Mekanika Lagrange PDF
Mekanika Lagrange PDF
Mekanika Lagrangian
Melalui mekanika Lagrangian ini persamaan gerak Newton untuk sistem sederhana akan
diberikan dengan lebih siphisticated.
Koordinat Umum
Posisi partikel di dalam ruang dapat ditentukan melalui 3 koordinat. Koordinat tersebut
dapat berupa kartesan, bola atau silinder. Jika benda bergerak dalam bidang, maka derajat
kebebasannya ada 2, jika benda bergerak dalam ruang 3D, maka derajat kebebasannya ada 3.
Untuk kasus N partikel, maka kita membutuhkan 3N koordinat untuk menentukan posisi dari
seluruh partikel tersebut. Jika terdapat kendala dalam sistem, maka jumlah koordinatnya < 3N.
Misalnya untuk benda tegar, maka yang dibutuhkan adalah posisi pusat massa dan orientasi
bendanya. Jadi hanya 6 koordinat saja.
Misalnya koordinat diberi simbol q 1 , q 2, , q n sebagai koordinat umum. Koordinat
q k bisa berupa jarak atau sudut. Jika untuk menentukan sebuah sistem, sebuah koordinat dapat
bebas maka sistem tersbut disebut sistem holonomik dan sebaliknya disebut nonholonomik.
Jika sistem berupa partikel, maka koordinat kasrtesan dapat dinyatakan dalam koordinat
umum
x= x( q) 1 derajat kebebasan
x=x ( q1, q 2)
2 derajat kebebasan
y= y (q 1, q 2)
x=x ( q1, q 2, q 3)
y= y (q 1, q 2, q3 ) 3 derajat kebebasan
z=z (q1, q2, q 3)
Jika q berubah dari nilai awal (q 1, q 2, ) ke nilai tetangga (q 1+ q1, q 2 + q 2, ) maka
perubahan tersebut kaitannya dengan koordinat kartesan
x x
x= dq1 + dq +
q1 q2 2
(1)
y y
y= dq 1+ dq +
q 1 q2 2
1
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
Contoh 1. Untuk gerak partikel di dalam bidang, misal dipilih koordinat polar maka q 1=r dan
q 2= sehingga
x= x(r ,)=r cos , y= y (r ,)=r sin (2)
x x
x= r+ =cos r r sin
r
(3)
y y
y= r+ =sin r + r cos
r
jika sistem terdiri atas banyak partikel dengan n derajat kebebasan, koordinat umumnya
dinyatakan oleh q 1, q2, , qn sehingga perubahan konfigurasi dari q 1, q2, , qn ke
q 1+ q1, q 2 + q 2, , q n + q n menyebabkan perubahan dalam koordinat kartesan
n
xi
x i = qk
k qk
n
yi (4)
y i = qk
k qk
n
zi
z i= qk
k qk
Gaya Umum
Jika benda bergeser sejauh r karena adanya pengaruh gaya F maka kerja yang
dilakukan oleh gaya tersebut adalah
w=F r=F x x + F y y + F z z atau
w= F i xi (5)
i
Ungkapan tersebut tidak hanya untuk 1 partikel saja, tetapi juga untuk banyak partikel. Untuk 1
partikel i: 1 3, untuk N partikel i: 1 3N. Jika x i kemudian dinyatakan dalam koordinat
umum, maka
i
(
w= F i
k
xi
q
qk k )
( )
xi
w= Fi q
i k qk k (6)
( )
xi
w= Fi qk
k i qk
w= Q k q k
k
2
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
dimana
xi
Q k = F i Gaya umum (7)
i qk
Persamaan Lagrange
Untuk memperoleh persamaan differensial tentang gerak, maka kita mulai dengan
ungkapan
F i =m x i (11)
Energi kinetik yang dimiliki oleh N partikel adalah
N
1
T = m( x i + y i + z i)
i 2 (12)
3N
1
= m x i
i 2
3
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
x i xi
= (14)
qk qk
Jika kedua ruas dikalikan dengan x i kemudian diturunkan terhadap t, maka diperoleh
d
dt ( ) ( )
x i
x i
qk
=
d
dt
x i
xi
qk
x x i
= x i i + x i
qk qk (15)
( )
x2 x i
( i ) ( )
d 2 xi 2
= x i +
dt qk q k q k
( )
m x 2i m x i
( ) ( )
d 2 x i 2
=m x i + (16)
dt qk qk qk
xi T
d T
( )
dt qk
=F i +
qk qk
dengan menjumlah ke seluruh I
xi T
d T
( )
dt qk
= F i
i
+
qk qk
(17)
maka
d T
( )
dt qk
=Qk +
T
qk
(18)
Persamaan (18) inilah yang disebut persamaan Lagrange. Untuk gerak konservatif dimana
V
Q= , maka ungkapan (18) dapat ditulis kembali menjadi
q k
d T
( ) =
T V
dt qk q k q k
(19)
4
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
V
dimana T dan V dinyatakan dalam koordinat umum V V (q k ) =0 , maka
qk
L T L T V
= dan = (21)
qk qk q k qk q k
sehingga persamaan Lagrange untuk sistem yang konservatif adalah
( )
d L
=
L
dt qk q k
(22)
Jadi, persamaan diferensial gerak untuk sistem konservatif dapat diperoleh jika fungsi Lagrange
dalam set koordinat diketahui.
Jika gaya umumnya tidak konservatif, misal Q ' k (misal ada gaya gesek) dan sebagian
dapat diturunkan fungsi potensial V yaitu
V
Qk =Q ' k (23)
qk
maka dari L=T V diperoleh
( )
d L
dt qk
=Q' k +
L
q k
(24)
1.
( )
d T
dt qk
=Qk +
T
qk
,
( )
d L
=
L
dt qk q k
atau
( )
d L
dt qk
=Q' k +
L
q k
.
5
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
1 1
L=T V = m x 2 k x 2
2 2
dimana m adalah massa benda dan K adalah parameter stiffness. Dengan mengaplikasikan pers.
Lagrange, dimana
( )
L
xk
=m x dan
L
x
=Kx
dengan kehadiran gaya redaman yang sebanding dengan kecepatan yaitu c x maka
persamaan geraknya menjadi
d
(m x )=c x Kx
dt
m x +c x + Kx=0
6
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
masing ujungnya. Sistem hanya memiliki 1 derajat kebebasan. Koordinat x mewakili konfigurasi
sistem, dimana x adalah jarak vertikal massa m1 dari katrol. Laju anguler katrol adalah x /a ,
dengan a adalah radius. Energi kinetik sistem adalah
1 1 x2 1
T = m 1 x 2+ I 2 + m 2 x2
2 2 a 2
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah
V =m1 gxm2 g (lx )
Fungsi Lagrangenya adalah
1 1 x2 1
L= m1 x2 + I 2 + m2 x 2+m 1 gxm2 g ( xl)
2 2 a 2
L x
=m1 x + I 2 + m2 x
x a
L
=m1 g m2 g
x
sehingga menghasilkan
d x
(m x + I 2 + m2 x )=( m1+ m2 )g
dt 1 a
I
(m1 +m2 + 2 ) x =(m1m2) g
a
m1m 2
x = g
I
m1 + m2+ 2
a
Dari ungkapan percepatan tersebut dapat diketahui bahwa apabila m1 >m2 maka m1 akan
bergerak turun dengan percepatan konstan, sebaliknya jika m1 <m2 maka m1 akan bergerak
ke atas dengan percepatan konstan.
7
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
( )
d L
dt x
=
L
x
(m1 +m2 + m3 ) x +(m3m2) x ' =(m1m2m3) g
L L
=m2 x ' m2 x + m3 x + m3 x ' =m2 g m3 g
x ' x'
( )
d L
dt x
=
L
x
m2 ( x ' x )+ m3 ( x + x ' )=(m2m3) g
8
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
9
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
1
L= m ( r + r ) V (r)
2 2 2
2
dalam hal ini adalah koordinat terabaikan sehingga
p =mr 2 =constant
yang merupakan momentum anguler di sekitar origin.
Contoh 8. Pendulum sferis
Ditinjau sebuah benda bergerak bebas di dalam permukaan mangkok. Hal ini bisa
digambarkan sebagai sebuah bandul dengan panjang tali l dan dapat bergerak bebas melintasi
lintasan yang membentuk sudut atau . Dalam hal ini benda memiliki 2 derajat
kebebasan. Konfigurasi benda dapat dijelaskan dengan koordinat dan . Energi kinetik
dan energi potensial yang dimiliki oleh benda adalah
1 1
T = mv 2= ml 2 (2 + 2 sin 2 ) dan V =mgl (1cos )
2 2
dengan mengingat bahwa v= r e r + r e + r e
1 1
L=T V = mv 2= ml 2( 2 + 2 sin 2 )mgl ( 1cos )
2 2
L d L L
=ml 2 2 sin cos mgl sin
2
=ml =ml 2 ;
dt
Jadi , ml 2 =ml 2 2 sin cos mgl sin
L d L L
=ml 2 sin 2 =ml 2 sin 2 ; =0
dt
Jadi , p =0
dengan demikian dalam kasus ini merupakan koordinat yang terabaikan.
Jika diperhatikan, ketika tidak terjadi perubahan pada kordinat =0
, maka kita
memiliki
g
+ sin =0
l
yang tidak lain merupakan persamaan bandul sederhana.
10
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
tersebut bukan berdasarkan hukum kedua Newton melainkan dengan meode baru yang disebut
prinsip variasi Hamilton. Sir William R. Hamilton menjelaskan bahwa gerak setiap sistem terjadi
dengan cara dimana integral
t2
L dt (29)
t1
selalu dalam asumsi bernilai ekstrem, dimana L = T -V merupakan fungsi Lagrange dari sistem
tersebut. Dengan kata lain dapat dijelaskan bahwa prinsip Hamilton menyatakan bahwa semua
kemungkinan sistem yang dapat berubah berada dalam interval waktu berhingga t 2t 1 bisa
bernilai maksimum atau minimum. Pernyataan tersebut dapat dinyatakan dalam ungkapan
matematis
t2
L dt=0 (30)
t1
dimana menyatakan variasi sempit. Variasi ini diperoleh dengan cara mengambil lintasan
integrasi yang berbeda dengan memvariasi koodinat umum dan kecepatan umum sebagai fungsi
t. Untuk menunjukkan bahwa persamaan di atas akan menuju langsung ke persamaan gerak
Lagrange, maka kita akan menghitung variasi tersebut secara eksplisit dengan mengasumsikan
bahwa L sebagai fungsi koordinat umum q k dan kecepatan umum qk .
L dt= L dt=
t1 t1 t1 k
( L
qk
qk +
L
)
q dt=0
qk k
11
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
Sekarang q k sama dengan selisih dari dua fungsi waktu berlainan, sehingga
d
qk = q
dt k
Dengan mengintegralkan suku terakhir dengan metode integral bagian maka diperoleh
t2 t2 t2
t1
k
L
q qk=
k
[ k
L
qk ]
q k
t1t
d L
k dt qk
1
qk dt
tetapi, untuk nilai pasti dari limit t 1 dan t 2 , maka variasi q k =0 pada t 1 dan t 2
sehingga menghasilkan nilai nol untuk suku pertama. Dengan demikian
t2 t2
L dt=
t1 t1 k
[ L d L
q k dt qk ]
q k dt=0 (31)
Jika koordinat umum q k semuanya sembarang, maka variasinya q k juga sembarang. Oleh
karena itu suku di dalam integral harus sama dengan nol. jadi
L d L
=0, k =1,2,. .. , n
q k dt qk
Persamaan tersebut tidak lain adalah persamaan gerak Lagrange. Penurunan di atas telah
diasumsikan bahwa fungsi potensil ada atau sistem konservatif.
Sehingga
12
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
[
H = p k q k + qk p k
k
L
q
L
qk k q k k
q
]
Suku pertama dan ketiga hilang karena p k = L / qk . Mengingat p k = L /q k , maka
diperoleh
H = [ qk p k p k q k ]
k
H =
k
[ H
pk
pk
H
q
qk k ]
sehingga
H
= q k
pk
(36)
H
= p k
qk
Ungkapan (36) inilah yang disebut persamaan gerak kanonik Hamilton.
Contoh 10. Dapatkan persamaan gerak Hamilton untuk osilator harmonik 1D.
1 1
T = m x2, V = Kx2
2 2
T p
p= =m x , x =
x m
1 2 K 2
sehingga H =T +V = p+ x
2m 2
13
Mekanika Lagrangian (Fowles) Supardi
Persamaan geraknya
H H
= x = p
p x
p
= x , Kx= p
m
Dengan menggunakan persmaan pertama, maka persamaan kedua dapat ditulis menjadi
d
Kx= (m x ) m x + Kx=0
dt
Contoh 11. Dapatkan persamaan gerak hamilton untuk partikel di dalam medan sentral. Energi
kinetik dan potensial partikel adalah
1
T = m( r2+ r 2 2 ) , V =V (r )
2
T p T p
pr= =m r r = r ; p = =mr 2 = 2
r m
mr
H =T +V =
1
2m ( p2
)
p 2r + 2 +V (r )
r
Persamaan Hamiltonian
H H H H
= r = p r ; = = ptheta
;
pr r p
p
= x , Kx= p
m
Selanjutnya
p r= r ;
V ( r ) p 2
3 = p r ;
r mr
p
=;
mr 2
0= p
Persamaan terakhir memberikan momentum anguler yang konstan
p =konstan=mr 2 =mh
dan
mh 2 V (r )
m r = p r=
r3 r
14