Pengendali PID Ziegler-Nichols
Pengendali PID Ziegler-Nichols
U s 1
K p 1 τ d s
E s τi s
Aturan Zieger & Nichols digunakan untuk menentukan nilai parameter Kp, i, dan d berdasarkan
pada rerspon plant terhadap masukan sinyal step, yang dilakukan secara eksperimental atau
berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali
proporsional yang digunakan. Terdapat dua metode penalaan/tuning Ziegler – Nichols.
C ( s) Ke Ls
U ( s) Ts 1
Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan d berdasarkan rumus yang
diperlihatkan pada tabel berikut :
Tipe pengendali Kp τi τd
T
P 0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5L
L
Berdasarkan tabel, dapat kita ketahui bahwa parameter Kp, i, dan d merupakan fungsi dari waktu
tunda L dan konstanta waktu T. Fungsi alih pengendali PID berdasarkan metode pertama aturan
Ziegler-Nichols adalah
U s 1
K p 1 τ d s
E s τi s
T 1
1,2 1 0,5 Ls
L 2 Ls
2
1
s
U s
0,6T
L
E s s
E(s) U(s)
R(s) + - Kp Plant C(s)
Jika keluaran tidak memiliki osilasi yang berkesinambungan untuk nilai Kp maka metode kedua
aturan Ziegler-Nichols ini tidak berlaku. Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan
d berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut :
Tipe pengendali Kp τi τd
P 0,5 Kcr 0
1
PI 0,45 Kcr Pcr 0
1,2
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Fungsi alih pengendali PID berdasarkan metode kedua aturan Ziegler-Nichols adalah
U s 1
K p 1 τ d s
E s τi s
1
0,6K cr 1 0,125Pcr s
0,5Pcr s
2
4
s
U s Pcr
0,075K cr Pcr
E s s
Contoh:
Diketahui sebuah sistem dengan diagram blok pada Gambar 1
Jawab:
1. Fungsi Transfer sistem
1 1
𝐾𝑝 𝐾𝑝 (𝑠 + 1) 𝐾𝑝 (𝑠 + 1)
𝑠 𝑠+5 = = 3
1 1 1 𝑠 (𝑠 + 5)(𝑠 + 1) + 𝐾𝑝 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝
1 + 𝐾𝑝 𝑠
𝑠+5 𝑠+1
Sesuai dengan syarat STABIL sistem, bahwa kolom pertama harus bernilai positif (+), sehingga
30−𝐾𝑝
> 0. Maka didapatkan rentang kestabilan nilai 𝐾𝑝 adalah 0 < 𝐾𝑝 < 30.
6
Untuk mengetahui apakah nilai 𝐾𝑝 tersebut benar memiliki nilai stabil pada nilai 0 hingga 30,
kita dapat melakukan uji pada respon sistem menggunakan simulink matlab pada Gambar 1
(dengan mengubah parameter 𝐾𝑝 /Proportional pada Block PID sesuai Gambar 2). Selanjutnya
Tabel 2 menunjukkan variasi respon pada saat nilai 𝐾𝑝 diubah-ubah.
𝑲𝒑 = 𝟏𝟓 𝑲𝒑 = 𝟑𝟎
𝑲𝒑 = 𝟑𝟓 𝑲𝒑 = 𝟒𝟓
Pada Tabel 2, terbukti bahwa ketika sistem diuji dengan parameter nilai 𝐾𝑝 yang bervariasi,
sistem hanya stabil ketika berada pada rentang kestabilan 0 hingga 30. Saat kurang dari 0, dan
lebih dari 30 terlihat respon grafik tidak stabil. Ini menunjukkan bahwa Metode analisa
kestabilan Routh-Hurwitz terbukti benar.
- Langkah 2: Memasukkan parameter nilai 𝐾𝑐𝑟 dan 𝑃𝑐𝑟 pada Tabel Ziegler-Nichols Osilasi
Tabel 3. Tuning PID Ziegler Nichols Metode Osilasi
Tipe
Kp Ti Td
Kontroler
P 0,5 𝐾𝑐𝑟 = 15 ∞=0 0
0,45 𝐾𝑐𝑟 = 1
PI (1,2) 𝑃𝑐𝑟 = 2.35 0
13.5
PID 0,6 𝐾𝑐𝑟 = 18 0.5 𝑃𝑐𝑟 = 1,41 0.125 𝑃𝑐𝑟 = 0,3525
4. Analisis Respon
Analisa respon dari grafik respon, antara lain:
- Time Delay = waktu yang ditempuh sistem dari 0-50 % nilai final/steady state
- Time Rise = waktu yang ditempuh sistem dari 10-90% atau 5-95% nilai final/steady state
- Time Peak = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai nilai maksimum
- Maximum Overshoot = nilai maksimum respon dari nilai final/steady state
- Time Konstan = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai 63.2% nilai final/steady state
- Settling time = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai +/- 2% atau 5% dari nilai
final/steady state