Made by: Muqayyimah Hilman and Muhammad Fajri

Teknik Mekatronika
Politeknik Bosowa

MODUL PRAKTIKUM PEMBELAJARAN

Trainer Kit Instrumentasi Sensor dan Aktuator


KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji dan syukur hanya milik Allah SWT yang telah memberi kekuatan
dan
kesehatan kepada penulis sehingga Tugas Akhir ini dapat diselesaikan. Shalawat serta
salam senantiasa tercurahkan kepada Nabi tercinta, Muhammad SAW beserta seluruh
keluarga-Nya, Karena keberadaan beliaulah Allah SWT menciptakan alam semesta ini.
Teriring harapan semoga Allah SWT menjadikan kita hamba-Nya dan pengikut nabi-
Nya yang senantiasa menolong agama-Nya dan mencintai orang-orang yang
menyiarkan agama-Nya dengan cinta kasih. Semoga kita terpilih sebagai penerima
syafaatnya di hari kemudian, Aamiin.

Modul Praktikum Pembelajaran akhir Trainer Kit Instrumentasi Sensor dan

Aktoator pada Laboratorium Teknik mekatronika Politeknik Bosowa ini dapat
diselesaikan karena adany dukungan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis
menyampaikan rasa hormat dan mengucapkan terima kasih kepada pihak-pihak yang
telah membantu penulis dalam penyelesaian guidebook ini. Diantaranya adalah:
1. Ibu Fauziah, S.Pd., selaku Pembimbing 1 Tugas Akhir penulis;
2. Bapak Ishak, S.ST., selaku Pembimbing 2 penulis;
3. Seluruh teman-teman seperjuangan Teknik mekatronika 2013 atas dukungan,
motivasi, kebersamaan cinta dan kasih yang telah mereka berikan kepada
penulis sehingga 3 tahun pencapaian gelar Diploma III Ahli Madya terlewati
begitu indah;

Akhirnya, dengan segala kerendahan hati, penulis senantiasa mengharapkan

kritikan dan saran konstruktif dari berbagai pihak. Mudah-mudahan tugas akhir ini
dapat
bermanfaat bagi penulis, pembaca dan pengguna dalam hal ini praktikan
instrumentasi
sensor dan aktuator, khususnya para praktikan Teknik Mekatronika Politeknik Bosowa.
Aamiin.

Makassar, 19 Juni 2016

Penulis
,

Modul Rangkaian pengkondisi sinyal

MODUL COMPARATOR

1. TUJUAN

a) Mahasiswa dapat mengetahui karakteristik rangkaian komparator sebagai

salah satu aplikasi dari Op-Amp;
b) Mahasiswa dapat merangkai rangkaian komparator sebagai salah satu

aplikasi dari Op-Amp;

c) Mahasiswa dapat menganalisis karakteristik rangkaian komparator sebagai
salah satu dari Op-Amp.

2. TEORI DASAR

Operational Amplifier atau disingkat op-amp merupakan salah satu

komponen analog yang populer digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian

elektronika. Aplikasi op-amp populer yang paling sering dibuat antara lain
adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan differensiator. Pada
pokok bahasan kali ini akan dijelaskan aplikasi op-amp yang paling dasar, yaitu
sebagai pembanding tegangan (komparator).

Komparator digunakan sebagai pembanding dua buah tegangan. Pada

perancangan ini, tegangan yang dibandingkan adalah tegangan dari sensor
dengan tegangan referensi. Tegangan referensinya dilakukan dengan
mengatur variabel resistor sebagai pembanding. Rangkaian dasar komparator

dengan catu tegangan tungggal ditunjukkan pada Gambar 1.1:

V+

-
Vin Vout
+
Vin

V-

Gambar 1.1 Rangkaian Dasar Komparator

Prinsip kerja rangkaian diatas adalah membandingkan amplitudo dua

buah sinyal, jika +Vin dan Vin masing-masing menyatakan amplitud
o

sinyal input tak membalik dan input membalik, Vo dan Vsat masing-masing
menyatakan tegangan output dan tegangan saturasi, maka prinsip dasar dari

komparator adalah:
+Vin Vin maka Vo = Vsat+
+Vin < Vin maka Vo = Vsat
Keterangan:

+Vin = Amplitudo sinyal input tak membalik (V)

Vin = Amplitudo sinyal input membalik (V)
Vsat+ = Tegangan saturasi + (V)
Vsat = Tegangan saturasi - (V)

Vo = Tegangan output (V)

IC komparator atau IC pembanding adalah sebuah IC yang berfungsi

untuk membandingkan dua macam tegangan yang terdapat pada kedua

inputnya, Sebuah komparator memiliki 2 buah input: Input (+) dan input (-) dan
sebuah output. Terdapat beberapa macam IC komparator salah satunya adalah
IC LM324.

Gambar 1.2 Bentuk Fisik dan Konfigurasi Pin IC LM324

Tabel 1.1 Konfigurasi Pin IC LM324N

PIN KONFIGURASI
1 Output 1
2 Input (-) 1
3 Input (+) 1
4 V+
5 Input (+) 2

[2]

6
7
 8
9
10
11
12
13
14 Input (-) 2
Output 2
Output 3
3. PERALATAN
Input (-) 3
Input (+) 3
Ground (GND)
Input (+) 4
Input (-) 4
Output 4
Modul Catu Daya;

Modul Variabel Input;

Modul Rangkaian Pengkondisi Sinyal (Comparator);
Modul Multimeter.

4. PROSEDUR KERJA

Gambar 1.3 Tampilan Modul Comparator

a) Menghubungkan konektor +12 Volt dengan tegangan sumber 12 Volt;

b) Menghubungkan konektor GND dengan ground;

[3
]

PRAKTIKUM 1

SENSOR SUHU DAN CAHAYA

c) Menghubungkan konektor IN 1 dengan tegangan output pada konektor

OUT Modul Sensor;

d) Menghubungkan konektor IN 2 dengan konektor OUT Modul Variabel

Input;
e) Mengukur tegangan Output pada konektor OUT;
f) Mencatat hasil pengukuran pada tabel berikut:

Tabel
NO 1.1 HasilIN1
Pengukuran
(VIN+) RangkaianIN2
Comparator
(VIN- ) VOUT
1 5V 1V 11V
2 5V 2V 11V
3 5V 3V 11V
4 5V 4V 11V
5 5V 5V 11V
6 5V 6V 0V
7 5V 7V 0V
8 5V 8V 0V
9 5V 9V 0V
10 5V 10V 0V

g) Menganalisa hasil pengukuran dan percobaan yang telah dilakukan

Tabel 1.2 Hasil Pengukuran Rangkaian Comparator

Teori Hasil
Perbandingan
Hasil Pengukuran
Hasil Pengukuran Sesuai Tidak
sesuai
+Vin -Vin maka Vo = +Vsat +Vin -Vin maka Vo = +Vsat
5V 1V maka Vo = V 5V 1V maka Vo = 5,5-12V

+Vin -Vin maka Vo = +Vsat +Vin -Vin maka Vo = +Vsat

5V 2V maka Vo = V 5V 2V maka Vo = 5,5-12V

+Vin -Vin maka Vo = +Vsat +Vin -Vin maka Vo = +Vsat

5V 3V maka Vo = V 5V 3V maka Vo = 5,5-12V

+Vin -Vin maka Vo = +Vsat +Vin -Vin maka Vo = +Vsat

5V 4V maka Vo = V 5V 4V maka Vo = 5,5-12V

+Vin -Vin maka Vo = +Vsat +Vin -Vin maka Vo = +Vsat

5V 5V maka Vo = V 5V 5V maka Vo = 5,5-12V

+Vin -Vin maka Vo = -Vsat +Vin -Vin maka Vo = -Vsat

[4]
5V 6V maka Vo = V

+Vin -Vin maka Vo = -Vsat

5V 7V maka Vo = V

+Vin -Vin maka Vo = -Vsat 5V 6V maka Vo = 0V

5V 8V maka Vo = V
+Vin -Vin maka Vo = -Vsat
+Vin -Vin maka Vo = -Vsat 5V 7V maka Vo = 0V
5V 9V maka Vo = V
+Vin -Vin maka Vo = -Vsat
+Vin -Vin maka Vo = -Vsat 5V 8V maka Vo = 0V
5V 10V maka Vo = V
+Vin -Vin maka Vo = -Vsat
5V 9V maka Vo = 0V

+Vin -Vin maka Vo = -Vsat

5V 10V maka Vo = 0V

[5
]

INVERTING

TUJUAN
1.

a) Mahasiswa mengetahui karakteristik rangkaian penguat inverting sebagai

aplikasi dari rangkaian Op-Amp;
b) Mahasiswa dapat merangkai rangkaian penguat inverting sebagai aplikasi

dari rangkaian Op-Amp;

c) Mahasiswa dapat menganalisis karakteristik rangkaian penguat inverting
sebagai aplikasi dari rangkaian Op-Amp.

2. DASAR TEORI

Operational Amplifier atau di singkat op-amp merupakan salah satu

komponen analog yang sering digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian
elektronika. Aplikasi op-amp yang paling sering dipakai antara lain adalah
rangkaian inverting, non-inverting, Comparator, integrator dan differensiator.

Pada pokok bahasan kali ini akan dipaparkan aplikasi op-amp yang paling
dasar, yaitu rangkaian penguat inverting.
Suatu penguat operasi dapat digunakan untuk berbagai keperluan,
misalnya penguat membalik, penguat tak membalik, penjumlah, penggeser

fasa, pengubah tegangan ke arus, pengubah arus ke tegangan, pengikut

tegangan DC dan sebagainya. Penguat membalik (inverting amplifier) berfungsi
memperkuat dan membalik polaritas sinyal masukan. Berikut ini adalah
rangkaian dasar inverting amplifier
:

Rf

Rin

Vin
- Vout
+

Gambar 2.1 Rangkaian Dasar Inverting

Sebuah penguat pembalik menggunakan umpan balik negatif untuk

membalik dan menguatkan sebuah tegangan. Resistor Rf melewatkan sebagian
sinyal keluaran kembali ke masukan. Karena keluaran tak sefase sebesar 180
derajat, maka nilai keluaran tersebut secara efektif mengurangi besar
masukan. Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan keluaran terhadap

tegangan masukan, maka didapat penguatan op-amp non-inverting:

G= =- , sehingga:

.

Vout = -

Penguat operasi yang digunakan adalah IC LM741. Berikut ini adalah

konfigurasi dari IC LM741:

Gambar 2.2 konfigurasi pin IC LM741

Tabel 2.1 konfigurasi
PIN dan fungsi
I/O pin IC LM741 DESCRIPTION
NAME NO
INVERTING 2 I Inverting signal input
INPUT

[7]
NC
NON-INVERTING
 INPUT
OFFSETT NULL

OUTPUT
V+
V- 8 N/A No connect, should be left floating
3 Noninverting signal input

1&5 I Offset nul pin used to eliminate the offset

voltage and balance the input voltage
6 O Amplified signal output
7 I Positive supply voltage
8 I Negative supply voltage

3. PERALATAN

Modul Catu Daya;

Modul Variabel Input;

Modul Rangkaian Pengkondisi Sinyal (Comparator);
Modul Multimeter.

4. PROSEDUR KERJA

Gambar 2.3 Tampilan Modul Inverting

a) Memperhatikan rangkaian pada modul inverting;

b) Menghubungkan konektor +12V dengan sumber tegangan +12 Volt;

c) Menghubungkan konektor -12V dengan sumber tegangan -12 Volt;

[8
]

d) Menghubungkan konektor IN 1 dengan tegangan output pada konektor

OUT Modul Sensor;
e) Menghubungkan konektor IN2 dengan Ground;
f) Mengukur Vout dengan menghubungkan konektor negative Multimeter

dengan konektor -12 V dan konektor fositive multimeter dengan

konektor OUT;
g) Mencatat hasil pengukuran pada tabel berikut:

Tabel 2.1 Hasil Pengukuran Modul Inverting

No IN1 (Vin-) Vout
1 0,5V
2 1V
3 1,5V
4 2V
5 2,5V
6 3V
7 3,5V
8 4V
9 4,5V
10 5V

h) Menganalisis hasil percobaan dan beri kesimpulan:

Tabel
IN1
2.2 Hasil Pengukuran Modul Inverting Persentase Error
(-Vin) Vout Hasil Perhitungan Vout Hasil
(
( )
. %)

Pengukuran
(a) (b)

Vout = - ( ) . Vin

0,5V
1V

1,5V

2V

2,5V

3V

3,5V

4V

4,5V

5V

[9]
 PRAKTIKUM 1

NON-INVERTING

1. TUJUAN
a) Mahasiswa mengetahui karakteristik rangkaian penguat non-inverting

sebagai aplikasi dari rangkaian Op-Amp;

b) Mahasiswa dapat merangkai rangkaian penguat non-inverting sebagai
aplikasi dari rangkaian Op-Amp;
c) Mahasiswa dapat menganalisis karakteristik rangkaian penguat non-

inverting sebagai salah satu aplikasi dari rangkaian Op-Amp.

2. DASAR TEORI
Penguat non-inverting amplier merupakan kebalikan dari penguat
inverting, dimana input dimasukkan pada input non-inverting sehingga polaritas
output akan sama dengan polaritas input tapi memiliki penguatan yang
tergantung dari besarnya hambatan feedback dan hambatan input.

Rf

Rin
+
Vin Vout
-

Gambar 3.1 Rangkaian Dasar Non-Inverting

Penguat ini memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting.

Dengan demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan
tegangan inputnya. Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan keluaran
terhadap tegangan masukan, maka didapat penguatan op-amp non-inverting
:

=( +1) sehingga,

G=

+1) .

Penguat operasi yang digunakan adalah IC LM741. Berikut ini adalah

konfigurasi dari IC LM741:

Gambar 3.2 konfigurasi pin IC LM741

Tabel 3.1 konfigurasi dan fungsi pin IC LM741

PIN I/O DESCRIPTION

NAME NO
INVERTING INPUT 2 I Inverting signal input
NC 3. PERALATAN 8 N/A No connect, should be left floating
NON-INVERTING 3 Daya; Noninverting signal input
Modul Catu
INPUT
OFFSETT NULL Variabel IInput;
Modul 1&5 Offset nul pin used to eliminate the offset
voltage and balance the input voltage
OUTPUT Modul Rangkaian
6 O Pengkondisi Sinyal (Comparator);
Amplified signal output
V+ 7 I
Modul Multimeter. Positive supply voltage
V- 8 I Negative supply voltage

[11]
 PRAKTIKUM 1

4. PROSEDUR KERJA

= (

Gambar 3.3 Rangkaian Modul Non-Inverting

a) Memperhatikan rangkaian modul Non-inverting;
b) Menghubungkan konektor +12V dengan sumber tegangan +12 Volt;
c) Menghubungkan konektor -12V dengan sumber tegangan -12 Volt;
d) Menghubungkan konektor IN 1 dengan tegangan output pada konektor

OUT Modul Sensor;

e) Menghubungkan konektor IN2 dengan Ground;
f) Mengukur Vout dengan menghubungkan konektor negative multimeter
dengan konektor GND dan konektor fositive multimeter dengan

konektor OUT;
g) Mencatat hasil pengukuran pada tabel berikut:

Tabel 3.1 konfigurasi danVOUT

NO IN1
fungsi pin IC LM741
VOUT VOUT
(VIN+) (PENGUKURAN (PENGUKURAN (PENGUKURAN
1 0,5V
2 1V
3 1,5V
4 2V
5 2,5V
6 3V
7 3,5V
8 4V

[12]
 PRAKTIKUM 1

h) Menganalisis hasil percobaan dan beri kesimpulan.

Tabel
IN1 3.2 konfigurasi dan fungsi pin IC LM741 Persentase Error
(-Vin) Vout Hasil Perhitungan Vout Hasil
(
( )
. %)

Pengukuran
(a) (b)

Vout = 1 + ( ) . Vin

0,5V
1V

1,5V

2V

2,5V

3V

3,5V

4V

4,5V

5V

[13]
 PRAKTIKUM 1

Modul Rangkaian Pengkondisi Sinyal

MODUL DIFERENSIAL

1. TUJUAN

a) Mahasiswa mengetahui karakteristik rangkaian diferensial sebagai aplikasi

dari rangkaian Op-Amp;
b) Mahasiswa dapat merangkai rangkaian diferensial sebagai aplikasi dari
rangkaian Op-Amp;

c) Mahasiswa dapat menganalisis karakteristik rangkaian diferensial sebagai

salah satu aplikasi dari rangkaian Op-Amp.

2. DASAR TEORI
Penguat ini mampu memperkuat sinyal yang kecil. Keluaran dari
penguat ini sebanding dengan perbedaan tegangan kedua masukannya.
Penguat diferensial ini mampu mengurangi noise dengan sangat baik. Berikut
ini rangkaian penguat diferensial:
Rf

R1
V1
Vout
-
V2 +

R2
Rg

Gambar 4.1 Rangkaian Dasar Diferensia

l
PRAKTIKUM 1

Penguat diferensial digunakan untuk mencari selisih dari dua tegangan

yang telah dikalikan dengan konstanta tertentu yang ditentukan oleh nilai

resistansi yaitu sebesar Rf/R1 untuk R1=R2 dan Rf=Rg. Rumus yang digunakan
adalah sebagai berikut:
( + )
( + )
=

Sedangkan untuk R1 = R2 dan Rf = Rg maka bati diferensial adalah:

( )
=

Penguat operasi yang digunakan adalah IC LM741. Berikut ini adalah

konfigurasi dari IC LM741:

PIN GambarI/O 4.2 konfigurasi DESCRIPTION

pin IC LM741
NAME NO
Tabel 4.1 konfigurasi dan fungsi pin IC LM741
Inverting input 2 I Inverting signal input
NC 8 N/A No connect, should be left floating
Non-inverting 3 Noninverting signal input
input
I Offset nul pin used to eliminate the
Offsett null 1 & 5

Output 6 O offset
V+ 7 I voltage and balance the input voltage
V- 8 I Amplified signal output
Positive supply voltage

3. PERALATAN
Modul Catu Daya;
Modul Variabel Input;
Modul Rangkaian Pengkondisi Sinyal (Comparator);

[15]

Modul Multimeter.

4. PROSEDUR KERJA

Gambar 4.3 Tampilan Modul Diferensial

a) Memperhatikan rangkaian modul Diferensial;
b) Menghubungkan konektor +12V dengan sumber tegangan +12 Volt;
c) Menghubungkan konektor -12V dengan sumber tegangan -12 Volt;
d) Menghubungkan konektor IN1 dengan tegangan output pada konektor

OUT Modul Sensor;

e) Menghubungkan konektor IN2 dengan tegangan output pada konektor
OUT Modul Sensor;
f) Menghubungan konektor GND dengan ground

g) Mengukur Vout dengan menghubungkan konektor negative multimeter

dengan konektor GND dan konektor fositive multimeter dengan
konektor OUT;

No h)IN1
Mencatat
(Vin-) hasilIN2
pengukuran
(Vin+) pada tabel berikut:
Vout
1 1V 1V
2 1V 2V
3 1V 3V
4 1V 4V
5 1V 5V
6 5V 1V

[16]
7
8
9
10
4V 1V
3V 1V
2V 1V
5V 5V

Menganalisis hasil percobaan dan beri kesimpulan.

i)

IN1 IN2 Vout Hasil Perhitungan (a) Vout Hasil

(-Vin) (+Vin) (+) Pengukuran
Vout = (+) (b)
= 1k, 1 1k, 2 2=1k dan
=2k)
1V 1V
1V 2V
1V 3V
1V 4V
1V 5V
5V 1V
4V 1V
3V 1V
2V 1V
5V 5V

[17]
 Modul Aktuator Motor
MODUL MOTOR DC

1. TUJUAN
a. Mahasiswa mampu memahami prinsip kerja enkoder sebagai umpan balik
sensor kecepatan.

2. DASAR TEORI
Untuk membuat suatu pengaturan kecepatan suatu motor dibutuhkan sensor
sebagai umpan baliknya. Salah satu sensor yang digunakan di sini adalah enkoder

(encoder) dengan jenis optikal. Enkoder ini terdiri dari dua bagian, yaitu shaft encoder
yaitu berupa piringan flexiglass yang beralur dan dikopel dengan motor DC, sehingga
ikut berputar dengan motor. Bagian lainnya yaitu sebuah saklar optik (optical switch),
yang merupakan sensor dari putaran shaft encoder. Ketika bagian alur hitam flexiglass

menutupi cahaya yang dikeluarkan LED, transistor penyensor akan berada pada
keadaan mati, sehingga tegangan A akan high, dan setelah melewati inverter akan
berubah menjadi low. Sebaliknya pada bagian tanpa alur, cahaya LED akan langsung
mengenai transistor penyensor, menyebabkan transistor hidup dan tegangan A akan

ditanahkan. Selanjutnya setelah melewati inverter, tegangan output akan berubah

menjadi high.

Gambar 8.1 Diagram Rangkaian Encoder Optik

Enkoder optik pada percobaan ini akan mengartikan alur hitam sebagai
tegangan low dan bagian tanpa alur sebagai tegangan high. Perubahan antara bagian
beralur dan tanpa alur yang sebanding dengan putaran motor menyebabkan tegangan
keluaran enkoder akan berupa tegangan pulsa seperti terlihat pada gambar 1.2
berikut.

Gambar 8.2 Bentuk Sinyal Keluaran Rangkaian Encoder Optik

Hubungan antara kecepatan, frekuensi tegangan output enkoder dan

banyaknya alur pada shaft encoder dinyatakan dengan persamaan berikut :
60 1.1
() =

1
=
1.2

Keterangan :

f = frekuensi dalam satuan Hertz (Hz)

T = periode satu gelombang dalam satuan detik (s)

N = jumlah alur pada shaft encoder.

3. PERALATAN
Modul Catu Daya;

[33
]
 Modul Variabel Power Supply;
Modul Aktuator Motor DC.

Pendukung : Multimeter digital, Osiloskop penyimpan (Storage Oscilloscope),

Pencacah frekuensi (Frequency Counter).

4. PROSEDUR KERJA
1. Menghubungkan konektor IN dengan variable Power Supply;
2. Menghubungkan konektor pulse dengan probe positif osiloskop;

3. Menghubungkan konektor positif multimeter digital dengan konektor OUT;

4. Mencatat tegangan output dengan tegangan input bervariasi dan capture
frekuensi pada osiloskop pada tabel berikut:

Tabel 6.1 Hasil Pengukuran Tegangan Keluaran Motor DC

NO VIN F (HZ) VOUT DISPLAY OSILOSKOP

1 6V
2 6.5
3 7
4 7.5
5 8
6 8.5

5. Hidupkan catu-daya. Posisi variable power supply pada keadaan minimum

menyebabkan motor tidak berputar.

6. Atur supaya alur hitam pada shaft enkoder berada tepat di tengah saklar optik,
lihat keluaran osiloskop, kemudian gambar pada oskilogram berikut:

Gambar 8.3 Data Pengukuran Sinyal Encoder Shaft Hitam

[34]
7. Atur supaya bagian tanpa alur putih pada shaft enkoder berada tepat di tengah
saklar optik, lihat keluaran osiloskop, kemudian gambar pada oskilogram
berikut.

Grafik 8.4 Data Pengukuran Sinyal Encoder Shaft Putih

8. Putar motor dengan tangan, perhatikan tampilan keluaran osiloskop.

9. Dari grafik di atas, hitung frekuensi tegangan keluaran enkoder. Bandingkan
nilainya apabila nilai frekuensi didapatkan melalui perhitungan berdasarkan
persamaan 1.1.

10. Atur variable power supply pada kecepatan tertinggi dan terendah yang
mungkin (motor tetap bergerak), hitung kecepatan menggunakan persamaan
1.1.
Tegangan Input F rekuensi Kecepatan

Terendah

Tertinggi

5. TUGAS
1. Apakah fungsi encoder optik dalam percobaan ini?, jelaskan?

2. Dalam sistem kendali dimanakah posisi encoder optik ditempatkan?,

gambarkan diagram sistem kendali dan tempatkan peralatan yang digunakan
dalam diagram blok tersebut.
3. Kenapa frekuensi sinyal keluaran encoder optik meningkat jika putaran motor

meningkat?
4. Jelaskan hubungan antara tegangan input dengan frekuensi Shaft encoder!

[35]