1

BAB I

PENGERTIAN PERSAMAAN DIFERENSIAL

Persamaan diferensial merupakan salah satu cabang dalam matematika yang mempelajari
keterkaitan antara suatu fungsi beserta derivatif-derivatifnya dalam suatu persamaan atau
sistem persamaan. Secara teoritis, persamaan diferensial menjadi motivasi dalam
pengembangan teori integral, sistem dinamika, maupun teori-teori lainnya. Sementara itu dari
sisi aplikasi, banyak permasalahan nyata yang dapat dimodelkan dalam persamaan diferensial,
seperti pertumbuhan populasi dan ekologi, peluruhan radioaktif, permasalahan mekanika,
vibrasi pada gedung bertingkat, sampai ke masalah gravitasi benda-benda langit.

Untuk mengawali buku ini akan dibahas beberapa konsep dasar dalam persamaan
diferensial yang meliputi pengertian persamaan diferensial, proses terjadinya persamaan
diferensial, dan hubungan antara persamaan diferensial dan penyelesaiannya. Pembahasan
dalam buku ini dibatasi untuk persamaan diferensial yang hanya memuat satu variabel bebas
dan satu variabel tak bebas. Persamaan diferensial jenis ini dikenal sebagai persamaan
diferensial biasa (ordinary differential equation)

1.1 Persamaan Diferensial

Persamaan diferensial merupakan persamaan yang memuat variabel bebas, variabel
tak bebas, dan derivatif dari variabel-variabel tak bebas terhadap variabel bebasnya.
Misalkan adalah vaiabel bebas dan adalah suatu variabel tak bebas, persamaan
diferensial yang memuat , , dan turunan-turunan terhadap adalah

Jika merupakan fungsi linear maka persamaan diferensial yang terjadi disebut
persamaan diferensial linear, sementara itu jika merupakan fungsi nonlinear, maka
 2

persamaan diferensial tersebut dikatakan nonlinear. Dalam buku ini, pembahasan

difokuskan pada persamaan diferensial linear. Namun demikian dalam beberapa bagian
buku ini akan diperkenalkan beberapa contoh persamaan diferensial nonlinear guna
memperkuat pemahaman konsep dan aplikasi dari persamaan diferensial linear.
Persamaan diferensial dapat dibagi menjadi tiga jenis yaitu:
Persamaan diferensial biasa (ordinary differential equations)
Persamaan ini memuat satu variabel bebas dan satu variabel tak bebas. Contoh
persamaan diferensial jenis ini adalah persamaan dengan bentuk

Persamaan diferensial parsial (partial differential equations)

Persamaan ini memuat lebih dari satu variabel bebas dan satu variabel tak bebas.
Contoh persamaan diferensial jenis ini adalah persamaan dengan bentuk

Persamaan diferensial simultan (simultaneous diferential equations)

Persamaan ini memuat satu variabel bebas dan lebih dari satu variabel tak bebas.
Persamaan diferensial jenis ini biasanya muncul dalam bentuk sistem persamaan
diferensial. Misalkan merupakan variabel bebas, sedangkan dan merupakan
variabel tak bebas, maka persamaan

merupakan persamaan diferensial simultan.

Suatu persamaan diferensial akan memuat derivatif-derivatif dari variabel tak
bebasnya maupun pangkat dari variabel tak bebasnya. Orde dari suatu persamaan
diferensial merupakan tingkat tertinggi dari derivatif yang termuat dalam persamaan
diferensial. Sementara itu derajat (degree) dari suatu persamaan diferensial adalah
pangkat tertinggi dari orde tertinggi derivatif dalam persamaan diferensial.
 3

1.2 Terjadinya Persamaan Diferensial

Misalkan adalah suatu persamaan yang memuat satu parameter
dengan merupakan parameter dari persamaan tersebut. Selanjutnya akan dicari suatu
persamaan diferensial yang memiliki penyelesaian .
1.3 Persamaan Diferensial dan Penyelesaiannya
Diberikan fungsi yang memuat buah konstanta sebarang,

dan fungsi yang terdiri atas variabel bebas , variabel tak bebas , dan turunan-turunan
dari terhadap hingga orde ke ,

Jika diketahui fungsi maka proses untuk mendapatkan fungsi disebut dengan
mencari persamaan diferensial. Sementara itu jika fungsi diketahui, proses untuk
mendapatkan fungsi disebut menyelesaikan persamaan diferensial.
Fungsi menggambarkan persamaan himpunan kurva-kurva dengan buah
parameter sebarang. Fungsi tersebut berkorespondensi dengan persamaan diferensial
orde yang ditunjukkan oleh .
Jenis-jenis persamaan diferensial dengan metode penyelesaiannya akan dijelaskan
pada bab-bab selanjutnya.

1.4 Penyelesaian Persamaan Diferensial

Secara umum penyelesaian dari suatu persamaan diferensial dapat dibagi menjadi
tiga jenis yaitu:
Penyelesaian umum (general solution)
Penyelesaian yang memuat parameter atau konstanta sebarang
Penyelesaian khusus (particular solution)
Penyelesaian yang tidak memuat parameter atau konstanta sebarang. Penyelesaian
ini merupakan kejadian khusus dari penyelesaian umum, yaitu setelah konstanta
 4

sebarang pada penyelesaian umum diberi nilai tertentu. Persamaan diferensial yang
memiliki penyelesaian khusus ini seringkali disebut juga dengan masalah nilai awal
atau masalah syarat awal.
Penyelesaian singular (singular solution)
Penyelesaian yang tidak memuat parameter atau konstanta sebarang namun bukan
merupakan kejadian khusus dari penyelesaian umum. Jika diberikan persamaan

diferensial , maka merupakan penyelesaian singular dari

persamaan diferensial tersebut atau disebut juga penyelesaian equilibrium dari

persamaan diferensial tersebut.

1.5 Latihan Soal

1. Carilah persamaan diferensial dari fungsi-fungsi berikut ini

a.

b.
c.
2. Tunjukkan bahwa suatu fungsi yang didefinisikan dengan

dengan suatu konstanta sebarang adalah penyelesaian dari persamaan diferensial

3. Tunjukkan bahwa suatu fungsi yang didefinisikan dengan

dengan suatu konstanta sebarang adalah penyelesaian dari persamaan diferensial

4. Tunjukkan bahwa fungsi dengan dan konstanta

sebarang adalah penyelesaian dari persamaan diferensial
 5

5. Tunjukkan bahwa fungsi dengan

konstanta sebarang adalah penyelesaian dari persamaan diferensial
 6

BAB II
PERSAMAAN DIFERENSIAL ORDE SATU DAN BERDERAJAT SATU

Pada bab ini akan dibahas persamaan diferensial orde satu yang meliputi beberapa
definisi, macam-macam persamaan diferensial orde satu dan soal latihan.
Persamaan diferensial orde satu mempunyai bentuk umum

Persamaan di atas jika dalam bentuk derivatif menjadi

atau dalam bentuk diferensial yaitu

2.1 Masalah Syarat Awal dan Eksistensi Penyelesaian Persamaan Diferensial Order Satu
Berikut ini akan dibahas masalah syarat awal dan eksistensi penyelesaian
persamaan diferensial orde satu.
Definisi 2.1. Diketahui persamaan diferensial yaitu

dengan fungsi kontinu pada domain dan . Masalah mencari

penyelesaian yang terdefinisi pada interval yang memuat untuk persamaan
diferensial itu dan memenuhi syarat awal

disebut masalah syarat awal dan ditulis

 7

Selanjutnya eksistensi penyelesaian persamaan diferensial orde satu tercantum dalam

teorema berikut.
Teorema 2.2. Jika persamaan diferensial

memenuhi:
(i) fungsi kontinu pada domain

(ii) derivatif parsial kontinu pada dan

maka terdapat penyelesaian tunggal untuk persamaan diferensial di atas yang

terdefinisi pada interval dengan cukup kecil dan memenuhi

Latihan 2.1.
1. Selesaikan masalah syarat awal berikut

a.

b.

c.

d.

2. Selidiki eksistensi dan ketunggalan pada masalah syarat awal berikut

a.

b.

c.

d.

2.2 Persamaan Diferensial Separabel dan Reduksi ke Separabel

Persamaan diferensial orde satu yang paling mudah dicari penyelesaiannya adalah
persamaan diferensial separabel.
Definisi 2.3. persamaan diferensial orde satu
 8

dikatakan separabel jika persamaan itu dapat ditulis dalam bentuk

Kedua persamaan diferensial di atas dapat diubah sehingga menjadi persamaan separabel
yaitu

dengan

Jadi penyelesaian persamaan diferensial separabel itu dapat dilakukan dengan

mengintegralkan persamaan separabel yaitu

dengan konstanta sebarang.

Selanjutnya akan dibahas persamaan diferensial nonseparabel tetapi dapat diubah
sehingga menjadi separabel.
Definisi 2.4. Persamaan diferensial

dikatakan homogen jika persamaan itu dapat ditulis dalam bentuk

terdapat fungsi sehingga

Untuk menentukan penyelesaian persamaan diferensial homogen, persamaan itu

diubah dahulu sehingga menjadi persamaan diferensial separabel.
Teorema 2.5. Persamaan diferensial homogen

dapat diubah sehingga menjadi persamaan separabel dengan menggunakan transformasi

 9

Bukti:
Jika persamaan diferensial homogen itu dibagi dengan diperoleh

dengan menggunakan transformasi

diperoleh

akibatnya persamaan diferensial homogen di atas menjadi

atau

yang merupakan persamaan separabel.

Persamaan terakhir yang akan dibahas pada subbab ini adalah persamaan
diferensial nonseparabel dan nonhomogen yang mempunyai bentuk

dengan , , , , , dan konstanta. Persamaan diferensial ini dapat direduksi

sehingga menjadi persamaan diferensial homogen. Akan ditinjau tiga kejadian yaitu:

(i)
Misalkan penyelesaian sistem persamaan linear

Berarti

Dengan menggunakan transformasi

Diperoleh dan . Akibatnya persamaan diferensial di atas menjadi

 10

yang merupakan persamaan diferensial homogen.

(ii)
Dengan transformasi

atau

diperoleh

akibatnya persamaan diferensial tersebut menjadi

yang merupakan persamaan diferensial homogen.

(iii) atau , , dan

Persamaan diferensial tersebut menjadi

atau

yang mempunyai penyelesaian umum

Latihan 2.2.
1. Selidiki persamaan diferensial berikut separabel, homogen, atau tidak.
a.
b.
c.
d.
2. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial berikut.
a.
b.
c. ;
d. ;
3. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial berikut.
a.
 11

b.

c. ;
d. ;
4. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial berikut
a.
b.
c.
d.
2.3 Persamaan Diferensial Eksak dan Faktor Integral
Persamaan diferensial orde satu yang akan dibahas berikut ini adalah persamaan
diferensial eksak dan mengubah persamaan diferensial noneksak sehingga menjadi
persamaan diferensial eksak.
Definisi 2.6. Persamaan diferensial

dikatakan eksak jika

Untuk menentukan penyelesaian persamaan diferensial

yang eksak digunakan cara sebagai berikut. Misalkan penyelesaiannya

dengan konstanta sebarang. Menurut diferensial total untuk fungsi diperoleh

sehingga

dan diperoleh

(i)

(ii)
 12

Untuk mencari penyelesaian umum persamaan diferensial eksak digunakan dua cara
yaitu:
Dengan mengintegralkan (i) terhadap diperoleh

dengan fungsi yang harus dicari. Selanjutnya menurut (ii)

atau

akibatnya

dengan demikian diperoleh

Jadi penyelesaian umum persamaan diferensial eksak adalah

Dengan mengintegralkan (ii) terhadap diperoleh

dengan fungsi yang harus dicari. Selanjutnya menurut (i)

atau
 13

akibatnya

dengan demikian diperoleh

Jadi penyelesaian umum persamaan diferensial eksak adalah

Persamaan diferensial noneksak dapat diubah sehingga menjadi persamaan

diferensial eksak. Misalkan persamaan diferensial

yang noneksak jika dikalikan dengan fungsi

menjadi

yang merupakan persamaan diferensial eksak karena

dan fungsi disebut faktor integral.

Definisi 2.7. Diketahui persamaan diferensial

noneksak pada domain . Fungsi yang mengakibatkan persamaan diferensial

menjadi eksak disebut faktor integral.

Untuk menentukan faktor integral persamaan diferensial
 14

yang noneksak, digunakan cara sebagai berikut. Dimisalkan fungsi faktor integral
persamaan diferensial noneksak tersebut. Diperoleh

merupakan persamaan diferensial eksak. Oleh karena itu

Akan ditinjau beberapa kejadian yaitu:

Jika merupakan fungsi saja maka

sehingga
 15

Jadi adalah faktor integral persamaan diferensial eksak.

Jika merupakan fungsi saja maka

sehingga

Jadi adalah faktor integral persamaan diferensial eksak.

Jika merupakan fungsi dan maka

sehingga
 16

Jadi adalah faktor integral persamaan diferensial eksak.

Jika persamaan diferensial noneksak tersebut juga homogen dan
maka faktor integralnya adalah

Latihan 2.3.
1. Selidiki apakah persamaan diferensial berikut eksak atau tidak. Jika eksak tentukan
penyelesaiannya.
a.
b.
c.
d.
2. Tentukan faktor integral persamaan diferensial berikut dan selesaikan
a.
 17

b.
c.
3. Persamaan diferensial

diketahui mempunyai faktor integral fungsi dengan variabel . Tentukan faktor

integral itu dan penyelesaiannya.
4. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial

5. Persamaan diferensial

diketahui mempunyai faktor integral fungsi dengan variabel dalam bentuk .

Tentukan faktor integral dan penyelesaiannya.
6. Persamaan diferensial

diketahui mempunyai faktor integral fungsi dengan variabel . Tentukan faktor

integral dan penyelesaiannya.
2.4 Persamaan Diferensial Linear dan Reduksi ke Persamaan Diferensial Linear
Persamaan diferensial orde satu yang akan dibahas pada subbab ini adalah
persamaan diferensial linear. Pada bagian akhir dikemukakan persamaan Bernoulli, yaitu
suatu persamaan diferensial nonlinear yang dapat direduksi sehingga menjadi persamaan
diferensial linear.
Definisi 2.8. Persamaan diferensial linear orde satu dengan variabel bebas dan variabel
tak bebas dapat ditulis dalam bentuk

Karena maka persamaan di atas dapat diubah menjadi

atau
 18

dengan

Persamaan diferensial tersebut dapat ditulis

dengan dan sehingga

Oleh karena itu persamaan diferensial linear noneksak dengan faktor integral

Persamaan diferensial eksak yang diperoleh

Jika penyelesaian persamaan di atas adalah maka

(i)

(ii)

Dengan mengintegralkan (ii) (dipilih yang paling mudah untuk diintegralkan) terhadap
diperoleh

Menurut (i) diperoleh

Karena itu
 19

Sehingga

Jadi penyelesaian persamaan diferensial linear adalah

Persamaan Bernoulli nonlinear dapat direduksi sehingga menjadi persamaan

diferensial linear tercantum pada definisi berikut.
Definisi 2.9. Persamaan diferensial dalam bentuk

disebut persamaan Bernoulli.

Kejadian khusus:
(i) Jika maka persamaan Bernoulli menjadi

yang merupakan persamaan diferensial linear orde satu.

(ii) Jika maka persamaan Bernoulli menjadi

yang merupakan persamaan diferensial separabel.

Untuk mereduksi persamaan diferensial Bernoulli sehingga menjadi persamaan
diferensial linear digunakan teorema berikut.
Teorema 2.10. Jika atau maka persamaan Bernoulli dengan transformasi

menjadi persamaan diferensial linear orde satu dalam variabel bebas dan variabel tak
bebas .
Bukti:
Persamaan Bernoulli
 20

Dengan transformasi

diperoleh

Akibatnya persamaan Bernoulli di atas menjadi

yang merupakan persamaan diferensial linear orde satu dengan variabel bebas dan
variabel tak bebas .
Latihan 2.4.
1. Tentukan penyelesaian umum persamaan diferensial linear.

a.

b.

c.

d.

2. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial dengan syarat awal berikut.

a. ;

b. ;

c. ;

d. ;

3. Ubahlah persamaan diferensial berikut ke dalam bentuk persamaan diferensial

linear dan tentukan penyelesaiannya.
 21

a.

b.

c.

d.

4. Tentukan penyelesaian persamaan diferensial dengan syarat awal berikut.

a. ;

b. ;
 22

BAB III
PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDE DENGAN KOEFISIEN KONSTAN

Pembahasan pada bab ini akan difokuskan pada metode untuk mencari penyelesaian dari
suatu persamaan diferensial linear orde . Namun demikian untuk contoh-contoh yang
diberikan, nilai dibatas pada , , atau . Untuk nilai-nilai yang lebih tinggi,
penyelesaian dapat dicari dengan menggunakan metode yang sama.
Setelah mempelajari bab ini mahasiswa diharapkan dapat menerangkan pengertian dan
sifat-sifat persamaan diferensial linear orde dan menyelesaikan persamaan diferensial linear
orde homogen dengan koefisien konstan. Selain itu mahasiswa juga dapat menyelesaikan
persamaan diferensial linear orde nonhomogen menggunakan metode koefisien tak tentu
dan metode variasi parameter.
Bentuk umum dari persamaan diferensial linear orde adalah

Secara umum persamaan diferensial linear orde dapat dibagi menjadi dua kelas yaitu:
Persamaan diferensial linear orde dengan koefisien fungsi konstan dan fungsi
konstan untuk .
Persamaan diferensial linear orde dengan koefisien fungsi dan terdapat sehingga
bukan fungsi konstan.
Dalam bab ini pembahasan akan difokuskan pada kelas yang pertama yaitu persamaan
diferensial linear orde dengan koefisien konstan.
Persamaan diferensial linear orde ini mempunyai peranan yang penting dan luas dalam
berbagai ilmu baik sains, teknik, maupun ilmu sosial dan ekonomi. Khususnya persamaan
diferesial linear orde dua dengan koefisien konstan hanya diaplikasikan di bidang fisika, teknik
elektro dan teknik mesin. Saat suatu sistem fisika yang berada pada kesetimbangan diberi
gangguan, maka sistem tersebut berusaha kembali pada kesetimbangannya. Hal ini di fisika
membawa pada masalah osilasi atau vibrasi yang dimodelkan dalam persamaan diferensial
linear orde dua dengan koefisien konstan.
 23

Sebelum membahas metode penyelesaian persamaan diferensial linear orde dengan

koefisien konstan, akan diperkenalkan lebih dulu konsep tentang operator diferensial. Konsep
ini diperlukan untuk mencari penyelesaian persamaan homogen dari persamaan diferensial di
atas yaitu penyelesaian untuk . Namun lebih dulu akan dibicarakan tentang teori
dasar persamaan diferensial linear orde .
3.1 Teori Dasar Persamaan Diferensial Linear
Perhatikan kembali bahwa persamaan diferensial linear orde mempunyai bentuk
umum

dengan , merupakan fungsi dengan perubah untuk .

Definisi 3.1. Persamaan diferensial linear orde

dikatakan homogen jika dan dikatakan nonhomogen jika .

Selanjutnya dibahas teorema eksistensi dan ketunggalan penyelesaian untuk
masalah syarat awal persamaan diferensial linear orde yang tidak dibuktikan.
Teorema 3.2. Diberikan persamaan diferensial

Diketahui dan kontinu pada interval dengan

untuk setiap . Jika dan konstanta real, maka terdapat dengan
tunggal penyelesaian persamaan diferensial tersebut pada sehingga

Persamaan di atas disebut nilai awal persamaan diferensial linear orde kemudian
persamaan diferensial linear orde dan nilai awalnya disebut masalah nilai awal atau
masalah Cauchy.
Selanjutnya dibahas teorema-teorema yang berkaitan dengan persamaan
diferensial linear orde . Pembahasan diawali dengan memberikan pengertian bebas
linear fungsi-fungsi.
 24

Definisi 3.3. Fungsi dikatakan bebas linear pada interval jika untuk setiap
kombinasi linearnya bernilai nol yaitu

maka semuanya bernilai nol untuk setiap .

Berdasarkan definisi 3.3 diperoleh pengertian tak bebas linear di dalam definisi
berikut.
Definisi 3.4. Himpunan fungsi dikatakan tak bebas linear pada interval jika
terdapat konstanta yang tidak semuanya bernilai nol sehingga

Untuk setiap .
Selanjutnya akan dijelaskan beberapa teori dasar tentang persamaan diferensial
linear homogen sebagai berikut.
Teorema 3.5. Jika fungsi penyelesaian persamaan diferensial linear orde
homogen

dengan maka

penyelesaian persamaan diferensial linear orde homogen.

Teorema 3.6. Persamaan diferensial linear orde homogen tepat mempunyai buah
penyelesaian bebas linear.
Cara lain untuk menyelidiki sifat bebas linear buah penyelesaian persamaan
diferensial linear homogen dapat digunakan Wronskian.
Definisi 3.7. Diketahui fungsi-fungsi terdiferensial hingga orde pada
interval . Determinan
 25

disebut Wronskian untuk fungsi . Wronskian seringkali dinyatakan

dengan .
Teorema 3.8. Penyelesaian dari persamaan diferensial linear orde
homogen bebas linear pada interval jika dan hanya jika , untuk
setiap .
Teorema 3.9. Jika penyelesaian bebas linear dari persamaan diferensial linear
orde homogen pada interval maka penyelesaian umum persamaan tersebut adalah

untuk setiap dan konstan.

Kemudian akan dijelaskan beberapa teori dasar tentang persamaan diferensial
linear nonhomogen dalam teorema berikut.
Teorema 3.10. Jika penyelesaian yang tidak memuat konstanta persamaan
nonhomogen

dan penyelesaian bebas linear dari persamaan

diferensial linear orde homogen pada interval maka setiap penyelesaian dari
persamaan di atas dapat dinyatakan sebagai untuk suatu pemilihan
yang sesuai.
Teorema 3.10 mengarah pada penyelesaian umum persamaan diferensial linear
orde nonhomogen di dalam persamaan

dengan .
Perhatikan kembali persamaan diferensial linear orde nonhomogen di atas.
Persamaan diferensial linear orde homogen terkait dari persamaan di atas dinyatakan
dalam

dengan .
 26

Definisi 3.11. Penyelesaian umum persamaan diferensial linear orde nonhomogen

adalah

dengan
penyelesaian komplementer (complementary function) yaitu penyelesaian umum
persamaan homogen terkait persamaan non homogen.
penyelesaian khusus (particular integral) yaitu penyelesaian persamaan
nonhomogen yang tidak memuat konstanta sebarang.
3.2 Operator Diferensial
Misalkan operator diferensial didefinisikan sebagai

Dengan demikian

Perhatikan bahwa

Selanjutnya dapat dirumuskan secara umum suatu operator diferensial dengan

Dengan menggunakan operator diferensial , persamaan

menjadi

yang merupakan suatu persamaan yang memuat fungsi polinomial dalam . Jika
didefinisikan bahwa maka persamaan di atas
dapat diringkas menjadi persamaan diferensial nonhomogen yaitu

yang memiliki bentuk homogen

 27

Suatu operator diferensial yang berbentuk polinomial dengan koefisien konstan

memiliki sifat-sifat berikut.
Komutatif terhadap penjumlahan

Asosiatif terhadap penjumlahan

Komutatif terhadap perkalian

Asosiatif terhadap perkalian

Distributif terhadap perkalian dan penjumlahan

3.3 Penyelesaian dari Persamaan Diferensial Linear Homogen Orde n dengan Koefisien
Fungsi Konstan
Diberikan kembali persamaan diferensial homogen

Untuk dan konstan untuk , persamaan diferensial homogen tersebut

merupakan persamaan diferensial linear orde satu dengan koefisien fungsi konstan. Jika
maka dengan menggunakan teknik pemisahan variabel diperoleh penyelesaian
dari persamaan diferensial tersebut yang berbentuk dengan dan

konstanta sebarang.
Secara umum, jika diasumsikan bahwa persamaan diferensial homogen tersebut
memiliki penyelesaian untuk suatu bilangan , maka diperoleh

Karena merupakan penyelesaian dari persamaan diferensial homogen tersebut

maka . Persamaan tersebut akan terpenuhi jika
 28

Persamaan di atas disebut persamaan karakteristik dari persamaan diferensial homogen

tersebut dan akar dari persamaan di atas disebut akar karakteristik dari persamaan
diferensial homogen. Selanjutnya penyelesaian umum dari persamaan diferensial
homogen tersebut yaitu dapat dihitung dengan mencari akar-akar dari
persamaan karakteristik di atas.
Secara umum ada empat kejadian mengenai akar-akar karakteristik yaitu:
Akar-akar karakteristik real dan berlainan
Akar-akar karaktetistik real dan ada yang sama
Tidak semua akar-akar karakteristik real, ada akar-akar kompleks dan berlainan
Tidak semua akar-akar karakteristik real, ada akar-akar kompleks dan ada yang
sama
3.3.1 Semua Akar-Akar Karakteristik Real dan Berlaianan
Misalkan akar-akar real dari persamaan karakteristik. Pada
kasus ini, operator diferensial dari persamaan diferensial homogen yaitu
dapat dituliskan sebagai

Karena untuk maka merupakan penyelesaian

dari persamaan diferensial homogen. Dengan demikian penyelesaian umum dari
persamaan diferensial homogen akan berbentuk

3.3.2 Semua Akar-Akar Karakteristik Real dan Ada yang Sama

Misalkan dengan adalah akar-akar
karakteristik persamaan karakteristik yang sama. Sedangkan
adalah akar-akar yang berlainan. Dengan demikian operator diferensial dari
persamaan diferensial homogen dapat dituliskan sebagai

dengan dan
Karena persamaan karakteristik memiliki akar yang sama, misalkan , maka
persamaan diferensial homogen memiliki penyelesaian terkait dengan masing-
masing yaitu dengan
 29

kombinasi linear dari penyelesaian persamaan diferensial homogen terkait .

Karena ekspresi bukan merupakan kombinasi
linear dari penyelesaian-penyelesaian yang saling bebas linear, maka ekspresi
tersebut bukan merupakan penyelesaian umum dari persamaan diferensial
homogen.
Diberikan , secara umum dapat ditunjukkan bahwa

Dengan demikian

Secara umum, dengan mensubstitusikan ke dalam persamaan

diferensial homogen diperoleh

Selanjutnya karena dengan adalah akar-akar

karakteristik persamaan karakteristik yang sama dan maka
pada persamaan diferensial homogen berlaku bahwa .
Ekspresi menjadi bagian dari penyelesaian persamaan diferensial homogen jika
. Dengan demikian dari persamaan

diperoleh bahwa . Karena maka . Selanjutnya

dengan mengintegralkan persamaan terhadap hingga kali maka
diperoleh
 30

Dengan demikian penyelesaian umum persamaan diferensial homogen yang

memiliki akar persamaan karakteristik yang sama adalah

3.3.3 Tidak Semua Akar-Akar Karakteristik Real, Ada Akar-Akar Kompleks, dan
Berlainan
Sebelum mempelajari akar-akar kompleks dari persamaan karakteristik, perlu
diingat kembali tentang rumus Euler yaitu

Misalkan dan
adalah akar-akar kompleks dari persamaan karakteristik yaitu

Sedangkan akar-akar real dan berlainan.

Untuk akar-akar persamaan karakteristik yang berbeda, persamaan diferensial
homogen memiliki penyelesaian umum berbentuk

Dengan demikian diperoleh

Karena dan maka berdasarkan

rumus Euler berlaku bahwa
 31

Dengan demikian penyelesaian umum dari persamaan diferensial homogen akan

berbentuk

dengan , , , dan .
3.3.4 Tidak Semua Akar-Akar Karakteristik Real, Ada Akar-Akar Kompleks, dan Ada yang
Sama
Misalkan dan
akar-akar kompleks dan akar-akar real yang berlainan.
Seperti kasus akar-akar persamaan karakteristik real dan ada yang sama,
penyelesaian umum dari persamaan diferensial homogen akan berbentuk

Dengan mengaplikasikan rumus Euler diperoleh penyelesaian umum berbentuk

Penyelesaian umum di atas dapat ditulis

dengan , dan ,
.
3.4 Penyelesaian Persamaan Diferensial Linear nonhomogen Orde dengan Koefisien
Fungsi Konstan
Diberikan kembali persamaan diferensial linear nonhomogen berderajat
 32

atau jika dituliskan dalam notasi operator diferensial akan menjadi

Jika adalah penyelesaian umum dari persamaan diferensial nonhomogen

, adalah penyelesaian umum dari persamaan tersebut ketika , dan
adalah penyelesaian khusus yang akan dicari nilainya, maka penyelesaian umum dari
persamaan tersebut adalah

Jika persamaan di atas disubstitusikan ke persamaan diferensial nonhomogen maka akan

diperoleh

Ada tiga metode untuk mencari penyelesaian khusus yaitu:

Metode koefisien tak tentu (undetermined coeficient)
Metode operator
Metode variasi parameter (variation of parameter) metode Lagrange
3.4.1 Metode Koefisien Tak Tentu
Metode ini digunakan untuk mencari penyelesaian umum dari persamaan
diferensial nonhomogen berdasarkan bentuk dari . Misalkan

suatu polinomial berderajat . Berikut ini adalah tabel yang menggambarkan

hubungan antara dengan , Boyce (2001).

Dengan adalah bilangan bulat nonnegatif terkecil sehingga setiap suku di

berbeda dengan setiap suku di .
 33

3.4.2 Metode Variasi Parameter

Diberikan kembali persamaan diferensial nonhomogen .
Misalkan untuk persamaan diferensial tersebut memiliki penyelesaian
Pada metode variasi parameter digunakan asumsi
bahwa untuk penyelesaian khusus dari persamaan diferensial
nonhomogen akan berbentuk dengan
dan Dengan mendefinisikan dan maka
diperoleh

Syarat pertama yang harus dipenuhi dengan metode ini adalah

. Secara umum dengan melanjutkan proses penurunan hingga orde ke
diperoleh

Untuk turunan ke dari diperoleh

Karena penyelesaian dari persamaan diferensial nonhomogen dan dengan

masing-masing juga merupakan penyelesaian dari persamaan
diferensial nonhomogen tersebut, maka dengan mensubstitusikan ke dalam
persamaan diferensial nonhomogen tersebut diperoleh

Dengan demikian diperoleh sistem persamaan linear

Misalkan

dengan dan adalah determinan yang diperoleh dengan mengganti

kolom ke dari dengan kolom . Selanjutnya dengan
menggunakan aturan Crammer diperoleh
 34

Jadi penyelesaian khusus dari persamaan diferensial nonhomogen adalah

Dengan demikian diperoleh penyelesaian umum dari persamaan diferensial

nonhomogen adalah

3.5 Latihan Soal

1. Carilah penyelesaian umum dari persamaan diferensial berikut.
a.

b. jika diketahui bahwa untuk maka dan .

Tentukan penyelesaian khusus dari persamaan tersebut.

2. Selesaikan persamaan diferensial berikut.
a.
b.
c.
3. Tentukan penyelesaian umum dari persamaan diferensial berikut.

a.

b.

c.

d.

4. Selesaikan masalah nilai awal berikut.

a.

b.

c.
 35

5. Dengan menggunakan metode koefisien tak tentu, selesaikan persamaan diferensial

berikut.

a.

b.

c.

d.

e.

6. Carilah penyelesaian dari persamaan diferensial berikut

a.

b.

c.
 36

BAB IV
PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDE DENGAN KOEFISIEN FUNGSI

Setelah membahas persamaan diferensial linear orde dengan koefisien konstan pada
bab sebelumnya, maka pada bab ini akan dipelajari metode penyelesaian persamaan diferensial
linear orde dengan koefisien fungsi . Dalam kasus persamaan diferensial linear orde
dengan koefisien konstan ekspresi dari fungsi komplementer dapat diketahui secara
ekplisit. Persamaan diferensial orde dengan koefisien fungsi merupakan kasus yang lebih
umum dibandingkan kasus pada bab sebelumnya. Dalam kasus ini ekspresi dari belum tentu
dapat dicari secara eksplisit. Ada tiga metode yang akan dibahas pada bab ini yaitu:
Metode reduksi orde
Metode Cauchy-Euler
Metode penyelesaian dengan menggunakan deret
Setelah mempelajari bab ini mahasiswa diharapkan dapat menyelesaikan persamaan
diferensial menggunakan metode Cauchy-Euler dan menggunakan deret pangkat di sekitar titik
ordiner.
4.1 Reduksi Orde
Jika satu penyelesaian suatu persamaan diferensial berorde diketahui
maka penyelesaian bebas linear kedua dan seterusnya dapat dihitung menggunakan
persamaan diferensial baru hasil transformasi dari persamaan diferensial semua.
Persamaan diferensial baru tersebut berorde .
Teorema 4.1. (Ross, 1984) Jika merupakan penyelesaian nontrivial dari persamaan
diferensial linear homogen berorde yaitu

maka dengan transformasi persamaan diferensial tersebut dapat

ditransformasi menjadi persamaan diferensial linear homogen berorde dalam

variabel .

Diberikan persamaan diferensial linear homogen berorde dua yaitu

 37

Dengan menggunakan transformasi diperoleh

Selanjutnya dengan mensubstitusikan persamaan di atas ke persamaan diferensial linear

homogen orde dua diperoleh

Karena merupakan penyelesaian dari persamaan diferensial linear homogen orde dua
maka

Jadi diperoleh persamaan

Selanjutnya dengan mensubstitusikan ke dalam persamaan di atas akan diperoleh

Persamaan diferensial ini adalah persamaan diferensial orde satu yang dapat diselesaikan
menggunakan metode pemisahan variabel

Persamaan diferensial di atas mempunyai penyelesaian umum

 38

Misalkan , karena

maka persamaan

bebas linear terhadap . Dengan demikian kombinasi linear

merupakan penyelesaian umum dari persamaan diferensial linear homogen orde dua.
4.2 Metode Cauchy-Euler
Diberikan persamaan diferensial linear orde sebagai berikut

dengan merupakan konstanta dan adalah fungsi bernilai real. Persamaan

diferensial jenis ini dapat diselesaikan dengan menggunakan persamaan Cauchy-Euler.
Dengan menggunakan persamaan Cauchy-Euler, persamaan diferensial tersebut akan
ditransformasi menjadi persamaan diferensial linear nonhomogen orde dengan
koefisien fungsi konstan yang dapat diselesaikan dengan metode koefisien tak tentu atau
pun metode variasi parameter.
Dengan menggunakan transformasi , persamaan diferensial linear orde
dapat ditransformasi menjadi persamaan diferensial linear orde dengan koefisien fungsi
konstan. Jika maka . Dengan menggunakan aturan rantai akan diperoleh
 39

Dengan demikian diperoleh

Untuk kasus , persamaan diferensial linear orde tersebut akan menjadi

 40

Persamaan diferensial di atas merupakan persamaan diferensial linear orde tiga dengan
koefisien konstan yang dapat diselesaikan dengan menggunakan metode koefisien tak

tentu atau metode variasi parameter pada subbab terdahulu. Nilai untuk dapat

dihitung dengan cara serupa.

4.3 Penyelesaian dengan Metode Deret di sekitar Titik Ordiner
Diberikan persamaan diferensial linear homogen orde dua

Persamaan tersebut diasumsikan tidak memiliki penyelesaian yang dapat diekspresikan

sebagai kombinasi linear berhingga dari fungsi-fungsi elementer yang dikenal tetapi
memiliki penyelesaian yang dapat diekspresikan dalam bentuk deret tak hingga.
Persamaan diferensial linear homogen orde dua dapat disajikan dalam bentuk
normal yaitu

dengan dan . Misalkan penyelesaian persamaan di atas dapat

diekspresikan dalam bentuk deret pangkat

dengan suatu konstanta. Dengan mensubstitusikan persamaan di atas ke

dalam persamaan sebelumnya (Persamaan diferensial linear homogen orde dua
berbentuk normal) maka dapat dicari nilai dari .
 41

Sebelum membahas syarat agar asumsi bahwa bentuk deret pangkat tersebut
merupakan penyelesaian persamaan diferensial linear homogen orde dua valid, akan
diperkenalkan mengenai definisi fungsi analitik.
Definisi 4.2. Suatu fungsi dikatakan analitik di titik jika deret Taylor dari fungsi
tersebut di sekitar titik

terdefinisi dan konvergen ke untuk setiap pada suatu interval terbuka yang
memuat .
Fungsi polinomial, fungsi eksponensial, fungsi sinus dan fungsi cosinus adalah
contoh dari fungsi yang analitik dimana-mana. Suatu fungsi pecah rasional merupakan
fungsi analitik kecuali di titik yang merupakan pembuat nol dari penyebutnya.
Definisi 4.3. Titik disebut titik ordiner dari persamaan diferensial linear homogen orde
dua jika fungsi-fungsi dan pada persamaan diferensial linear homogen orde dua
berbentuk normalnya analitik di .
Jika salah satu atau kedua fungsi tidak analitik di , maka disebut
titik singular dari persamaan diferensial linear homogen orde dua.
Teorema 4.4. Jika titik merupakan titik ordiner dari persamaan diferensial linear
homogen orde dua maka persamaan tersebut memiliki dua buah penyelesaian nontrivial
yang saling bebas linear dengan penyelesaian berbentuk deret pangkatnya. Deret pangkat
tersebut konvergen pada interval di sekitar .
Selanjutnya akan dibahas penyelesaian dengan metode deret di sekitar titik ordiner
persamaan diferensial. Misalkan adalah titik ordiner persamaan diferensial linear
homogen orde dua dan persamaan berbentuk deret pangkat adalah penyelesaian
persamaan diferensial tersebut. Misalkan

konvergen pada interval di sekitar . Jika persamaan di atas

diturunkan hingga turunan orde dua terhadap , akan diperoleh
 42

Kemudian jika ketiga persamaan di atas disubstitusikan ke dalam persamaan

diferensial linear homogen orde dua akan diperoleh

Persamaan di atas dapat disajikan dalam bentuk deret pangkat sebagai berikut

dengan merupakan koefisien dari deret pangkat yang memuat .

Agar persamaan di atas konvergen pada interval untuk setiap ,
maka .
Dengan demikian nilai yang merupakan koefisien dari pada persamaan

dapat dihitung.
4.4 Latihan Soal
1. Jika adalah penyelesaian dari persamaan diferensial

Tentukan penyelesaian umum persamaan diferensial tersebut.

2. Selesaikan persamaan diferensial homogen berikut.
a. , jika merupakan salah satu
penyelesaiannya
b. , jika merupakan salah satu penyelesaiannya

c. , jika merupakan salah satu penyelesaiannya

d. , jika merupakan salah satu penyelesaiannya

 43

e. , jika merupakan salah satu

penyelesaiannya

f. , jika merupakan salah satu penyelesaiannya

3. Selesaikan persamaan diferensial berikut dengan metode Cauchy-Euler.

a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

h.

i.

4. Carilah penyelesaian deret dalam dari persamaan diferensial berikut.

a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

5. Carilah penyelesaian deret untuk masalah nilai awal berikut.

a.
 44

b.

c.

6. Tentukan penyelesaian deret dalam untuk persamaan diferensial.

a.

b.

7. Tentukan penyelesaian deret pangkat dari masalah nilai awal berikut.

 45

BAB V
SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR

Pada bab sebelumnya telah dipelajari suatu persamaan yang hanya melibatkan satu
persamaan diferensial dengan satu variabel bebas. Persamaan-persamaan yang akan dipelajari
pada bab ini akan melibatkan lebih dari satu buah persamaan diferensial dengan satu variabel
bebas. Persamaan dengan jenis ini dikenal sebagai sistem persamaan diferensial. Pada bab ini
akan dipelajari suatu sistem persamaan diferensial linear orde satu beserta metode
penyelesaiannya.
Suatu persamaan diferensial biasa pada dasarnya selalu dapat disajikan dalam bentuk
sistem persamaan diferensial. Tetapi sebaliknya belum tentu dapat dilakukan. Dengan demikian
kajian tentang sistem persamaan diferensial bersifat lebih umum dibandingkan persamaan
diferensial biasa seperti yang dipelajari pada bab-bab sebelumnya.
5.1 Bentuk Umum Sistem Persamaan Diferensial Linear
Suatu persamaan diferensial linear orde satu berdimensi memiliki bentuk umum

Jika diambil , , bernilai konstan, maka sistem

persamaan diferensial tersebut dikatakan memiliki koefisien konstan.

Selanjutnya didefinisikan suatu fungsi . Fungsi tersebut dikenal

dengan Kroneckers . Jika untuk suatu , maka sistem

persamaan linear orde satu berdimensi akan menjadi
 46

dengan . Sistem persamaan di atas merupakan

bentuk khusus dari sistem persamaan diferensial linear orde satu berdimensi dan
disebut bentuk normal dari sistem persamaan diferensial linear orde satu berdimensi .
Sistem persamaan yang kedua memiliki keterkaitan dengan persamaan diferensial
linear orde . Suatu persamaan diferensial linear orde dapat disajikan dalam bentuk
sistem persamaan diferensial orde satu berdimensi . Diberikan persamaan diferensial
linear orde

yang memiliki satu variabel tak bebas yaitu . Misalkan

maka diperoleh

Selanjutnya dengan mensubstitusikan persamaan kedua persamaan di atas ke dalam

persamaan diferensial linear orde akan diperoleh
 47

Persamaan di atas merupakan bentuk khusus dari sistem persamaan diferensial linear
yaitu

Jika nilai pada sistem persamaan diferensial linear di atas

bernilai konstan, maka dikatakan bahwa sistem persamaan tersebut merupakan
persamaan diferensial linear dengan koefisien konstan. Pada pembahasan berikut akan
dipelajari metode untuk mencari penyelesaian sistem persamaan tersebut yang memiliki
koefisien konstan untuk .
5.2 Penyelesaian Sistem Persamaan Diferensial Linear dengan Koefisien Konstan Dimensi
Dua
Pada subbab 3.2 telah dipelajari konsep operator diferensial yang digunakan untuk
mencari penyelesaian dari persamaan diferensial linear orde dengan koefisien konstan.
Di subbab ini konsep tersebut akan digunakan kembali untuk mencari penyelesaian dari
sistem persamaan diferensial linear dimensi dua.
Diberikan sistem linear dalam bentuk

dengan adalah operator diferensial dengan bentuk

dengan suatu konstanta dan .

Untuk mencari penyelesaian dari sistem linear tersebut akan dihitung terlebih
dahulu penyelesaian untuk masing-masing variabel dan . Penyelesaian dihitung
dengan menggunakan operator pada kedua ruas persamaan pertama dari sistem
tersebut, operator pada kedua ruas persamaan kedua dari sistem tersebut, dan
mengurangkan kedua persamaan yang dihasilkan. Dengan demikian diperoleh persamaan

Karena ekspresi pada persamaan di atas merupakan operator diferensial

linear dengan koefisien konstan, maka persamaan tersebut merupakan suatu persamaan
diferensial linear dengan koefisien konstan.
 48

Diberikan persamaan diferensial linear dengan koefisien konstan

dengan dan . Selanjutnya dengan

menggunakan metode yang telah dipelajari pada subbab 3.4 akan diperoleh penyelesaian
umum dari persamaan di atas dengan bentuk

dengan adalah buah penyelesaian yang saling bebas linear dari

persamaan , adalah buah konstanta sebarang, dan adalah
penyelesaian khusus dari persamaan diferensial tersebut.
Selanjutnya jika operator dikenakan pada persamaan pertama dari sistem linear
dan operator dikenakan pada persamaan kedua dari sistem linear kemudian dilakukan
pengurangan keduanya akan diperoleh

Dengan demikian persamaan di atas dapat disajikan dalam bentuk persamaan diferensial
dengan koefisien konstan

dengan . Selanjutnya penyelesaian umum dari persamaan

diferensial di atas akan berbentuk

dengan adalah buah penyelesaian yang saling bebas linear dari

persamaan , adalah buah konstanta sebarang, dan adalah
penyelesaian khusus dari persamaan diferensial tersebut.
Dari hasil di atas diketahui bahwa jika dan merupakan penyelesaian dari sistem
linear tersebut maka merupakan penyelesaian dari persamaan berbentuk
. Dan merupakan penyelesaian dari persamaan
berbentuk . Tetapi karena nilai dan
di atas memiliki konstanta sebarang sebanyak , maka nilai penyelesaian dan
bukan merupakan penyelesaian umum dari sistem linear tersebut.
Banyaknya konstanta sebarang yang membentuk penyelesaian umum dari sistem
persamaan diferensial linear adalah sama dengan orde dari operator diferensial yang
diperoleh dari determinan operator diferensial yang merupakan koefisien dari dan
pada sistem persamaan tersebut yaitu

Dalam hal ini orde dari adalah sebesar . Dengan demikian dari sebanyak
konstanta sebarang dari dan di atas, ada sebanyak konstanta sebarang sehingga
suku-suku dari saling bebas linear. Selanjutnya konstanta sebarang
tersebut dicari dengan mensubstitusikan nilai pada persamaan
 49

dan pada persamaan ke dalam sistem

persamaan tersebut.
Selain cara di atas, ada alternatif lain untuk menyelesaikan sistem persamaan
tersebut. Langkah awal untuk prosedur alternatif ini sama dengan prosedur standar di
atas sampai dengan mendapatkan persamaan dengan penyelesaian
Pada prinsipnya dengan metode alternatif ini akan
dicari penyelesaian pada sistem tersebut dengan menghilangkan suku-suku yang
memuat turunan dari . Sementara itu suku-suku yang memuat dan turunan dari
dapat dihitung menggunakan persamaan . Misalkan

adalah nilai-nilai pada sistem persamaan tersebut sehingga sistem dapat

dituliskan sebagai berikut

Jika persamaan pertama pada sistem di atas dikalikan dengan dan persamaan kedua
pada sistem yang sama dikalikan dengan , kemudian kedua persamaan pada sistem
tersebut dijumlahkan maka diperolerh persamaan

Karena persamaan di atas tidak memuat turunan dari , maka diperoleh penyelesaian
kedua sistem linear yang baru yaitu

Selanjutnya dengan mensubstitusikan persamaan ke

dalam persamaan di atas akan diperoleh penyelesaian dari sistem tersebut.
5.3 Sistem Linear Dimensi Dua dalam Bentuk Normal
Diberikan sistem linear yang terdiri dari dua persamaan dengan dua variabel tak
bebas dalam bentuk normal

Karena terdiri dari dua persamaan dengan dua variabel tak bebas maka sistem di atas
disebut juga sistem berdimensi dua. Selanjutnya diasumsikan bahwa dan
kontinu pada interval . Jika , maka sistem
di atas dikatakan homogen.
Dua buah fungsi dengan dan merupakan
penyelesaian dari sistem di atas pada jika berlaku
 50

Dalam hal ini dikatakan bahwa dan adalah penyelesaian dari sistem
berdimensi dua tersebut.
Teorema 5.1. Misalkan dan pada sistem berdimensi dua
kontinu pada interval . Jika dan konstanta sebarang maka
sistem tersebut memiliki penyelesaian tunggal yaitu

sehingga dan . Penyelesaian tersebut terdefinisi pada interval

Teorema 5.2. Diberikan sistem berdimensi dua dengan dan .

Misalkan dan adalah dua buah
penyelesaian sistem tersebut. Jika dan adalah dua buah konstanta sebarang maka

juga merupakan penyelesaian dari sistem tersebut.

Diberikan sistem berdimensi dua dengan dan . Misalkan
dan adalah dua buah penyelesaian sistem
tersebut. Kedua penyelesaian tersebut dikatakan bebas linear jika kombinasi linear

hanya dipenuhi untuk . Jika kedua penyelesaian tersebut saling bebas linear
maka penyelesaian di atas disebut penyelesaian umum dari sistem tersebut. Jika kedua
penyelesaian itu disajikan dalam bentuk determinan yaitu

maka determinan disebut Wronskian dari penyelesaian tersebut.

Teorema 5.3. Diberikan sistem berdimensi dua dengan dan .
Misalkan dan adalah dua buah
penyelesaian sistem tersebut. Jika dua buah penyelesaian dari persamaan diferensial
tersebut saling bebas linear maka .
 51

5.4 Sistem Linear Homogen Dimensi Dua dengan Koefisien Konstan

Diberikan sistem linear homogen berdimensi dua

dengan suatu konstanta.

Pada bab III diketahui bahwa penyelesaian dari suatu persamaan diferensial linear
dengan koefisien konstan berbentuk fungsi eksponensial. Demikian juga pada kasus ini,
diasumsikan bahwa penyelesaian dari sistem linear homogen berdimensi dua juga
memiliki penyelesaian dengan bentuk fungsi eksponensial. Misalkan

dengan suatu konstanta adalah penyelesaian dari sistem linear homogen

berdimensi dua. Dengan mensubstitusikan persamaan di atas ke dalam sistem tersebut
maka diperoleh

Persamaan di atas dapat dibawa ke dalam bentuk

Persamaan di atas memiliki dua jenis penyelesaian. Penyelesaian pertama adalah ketika
yang disebut penyelesaian trivial. Sementara itu penyelesaian kedua disebut
penyelesaian nontrivial yaitu ketika

Determinan di atas akan menghasilkan persamaan karakteristik yang disebut persamaan

karakteristik yaitu

dengan adalah variabel yang tidak diketahui. Permasalahan selanjutnya adalah mencari
akar-akar karakteristik dari persamaan di atas, yaitu nilai yang memenuhi persamaan
 52

karakteristik. Misalkan adalah salah satu akar karakteristik dari persamaan

karakteristik, maka dengan mensubstitusikan nilai ke dalam penyelesaian sistem
berbentuk fungsi eksponensial diperoleh penyelesaian dari sistem linear homogen
berdimensi dua yaitu

Selanjutnya karena persamaan karakteristik berbentuk kuadratik, maka persamaan

tersebut akan memiliki dua buah akar karakteristik, namakan dan . Ada tiga
kemungkinan nilai-nilai dari yaitu:
Nilai dan real dan berbeda
Nilai dan kompleks
Nilai dan real dan sama
5.4.1 Akar-akar Persamaan Karakteristik Real dan Beda
Jika dan dua buah akar karakteristik bernilai real dan berbeda maka
sistem linear homogen berdimensi dua memiliki dua buah penyelesaian yaitu

Karena kedua penyelesaian di atas saling bebas linear maka penyelesaian umum
dari sistem tersebut adalah

dengan dan konstanta sebarang.

5.4.2 Akar-akar Persamaan Karakteristik Kompleks
Jika dan dua buah akar karakteristik bernilai kompleks yaitu
dan , maka sistem tersebut memiliki dua buah penyelesaian yaitu

Misalkan dan
dengan bilangan real. Dengan menerapkan rumus Euler yaitu
 53

pada persamaan di atas akan diperoleh penyelesaian pertama

dari sistem tersebut yaitu

Persamaan di atas dapat dituliskan sebagai

Sementara itu penyelesaian kedua dari sistem tersebut adalah

Persamaan di atas dapat dituliskan sebagai

Selanjutnya akan dicari penyelesaian bebas linear pertama dan kedua dari sistem
tersebut. Dengan menerapkan teorema 5.2, diperoleh penyelesaian bebas linear
pertama adalah

Sementara itu penyelesaian bebas linear kedua adalah

Wronskian dari kedua penyelesaian bebas linear tersebut adalah

Jika maka merupakan kelipatan real dari . Hal ini kontradiksi

dengan fakta bahwa merupakan kelipatan nonreal dari . Dengan demikian
 54

haruslah dan . Berdasarkan teorema 5.3 dapat

disimpulkan bahwa kedua penyelesaian tersebut saling bebas linear.
Dengan demikian diperoleh penyelesaian umum dari sistem linear homogen
berdimensi dua yaitu

dengan dan konstanta sebarang.

5.4.3 Akar-akar Persamaan Karakteristik Real dan Sama
Jika dan dua buah akar karakteristik bernilai real dan sama maka
substitusi akar-akar karakteristik tersebut ke penyelesaian sistem berbentuk fungsi
eksponensial hanya akan menghasilkan satu buah penyelesaian dari sistem linear
homogen berdimensi dua.
Diberikan

Jika persamaan di atas disubstitusikan ke sistem linear homogen berdimensi dua

akan diperoleh

Dari persamaan di atas diperoleh

Persamaan di atas akan dipenuhi untuk

Dengan mensubstitusikan nilai yang memenuhi persamaan di atas ke

persamaan
 55

akan diperoleh penyelesaian sistem tersebut. Bentuk penyelesaian umum dari

sistem tersebut ditunjukkan pada teorema berikut.
Teorema 5.4. Misalkan dan adalah akar-akar persamaan karakteristik dan
memenuhi . Jika diasumsikan bahwa pada sistem linear homogen
berdimensi dua tidak berlaku bahwa dan maka sistem
tersebut memiliki dua penyelesaian yang bebas linear yaitu

dengan suatu konstanta, dan tidak keduanya bernilai dan

. Penyelesaian umum dari sistem tersebut dapat dituliskan sebagai berikut

dengan dan konstanta sebarang.

5.5 Aplikasi dari Sistem Persamaan Diferensial
Jika suatu benda yang memiliki massa diikatkan pada suatu pegas yang menempel
pada suatu permukaan yang kokoh kemudian benda tersebut digerakkan, maka akan
menghasilkan suatu sistem getaran yang dikenal dengan sistem pegas massa. Dalam
fisika, getaran pada sistem ini mengikuti hukum Hooke yaitu dengan adalah
gaya yang bekerja pada sistem, adalah konstanta pegas, dan adalah regangan dari
pegas ketika benda ditekan atau ditarik. Ketika benda bergerak maka berlaku hukum
Newton yaitu gaya yang bekerja pada benda ditentukan oleh perkalian antara massa
benda dan percepatan benda, secara matematis dapat dinyatakan sebagai . Jika
pegas diikat pada dinding dan benda bergerak secara horizontal, maka getaran pada
sistem pegas massa tersebut dapat disajikan dalam persamaan

Selanjutnya karena dengan menyatakan waktu benda tersebut bergetar maka

persamaan getaran pada sistem pegas massa ini dapat disajikan dalam persamaan berikut
 56

Persamaan di atas merupakan persamaan diferensial orde dua dengan koefisien konstan.
Jika persamaan di atas disajikan dalam bentuk sistem persamaan diferensial maka akan
menghasilkan sistem

dengan dan . Sistem persamaan tersebut memiliki penyelesaian umum

yaitu

Jika diambil dan nilai awal maka grafik penyelesaian

dari sistem persamaan diferensial di atas dapat disajikan.
Contoh aplikasi lain dari sistem persamaan diferensial adalah tentang interaksi
antara serigala sebagai pemangsa dengan kelinci sebagai mangsa dalam bidang ekologi.
Jika adalah banyaknya populasi serigala dalam waktu dan adalah banyaknya
populasi kelinci dalam waktu , maka interaksi dari kedua populasi tersebut dapat
disajikan sebagai berikut

Dalam kasus ini parameter menyatakan tingkat kelahiran kelinci, menyatakan

tingkat kematian serigala, sedangkan dan menyatakan koefisien interaksi antara
kelinci dan serigala.
 57

5.6 Latihan Soal

1. Selesaikan sistem berikut dengan menggunakan metode alternatif.

2. Tentukan penyelesaian dari sistem linear berikut.

a. Diberikan

b. Diberikan

3. Diberikan sistem linear dalam bentuk normal.

Tunjukkan bahwa

adalah penyelesaian-penyelesaian dari sistem di atas.

4. Tentukan penyelesaian dari masalah nilai awal berikut.
a. Diberikan

b. Diberikan
 58

c. Diberikan

5. Diberikan sistem linear berikut.

dengan konstanta bernilai real. Tunjukkan bahwa transformasi

pada sistem di atas akan menghasilkan sistem linear dengan koefisien konstan.
 59

BAB VI
TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace suatu fungsi terkait dengan integral tak wajar (improper integral),
sehingga penentuannya ditentukan melalui kekonvergenan integral tak wajar yang terkait.
Selanjutnya untuk penyederhanaan penentuan eksistensi transformasi Laplace suatu fungsi,
diberikan sifat-sifat transformasi Laplace.
Berdasarkan sifat-sifat transformasi Laplace diperoleh bahwa tranformasi Laplace
merupakan salah satu alat menyelesaikan masalah nilai awal dan sistem persamaan diferensial
disertai nilai awal. Pada bab ini dibahas transformasi Laplace dan aplikasinya untuk
menyelesaikan masalah nilai awal persamaan diferensial dan sistem persamaan diferensial.
6.1 Transformasi Laplace dari Fungsi
Definisi 6.1. Diberikan fungsi . Transformasi Laplace dari , ditulis ,
didefinisikan

dengan parameter bernilai real.

Transformasi Laplace ada jika integral di dalam ruas kanan persamaan di atas
konvergen untuk beberapa harga . Transformasi Laplace dikatakan tidak ada jika
integral di dalam ruas kanan persamaan tersebut divergen.
Dengan menggunakan definisi transformasi Laplace fungsi diperoleh transformasi
Laplace beberapa fungsi sederhana di dalam tabel 6.1.
 60

Tabel 6.1. Transformasi Laplace dari beberapa fungsi sederhana

6.2 Eksistensi dan Sifat Tranformasi Laplace
Eksistensi transformasi Laplace fungsi ada diberikan di dalam teorema 6.4 yang
memerlukan pengertian fungsi kontinu sepotong-sepotong dan eksponensial berorder.
Definisi 6.2. Fungsi dikatakan kontinu sepotong-sepotong (piecewise continuous) pada
jika dengan kontinu pada , untuk setiap
dan jika di atau terjadi diskontinuitas hanyalah diskontinuitas dengan
loncatan berhingga.
Diperhatikan bahwa setiap fungsi kontinu pada merupakan fungsi kontinu
sepotong-sepotong pada .
Definisi 6.3. Fungsi disebut fungsi eksponensial berorde pada jika terdapat
konstanta dan sehingga untuk setiap berlaku

Selanjutnya disebut fungsi eksponensial berorde .

Teorema 6.4. Jika fungsi kontinu sepotong-sepotong pada setiap selang berhingga
dan eksponensial berorde untuk maka transformasi Laplace dari ada
untuk setiap .
Transformasi Laplace memenuhi sifat linear seperti diberikan di dalam teorema 6.5.
Teorema 6.5. Sifat linear
Jika dan konstanta dan fungsi dan mempunyai transformasi Laplace berturut-
turut dan maka

Bukti:
 61

Diperhatikan bahwa

Dengan demikian

6.2.1 Fungsi Tangga, Fungsi Tergeser, dan Fungsi Periodik

Pada bagian ini selain diberikan transformasi Laplace fungsi tangga satuan,
fungsi tergeser, dan fungsi periodik.
(i) Fungsi tangga satuan (unit step function / heaviside function)
Fungsi berbentuk

disebut fungsi tangga satuan.

Transformasi Laplaced dari fungsi tangga satuan tersebut adalah

Jadi

(ii) Sifat translasi (pergeseran)

Jika maka

Bukti:

Jika dan maka

 62

(iii) Sifat pergantian skala

Jika maka

(iv) Fungsi periodik

Jika fungsi periodik dengan periode yaitu maka

6.2.2 Transformasi Laplace Derivatif dan Integral suatu Fungsi

Pada bagian ini diberikan transformasi Laplace terkait dengan derivatif dan
integral.
(i) Transformasi Laplace dari derivatif
Jika dan
Jika kontinu pada dan eksponensial berorde untuk dan
kontinu sepotong-sepotong pada maka

Jika dalam pernyataan di atas diskontinu di tetapi

ada tetapi tidak sama dengan yang mungkin ada atau tidak
nilainya, maka

Jika dalam pernyataan pertama di atas diskontinu di maka

Jika maka

(ii) Transformasi Laplace dari integral

Jika maka
 63

(iii) Perkalian dengan

Jika maka

(iv) Pembagian dengan

Jika maka

Latihan 6.2.
1. Menggunakan definisi, tentukan transformasi Laplace dengan .
2. Tentukan transformasi Laplace masing-masing fungsi berikut.
a.
b.

c.

3. Diketahui fungsi mempunyai transformasi Laplace . Tentukan

.
4. Tentukan jika
a. Diberikan

b. Diberikan

c. Diberikan

5. Jika , dan , tentukan .

6. Jika tentukan
 64

a. dan
b. dan

c. dan

6.3 Invers Transformasi Laplace dan Konvolusi

Pada bagian ini akan ditentukan fungsi apabila transformasi Laplacenya diketahui.
Sifat-sifat kebalikan transformasi Laplace diturunkan berdasarkan sifat-sifat transformasi
Laplace. Terkait dengan pergandaan dua kebalikan transformasi Laplace, konvolusi
menjadi salah satu metode penyelesaian.
Definisi 6.6. Diketahui transformasi Laplace fungsi adalah , yaitu
Fungsi disebut kebalikan transformasi Laplace (invers transformasi Laplace) dari
dan dituliskan dengan

Eksistensi dan ketunggalan kebalikan transformasi Laplace dari suatu fungsi

diberikan di dalam teorema 6.7 berikut.
Teorema 6.7. Jika kontinu sepotong-sepotong dalam selang dan
eksponensial berorde untuk , maka invers transformasi Laplace dari yaitu
, adalah tunggal.
Berdasarkan tabel 6.1 diturunkan kebalikan transformasi Laplace fungsi-fungsi
sederhana di dalam tabel 6.2.
 65

Tabel 6.2. Kebalikan transformasi Laplace dari beberapa fungsi sederhana

Selanjutnya sifat-sifat kebalikan transformasi Laplace diturunkan berdasarkan sifat-
sifat transformasi Laplace.
6.3.1 Sifat-sifat Kebalikan (Invers) Transformasi Laplace
1. Sifat linear
Jika dan konstanta, dan berturut-turut merupakan
transformasi Laplace dari dan maka

2. Sifat translasi dengan dua jenis yaitu

a. Sifat translasi pertama
Jika maka
b. Sifat translasi kedua
Jika maka

3. Sifat pengubahan skala

Jika maka

4. Invers transformasi Laplace dari turunan

Jika maka

5. Invers transformasi Laplace dari integral

Jika maka

6. Perkalian dengan
Jika dan maka
 66

Jika maka atau

dengan adalah fungsi Dirac delta atau fungsi impuls yang
didefinisikan

dengan
7. Pembagian dengan
Jika maka

8. Sifat konvolusi
Jika dan maka

Lambang untuk menyatakan konvolusi atau faltung dari dan .

Selanjutnya .
9. Invers transformasi Laplace dari fungsi pecah rasional

Diketahui dengan dan suku banyak (polinomial) dengan

derajat lebih kecil dari derajat .

a. Jika mempunyai akar-akar real dan berlainan, katakan
berarti

maka

dengan , dapat dicari dengan kesamaan dua polinomial.

Akibatnya,
 67

b. Jika mempunyai akar-akar real dan ada yang sama, katakan

kembar sebanyak kali dan kembar sebanyak kali, berarti

Maka

dengan , dapat dicari dengan

kesamaan dua polinomial. Akibatnya,

c. Jika memuat faktor-faktor kuadratis yang berlainan, katakan

dengan diskriminan negatif

maka

Latihan 6.3.
 68

1. Tentukan kebalikan transformasi Laplace fungsi dengan perumusan sebagai

berikut.

a.

b.

c.

d.

e.

f.

g.

h.

i.

j.

k.

l.

2. Buktikan bahwa .
3. Tentukan untuk fungsi-fungsi berikut.
a. dan
b. dan
c. dan

d. dan

4. Gunakan konvolusi untuk menentukan berikut.

a.

b.

c.
 69

d.

e.

6.4 Transformasi Laplace untuk Penyelesaian Persamaan Diferensial Linear dengan

Koefisien Konstan
Diperhatikan masalah nilai awal (initial value problem) berikut.

Penyelesaian masalah nilai awal di atas menggunakan transformasi Laplace

dilakukan dengan langkah-langkah berikut.
(i) Diambil transformasi Laplace pada kedua ruas persamaan di atas dengan
mengambil sebagai transformasi Laplace dari .
(ii) Digunakan sifat linear transformasi Laplace dan syarat awal yang diberikan untuk
memperoleh persamaan dalam perubah .
(iii) Diambil kebalikan transformasi Laplace untuk mendapatkan penyelesaian .
Latihan 6.4.
Selesaikan masalah nilai awal berikut menggunakan transformasi Laplace.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
6.5 Transformasi Laplace dari Sistem Linear
Transformasi Laplace pada sistem linear dengan syarat awal akan mengubah
masalah tersebut menjadi masalah sistem persamaan linear biasa.
Penyelesaian masalah syarat awal sistem linear persamaan diferensial bentuk
umum atau bentuk normal dilakukan dengan langkah-langkah berikut.
 70

(i) Diambil transformasi Laplace pada kedua ruas persamaan pada masing-masing
persamaan di dalam sistemnya, katakan sebagai transformasi Laplace
dari (dianggap fungsi dengan perubah bebas ).
(ii) Digunakan sifat linear transformasi Laplace dan syarat awal yang diberikan untuk
memperoleh sistem persamaan linear dalam atau dengan perubah
bebas .
(iii) Diselesaikan sistem persamaan linear yang diperoleh di langkah (ii) untuk
mendapatkan atau .
(iv) Diambil kebalikan transformasi Laplace untuk mendapatkan penyelesaian
.
Latihan 6.5.
Selesaikan sistem persamaan diferensial tersebut.

1.

2.

3.

4.

5.

6.