Perancangan Simulasi Labview Pengaturan Temperatur Alat Pemanas Air Berbasis Logika Fuzzy

Kemal Maulana Alhasa, Endang Sri R

Abstak Pada proyek tugas akhir ini dibuat sebuah pengendali temperatatur suhu pada sistem pemanas air dimana sistem kendali menggunakan teori kendali logika fuzzy yang digabungkan dengan sitem kendali PID. Dimana PC dengan bantuan software Lab View yang mengolah kendali logika fuzzy dan sistem kendali PID tersebut. Pemanas air ini dihubungkan dengan rangkaian triac. Rangkaian triac digunakan untuk mengontrol sudut penyalaan. Dimana output dari proses PID Fuzzy yang akan mengontrol sudut penyalaan. Dengan memberikan triger pada triac, yang sesuai dengan kondisi aktual pada saat ini. Dalam proyek tugas akhir ini menggunakan sensor suhu yang berbentuk IC, yaitu LM 35. Yang mempunyai kemampuan untuk menyatakan temperatur dalam bentuk tegangan.Dimana kenaikan temperature sebanding dengan kenaikan tegangan. ADC dan DAC menggunakan NI USB DAQ 6008. Dengan spesifikasi tegangan input 0-5 V, tegangan output 0-5 V dan resolusi ADC dan DAC 12 bit. Hasil rancangan kontroler PID Fuzzy menunjukan bahwa performa yang dihasilkan untuk set point 750C , set point naik 790C cukup baik dimana overshoot, Mp = 0% , settling-time, Ts = 812 detik, nilai stedy state error, Ess = 0,40 dan waktu pemulihan saat pemberian gangguan sebesar 132 detik. Kata kunci : Lab View, PID Fuzzy, PID, Kendali Logika Fuzzy, Pemanas Air

Abstrac: In this final project was made a temperature control on water heatar system. The control system is using the theory of fuzzy logic control which are combined with PID control. The PC with the help of LabView software that processes the fuzzy logic control and PID control. The water heater system is conected with series of triac circuit. It circuit is used to control of ignitation angel. The output process of PID Fuzzy will control the ignitation angel. Giving triger on the triac, which corrrespond to actual conditions at this. In this project that used temperature sensor shaped ic, namely LM 35. It have capacity to stated temperature in the from of voltage. Where increase in temperature is propotional to increase in voltage. ADC and DAC uses NI USB DAQ 6008. With the specification of input voltage is 0 5 V, output voltage 0 5 V and a resolution of ADC and DAC is 12 bit. The result of design PID Fuzzy controller indicates that the resulting performance for set point 75 0C and set point up 79 0C enough good, where overshoot, Mp = 0%, settling-time, Ts = 812 second, the value stedy state-error, Ess = 0,40 and the recovery of time when giving distruption is 132 seconds Keyword : LabView, PID Fuzzy, PID, Fuzzy Logic Controller, Water Heater
1

1.
Pada

PENDAHULUAN dewasa ini perkembangan

Derevative(PD),

Propotional-Integral-

Derevative (PID) dan yang terakhir teknologi sangatlah pesat.Dimulai dari abad 20 sistem kendali memegang peranan penting dalam kehidupan adalah kendali logika fuzzy. Pada project ini akan digunakan kendali pid fuzzy sebagai pengontrol plant .

manusia.Aplikasi sistem kendali dalam kehidupan manusia memberikan

2.

METODOLOGI

sangat banyak kemudahan. Contoh sederhana aplikasi sistem kendali

adalah pemanas air otomatis dalam mesin pembuat kopi. Sistem kendali pada mesin tersebut menjaga

temperatur air kopi agar tetap hangat dan tidak terlalu panas. Sistem kendali sangat mempermudah manusia dalam mengendalikan pesawat terbang Dalam pengaturan Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Pemanas Air perancangan alat pemanas kontroler sistem air ini PID

bahkan satelit luar angkasa. Sistem kendali juga berperanan penting dalam dunia industri, terutama dalam bidang otomasi. Pada dasarnya sistem

menggunakan

konvensional dimana nantinya nilai parameter Kc akan dikontrol

kendali dibagi dalam dua jenis yaitu kendali tampa umpan balik atau yang lebih sering di sebut dengan sistem kendali terbuka (Open loop control system). Dan jenis kedua adalah sistem kendali dengan kendali umpan balik (Closed loop control system).

menggunakan logika fuzzy, sedangkan nilai parameter lainnya yaitu Ti dan Td dibuat konstan seperti pada gambar di atas 3.1. Diharapkan dengan

dikontrolnya nilai Kc sistem kontrol ini memiliki respon pemulihan yang lebih baik dibandingkan dengan PID

konvensional.Untuk Aksi-aksi pengontrolan yang saat ini sering dijumpai meliputi kendali on/off Propotional, Integral, Propotional-

mendapatkan

temperature suhu yang konstan sesuai nilai setpoint (Vsp), dilakukan dengan cara mengendalikan pemanas heater melalui waktu sudut penyalaan
2

Propotional-Integral(PI),

heatersehingga

suhu

pada

heater

Gambar 3.2 Rangkaian sensor suhu dan pengkondisian sinyal

B. Rangkaian pengontrol tegangan AC

dapat diatur. Kesalahan yang terjadi (Error = Vsp-Vpv) akan direspon oleh FLC untuk menghasilkan keluaran K yang nantinyauntuk diumpankan ke kontroler PID. 2.1 Perancangan Hadware Perancangan rangkaian hadware sensor terdiri suhu dari serta

Sebagai

pengatur

tegangan,

digunakan rangkaian Solid State Relay (SSR) yang pada prinsipnya adalah penggabungan antara rangkaian

optocoupler yang menggunakan Zero Crossing Circuit di dalam MOC 3041 dan TRIAC.Gambar 3.3 menunjukkan gambar rangkaian SSR.

pengkondisian sinyal dan rangakaian pengontrol tegangan AC A. Rangkaian sensor suhu dan

pengkondisian sinyal Rangkaian digunakan sensor pada suhu yang

pengendali

pengaturan temperature suhu pada alat pemanas air ditunjukkan pada Gambar 3.2. Sebagai sensor Suhu adalah LM 35 yang berfungsi untuk mendeteksi besarnya suhu pada 2.2 Program Kontroler fuzzy sebagai gain scheduling kontrol PID Kontroller fuzzy ini dirancang
Gambar 3.3 Rangkaian pengontrol tegangan AC

permukaan air. pengkondisian

Rangkaian sinyal berfungsi

sebagai penguat tegangan yang keluar dari sensor suhu 0V 1V menjadi 0 5 V yang digunakan untuk

menggunkan konsep rule base mac Vikar Whelan. Pemilihan nilai input Error E, dan dError bertujuan agar pada kondisi stedy state (e=0 dan de=0) maka nilai output jatuh pada U=+2 (setpoint). Selanjutnya nilai

memudahkan pembacaan. Rangkaian sensor suhu dan pengkondisian sinyal diperlihatkan pada Gambar 3.2
-V C C VC C S 1 UA 1A M 3 L 358 2 R 4 R es3 10K R 3 R es3 1K 5 1 2 3 C onector L 35 M T inal erm 2 1 O ut 1 VC C

output akan dikalikan dengan Gain yang bertujuan agar sama dengan nilai PID ideal, nilai gain yang dipilih adalah
S 2 1 2 3 T inal P er erm ow

RS P 11 150K

RS P 12 GD N 150K -V C V C C C

V1 R M turn ulti 10K

R 5 R es3 2K

CS P1 1uF /16V

G1= 25, G2 = 0,002 dan K = 0,001.

GD N GD N GD N

Masing-masing

gain

Gambar 3.6 Fungsi keanggotaan variabel output (U)

mempresentasikan nilai Kc, nilai Ti. Kc = 50, Ti = 0.004, dan Td = 0,001 (dibuat konstan). Fungsi keanggotaan input error dan derror menggunakan tujuh bentuk linguistik

2.3 Aturan Fuzzy (Fuzzy Rules):

Aturan

Fuzzy

yang

digunakan

segitiga

dengan

dalam perancangan ini menggunakan konsep Mac Vicar Whelan, pemetaan aturan fuzzy dipresentasikan pada tabel 2.1. karena terdapat 2 input

sedangkan fungsi keanggotaan output menggunakan bentuk singleton

dengan tujuh fungsi lingustik.

e NB NM NS Z PS PM PB

dengan masing masing 7 linguistik sehingga terdapat 49 aturan Tabel 3.1 Matrik aturan fuzzy dengan menerapkan konsep mac vicar whealan

-60

-40

-20

20

40

60

Gambar 3.4 Fungsi keanggotaan variabel input error (e)

de NB NM NS Z PS PM PB

Proses

pembuatan software

program LabView

menggunakan

dengan menggunakan fasilitas fuzzy designer. Dan file tersebut disimpan dalam bentuk
-6 -4 -2 0 2 4 6

file yang diberi nama

remix2_ta.fs.

Gambar 3.5 Fungsi keanggotaan variabel delta error (de) 2.4 Pemodelan sistem pemanas air Pemodelan ini dibuat bedasarkan pada pengujian heater kalang terbuka. Dengan menggunakan sistem orde 2 maka akan didapat transfer function sistem pemanas . berikut perhitungan

untuk
( ) ( )

functiondari sistem pemanas = 4 , % = 2%

,

mendapatkan

transfer

Gambar 3.7 Hasil simulasi program kontroller PID dengan umpan balik (3-1)

1,2125 = (

= 291

= 2(1)(0,825) = 1,65 = = 0,825 = 0,68

=2 =

=
,

= 1,2125 , =1
)

= 4,85

(3-2)

= 0,825

Gambar 3.19 Hasil simulasi program kontroller PID Fuzzy dengan umpan balik Dari simulasi tersebut didapat bahwa gain ideal yang tepat untuk PID konvensional untuk sistem pemanas air adalah kc = 50 , Ti = 0,004, Td= 0,001. software simulasi PID Bedasarkan respon output pada gambar 3.7 kontroller PID

Dengan labview agar

menggunakan sebuah gain

dibuatlah didapat

ideal

konvensional dengan set point Vsp = 75 dan spesifikasi Kc = 50, Ti=, 0.004 dan Td=0,001. Terlihat bahwa untuk nilai overshoot Mp = 0%, nilai rise time 365 ms, nilai settling-time = 440 ms dan nilai Ess = 0,5. Bedasarkan respon output pada gambar 3.8

konvensional yang tepat pada sistem pemanas air dan dibuat juga simulai PID Fuzzy.

kontroller PID Fuzzy dengan nilai set point Vsp = 75 dan spesifikasi G1 =25, G2= 0,004, dan K = 0,001. Terlihat bahwa untuk nilai overshoot Mp = 0%, nilai rise time 360 ms, nilai settlingtime 439 ms dan nilai Ess = 0,1.
5

3.

HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil dari Pengujian di

perlihatkan pada gambar 4.1, 4.2 4.3 untuk kontroler PID dan gambar

4.4,4,6 dan 4.7 untuk kontroler PID Fuzzy. Pengujian ini dilakukan dengan tiga tahap yaitu pengujian dengan nilai set point tetap, set point naik dan pemberian gangguan dengan es
0

Gambar 4.2 Respon sistem kendali termperatur dengan set point naik 79 C dengan kondisi awal set point 75 0C

sebesar 250 gram

3.1 Pengujian sistem pemanas

air menggunakan kontroler PID Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan dengan tiga kondisi yaitu kondisi pada nilai set point tetep, nilai set point naik, nilai set point turun dan sistem diberi gangguan. Hasilnya diperlihatkan pada gambar 4.1, 4.2, dan 4,3 Gambar 4.3 Respon sistem kendali termperatur dengan pemberian gangguan berupa es

Gambar 4.1 merupakan grafik respon kontroler pada saat pengujian nilai set point tetep (750C) dengan nilai maximum overshoot (Mp)= 0%,rise time (Tr)= 712 detik, settling time (Ts) = 850 detik. Gambar 4.2 merupakan grafik respon kontroler pada saat Gambar 4.1 Respon sistem kendali temperatur dengan set point 75 0C dengan kondisi awal 30,2 0C pengujian nilai set point naik (790C) dengan nilai maximum overshoot (Mp) = 0,07%, rise time (Tr) = 50 detik, setting-time (84 detik). Dan gambar 4.3
6

merupakan kontroler

grafik respon pada saat gangguan dengan

diberi

sebongkah es sebesar 250 gram dengan kecepatan waktu pemulihan sebesar 500 detik. Dan penurunan suhu dari set point sebesar 59,40C

Gambar 4.5 Respon sistem kendali termperatur dengan set point naik 79
0

C dengan kondisi awal set point 75 0C

3.2 Pengujian Sistem Pemanas Air

Menggunakan Fuzzy Kontroler PID

Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan dengan tiga kondisi yaitu kondisi pada nilai set point tetep, nilai set point naik, nilai set point turun dan sistem diberi gangguan. Hasilnya diperlihatkan pada gambar 4.4, 4.5, dan 4,6 Gambar 4.6 Respon sistem kendali termperatur dengan pemberian gangguan berupa es Gambar 4.1 merupakan grafik respon kontroler pada saat pengujian nilai set point tetep (750C) dengan nilai

maximum overshoot (Mp)= 0%,rise time (Tr)= 700 detik, settling time (Ts) = 800 detik. Gambar 4.2 merupakan grafik respon kontroler pada saat Gambar 4.4 Respon sistem kendali temperatur dengan set point 75 0C dengan kondisi awal 30,2 C
0

pengujian nilai set point naik (790C) dengan nilai maximum overshoot (Mp) = 0%, rise time (Tr) = 53 detik, settingtime 40 detik. Dan gambar 4.3

merupakan

grafik respon pada saat

7

kontroler

diberi

gangguan

dengan

79 0C nilai keadaan mantap sebesar 0,78 2. Respon pengaturan output temperatur sistem alat
0

sebongkah es sebesar 250 gram dengan kecepatan waktu pemulihan sebesar 450 detik. Dan penurunan suhu dari set point sebesar 55,70C

pemanas air dengan nilai set point tetap sebesar 75 C

4.

KESIMPULAN

Bedasarkan hasil pengamatan dan analisis data terhadap hasil data

menggunakan

kontroler

PID

Fuzzy didapatkan nilai settlingtime Ts sebesar 812 detik, rise time Tr sebesar 700 detik, delay time Td sebesar 10 detik dan

pengujian, dapat disimpulkan sebagai berikut:

1.

Besarnya

kesalahan

keadaan

overshoot

sebesar

0%.

mantap (error stedy-state Ess) pada saat keadaan nilai set point tetap dan pada saat nilai set point naik, didapatkan bahwa a. Kontroler PID fuzzy dengan nilai set point tetap sebesar 75
0

Sedangkan untuk kontroler PID didapatkan nilai settling time Ts sebesar 850 detik, rise time Tr sebesar 712 detik, delay time sebesar 1 detik dan overshoot sebesar 0% 3. Respon pengaturan output temperatur sistem alat
0

nilai

kesalahan

keadaan mantap sebesar 0,40 ,sedangkan untuk

pemanas air dengan nilai set point naik sebesar 79 C

kontroler PID konvensional untuk nilai set point tetap sebesar 75 0C nilai kesalahan keadaan 0,58 b. Kontroler PID Fuzzy dengan suhu set point yang dinaikkan sebesar 790C nilai kesalahan keadaan mantap sebesar 0,46 sedangkan PID mantap sebesar

menggunakan

kontroler

PID

Fuzzy didapatkan nilai settlingtime Ts sebesar 53 detik, rise time Tr sebesar 40 detik, delay time Td sebesar 0 detik dan overshoot sebesar 0%.

Sedangkan untuk kontroler PID konvensional didapatkan nilai

settling time Ts sebesar 84 d detik, rise time Tr sebesar 50 detik, delay time sebesar 0 detik dan overshoot sebesar 0,07%
8

konvensional untuk suhu set point yang dinaikkan sebesar

4.

Sistem

pengaturan

temperatur

4.

-, PID And Fuzzy Control Toolset User Manual, National Texas,

alat pemanas air menggunakan kontroler PID konvensional dalam menghadapi gangguan berupa sebongkah es dengan berat 250 gram yang dimasukkan ke dalam alat pemanas air. Suhu aktual yang terukur sebesar
0

Instruments, Austin USA, 2006. 5.

Kusumadewi, Sri. 2002. Analisis dan Desain Sistem Fuzzy

Menggunakan Tool Box Matlab. Yogyakarta: Graha Ilmu. 6. Petruzella, Elektronik Andi,Yogyakarta 7. Setiawan Iwan, Kontrol PID untuk Proses Industri, Elex Media Frank D. 2001. Industri,

mengalamiturun dan waktu

59,4 C

pemulihan sebesar 500 detik. 5. Sistem pengaturan temperatur

alat pemanas air menggunakan kontroler PID Fuzzy dalam

menghadapi gangguan berupa sebongkah es dengan berat 250 gram yang dimasukkan kedalam alat pemanas air. Suhu aktual yang terukur mengalami 9. penurunan ebesar 55,70C dan waktu pemulihan sebesar 450 detik DAFTAR PUSTAKA 1. Ogata Katsuhiko, ModernControl Engineering, Prentice Hall of 8.

KomputindoJakarta, 2008 Jacob J.Michael, Industrial

control Electronic, Prentice Hall of Englewood cliffs, New Jersey -,LM35 Precision Centrigrade Sensors: Texax Instrument,

Temperature Datasheet, USA, 2000

India, New Delhi, 1988 2. Asro, 2009, Fuzzy

Controller,(http://asro.wordpress. com/2009/03/27/fuzzy-control/, diakses tanggal 16 November 2011) 3. -, LabVIEW 8.0: Measurement and Automation, National

Instruments, USA, 2006

Austin Texas,