Fungsi Alih Orde 2 PDF
Fungsi Alih Orde 2 PDF
I. Tujuan
1. Memahami cara melakukan simulasi sistem fisis (sistem mekanik dan elektrik)
untuk orde 2
2. Memahami karakteristik sistem fisis terhadap perubahan nilai parameter dari
sistem fisis dalam ranah (domain) waktu dan ranah frekuensi.
1
III. Penurunan Fungsi Transfer orde 2 melalui persamaan matematis
A. Sistem Elektrik
Dalam gambar 1 ditunjukkan sebuah sistem rangkaian elektrik yang terdiri dari R, L dan
C, dimana sebagai tegangan input adalah e dan arus output adalah i.
L R
e C
i
di (t ) 1
L. + R.i (t ) + ∫ i (t ).dt = e(t ) ...........................................................................(1.6)
dt C
1 1
L. sI ( s) + R. I ( s) + . I ( s) = E ( s) ........................................................................(1.7)
C s
Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian elektrik diatas adalah :
I (s) s
= ..............................................................................................(1.8)
E ( s) 2 1
Ls + Rs +
C
Diagram blok hubungan input dan output dari sistem diatas ditunjukkan dalam gambar 5
E(s) s I (s)
Ls2 + Rs + 1/ C
2
di 1
L + Ri + ∫ i dt = Vi
dt C
I
SLI + RI + = Vi
SC
1 I
Vo = ∫ i dt =
C SC
I = SCVo
S 2 LCVo + SRCVo + Vo = Vi
Vo ( S 2 LC + SRC + 1) = Vi
Vo 1
= 2
Vi S LC + SRC + 1
1
Vo LC
=
Vi R 1
S2 + S +
L LC
2
……………………………..(1.8b)
Vo ωn
= 2
Vi S + 2ζω n S + ω n 2
B. Sistem Suspensi
k
p
m
y
f
Perhatikanlah penurunan fungsi transfer dari sistem pada gambar 3, yang terdiri dari
komponen pegas, damper/peredam (piston dalam silinder yang berisi oli) dan massa.
3
dimana P adalah daya yang diberikan ke massa (input), dan y adalah pergerakan tranlasi
yang dihasilkan (output). Persamaan dinamika dari sistem translasi ini dapat diturunkan
melalui hukum Newton pada sistem translasi yaitu :
ma = ∑ F ............................................................................................................. (1.12)
dimana :
m = massa [Kg]
a = percepatan [m.det-2]
F = Gaya
Berdasarkan hukum Newton diatas, diperoleh :
d 2 y(t ) dy ( t )
m. 2
= p( t ) − f . − k . y ( t ) ................................................................... (1.13)
dt dt
atau
d 2 y(t ) dy ( t )
m. 2
+ f. + k . y ( t ) = p ( t ) .................................................................... (1.14)
dt dt
Transformasi Laplace dari persamaan (1.14) adalah
m. s 2Y ( s) + f . sY ( s) + k .Y ( s) = P ( s) ..................................................................... (1.15)
Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian mekanik translasi pada gambar 3.
adalah :
Y ( s) 1
= 2
............................................................................................. (1.16)
P ( s) ms + fs + k
Sistem Orde-Dua
Secara umum fungsi transfer sistem orde-dua dapat dinyatakan dalam bentuk standar
sebagai berikut :
C ( s) K ω 2n
G ( s) = = 2 ………………..................................................... (1.21)
R ( s) s + 2ζω n s + ω 2n
Dimana ωn adalah frekuensi natural dan ζ adalah rasio redaman (damping ratio). rasio
redaman mempunyai harga 0 < ζ < ∝.
Sebagai contoh :
4
1. Persamaan (1.8b), yaitu fungsi transfer sistem elektrik (Gambar 1), dapat dinyatakan
dalam bentuk standar persamaan (1.21) dimana K = 1, ωn = (L.C)-1/2 dan ζ =
1/2.R.(L.C-1)-1/2
2. Persamaan (1.16), yaitu fungsi transfer sistem mekanik translasi (Gambar 3), dapat
dinyatakan dalam bentuk standar persamaan (1.21) dimana K = 1/k, ωn = (m.k-1)-
Bila fungsi transfer persamaan (1.21) diberi input step, R(s)=A/s, maka output C(s) akan
berharga
C ( s) A K ω 2n
G ( s) = = .( 2 ) .................................................................... (1.22)
R ( s) s s + 2ζω n s + ω 2n
Dengan merubah bentuk perkalian persamaan (1.22) diatas menjadi bentuk penjumlahan
melalui metoda partial-fraction dan analisis bilangan kompleks, kemudian dilakukan
proses invers Transformasi Laplace, maka diperoleh nilai output, c(t), dalam kawasan
waktu sebagai berikut :
1
c( t ) = AK [1 − . e −ζω nt .sin( ω n 1 − ζ 2 . t − φ )] ............................................. (1.23)
2
1− ζ
dimana :
1 − ζ2
φ = tan −1
ζ
Kurva fungsi waktu dari persamaan (1.23) ditunjukkan dalam Gambar 8
5
Gambar 4 Kurva Fungsi Waktu Persamaan
1
c( t ) = AK [1 − . e −ζω nt .sin( ω n 1 − ζ 2 . t − φ )]
2
1− ζ
Pada Gambar 4 terlihat ada tiga daerah karakteristik yang masih dalam daerah kestabilan
sistem.
• 0 < ζ < 1, disebut sistem dalam keadaan teredam kurang (underdamped)
• 1 = ζ , disebut sistem dalam keadaan teredam kritis (critically damped)
• 1 > ζ , disebut sistem dalam keadaan teredam lebih (overdamped)
Beberapa karakteristik transien yang perlu diperhatikan untuk sistem orde-dua dalam
daerah 0 < ζ < 1 adalah td, tr, tp, Mp dan ts (lihat Gambar 5) dimana nilai karakteristik
tersebut adalah :
6
π −β π −β
tr = ; tp =
ωd ωd
M p = e −( σ / ω d ) π x 100%
4 3
t s ( 2%) = ; t s (5%) =
σ σ
dimana
ωd
ω d = ω n 1 − ζ2 ; σ = ζω n ; β = tan -1
σ
Gambar 9 Karakteristik Sistem Orde Dua dengan Nilai Mp, tp, tr, ts
7
2. Hitunglah, nilai K, ωn, dan ξ. Apakah sistem tersebut “underdamped’,
‘overdamped’ atau ‘critically damped’
3. Tentukan numerator dan denumerator sistem tersebut! Berikanlah masukan STEP
untuk menguji sistem tersebut!
4. Periksalah, respon transien dari sistem tersebut dengan mensimulasikan di
Matlab.
R=1000;
L=1e-3
C=1e-6;
num=[1];
den=[L*C R*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF,0.01);
Keluarannya:
8
5. Untuk mengtahui karakteristik respon transien (peak response/overshoot, settling
time, rise time dan steady state) dari sistem di atas, KLIK KANAN pada gambar,
kemudian pilih CHARACTERISTIC.
B. Sistem Suspensi
1. Dari Gambar 2. Sistem Suspensi, jika diberi masukan sebuah daya (P) pada massa
dan diinginkan sebuah keluaran pergerakan translasi (y) tertentu maka diperoleh
Y ( s) 1
persamaan fungsi alih (TF) = = 2
. Diketahu nilai massa (m)= 320
P ( s) ms + fs + k
kg, konstanta pegas (k) = 80.000 N/m dan konstanta redaman (f) = 350 Ns/m.
2. Hitunglah, nilai K, ωn, dan ξ. Apakah sistem tersebut “underdamped’,
‘overdamped’ atau ‘critically damped’
3. Tentukan numerator dan denumerator sistem tersebut! Berikanlah masukan STEP
untuk menguji sistem tersebut!
4. Periksalah, respon transien dari sistem tersebut dengan mensimulasikan di
Matlab.
m=320;
k=80000
f=350;
num=[1];
den=[m f k];
TF=tf(num,den)
step(TF);
Keluarannya:
9
5. Untuk mengtahui karakteristik respon transien (peak response/overshoot, settling
time, rise time dan steady state) dari sistem di atas, KLIK KANAN pada gambar,
kemudian pilih CHARACTERISTIC.
Tugas
1. diketahui persamaan sebuah sistem: y’’(t)+y’(t)+5y(t) = x(t) dengan
y’’(0)=y’(0)=0
2. dari persamaan di atas, tentukan:
Y (s)
a.
X ( s)
b. K, ξ, ωn
c. Gambarkan keluaran Y(s) untuk masukan X(s)= 1
10