Pemodelan Domain

Frekuensi
Desmas A Patriawan.
Tujuan Bab ini
Mengulang Transformasi Lalpace (TL)
Belajar bagaimana menemukan model matematika, yang dinamakan
transfer function (TF).
Belajar bagaimana menemukan model matematika, yang dinamakan
state space.
Bagaimana mengubahn antara TF ke model state space (SS).
Bagaimana melinierkan system non linier.
Pemodelan pada domain frekuensi
Melihat kembali Transformasi Laplace (TL).
Notasi standart pada dinamik dan control (shorthand notasi).
Mengubah matematik kedalam bentuk operasi aljabar.
Sangat baik untuk analisis blok diagram.
TL dapat digunakan dalam proses control sebagai:
Solusi dari persamaan turunan (linier).
Analisis dari linier control (respon frekuensi).
Prediksi dari respon transient pada input yang berbeda.
 TL hanya dapat di aplikasikan pada linier dan konstan kefisien sistem.
Langkah-langkahnya:
Temukan persamaan dari gerakan yang mendiskripsikan system dinamik
behavior.
Ambil TL kedalam persamaan dinamik.
Manipulasi persamaan transformasi untuk mendapatkan:
Transfer function (initial conditions = 0)
Persamaan karakteristik/egeinvalues.
Final atau inisial nilai (menggunakan Final Value Theorem (FVT) dan Initial Value Theorem
(IVT) jika dapat diapplikasikan.
Gunakan inverse TL untuk mendapatkan time respon jika diperlukan.
 one-side TL dari fungsi () diberikan persamaan:

Ini dinamakan one-side TL yang memiliki batas lebih rendah

0 (sebagai ganti pada transformasi two-sided).
0 berarti pengganti sebelum = 0. Penggunaan dari 0 adalah batas
bawah yang dijinkan dari fungsi impulse. Biasanya perbedaan antara
0 dan 0 tidak diperlukan.
adalah bilangan kompleks yaitu = + .
Inverse TL
Persamaannya adalah

Dimana
Tabel Transformasi Laplace
 Contoh 3
Temukan TL dari bersamaan berikut:
Partial fraction expansion
Basic idea: memperluas istilah kompleks untuk () kedalam bentuk
yang sederhana, tiap bentuk yang didapatkan dari table TL. Lalu dapat
diambil dalam 1 dari kedua sisi pada persamaan untuk
mendapatkan ().
Case 1. Akar dari penyebut () adalah real dan berbeda.
Case 2. Akar dari penyebut () adalah real dan berulang.
Case 3. Akar dari penyebut () adalah kompleks dan imaginer.
 Contoh 4:

Contoh 5:
Transfer Function
Fungsi ini akan mengijinkan pemisahan antara input, sistem dan
output kedalam 3 bagian yang berbeda.
Electrical network transfer function
Dengan transfer function (TF) kita bisa membuat pemodelan
rangkaian listrik.
Rangkaian listrik dibagi menjadi 2 yaitu passive network dan
opreasional amplifier.
Komponen dari rangkaian listrik pasif antara lain: resistor, kapasitor
dan inductor.
 Contoh 2.6
Contoh 2.7
Keperluan model matematik
Harus mempunyai kuantitas model matematika untuk memahami dan
mengendalikan system yang kompleks.
Harus mempunyai metode dasar untuk memodelkan system fisika:
Mekanik
Elektrik
Hidrolik
Biologi
 Pemodelan matematika adalah deskripsi dari system dalam bentuk
persamaan.
Jenis dari model:
Mental, intuisi atau verbal model
Grafik dan table
Model matematika
Membuat pemodelan:
Pemodelan matematika atau prinsip pertama pemodelan
Proses atau identifikasi system
Prosedur dari pemodelan
Mengerti fisika dan interaksi dari berbagai elemen.
Membuat diagram sederhana yang merepresentasikan dari system.
Memberikan elemen dan interkoneksi dengan hukum-hukum yang
berlaku.
Gambar Free block diagram (FBD).
Identifikasikan atau definisikan input, output dan variable yang
mempengaruhi.
Mendapatkan bentuk yang diinginkan model system.
Jika model tidak linier, tentukan kondisi keseimbangan dan
mendapatkan model yang dilinierkan.
Sistem mekanik: translasi dan rotasi.
Sistem mekanik translasi : hanya bergerak secara horizontal atau
vertical.
Variabel:
, displacement (perpindahan) dalam meter ()
, velocity (kecepatan) dalam meter per sec ( )
, acceleration (percepatan) dalam meter per sec square ( 2 )
, force (gaya) dalam Newton (N)
, energy dalam Joule (J)
, Power (daya) dalam watts (W)
Semua variable terdapat fungsi waktu.
 Hukum-hukum pada elemen termasuk dalam transformasi system
adalah massa, gesekan dan stiffness (kekakuan).
Massa
Gesekan: dimana dua benda geser satu sama lain adalah gaya gesek antara
benda tersebut yang memiliki fungsi relative terhadap kecepatan dan
permukaan geser.
 Stiffness (kekakuan): ketika elemen mekanik dari subjek mendapat
gaya dan melewati panjang dari ,
 Hubungan antar hukum-hukum.
D Alemberts law> pengembangan dari hukum Newton untuk system
translasi.
Untuk massa konstan :

( ) =

Dimana tambahan yang melebihi indek termasuk semua eksternal gaya

( ) yang bekerja pada benda.

( ) =0

Penambahan gaya adalah nol yang dihasilkan dianggap sebagai
tambahan dalam gaya. Gaya fiktif ini dinamakan gaya inersia atau DAlembert
force.

=0 D Alemberts law.

Hukum dari gaya reaksi > Menyertai setiap gaya dari saru elemen
dengan yang lain disebut gaya reaksi pada elemen satu dari
magnitude yang sama dan arah yang berbeda (hukum Newton 3).
 Hukum perpindahan> jika ujung dua elemen dihubungkan, kedua
ujung diberikan gaya untuk bergerak dengan perpindahan dan
kecepatan yang sama.
 Mendapatkan model dari system> Free block diagram (FBD).
Contoh 1

Contoh 2:
Hubungan seri dan paralel
Rotasi
Dimodelkan menggunkan teknik yang sama dengan system mekanik
translasi.
Variabel > variable dari system mekanik rotasi adalah:
, perpindahan angular pada radians (rad)
, kecepatan angular pada radian per detik ( )
, percepatan angular pada radian per detik kuadrat ( 2 )
, torsi dalam Newton-meter .
 Elemen dari hukum-hukum yang berlaku termasuk dalam system
rotasi adalah momen inersia, gesekan, kekakuan, tuas dan gear.
Momen inersia > Joule dalam kilogram-mete 2 (. 2 )

= 2 dimana adalah jarak dari poros referensi dan

adalah massa dari elemen kecil

Torsi net diterapkan pada sumbu tetap rotasi diberikan oleh

=
() dimana adalah angular dari momentum bentuk
benda.
 = 0 + 2 dimana adalah jarak antara parallel sumbu
dan 0 adalah momen inersia tentang sumbu
utama.

Gesekan > gesekan elemen rotasi adalah satu dari persamaan aljabar
antara torsi dan kecepatan relative angular antara 2 permukaan.
Viskositas gesekan rotasi naik ketika 2 benda berputar terpisah oleh 1
lembar film minyak.

= = (2 2 )
 Kekakuan > biasanya berhubungan torsi pegas, seperti pegas utama
pada jam, atau dengan relative poros tipis.
Pada torsi linier pegas atau poros flexible.

Dimana adalah kekakuan konstan dengan satuan dari Newton-meter

(N.m) dan = 2 1
 Potensial energy disimpan dalam elemen yang berputar dan untuk
pegas linier atau shaft diberikan persamaan

1 2
=
2

Pada tuas ideal selalu diansumsikan pada ujung batang tidak memiliki
massa, tidak terdapat gesekan, tidak terjadi momentum dan tidak ada
penyimpanan energy.
 Untuk perpindahan yang kecil

2 2 2
2 = 1 , 2 = 1 , 2 =
1 1 1 1

Gear (gigi) ideal gigi diansumsikan tidak terdapat momen dari inersia,
tidak ada gesekan, tidak ada transfer energy dan meshing dari gigi
yang sempurna.
 2 2
= =
1 1

Dimana dan dinotasikan radius dan jumlah dari gigi. 1 dan 2

adalah perpindahan angular pada gear.

1 2 1 2
1 1 = 2 2 ; = = N; = =
2 1 2 1
 1 dan 2 adalah perpindahan angular dari gear.

1 1 + 2 2 = 0
 Interconnection Laws
DAlembert Law untuk body dengan momen konstan ari inersia
berputar pada sumbu tetap:

Dimana penambahan melingkupi i termasuk semua torsi yang bekerja

pada body dan istilah dapat dianggap inisial torsi.
 Hukum dari gaya reaksi, pada body yang berputar pada sumbu yang
sama, macam-macam torsi yang diberikan satu elemen yang
didampingi engan reaksi torsi dari magnitude yang sama dan arah dari
opposite pada elemen pertama.

Tanda referensi pada rims berada di atas dua disk ketika tidak ada
torsi diterapkan. Perpindahan net sudut untuk poros 2 sehubungan
dengan kondisi tanpa tekanan adalah 2 1 .
 Mendapatkan Pemodelan system
Tugas 1
Sebutkan tahapan-tahapan dalam melakukan pemodelan??
Komponen apa saja pada sistem control yang perlu untuk
diperhatikan??