jam Motor stepper

kiri - berlawanan arah jarum jam kanan

Posisi
kendaraan mini

Gbr.5.3. Prinsip kerja navigasi wahana gerak mandiri (Autonomous Mobile-vehicle).

5.2. RANCANGAN MEKANIK
Gambar 5.4 di bawah ini menunjukkan masing-masing tampak atas dan tampak
samping dari sistem wahana gerak mandiri. Nampak rangkaian elektronika berupa
rangkaian sensor dan kontroler terpasang pada punggung wahana. Sistem mekatronika
tersebut digerakkan oleh 2 buah motor stepper yang masing-masing memutar roda kiri dan
roda kanan.

TAMPAK ATAS

SENSOR SENSOR SENSOR

KIRI TENGAH KANAN

RODA BANTU

Rangkaian
Rangkaian sensor
mikrokontroler ultrasonik
AT89S51

RODA KIRI RODA KANAN

Rangkaian
driver motor
stepper
MOTOR
STEPPER

TAMPAK SAMPING
Rangkaian
mikrokontroler

Rangkaian
sensor ultrasonik
sensor ultrasonik
Rangkaian
driver motor

Power
supply

Roda utama

Roda bantu

Gbr.5.4. Prototipe rancangan mekanik badan wahana gerak mandiri.

5.3. RANCANGAN RANGKAIAN ELEKTRONIKA DAN KONTROLER
5.3.1. Rangkaian Sensor
Gelombang ultrasonik adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi
gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz. Seperti telah disebutkan bahwa sensor ultrasonik
terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian
penerima ultrasonik yang disebut receiver. Sinyal ultrasonik yang dibangkitkan akan
dipancarkan dari transmitter ultrasonik. Ketika sinyal mengenai benda penghalang, maka
sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver ultrasonik. Sinyal yang diterima oleh
rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya memberikan
perintah kepada robot agar bergerak menjauhi penghalang tersebut sesuai dengan algoritma
program mikrokontroler yang dibuat, seperti terlihat pada gambar di bawah ini.

Gbr.5.5. Prinsip kerja sensor ultrasonik

Gbr.5.6. Rangkaian Pemancar Ultrasonik

a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)
Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal
berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter ultrasonik dan
sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong/pipa. Pada penggunaannya, akan digunakan 3
buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-
beda.

b. Penerima Ultrasonik (Receiver)

Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh
pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima
tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band
pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah
ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian
komparator (pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan
keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekat/dinding
pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran
komparator pada kondisi ini adalah high (logika ‘1’) sedangkan jarak yang lebih jauh
adalah low (logika’0’). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian
pengendali (mikrokontroler).

Gbr. 5.7. Rangkaian Penerima ultrasonik.

5.3.2. Rangkaian Penggerak (Driver) Motor stepper.

Isyarat yang dimasukkan ke mikrokontroler untuk kemudian diolah, outputnya
kemudian digunakan untuk menentukan langkah (step) dari motor stepper. Penggerak
motor stepper berfungsi untuk mengatur pulsa-pulsa listrik dengan nilai tertentu sehingga
dapat menggerakkan motor stepper.
Komponen utama dari penggerak motor stepper ini adalah IC ULN2803 yang
tersusun dari rangkaian transistor yang dihubung secara Darlington dalam satu kemasan.
Gambar rangkaian utama IC ULN2803 dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

Gbr.5.8. Detail skematika IC ULN2803.

Pasangan Darlington bertindak seperti satu transistor dengan bati arus yang amat
tinggi, rangkaian ini akan menghasilkan daya beban ac yang besar.

Gbr.5.9. Rangkaian Penggerak motor stepper.

 Dalam perancangan ini, tiap bagian pasangan Darlington ini akan berfungsi sebagai
rangkaian saklar bagi motor, sehingga apabila pada kaki input driver (IC ULN2803)
disuplai dengan tegangan maka akan menyebabkan pasangan transistor Darlington dalam
IC menjadi saturasi dan mengakibatkan kaki input motor terhubung dengan ground atau
dengan kata lain maka kaki input motor akan ditanahkan. Tiap pin input dari motor akan
dihubungkan dengan pin keluaran dari driver, dimana pulsa keluaran dari driver yang akan
diberikan pada motor diatur oleh mikrokontroler, dengan demikian port keluaran dari
mikrokontroler dihubungkan dengan pin input dari driver seperti terlihat pada gambar di
bawah ini.

5.3..3. Rangkaian Kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler 89S51 merupakan mikrokompumter CMOS 8 bit dengan kapasitas
memori 4 Kbytes yang menggunakan flash memori ISP. AT 89S51 memiliki beberapa
fitur seperti flash 4 Kbytes, RAM 128 bytes, 32 pin I/O ( 4 buah port ) timer Watchdog, 2
data pointer, 2 timer/pencacah 16 bit dan beberapa fasilitas pendukung lainnya.

Gbr.5.10. Skematika rangkaian kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51.

Rangkaian mikrokontroler ini berperan sangat penting dalam navigasi robot mobil
ini karena berfungsi sebagai pengendali utama navigasi ini, seperti halnya otak pada
manusia. Rangkaian mikrokontroler ini terhubung dengan rangkaian sensor dan driver
motor melalui port - port yang tersedia. Program yang dibuat dalam bahasa assembly dan
telah di-compile di-download ke dalam mikrokontroler. Selanjutnya mikrokontroler akan
mengeksekusi program tersebut dengan memperhatikan keadaan input dari rangkaian
sensor. Selanjutnya mikrokontroler akan memberikan sinyal keluaran yang akan
mengendalikan rangkaian driver motor demikian robot mobil dapat bergerak maju atau
mundur sesuai dengan apa yang telah diprogram.

7805

Vcc 12 volt

ULN 2803
Vout1 Vin1 DC 12 VOLT
Motor Vout1
stepper
kanan Vout2
Vout2 Vin2
P1. 0 VCC
P1. 1 P0. 0
P1. 2 P0. 1
ULN 2803 P1. 3 P0. 2
Vout1 Vin1 P1. 4 P0. 3
Motor Vout1 P1. 5 P0. 4
stepper P1. 6 P0. 5
Vout2
S2 S1
kiri
P1. 7 P0. 6
Vout2 Vin2 RST P0. 7 S3
P3. 0 VPP
P3. 1 ALE
P3. 2 PSEN
P3. 3 P2. 7
P3. 4 P2. 6
P3. 5 P2. 5
P3. 6 P2. 4
P3. 7 P2. 3
X- 1 P2. 2
X- 2 P2. 0
GND P2. 1

Gbr.5.11. Diagram kontroler wahana gerak mandiri.

5.4. RANCANGAN ALGORITMA DAN PERANGKAT LUNAK

Berikut ini adalah salah satu contoh algoritma program berbentuk flowchart
berserta keterangan mengenai posisi dari ketiga sensor pada mobile-robot yang akan
dirancang dan dibuat :
Sensor 1 ( S.1 ) berada di tengah dan mengarah ke depan.
Sensor 2 ( S.2 ) berada di kiri dan mengarah ke samping kanan.
Sensor 3 ( S.3 ) berada di kanan dan mengarah ke samping kiri.
Logika “1” adalah logika input dimana jarak antara sensor dengan sekat atau dinding
adalah minimum dan kendaraan mini harus berbelok. Sebaliknya logika “0” adalah jarak
yang aman antara sensor dengan sekat atau dinding.
 Mulai

INPUT
Kondisi Sensor
1,2 dan 3

Cek Kondisi S.1

TIDAK
S.1 = ‘0’ ? Cek Kondisi S.2

B YA

OUTPUT TIDAK
S.2 = ‘0’ ? Cek Kondisi S.3
Kendaraan
Maju

C YA
A OUTPUT TIDAK
S.3 = ‘0’ ?
Kendaraan
Belok Kanan E
D YA
OUTPUT
Cek Kondisi S.1 OUTPUT Kendaraan
Kendaraan Belok Kanan
Belok Kiri

TIDAK Cek Kondisi S.3

S.1 = ‘0’ ? Cek Kondisi S.1

YA C
B TIDAK
TIDAK S.3 = ‘0’ ?
S.1 = ‘0’ ?

YA E
YA D
B B

Gbr.5.12. Diagram alir sistem Navigasi wahana gerak mandiri.

Pada saat robot mulai dijalankan, mikrokontroler selaku pengendali selalu

memperhatikan kondisi dari ketiga sensor sebagai input. Input sensor yang diutamakan
adalah sensor 1 yang berada di tengah dan mengarah ke depan. Apabila kondisi dari sensor
ini low (logika ‘0’) yang berarti tidak ada penghalang maka kendaraan mini akan maju
secara lurus, tetapi bila kondisi sensor ini high (logika ‘1’) maka selanjutnya
mikrokontroler mengecek kondisi dari sensor 2 yang berada di sebelah kiri dan mengarah
ke kanan. Jika kondisi dari sensor 2 ini low maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan
dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondisinya
low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan terus berbelok ke
kanan hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 2 ini high, maka
mikrokontroler akan mengecek kondisi dari sensor 3 yang berada di sebelah kanan dan
mengarah ke kiri. Jika kondisi dari sensor 3 ini low maka kendaraan mini akan berbelok ke
kiri dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga
kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan terus
berbelok ke kiri hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 3 ini high,
maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan mikrokontroler terus memantau sensor
3 hingga kondisinya low. Jika kondisi dari sensor 3 ini sudah low maka kendaraan mini
akan kembali bergerak maju secara lurus.