6 State Variable PDF
6 State Variable PDF
1. Pendahuluan
Di bagian sebelumnya telah dibahas pemodelan sistem dengan
representasi persamaan diferensial yang diturunkan melalui hukum-hukum
fisika yang membangun sistem. Telah dibahas pula, hubungan input-output
sistem dapat dinyatakan melalui fungsi transfer. Bentuk fungsi transfer
memperlihatkan relasi langsung antara input-output sistem dengan
mengabaikan perilaku (dinamika) sistem. Dalam beberapa hal, kita
memerlukan informasi tentang variabel proses yang terlibat dalam sistem.
Variabel tersebut biasa disebut dengan variabel keadaan (state variabel).
Dalam beberapa literatur, keadaan (state) didefinisikan sebagai himpunan
variabel terkecil dalam sistem yang bersamaan dengan inputnya
menentukan perilaku sistem secara lengkap. Sementara itu, variabel keadaan
adalah variabel yang membentuk keadaan sistem. Ada beberapa definisi lain
yang berkaitan dengan pemodelan sistem yang melibatkan variabel keadaan
ini, yaitu :
dx (t )
= f ( x , u, t )
dt
(1)
y (t ) = g (x, u, t )
(2)
maka persamaan (1)-(2) membentuk dinamika sistem. Untuk sistem linier tak
bergantung waktu (linear time invariant), persamaan (1) biasanya berbentuk
x& = Ax + Bu
(3)
y = Cx + Du
(4)
x&1 0
=
x& 2 1
L
1
1
C x1 + u
R C
x 2 0
L
(6)
(7)
(8)
Dengan demikian, sistem ruang keadaan dari rangkaian listrik pada gambar
1 adalah (A, B, C, D) dengan masing-masing matriks berbentuk :
1
1
0
C
; B = C ; C = (0 R ); D = 0
A=
(9)
1
R
0
L
L
Perhatikan contoh lain berikut :
u
k
m
y
(10)
(12)
1
( ky by& ) + 1 u = k x1 b x2 + 1 u
m
m
m
m
m
x&1 0
k
=
x& 2 m
1 x 0
b 1 + 1 u
x2
m
m
(13)
x
y = x1 = (1 0 ) 1
x2
(14)
G(s)
Y(s)
Y (s )
Y (s ) = G ( s )U (s ) .
U (s )
dengan I adalah matriks satuan (unit matrix) dan (sI - A)-1 menandai inversi
dari (sI A). Substitusi X(s) ke persamaan Y(s) didapat
1
(17)
Y (s ) = C (sI A) B + D U (s )
Dengan demikian, fungsi transfer sistem berbentuk
1
(18)
G (s ) = C (sI A) B + D
1 0 5 1 2
G (s ) = (1 2 ) s
(20)
0 1 3 1 5
Untuk mendapatkan bentuk fungsi transfernya, kita harus menyelesaikan
terlebih dahulu inversi matriks pada persamaan (20). Penyelesaian adalah
sebagai berikut
1
1
1 0 5 1
s + 5
s +1 1
1
=
=
s
(s + 5)(s + 1) + 3 3 s + 5
3 s + 1
0 1 3 1
sehingga penyelesaian persamaan (20) berbentuk
s + 1 1 2 12 s + 59
1
G (s ) = (1 2 ) 2
=
(21)
s + 1 5 s 2 + 6s + 8
s + 6s + 8 3
Soal latihan :
1. Tentukan bentuk ruang keadaan dari persamaan diferensial berikut :
d 2 y (t )
dy (t )
a)
+4
+ y (t ) = 5u (t )
2
dt
dt
d 3 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )
b) 2
+
3
+5
+ 2 y (t ) = u (t )
3
2
dt
dt
dt
2. Turunkan fungsi transfer sistem dengan persamaan ruang keadaan
berikut :
2 0
0
a) A =
; B = ; C = (1 0 ); D = 0
0 1
1
0
2 1
1
b) A = 0 2 0 ; B = 0 ; C = (1 0 0); D = 0
1 2 3
1
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali