Mekanika Klasik MF Rosyid
Mekanika Klasik MF Rosyid
Rosyid
Bab 1
Berbagai Sistem Koordinat Baku
Sumbu z
z
P(x, y, z)
Sumbu z
Sumbu x
z
(x, y, z)
x
y
Sumbu y
Sumbu x
Sumbu y
Sumbu z
Sumbu y
(b,0,0)
Sumbu z
Sumbu x
(b) Persamaan y = c menentukan bidang yang memotong sumbu y
secara tegak lurus di titik (0,c,0).
(0,c,0)
Sumbu x
Sumbu y
Sumbu z
(0,0,d)
Sumbu y
Sumbu x
1.3. Permukaan-permukaan Yang Lain
Setiap persamaan dengan peubah x, y dan z yang berbentuk
f(x, y, z) = 0
menentukan sebuah permukaan dalam ruang tiga dimensi yang
dibentang oleh x, y dan z.
Contoh :
Persamaan x2 + y2 a2 = 0 menentukan letak titik-titik dalam ruang
sedemikian rupa sehingga koordinat x dan y titik-titik itu memenuhi
persamaan itu. Persamaan itu dapat diubah menjadi
x2 + y2 = a2.
Suku x2 + y2 tidak lain menyatakan kuadrat jarak titik-titik yang
dimaksud dari sumbu z. Jadi, persamaan x2 + y2 a2 = 0
menentukan letak titik-titik dengan jarak sejauh |a| dari sumbu z.
Jadi, titik-titik itu terletak pada selongsong sebuah silinder yang
panjangnya tak terhingga dan terletak membujur sepanjang sumbu z
dengan sumbu z sebagai sumbu silinder itu (lihat gambar berikut).
1.4. Kurva-kurva
Sistem persamaan yang tersusun atas dua persamaan yang
berbentuk
f1(x, y, z) = 0
dan
f2(x, y, z) = 0,
dan
z = b,
bidang z = b
silinder x2 + y2 a 2 = 0
1.5. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan x + 2y =
0?
2. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan bx2 +
cy2 = a, dengan a, b, dan c bilangan-bilangan riil?
3. Kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan z = d
dan x = b?
4. Kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan x2 + y2
= a dan z = b, dengan a dan b bilangan-bilangan riil?
Sumbu z
2.1. Batasan :
P(r, , )
r
Sumbu y
Sumbu z
Sumbu x
z
P(r, , )
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
Sumbu x
Sumbu y
Sumbu y
d
Sumbu x
2.3. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan r + 2 =
0?
2. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan + 3
= ?
3. Jika c suatu bilangan riil dengan 0 c , kurva macam apa
yang ditentukan oleh sistem persamaan r = b dan = c?
4. Jika c dan d bilangan-bilangan riil dengan 0 c dan 0 d
2, kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan =
c dan = d?
5. Jika d bilangan riil dengan 0 d 2, kurva macam apa yang
ditentukan oleh sistem persamaan r = b dan = d?
Sumbu z
P(, , z)
z
Sumbu y
Sumbu z
Sumbu x
P(, , z)
y
x
Sumbu x
x = cos
y = r sin
z=z
Sumbu y
10
3.2. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif, maka permukaan macam
apa yang ditentukan oleh persamaan = b.
2. Jika d bilangan riil dengan 0 d 2, permukaan macam apa
yang ditentukan oleh persamaan = d?
3. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif dan d bilangan riil dengan 0
d 2, kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem
persamaan = b dan = d?
4. Sistem Koordinat Sferoid Lonjong
Bila sebuah elips diputar pada sumbu panjangnya, maka permukaan yang
disapu oleh elips itu berupa bangun dua dimensi yang disebut sferoida
lonjong (ingat bola rugby?). Sistem koordinat ini dinamakan sistem
koordinat sferoid lonjong berhubung salah satu permukaan koordinatnya
(u = konstanta) berbentuk sferoida lonjong. Dalam sistem koordinat ini
setiap titik dalam ruang ditandai oleh tiga bilangan (u, v, ), dengan 0 u
, 0 v dan 0 2. Suatu titik P yang memiliki koordinat (x, y, z)
dalam suatu sistem koordinat kartesius, memiliki koordinat (u, v, )
sedemikian rupa sehingga
x = a sinh u sin v cos
y = a sinh u sin v sin
z = a cosh u cos v,
dengan a suatu bilangan riil positif.
4.1 Permukaan-permukaan koordinat
Jika b suatu tetapan dengan 0 b , maka persamaan u = b
mengakibatkan
x = a sinh b sin v cos = B sin v cos ,
y = a sinh b sin v sin = B sin v sin ,
z = a cosh b cos v
= A cos v,
dengan B = a sinh b dan A = a cosh b. Jelas sekali bahwa B A. Oleh
karena itu, berlaku
x2 y2 z2
+
+
= 1.
B 2 B 2 A2
Ini adalah persamaan sferoid lonjong dengan sumbu pendek B dan
sumbu panjang A.
11
sumbu z
sumbu y
sumbu x
sumbu y
sumbu x
= 1.
A' 2 B ' 2 B' 2
Ini adalah persamaan hiperbolaida berdaun ganda.
4.2 Pertanyaan-pertanyaan
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan = d, jika
d suatu tetapan?
2. Jika 0 b dan 0 c , Kurva macam apa yang ditentukan oleh
sistem persamaan u = b dan v = c?
12
sumbu z
sumbu y
sumbu x
13
sumbu y
sumbu x
= 1.
B' 2 B' 2 A' 2
Ini adalah persamaan hiperbolaida berdaun tunggal.
5.2 Pertanyaan-pertanyaan
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan = d, jika
d suatu tetapan?
2. Jika 0 b dan 0 c , Kurva macam apa yang ditentukan oleh
sistem persamaan u = b dan v = c?
3. Jika 0 d 2 dan 0 c , kurva macam apa yang ditentukan
oleh sistem persamaan v = c dan = d?
14
sumbu x
15
16
Bab 2
Kilas Balik Mekanika Newton
1. Hukum Newton :
1.1 Hukum Pertama :
Setiap benda akan terus berada pada keadaan diam atau bergerak
dengan kelajuan tetap sepanjang garis lurus jika tidak dipaksa untuk
merubah keadaan geraknya itu oleh gaya-gaya yang bekerja padanya.
1.2 Hukum Kedua :
Resultan gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan terjadinya
perubahan momentum. Perubahan momentum tiap satu satuan waktu
yang dialami oleh benda itu berbanding lurus dengan resultan gaya yang
bekerja padanya.
F=
d
p.
dt
d
d
dm
dm
mv = m v +
v = ma +
v.
dt
dt
dt
dt
Jadi, hukum kedua Newton dapat ditulis menurut :
17
F = ma +
dm
v.
dt
F = ma.
(1)
a=
1
m
(2)
F.
18
T
T
T
T
W = mg
W = mg
(a)
(b)
G = -W
Bumi
10 N
= 0,02 m.
500 N/m
10 N
(a)
(b)
10 N
10 N
19
ii) Kemudian ujung pegas yang menempel pada dinding dilepas dan
ditarik dengan gaya 10 N ke kiri. Sedangkan ujung yang sebelah
kanan masih ditarik ke kanan dengan gaya yang besarnya sama (lihat
gambar (b)). Maka pertambahan panjang pegas adalah
10 N
= 0,02 m.
500 N/m
Mengapa bukan 2 kali 0,02 m?
2. Hukum Newton dan Persamaan Gerak
Apabila hukum Newton diterapkan pada suatu sistem mekanis, maka
akan diperoleh persamaan gerak.
Dari persamaan (2) didapat
d2
1
r(t) =
2
m
dt
Karena r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k dan
F.
F =
i +
j +
k,
maka
d 2 x(t )
d 2 y (t )
d 2 z (t )
i
+
j
+
k=
dt 2
dt 2
dt 2
i+
j+
k.
Jadi,
1
d 2 x(t )
=
2
m
dt
1
d 2 x(t )
2
m
dt
= 0,
d 2 y (t )
1
=
2
m
dt
Fy
d 2 y (t )
1
2
m
dt
= 0,
d 2 z (t ) 1
=
m
dt 2
Fz
1
d 2 z (t )
2
m
dt
= 0.
20
Jadi,
= vx(t) =
dx
dt
dy
dt
= vy(t) =
= [vz(t) + mg] =
dz
mg.
dt
d 2 x(t )
dx
+
=0
2
m dt
dt
d 2 y (t )
dy
+
= 0,
2
m dt
dt
d 2 z (t )
dz
+
+ g = 0.
2
m dt
dt
Dalam bab berikutnya akan disajikan contoh penting berkaitan dengan
persamaan gerak tersebut.
21
Bab 3
Getaran Selaras
1. Getaran Selaras
Andaikan sebuah benda bermassa m dan pada benda itu bekerja gaya total
yang berupa gaya restorasi :
F = kr = kxi kyj kz k,
dengan k suatu tetapan positif dan r posisi benda itu. Penerapan hukum
Newton menghasilkan persamaan gerak
d 2 x(t )
k
+
x = 0,
2
m
dt
d 2 y (t )
k
+
y = 0,
2
m
dt
d 2 z (t )
k
+
z = 0.
2
m
dt
Ini adalah persamaan gerak untuk sistem mekanik yang disebut getaran
selaras isotropis. Bila benda dibatasi geraknya hanya pada suatu lintasan
yang hanya bergantung pada satu peubah (variable) yang menunjukkan
posisinya pada suatu saat, maka diperoleh getaran selaras satu dimensi.
Apabila satu variabel yang dimaksud ditulis sebagai u(t), maka getaran
selaras satu dimensi diwakili oleh persamaan
k
d 2 u (t )
+ u (t ) = 0.
2
m
dt
(3)
22
u(t) = A sin (t) + B cos (t),
(4)
dengan A dan B suatu tetapan yang bergantung pada syarat awal, yakni
bagaimana cara kita memberi simpangan awal.
1.1 Contoh :
Ditinjau sebuah pegas yang panjangnya l0 (dalam keadaan rileks) yang
tunduk pada hukum Hooke dengan konstanta k. Salah satu ujung pegas
tersebut dihubungkan dengan sebuah balok yang bermassa m, sedang
ujung yang lain dikaitkan dengan dinding sebagaimana yang diperlihatkan
oleh gambar di bawah. Andaikan gesekan antara balok dengan lantai
cukup kecil sehingga boleh diabaikan. Pada saat balok ditarik ke kanan
sejauh x, maka pegas akan teregang dan mengerjakan gaya F pada balok
yang arahnya selalu berlawanan dengan arah pergeseran balok. Jika
sebagai sumbu-x kita sepakati seperti pada gambar dengan titik nol
berada sejauh l0 dari dinding sebelah kiri, maka
F = F(x)i = kxi
r(t) = x(t) i
l0
a(t)
x
N
x=0
Sumbu-x
mg
Balok hanya akan bergerak sepanjang sumbu x. Oleh karena itu didapat
persamaan gerak berikut
k
d 2 x(t )
+
x = 0,
2
m
dt
Ini adalah persamaan getaran selaras satu dimensi dengan u = x.
Jawaban bagi persamaan ini diberikan oleh
x(t) = A sin (t) + B cos (t).
23
dan
v(0) =
dx
= 0.
dt
dx
(0) = A cos (t) B sin (t) = A = 0.
dt
Jadi, B = x0 dan A = 0.
x(t) = x0 cos (t).
2. Getaran Selaras Teredam
Apabila di samping gaya restorasi F = kx i terdapat pula gaya peredam
fd = v =
dx
i,
dt
maka didapatkan
F = kxi
dx
i,
dt
dx
k
d 2 x(t )
+
+
x = 0.
2
m dt
m
dt
Ada tiga jenis getaran teredam (Fowles, hal 65) :
a. getaran terlalu teredam
Hal ini terjadi kalau 2 4mk > 0.
Solusi umum diberikan oleh
x(t ) = A exp( 1t ) + B exp( 2 t ) ,
dengan
24
c c2
k
1 =
2
2m 4m
m
1/ 2
dan
c c2
k
2 =
+
2
2 m 4m
m
1/ 2
Dalam hal ini gaya peredam mencegah benda dari gerak bolak-balik,
sehingga benda menuju titik seimbang secara eksponensial tanpa
mengalami gerak osilasi.
b. getaran teredam kritis
Hal ini terjadi kalau 2 4mk = 0 atau 2 = 4mk
Jawaban umum bagi kasus ini adalah
x(t ) = ( At + B) exp( t ) ,
dengan = k / m .
Dalam hal ini juga tidak terjadi gerak osilasi selama benda mencapai
titik keseimbangan.
c. getaran kurang teredam
Hal ini terjadi kalau 2 4mk < 0.
Jawaban umum bagi kasus ini adalah
k
c2
.
d =
2
m 4m
Dalam hal ini benda mengalami getaran dengan amplitudo semakin
menyusut menuju ke titik kesetimbangan.
3. Getaran Selaras Teredam dan Terpaksa
Apabila di samping gaya restorasi F = kx i dan gaya peredam
dx
i,
dt
terdapat pula gaya luar Fex = Fex(x)i maka didapatkan gaya total
fd = v =
F = kxi
dx
i + Fex(x)i,
dt
25
k
d 2 x(t )
dx
+
+
x = Fex.
2
m
m dt
dt
Gaya luar itu disebut gaya pemaksa. Jawaban bagi kasus ini dijelaskan
dalam buku Fowles mulai halaman 70.
26
Bab 4
Sistem Acuan Tak Inersial
1. Sistem Koordinat Yang Dipercepat
Dalam gambar berikut diperlihatkan sebuah sistem koordinat (kerangka)
Oxyz dan Oxyz. Sistem Koordinat Oxyz diasumsikan sebagai koordinat
yang diam. Sementara kerangka Oxyz diasumsikan bergerak relatif
terhadap koordinat pertama. Andaikan R(t) posisi pangkal sistem koordinat
Oxyz, r(t) posisi sebuah benda diukur dari koordinat Oxyz dan r(t) posisi
benda yang sama dilihat dari Oxyz. Maka terlihat bahwa
r(t) = R(t) + r(t).
Dari persamaan ini didapatkan
v(t) = V(t) + v(t)
dan
a(t) = A(t) + a(t).
Jika kerangka Oxyz tidak dipercepat relatif terhadap kerangka Oxyz, maka
A(t) = 0 dan
a(t) = a(t).
r(t)
z
r(t)
O
y
R(t)
O
y
x
27
Jika kerangka Oxyz inersial, maka di sana berlaku hukum Newton, yakni
F = ma = ma.
Jadi, Oxyz pun inersial.
Jika sistem Oxyz mengalami percepatan, yakni A(t) 0, maka
F = mA(t) + ma(t)
atau
F mA(t) = ma(t)
Sebagai persamaan gerak dilihat dari kerangka Oxyz. Kita dapat
menuliskan persamaan terakhir ini sebagai
F = ma(t).
Jadi, dilihat dari kerangka Oxyz, seolah-olah terdapat gaya tambahan
mA(t) sehingga gaya total yang diderita oleh benda itu
F = F mA(t).
Gaya tambahan mA(t) disebut gaya inersial atau gaya fiktif. Ini misalnya
adalah gaya dorongan ke belakang yang kita rasakan ketika bus yang kita
naiki bertambah cepat.
2. Sistem Koordinat Yang Berotasi
Ditinjau sebuah benda bergerak yang diamati dari dua sistem koordinat
dengan titik pangkal yang sama. Sistem Oxyz diam sedangkan Oxyz
berotasi terhadap suatu sumbu.
z
z
r = r
O = O
x
x
28
dx
dy
dz
dx'
dy'
dz'
d
d
d
i+
j+
k=
i +
j +
k + x
i + y
j + z
k
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
atau
v = v + x
d
d
d
i + y
j + z
k.
dt
dt
dt
Vektor v adalah kecepatan benda dilihat dari kerangka Oxyz dan v adalah
kecepatan benda dilihat dari Oxyz. Dapat ditunjukkan (lihat dalam Fowles
halaman 115) bahwa
v = v + r.
dengan = n adalah kecepatan sudut perputaran kerangka Oxyz relatif
terhadap kerangka Oxyz.
Percepatan benda a (diukur dari kerangka Oxyz) dan a (dilihat dari Oxyz)
memenuhi persamaan
a = a r
d
+ 2 v + ( r).
dt
d
disebut percepatan transversal, suku 2 v disebut
dt
percepatan Coriolis dan bagian ( r) disebut percepatan sentripetal.
Suku r
29
d
2m v m ( r) = m a
dt
Tampak bahwa hukum Newton berlaku pula di kerangka Oxyz asalkan kita
menerima adanya gaya inersial atau gaya fiktif
m r
d
2m v m ( r)
dt
30
Bab 5
Usaha dan Tenaga
1. Tenaga Kinetik
Tenaga adalah besaran skalar berdimensi [M][L]2[T]-2 yang terkait dengan
keadaan beberapa benda (obyek) yang ditinjau. Oleh karena itu bentukbentuk tenaga bergantung pada keadaan-keadaan yang terkait.
Tenaga kinetik adalah tenaga yang terkait dengan keadaan gerak dari
benda-benda. Karena keadaan gerak suatu obyek bergantung pada tempat
pengamatan (kerangka acuan), maka tenaga kinetik bergantung pula pada
kerangka acuan. Sebagai gambaran, andaikanlah sepotong balok berada
dalam sebuah mobil yang sedang melaju. Tenaga kinetik balok yang teramati
oleh seseorang yang sedang berada dalam mobil bersama balok tersebut
akan berbeda dengan yang teramati oleh seseorang yang diam di tanah.
Apabila suatu benda bermassa m bergerak terhadap suatu kerangka acuan
dengan kecepatan v, maka tenaga kinetik benda tersebut didefinisikan
sebagai
Ek = tenaga total tenaga diam
= E E0
mc 2
Ek =
mc 2 ,
2
v
1 2
c
dengan c adalah cepat rambat cahaya dalam ruang hampa.
Untuk v yang sangat rendah (dibandingkan dengan c), v2/c2 menjadi sangat
kecil. Oleh karena itu, faktor dapat dituliskan sebagai
1
1
v2
c2
1+
1 v2
2 c2
31
1 v2
1 v2
1
2
2
=
mc
(1
+
)
mc
1) = mv2.
2
2
2 c
2 c
2
Jadi, untuk benda-benda yang berkelajuan rendah,
Ek = mc2(1 +
Ek = (1/2) mv2.
2. Usaha
Secara umum, usaha yang dilakukan oleh gaya pada suatu obyek adalah
tenaga yang dipindahkan dari atau ke dalam obyek itu oleh gaya tersebut.
Apabila gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan bertambahnya
tenaga benda itu, maka dikatakan bahwa usaha yang dilakukan oleh gaya itu
bernilai positif.
Sebaliknya, apabila gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan
berkurangnya tenaga benda itu, maka dikatakan bahwa usaha yang
dilakukan oleh gaya itu bernilai negatif.
Secara umum jika suatu gaya F merupakan gaya total yang bekerja pada
suatu obyek (secara tetap maupun berubah-ubah) sedemikian rupa sehingga
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang dipindahkan
oleh F, maka usaha yang dilakukan oleh gaya tersebut sama dengan
perubahan tenaga kinetik yang dimiliki oleh obyek tersebut. Jika W usaha
yang telah dilakukan oleh F selama kurun waktu dt, maka
dW = dEk
Karena Ek = (1/2) mv2, maka dEk = mv dv. Padahal v = dr/dt dan F = ma.
Oleh karena itu
dW = m(dr/dt) dv = mdr(dv/dt) = mdra = madr = F dr.
Jika gaya benda itu menempuh suatu lintasan C, maka usaha total yang
dilakukan oleh gaya F selama benda menelusuri lintasan C itu adalah
W= C
F dr.
32
Ek =
1
m(v2 - v02) = mgd = fgd.
2
atau
|Wg | | fgd |.
Tenaga kinetik senilai mgd = | fgd.| diambil dari balok dan diubah menjadi
panas lalu sebagian dikembalikan ke balok dan sebagian diberikan ke lantai.
33
Dalam hal ini dikatakan bahwa gaya gesekan kinetis melakukan disipasi
tenaga.
3. Daya
Daya didefinisikan sebagai usaha yang dilakukan suatu gaya tiap satu satuan
waktu. Satuan daya adalah J/s atau watt dan disingkat sebagai W. Andaikan
terdapat gaya F yang bekerja pada suatu benda dan benda itu bergeser
sejauh dr. Bila tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang
dipindahkan oleh gaya itu, maka gaya itu melakukan usaha sebesar dW =
Fdr. Dan bila pergeseran sejauh dr dilakukan selama dt, maka daya ratarata yang diberikan oleh gaya itu adalah
dW
= F(dr/dt).
dt
Prat =
Padahal dr/dt = v, yakni kecepatan sesaat benda itu. Jadi, daya yang
diberikan oleh gaya itu adalah
P = F v.
4. Usaha oleh gaya kolot dan tenaga potensial
Suatu medan gaya F(r) dikatakan medan gaya kolot atau konservatif
apabila usaha yang dilakukan oleh gaya itu sepanjang sembarang lintasan
tertutup sama dengan nol,
F dr = 0.
F dr =
( F) dA = 0.
A
Karena hal ini berlaku untuk sembarang lintasan, maka haruslah berlaku
F = 0.
Tentu ada sebuah medan skalar V(r) sedemikian rupa sehingga F = V(r).
Medan skalar V(r) disebut tenaga potensial.
Apabila medan gaya konservatif F bekerja pada sebuah benda yang
menyusuri sebuah lintasan yang menghubungkan titik A dan titik B dalam
ruang, maka usaha yang dilakukan oleh medan gaya itu adalah
WAB =
34
B
Fdr =
V(r)dr =
Dari sini dapat disimpulkan bahwa usaha yang dilakukan oleh sebuah medan
gaya konservatif sama dengan minus perubahan tenaga potensial, apabila
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang terlibat dalam
usaha yang dilakukan oleh medan gaya itu :
dW = dV.
Pengertian V sebagai besaran fisis tidaklah esensial karena orang tidak dapat
mengukur nilai V, sebab nilai V tidak memiliki patokan yang natural. Yang
bersifat fisis adalah selisih/perubahan tenaga potensial dV atau V.
5. Hukum Kelestarian Tenaga Mekanik
Apabila tenaga kinetik merupkan satu-satunya tenaga yang terlibat dalam
pertukaran/perpindahan tenaga oleh suatu gaya konservatif, maka berlakulah
bahwa
atau
dW = dV = dEk
dV + dEk = d(V + Ek) = 0.
35
Bab 6
Medan Potensial Terpusat
1. Hukum Newton Tentang Gravitasi
Andaikan bahwa benda pertama (dengan massa m1) terletak pada vektor
posisi r1 dan benda kedua (dengan massa m2) terletak pada posisi r2. Maka
posisi relatif benda kedua dilihat dari benda pertama adalah vektor r21 = r2
r1. Menurut Newton, benda kedua akan menderita gaya gravitasi F21 karena
tarikan oleh benda pertama. Gaya F21 secara vektor diberikan oleh
F21 =
m1
Gm1 m2
r21.
r213
m1
r2 r1
F12
F21
m2
r1
m2
r1
r2
r2
R
m
r
(a)
(b)
36
Kaidah Kulit Bola : Suatu kulit bola dengan kepadatan merata akan menarik
setiap partikel titik yang berada di luar kulit bola itu sedemikian rupa
sehingga seakan-akan seluruh massa kulit bola itu berada keseluruhannya
(terkonsentrasi) di titik pusat kulit bola itu. Selanjutnya, setiap partikel titik
yang berada di dalam kulit bola itu sedikitpun tidak mengalami gaya gravitasi
kulit bola itu.
Jadi, sebuah kulit bola yang homogen (kepadatannya merata), katakanlah
bermassa M berjejari R, dan sebuah partikel titik bermassa m yang berada di
luar kulit bola sejauh r dari pusat kulit bola dapat dipandang sebagai dua
partikel titik masing-masing bermassa M dan m dan terpisah oleh jarak
sejauh r (lihat gambar). Oleh karena itu, besar gaya gravitasi yang dialami
oleh partikel titik karena kehadiran kulit bola adalah
F=
GMm
.
r2
Sedangkan partikel titik yang berada di dalam kulit bola tidak mengalami
gaya gravitasi apapun dari kulit bola (tidak merasakan kehadiran kulit bola).
Sebuah partikel titik bermassa m berada sejauh r dari pusat sebuah bola
pejal homogen bermassa M. Berapakah gaya gravitasi yang dialami oleh
partikel titik bermassa m itu?
Bola pejal tersebut dibayangkan tersusun atas kulit-kulit bola sepusat. Oleh
karenanya, partikel titik bermassa m itu berada di luar kulit-kulit bola.
Berdasarkan kaidah kulit bola, kulit-kulit bola sepusat itu bisa diganti dengan
partikel titik yang massanya sama dengan massa total kulit-kulit bola itu.
Padahal, massa keseluruhan kulit-kulit bola itu sama dengan massa bola
pejal, maka partikel titik pengganti haruslah bermassa M. Jadi, masalah di
atas setara dengan masalah dua partikel titik yang terpisah oleh jarak
sejauh r. Jadi, partikel titik itu menderita gaya sebesar
R
F=
GMm
,
r2
37
U(r) =
Gm1 m2
,
r
Apabila terdapat agihan partikel dengan rapat massa (r), maka pada titik
dengan vektor posisi rp massa uji sebesar m memiliki tenaga potensial
sebesar
G
(r )
U(rp) = Gm G G dV .
| r rP |
V
d
U(r) er = f(r) er,
dr
dengan er vektor satuan searah dengan r. Oleh karena itu, medan gaya F(r)
selalu searah maupun berlawanan dengan r, yakni menuju ke pusat koordinat
atau menjauhinya.
5. Momentum Sudut Dalam Medan Terpusat
Karena medan gaya terpusat selalu dapat ditulis sebagai F(r) = f(r) er, maka
sebuah benda yang berada dalam pengaruh medan gaya terpusat memenuhi
persamaan
d
L = r F(r) = f(r) r er = 0.
dt
Jadi, momentum sudut benda tersebut tetap : L = konstanta. Karena
momentum sudut L tegak lurus dengan vektor r dan vektor p, maka benda
yang berada dalam pengaruh potensial terpusat memiliki lintasan (orbit) yang
berada pada sebuah bidang, disebut bidang orbit. Oleh karena itu, untuk
meninjau gerak semacam itu cukup dengan sistem koordinat polar.
38
dr
d
er + r
e, maka besarnya momentum sudut diberikan oleh
dt
dt
d
L = |mr2 dt | = tetapan.
6. Hukum Kepler
Dari data-data Brahe Kepler mendapatkan pola-pola menarik tentang orbit
dan periode planet-planet dalam berevolusi mengelilingi matahari. Kepler
menyatakan pola-pola keteraturan itu dalam tiga hukum empirisnya :
1. Semua planet bergerak pada lintasan yang berbentuk elips dengan
matahari terletak pada salah satu titik fokusnya.
2. Garis yang menghubungkan tiap planet ke matahari menyapu luasan
yang sama dalam waktu yang sama.
3. Kuadrat kala revolusi tiap planet sebanding dengan pangkat tiga jarak
rata-rata planet dari matahari.
Bila TP kala revolusi suatu planet dan RP jarak rata-rata planet itu dari
matahari, maka hukum ketiga Kepler mengatakan berlakunya persamaan
2
TP
= C,
3
RP
dengan C suatu tetapan yang nilainya berbanding terbalik dengan massa
matahari (lihat uraian mendatang). Bila jarak rata-rata bumi dari matahari
disepakati sebagai 1 SA (SA singkatan dari satuan astronomis), maka
tetapan C dapat dihitung sebagai
C = (365,5 24 jam)2/(1 SA)3 = 76947984,0 jam2/SA3.
Dengan mengukur jarak rata-rata suatu planet orang dapat menghitung kala
revolusi planet itu. Atau sebaliknya, dengan mengukur kala revolusi suatu
planet orang dapat menghitung berapa jarak rata-rata planet itu dari
matahari.
Kesemua hukum Kepler itu dapat dijelaskan secara memuaskan dengan teori
gravitasi Newton. (Lihat Fowles mulai halaman 142.)
39
Bab 7
Gerak Benda Tegar Pada Bidang
1. Konsep Benda Tegar
1.1 Batasan : Benda tegar adalah sebuah benda sedemikian rupa sehingga
jarak antar titik-titik massa pada benda itu tidak berubah (tetap).
1.2 Contoh :
a. Gas yang berada di dalam sebuah balon mainan bukan merupakan
benda tegar sebab jarak partikel-partikel gas itu satu dari yang lain
berubah-ubah.
b. Sepotong pipa paralon yang menggelinding (tanpa tergencet)
merupakan benda tegar.
c. Sistem tata surya kita bukan merupakan benda tegar karena jarak satu
planet dengan planet yang lain maupun jarak masing-masing planet
dari matahari selalu berubah-ubah.
d. Beberapa bola kecil yang dihubungkan dengan batang-batang yang
kukuh (lihat gambar di bawah) merupakan benda tegar.
40
1.3 Pertanyaan :
a. Apakah bumi kita merupakan benda tegar. Mengapa? Jelaskan!
b. Dapatkah sekumpulan partikel-partikel yang bergerak-gerak dikatakan
bukan merupakan benda tegar?
c. Perhatikan gambar di bawah ini. Gambar tersebut memperlihatkan
kedudukan sistem tiga partikel pada saat t1, t2 dan t3 sembarang.
Dapatkah sistem tiga partikel itu dikatakan sebagai benda tegar?
t = t2
t = t1
t = t3
XCM =
mi x i
i =1
n
m
i =1
YCM =
mi y i
i =1
n
m
i =1
ZCM =
m z
i =1
n
i i
m
i =1
xdm ,
M
YCM =
ydm ,
M
ZCM =
zdm
M
41
2.3 Contoh :
a. Perhatikan sistem lima partikel berikut. Partikel pertama bermassa m1
= 0,1 kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel kedua bermassa m2 = 0,2
kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel ketiga bermassa m3 = 0,4 kg
berada di titik (0, 0,2 m, 0). Partikel keempat bermassa m4 = 0,1 kg
berada di titik (0,5 m , 1 m, 0,5 m). Partikel kelima bermassa m5 = 0,2
kg berada di titik (0,5 m, 1 m, 0,5m). Apabila massa batang dapat
diabaikan, tentukan posisi pusat massa.
m1
m4
m3
y
m5
x
m2
Jadi,
n
XCM =
m x
i
i =1
= 0,15 m.
1
[(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0) +
1,0 kg
(0,1 kg)(0,5 m) + (0,2 kg)(0,5 m)]
42
YCM =
m y
i
i =1
1
[(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0,2 m) +
1,0 kg
(0,1 kg)(1 m) + (0,2 kg)(1 m)]
= 0,38 m.
n
ZCM =
m z
i =1
n
i i
m
i =1
1
[(0,1 kg)(1m) + (0,2 kg)(1 m) + (0,4 kg)(0) +
1,0 kg
3
bk
8
y
2.4 Pertanyaan :
a. Haruskan pusat massa sebuah benda tegar berada di dalam benda
tegar itu?
b. Perkirakanlah kedudukan titik pusat massa benda-benda berikut
ini.
43
l
k
k
l
(a)
l
(b)
(c)
dibentuk oleh sebuah garis yang menempel pada benda itu (garis l,
misalnya) dan garis lain (garis k, misalnya) yang kita sepakati sebagai
garis pangkal atau acuan Maka gambar (a) memperlihatkan benda itu
pada saat memiliki orientasi 0. Saat itu garis l dan garis k (garis
acuan) berimpit. Sementara gambar (b) memperlihatkan benda yang
sama memiliki orientasi . Garis l membentuk sudut terhadap garis
acuan k. Gambar (c) memperlihatkan benda tersebut mengalami
perubahan orientasi (perputaran) sejauh dari orientasi semula,
yakni . Biasanya perubahan orientasi yang searah putaran jarum jam
44
m1
m4
n
m3
y
m5
m2
45
m r
i =1
i i
dm ,
m1
m4
y
m3
m2
Jawab : Ini merupakan benda tegar dengan agihan diskret. Oleh
karena itu, momen inersia terhadap sumbu-z adalah
46
2
ma 2 .
5
I=
SCM
h
Pusat massa
SCM
2
7
ma 2 + ma 2 = ma 2 .
5
5
47
S1
S3
S2
6.2 Contoh :
Momen inersia cakram tipis homogen bermassa m dan berjejari a
terhadap sumbu z sama dengan jumlahan momen cakram itu terhadap
sumbu x dan momen inersia cakram itu terhadap sumbu y.
Iz = Ix + Iy =
1
1
1
ma 2 + ma 2 = ma 2
4
4
2
sebab
Ix = Iy =
1
ma 2 . (lihat Fowles hal. 197)
4
48
sumbu ayunan
T = 2
I
,
mgl
l
Pusat massa
W = mg
49
Bab 8
Gerak Benda Tegar Dalam Ruang
1. Momentum Sudut dan Moment Gaya
1.1 Konsep elementer :
a. Sebuah partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang dengan
kecepatan v(t) dan posisi r(t) dikatakan memiliki momentum sudut
L = r mv = r p
relatif terhadap titik pangkal koordinat.
b. Apabila sebuah gaya F bekerja pada benda di atas, maka benda itu
dikatakan menderita momen gaya
N=rF
relatif terhadap titik pangkal koordinat.
1.2 Pada benda tegar
a. Benda tegar yang tersusun atas n buah partikel yang masingmasing memiliki vektor posisi r1, r2, ..., ri, ..., rn dan momentum
linear p1 = mv1, p2 = mv2, ..., pi = mvi, ..., pn = mvn mempunyai
momentum sudut total
L=
ri mi vi =
i =1
ri pi
i =1
i =1
Ni =
i =1
ri Fi.
50
d
L.
dt
Jadi, momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar sama dengan
perubahan momentum sudut benda tegar itu tiap satu-satuan waktu.
Apabila momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar nol,
maka momentum sudut benda tegar itu tetap.
3. Tensor Inersia
Ditinjau sebuah benda tegar yang tersusun atas n buah partikel dengan
massa masing-masing mi dan vektor posisi ri = xi i + yi j + zi k. Momen inersia
sistem n partikel ini terhadap sumbu yang berimpit dengan vektor satuan n =
nx i + ny j + nz k diberikan oleh
I = n I n,
z
I xx
I = I yx
I zx
I xy
I yy
I zy
I xz
I yz ,
I zz
mi
m1
m4
mn
dengan
I xx =
m (y
i =1
m (x
i =1
y
2
i
+ z ),
2
i
m5
I yy =
m3
2
i
+ z i2 )
m2
I zz =
m (x
i =1
2
i
51
+ y i2 )
n
I xy = I yx = mi xi y i ,
I xz = I zx = mi xi z i ,
i =1
i =1
I yz = I zy = mi y i z i .
i =1
maka
I = n I n = n I n = nx
ny
nz
I xx
I yx
I zx
I xy
I yy
I zy
I xz
I yz
I zz
n x
n .
y
n z
I xx = ( y 2 + z 2 )dm ,
I yy = ( x 2 + z 2 )dm ,
I zz = ( x 2 + y 2 )dm
I xy = I yx = xy dm ,
I xz = I zx = xz dm ,
I yz = I zy = zy dm .
Unsur Ixy = Iyx, Ixz = Izx dan Iyz = Izy disebut hasil kali kelembaman (produk
inersia).
Penting : Tensor inersia tidak bergantung pada sumbu rotasi.
3.1 Contoh :
Tentukanlah momen inersia sebuah lempeng bujursangkar seragam
dengan sisi a yang terletak pada bidang xy terhadap sumbu dengan
persamaan y = x.
Tensor inersia lempeng itu adalah (lihat Fowles hal. 222) :
52
y
1/ 3 1/ 4 0
2
I = ma 1 / 4 1 / 3
0 .
0
0
2 / 3
y=x
1
2
i+
1
2
j.
1
Jadi, I = n I n = ma 2
2
1
2
1/ 3 1/ 4 0
0 1 / 4 1 / 3
0
0
2 / 3
0
1
2
1
1
=
ma 2 .
2 12
0
L= I= In
I xx I xy I xz
= I yx I yy I yz
I zx I zy I zz
nx
n .
y
n z
Apabila benda itu berputar mengelilingi sumbu yang berimpit dengan vektor n
dengan laju . Komponen momentum sudut sepanjang sumbu putar (ke arah
n) adalah
n L = n I n = I.
Penting : Arah momentum sudut tidak harus sama dengan arah kecepatan
sudut. Hal ini berbeda dari gerak translasi, momentum linear selalu searah
dengan kecepatan linear.
Tenaga kinetik rotasi benda tegar adalah
53
1 2
1
1
I =
n I n 2 =
I
2
2
2
Trot =
atau
Trot =
1
L .
2
5. Sumbu Utama
Pemilihan sistem koordinat sangat mempengaruhi bentuk tensor inersia.
Secara prinsip, untuk setiap benda tegar paling tidak terdapat sebuah sistem
koordinat kartesius sedemikian rupa sehingga semua hasil kali kelembaman
lenyap, yakni Ixy = Iyx = Ixz = Izx = Iyz = Izy = 0. Sumbu-sumbu koordinat suatu
sistem koordinat sedemikian rupa sehingga Ixy = Iyx = Ixz = Izx = Iyz = Izy = 0
disebut sumbu-sumbu utama. Tensor inersia sebuah benda tegar relatif
terhadap sumbu-sumbu utama dapat disajikan sebagai matriks diagonal,
I xx
I = 0
0
0
I yy
0
0 I1
0 = 0
I zz 0
0
I2
0
0
0 ,
I 3
d
L=
L + L,
t
dt
dengan
54
d
L : laju perubahan vektor momentum sudut diukur dari kerangka acuan
dt
(sistem koordinat sumbu utama) yang menempel pada benda tegar
yang berotasi.
Karena momen gaya keseluruhan pada benda tegar N =
N=
d
L + L.
dt
L, maka
t
55
Bab 9
Koordinat Umum
1. Kendala
Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke
persamaan
d 2 xi (t )
1
=
2
mi
dt
Fxi + Fxij ,
(1a)
d 2 y i (t )
1
=
2
mi
dt
Fyi + Fyij ,
(1b)
d 2 z i (t )
1
=
2
mi
dt
Fzi + Fzij ,
(1c)
(2)
56
Contoh :
1. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini
berlaku persamaan
(ri rj)2 cij = 0,
dengan cij tetapan-tetapan.
2. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk
lingkaran berjari-jari a. Dalam hal ini berlaku persamaan
x2 + y2 a2 = 0
dan
z = tetapan.
dan
0 < z < h.
57
(3)
2.1 Contoh :
1. Dua buah kelereng besi disambung dengan batang tegar yang
panjangnya l, sehingga membentuk semacam barbel. Persamaan
kendala untuk dua kelereng itu adalah
(x1 x2)2 + (y1 y2)2 + (z1 z2)2 = l2.
Derajat kebebasannya adalah (3)(2) 1 = 5. Koordinat umum yang dapat
dipakai misalnya (X, Y, Z, , ), dengan (X, Y, Z) koordinat pusat massa
dan (, ) menyatakan orientasi barbel itu, yakni garis lintang dan garis
bujur.
58
59
Bab 10
Prinsip dAlembert dan
Persamaan Lagrange
1. Pergeseran Maya
Suatu pergeseran maya suatu sistem adalah perubahan konfigurasi (posisi
atau orientasi) sistem sebagai akibat pergeseran infinitisimal ri (i = 1,2, ..., N)
yang konsisten dengan gaya-gaya dan kendala yang bekerja pada sistem itu
pada saat t.
Penting : Pergeseran maya terjadi tanpa membutuhkan waktu.
Prinsip kerja maya pada sistem yang berada dalam keseimbangan
Fi(a) ri +
firi = 0,
dengan Fi(a) adalah gaya luar total yang bekerja pada partikel nomor i dan fi
adalah gaya kendala yang bekerja pada partikel nomor i.
Bila sistem yang ditinjau sedemikian rupa sehingga gaya kendala tegaklurus
dengan pergeseran maya yang mungkin, maka suku kedua persamaan
terakhir lenyap. Jadi,
Fi(a) ri = 0.
2. Prinsip dAlembert
Prinsip dAlembert (lihat Goldstein halaman 17) merupakan perluasan prinsip
usaha maya dengan menambahkan suku tambahan untuk gaya total pada
tiap partikel menjadi
Fi(a) + fi +
sehingga
d
pi
dt
60
( Fi(a) + fi +
d
pi) ri = 0.
dt
Dengan asumsi bahwa gaya kendala selalu tegak lurus terhadap pergeseran
maya, maka didapat
( Fi(a) +
d
pi) ri = 0.
dt
Karena r1, r2, ..., rN tidak bebas satu dari yang lain (akibat adanya)
kendala, maka tidak serta merta dapat disimpulkan bahwa
Fi(a) +
d
pi = 0.
dt
=1
d T
dt
T
q
Q q = 0,
dengan T tenaga kinetik total sistem dan Q gaya umum yang diberikan oleh
N
Q = Fi(a)
i =1
ri
q
dan
q =
dq
.
dt
Karena segmen-segmen q1, q2, ..., q3N k bebas satu dari yang lain, maka
dapat disimpulkan bahwa
d T
dt q
T
q Q = 0 ,
61
d L
dt q
L
q = 0 ,
dan
z = 0.
Sumbu y
Sumbu x
Oleh karena itu derajat kebebasannya ada (3)(1) 2 = 1. Koordinat umum
yang dipilih adalah , yakni sudut yang dibentuk oleh batang dan garis
vertikal. Transformasi koordinat yang berlaku adalah
x = l cos
dan
y = l sin .
dx
d
=l
sin = l sin
dt
dt
62
dy
d
=l
cos = l cos
dt
dt
Gaya yang bekerja pada bola adalah mg. Gaya ini dapat diperoleh dari
potensial gravitasi V = mgx, sebab
d
d
V = (mgx) = mg.
dx
dx
1
m(v x2 + v y2 ) + mgx
2
1
m l 2 2 sin 2 + l 2 2 cos 2 + mgl cos
2
1
= ml 2 2 + mgl cos
2
L
= ml 2
d L
= ml 2 = ml 2
dt
dan
L
= mgl sin
atau
d 2 g
+ sin = 0 .
l
dt 2
d 2 g
+ = 0.
l
dt 2
Ini adalah persamaan gerak untuk getaran selaras.
63
kawat mendatar
dan
z1 = 0.
y2
y1
sumbu y
x2
sumbu x
Sementara berlaku
x22 + (y2 y1)2 + z12 = l2.
Oleh karena itu derajat kebebasannya ada (3)(2) 3 = 3. Sistem koordinat
umum yang dipilih harsuslah tersusun atas tiga koordinat. Tiga koordinat
itu adalah y1, , dan . Sudut adalah sudut yang dibentuk oleh batang
dan sumbu yang bergerak bersama manik-manik selalu sejajar dengan
sumbu z . Sudut adalah sudut yang dibentuk oleh sumbu x dan proyeksi
batang pada bidang xy. Transformasi koordinat yang berlaku adalah
x2 = l sin cos ,
y2 = y1 + l sin sin
dan
z2 = l cos
64
y 2 = y1 + l cos sin + l sin cos
dan
z 2 = l sin
Apabila bidang datar tempat kawat berada dipilih sebagai acuan potensial,
yakni V = 0 di sana, maka fungsi Lagrangan sistem ini diberikan oleh
L=TV
1
1
= m1 ( x12 + y12 + z12 ) + m2 ( x 22 + y 22 + z 22 ) + mgx 2
2
2
1
1
= (m1 + m2 ) y12 + m2 l 2 ( 2 + 2 sin 2 ) + m2 y1l ( cos sin + sin cos )
2
2
+ mgl sin cos
Kalau Lagrangan ini dimasukkan ke dalam persamaan Euler-Lagrange,
maka akan didapatkan 3 buah persamaan. Hal ini dikarena ada 3 derajat
kebebasan. Silakan untuk latihan.
3. Beberapa contoh lagi dapat anda lihat pada buku Mechanics, ditulis oleh
L. D. Landau dan E. M. Lifshitz, Pergamon Press, 1960, New York.
65
Bab 11
Persamaan Hamilton
1. Momentum Umum
Jika L Lagrangan suatu sistem fisis dengan siatem koordinat umum (q1, q2,
..., q3N k). Maka besaran p dengan ( = 1, 2, ..., 3N1) yang didefiniskan
sebagai
p =
L
q
p =
L
= ml 2 .
Ini tidak lain adalah momentum susut beban relatif terhadap titik engsel.
Kemudian, momentum kanonis pasangan koordinat y1 adalah
p y1 =
L
= (m1 + m2 ) y1 + m2 l ( cos sin + sin cos ) .
y1
p =
L
= m2 l 2 + m2 y1l cos sin .
p =
L
= m2 l 2 sin 2 + m2 y1l sin cos .
66
2. Transformasi Legendre
Transformasi Legendre adalah transformasi
3 N k
H = p q L ,
=1
H
= 0.
q
(Buktikan).
Jadi,
H = H(q1, q2, ..., q3N k, p1, p2, ..., p3N k, t).
3. Persamaan gerak Hamilton
Meskipun telah dilakukan transformasi Legendre, masih akan muncul
variable-variabel q dalam ungkapan untuk H. Namun ungkapan untuk H
dapat segera dibersihkan dari q dengan melakukan subtitusi dari
persamaan-persamaan
p =
L
.
q
p =
H
q
dan
q =
H
,
p
1
H = p ml 2 2 mgl cos .
2
Dari definisi momentum umum didapat
67
p =
Jadi,
L
= ml 2 .
p
.
ml 2
Apabila yang terakhir ini disubtitusikan ke dalam H, akan didapatkan
=
H=
p2
p2
p2
cos
mgl
=
mgl cos .
2ml 2
ml 2 2ml 2
=
p
H
= 2
p ml
dan
p =
H
= mgl sin .
68
Pustaka :
1. Fowles, G.R., dan Cassiday, G.L., 1990, Analytical
Mechanics, edisi kelima, Harcourt Brace College Publisher,
New York.
2. Goldstein, H., 1980, Classical Mechanics, Addison-Wesley
Pub. Co., Philipines.
3. Moore, E.N., 1983, Theoretical Mecahanics, John Wiley and
Sons, Singapore.
4. Landau L. D., dan Lifshitz, E. M., Mechanics, Pergamon
Press, 1960, New York.