Laporan Dzakiyy

LAPORAN PRAKTIKUM
PEMODELAN SISTEM FISIK
Disusun untuk memenuhi tugas mata kuliah Pemodelan Sistem Fisik
oleh:
Dzakiyy Waliyu Rahman
217341027
TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
Jl. Kanayakan no. 21, DAGO 40235, Tromol Pos 851 BANDUNG 40008 INDONESIA
Phone : 62 022 2500241 Fax : 62 022 2502649 Homepage : http ://www.polman-bandung.ac.id
2018
Pemodelan Sistem Fisik 2
Kelas : 2 AEB
PROFIL PENYUSUN
Nama : Dzaliyy Waliyu Rahman

Kelas : 2 AEB
NIM : 217341027
Alamat : Jl. Gang Parabon
Kelas : 2 AEB
1 MODUL 1
Tutorial 5
Model Sistem Elektrik
1.1 Tujuan
¤ Memahami tentang elemen elemen pada system elektrik
¤ Mampu membuat rangkaian listrik (Rangkaian RLC Seri, Rangkian RLC
Parallel, RC High Pass Filter )pada model simscape
¤ Mampu membuat pemodelan sistem untuk menentukan Transfer Function
melalui perhitungan .
¤ Mampu membuat model transfer function pada Simulink
¤ Memahami konsep Op Amp dan mampu membuat model Simulink dan
simscapenya dari rangkaian op amp tersebut
¤ Memahami Metode Impedansi Komponen Elektrik
1.2 Dasar Teori
A. Elemen Elemen system Elektrik
Sistem elektrik terdiri dari penggabungan beberapa elemen seperti Sumber

tegangan atau arus, resistor, induktor, dan kapasitor. Sumber tegangan atau arus
merupakan elemen aktif yang dapat menyuplai energi ke rangkaian. Resistor, induktor,
dan kapasitor merupakan komponen pasif yang dapat mendisipasi energi.
Model matematis untuk rangkaian listrik:
B. MODEL MATEMATIKA SISTEM ELEKTRIK
Hukum dasar yang mengatur sistem elektrik adalah Hukum arus dan tegangan
Kirchoff. Hukum arus Kirchoff menyatakan bahwa jumlah arus yang memasuki suatu
simpul sama dengan jumlah arus yang meninggalkan simpul yang sama. Hukum
tegangan Kirchoff menyatakan bahwa jumlah tegangan dalam suatu loop sama dengan
Kelas : 2 AEB
nol. Model matematika dari suatu rangkaian listrik ini dapat diperoleh dengan
menerapkan salah satu atau kedua dari Hukum Kirchoff.
Elemen sistem elektrik terdiri dari :
1. Resistor
2. Induktor
Kelas : 2 AEB
3. Kapasitor
4. Op Amp
Sifat –sifat Operasional amplifier :

1. Gain sangat besar K= 6 5 10 dengansampai 10 kali.
2. Mempunyai dua masukan yaitu masukan positif (v1) dan masukan negatif (v2).
3. Mempunyai impedansi masukan yang sangat besar sehingga arus input pada
masukan positif atau masukan negatif kecil sekali 0 ≈
Kelas : 2 AEB
4. Mempunyai keluaran vo = K ( v1 – v2 )
a. Non inverting
amplifier
Kelas : 2 AEB
b. Inverting Amplifier
Kelas : 2 AEB
Untuk mendapatkan fungsi alih dari inverting amplifier dapat dilakukan dengan
pendekatan impedansi.
Kelas : 2 AEB
Kelas : 2 AEB
1.3 Alat dan Bahan

¤ Software Matlab
¤ Komputer
¤ Keyboard
¤ Mouse
¤ Kalkulator
¤ Modul Pembelajaran
1.4 Langkah Kerja
1.5 Hasil dan Analisis
 Rangkaian RLC Seri

Kelas : 2 AEB
Kelas : 2 AEB
SIMSCAPE
SCOPE
Analisis : Percobaan ini bertujuan untuk mengetahui grafik fungsi dari Rangkaian
Seri RLC menggunakan model simscape. Grafik yang ingin diketahui dari percobaan
ini adalah grafik arus loop i(t) dan tegangan kapasitor v(t) dengan nilai nilai parameter
yang telah diberitahu sebelumnya. Dapat dilihat pada model simscape terdapat
komponen Voltage sensor and Current sensor yang berfungsi untuk melihat respon
Kelas : 2 AEB
tegangan dan arus yang kemudian di konversi menggunakan PS-Simulink kemudian
diteruskan menuju Scope sehingga dapat dilihat respon system tersebut melalui
Scope. Sementara Clock dan Switch berfungsi seperti timer yang akan menyala pada
saat waktunya habis.
 Rangkaian RLC Seri Simulink
SIMULINK
SCOPE
Kelas : 2 AEB
Analisis : Pada dasarnya percobaan kali ini hampir sama dengan percobaan
sebelumnya yaitu melihat grafik dari respon system. Perbedaannya terletak pada
pemodelannya, jika sebelumnya menggunakan model Simscape maka pada
percobaan kali ini menggunakan model Simulink pada yang didalamnya terdapat
komponen Input Step sebagai input lalu Transfer Function sebagai fungsi alih dari
system, fungsi alih tersebut menggunakan transformasi laplace yang didapat dari hasil
perhitungan manual ataupun menggunakan MATLAB kemudian terakhir diteruskan
menuju Scope untuk melihat grafik fungsi dari respon system tersebut sehingga dapat
dilihat bahwa seharusnya grafik antara model Simscape dengan model Simulink
seharusnya sama.
(SOAL 1)
SIMSCAPE
Kelas : 2 AEB
SCOPE
Analisis : Percobaan ini bertujuan untuk melihat grafik respon dari rangkaian RLC
parallel menggunakan model Simscape, respon yang dicari adalah tegangan di
kapasitor Vc(t) dan arus di inductor Il(t) yang menggunakan Voltage sensor dan
Current sensor untuk membaca respon system yang kemudian akan diteruskan oleh
PS-Simulink Converter dan diteruskan menuju Scope agar bias melihat grafik
respon system. Sementara untuk input berasal dari Unit Step Input yang kemudian
dikonversi oleh S-PS Simulink Converter dan lalu dilanjutkan menuju Controlled
Current Source dan diteruskan menuju rangkaian.
Kelas : 2 AEB
SCOPE
SIMULINK
Analisis : Percobaan ini bertujuan untuk menemukan grafik respon dari tegangan di
kapasitor Vc(t) menggunakan pemodelan Simulink. Input yang digunakan berupa
Unit Step Input kemudian diteruskan menuju Transfer Function yang diisi oleh
persamaan transformasi laplace yang dihitung adalah tegangan di kapasitor Vc(S) per
arus di titik A Ia(S). Kemudian dari Transfer Function diteruskan menuju Scope
untuk melihat grafik respon dari system sehingga didapat grafik seperti diatas
Kelas : 2 AEB
SCOPE
SIMULINK
Analisis : Pada dasarnya percobaan ini sama dengan percobaan sebelumnya yaitu
menggunakan pemodelan Simulink. Seperti biasa input yang digunakan adalah Unit
Step Input kemudian diteruskan menuju Transfer Function dengan tranformasi
laplace dari arus di inductor iL(S) per arus di titik A ia(S) kemudian diteruskan menuju
Scope sehingga dapat dilihat grafik respon dari arus di titik A iL(t).
 Rangkaian High-Pass Filter
SIMSCAPE
Kelas : 2 AEB
SCOPE 1 Hz SCOPE 10 Hz
SCOPE 100 Hz SCOPE 1000 Hz
Analisis : Percobaan ini bertujuan untuk menampilkan grafik respon dari system
menggunakan pemodelan Simscape. Yang ingin dilihat dari respon system diatas adalah
Kelas : 2 AEB
tegangan output dengan frekuensi yang bermacam macam antara lain 1 Hz, 10 Hz, 100
Hz, 1000 Hz melalui Voltage Sensor yang diteruskan menuju PS-Simulink Converter
dan dilanjutkan ke Scope sehingga grafik respon system dapat dilihat. Komponen yang
digunakan pada percobaan ini adalah resistor dan kapasitor, input yang digunakan adalah
input AC dengan amplitude 1 V. Sehingga didapat hasil grafik respon system seperti
diatas.
(SOAL 2)
SIMSCAPE
SCOPE
1000 rad/s 800 rad/s
Kelas : 2 AEB
1200 rad/s
Analisis : Pada dasarnya percobaan ini sama dengan percobaan sebelumnya yaitu
melihat grafik respon system dengan menggunakan pemodelan Simscape hanya saja
perbedaannya terletak pada rangkaian, jika sebelumnya adalah rangkaian RC maka pada
percobaan ini menggunakan rangkaian RLC, grafik yang ingin diketahui adalah tegangan
output Vo(t) dari frekuensi yang berbeda beda antara lain : 1000 rad/s, 800 rad/s, dan
1200 rad/s. Input yang digunakan berasal dari input AC kemudian diteruskan menuju
rangkaian kemudian oleh Voltage Sensor dibaca dan diteruskan menuju PS-Simulink
Converter lalu diteruskan menuju Scope sehingga grafik respon system dapat dilihat.
Grafik diatas merupakan grafik respon system dari hasil percobaan.
 S2b_RLC Filter ( Bentuk Simulink )
Running :
Frekuensi = 800 rad/s
Kelas : 2 AEB
Analisis :
Pada High-pass filter orde 2, fungsi alih akan stabil pada frekuensi tertentu. Apabila
frekuensi kurang dari frekuensi yang tepat maka saat detik teetentu titik terjadi titik
maksimum lalu turun dan konstan. Apabila frekuensi lebih dari frekuensi yang tepat maka
saat detik tertentu mencapai maksimum lalu turun dan naik lagi.
Kelas : 2 AEB
 Operational Amplifier
¤ C5_Op Amp
Simscape
Running :
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Op-amp merupakan rangkaian penguat tegangan. Fungsi alih pun dikuat kan pada
op-amp. Bisa dilihat pada hasil, pada saat input sebuah rangkaian -0.1 maka ouput
tegangannya 10 V. karena menggunakan rangkaian non-inverting.
Kelas : 2 AEB
SIMSCAPE
1. Bentuk Simscape
Kelas : 2 AEB
Running :
Kelas : 2 AEB
2. Bentuk Simulink
 S3b_Op Amp
Running :
Analisa :
Apabila rangkaian menggunakan input tegangan AC, hasil gelombang akan

sinusoidal. Fungsi alih pada rangkaian ini dikuatkan oleh rangkaian op-amp dan bernilai
10V. jika dilihat pada gambar hasil bernilai negative terlebih dahulu karena menggunakan
rangkaian non-inverting.
Kelas : 2 AEB
 Impedansi Komponen Elektrik
SIMULINK
SCOPE
Analisis :
Kelas : 2 AEB
SIMULINK
Analisis :
Rangkaian ini merupakan rangkaian kompleks( rangkaian RLC seri parallel).
Untuk mencari fungsi alih pada rangkaian ini menggunakan metoda impendasi, yakni
ZR = R , ZL = Ls , Zc = 1/Cs. Metoda ini sama halnya dengan metoda resistor apabila
seri ditambah. Apabila parallel di parallel kan lebih dahulu.
Rangkaian pada simscape merupakan rangkaian seri-paralel. Paralel resistor 1-
induktor di pasang seri dengan paralel resistor 2-kapasitor. Untuk mendapatkan
persamaan laplace transfer function, diselesaikan secara impedansi. Gunakan rumus
impedansi terlebih dahulu untuk mendapatkan persamaan resistor, induktor, dan
kapasitor. Setelah itu masukkan ke persamaan laplace dengan menggunakan azas
Hukum Kirchoff. Dapat dilihat melalui grafik, transfer function mencapai nilai
konstan pada detik ke-3 hingga detik ke-4.
1.6 Kesimpulan
Fungsi alih pada sistem elektrik sama halnya dengan sistem mekanis hanya aja
berbeda komponennya saja. Fungsi alih untuk rangkaian RLC merupakan orde 2. Untuk
rangkaian RLC seri arus akan konstan pada 0 A dan tegangan akan konstan pada nilai
tertentu. Untuk rangkaian RLC parallel sama halnya dengan rangkaian RLC seri hanya saja
terbalik. Fungsi alih pada rangkaian op-amp akan diperkuat dan hasil akan negative jika non-
inverting. Cara mencari fungsi alih pada rangkaian kompleks menggunakan metoda resistor.
Kelas : 2 AEB
2 MODUL II
TUTORIAL I
(Pemodelan dan Simulasi Sistem Elektromekanik)
2.1 Tujuan
¤ Memahami Pemodelan Simscape dan Simulink pada Sistem Motor DC dan
simulasinya
¤ Memahami Pemodelan Simscape dan Simulink pada Motor DC tanpa
menghilangkan La
¤ Memahami Pemodelan dan Simulasi pada Sistem Gear
¤ Memahami Pemodelan dan Simulasi pada Robot Arm Joint
2.2 Dasar Teori

Model Sistem Elektromekanik.
Sistem elektromekanika merupakan sistem gabungan antara alektrik dengan mekanik.

Sistem elektromekanika yang akan dibahas adalah servomotor arus searah (servomotor
dc) dan servomotor dua fasa. Servomotor dc atau disebut motor-dc dengan daya
rendah, biasanya digunakan untuk komputer dan instrumentasi seperti misalnya disk
drive, tape drive, dll. Sedangkan yang berdaya menengah digunakan untuk sistem
lengan robot, mesin pemintal yang dikendalikan secara numerik. Tinjau motor arus
searah, dengan arus jangkar magnetik dibuat konstan dan kecepatan dikendalikan
dengan tegangan medan, motor dc tersebut dinamakan motor dc dikendalikan medan.
Perhatikan diagram skematik motor dc sebagai berikut,
Sistem pengendali motor DC jangkar-magnet[2]. Pada sistem servomotor ini, Ra =

tahanan kumparan jangkar (ohm) La = induktansi kumparan jangkar (henry) ia = arus
kumparan jangkar (ampere) if = arus medan (ampere) ea = tegangan yang dikenakan
pada jangkar (volt) eb = ggl - gaya gerak listrik balik (volt) θ = perpindahan sudut dari
poros motor (radian) T = torsi yang diberikan oleh motor (N.m) J = momen inersia
ekivalen dari motor dan beban pada poros motor (kg.m2) b = koefisien gesekan viskos
ekivalen dari motor dan beban pada poros motor (N.m/rad.dt)
Kelas : 2 AEB
Kelas : 2 AEB
2.3 Alat dan Bahan

¤ Software Matlab
¤ Komputer
¤ Keyboard
¤ Mouse
¤ Kalkulator
2.4 Langkah Kerja

 Langkah-langkah membuat Simulink blok diagram :
a. Buatlah Persamaan dinamika system dari rangkaian elektomekanik yang diberikan
b. Buatlah Simulink blok diagram menggunakan persamaan dinamika motor yang diberikan
c. Bukalah library Simulink . pilih dan drag setiap komponen yang dibutuhkan ke
model window
d. Double-click pada blok-blok tersebut untuk menentukan parameter besaran nilai
setiap komponen.
e. Hubungkan blok blok tersebut dengan benar.
Kelas : 2 AEB
f. Klik tombol run, dan klik blok scope untuk melihat output arus armatur 𝑖𝑎(𝑡) dan
kecepatan rotor 𝜔𝑚(𝑡).
 Langkah-langkah membuat Simulink blok diagram menggunakan dua transfer
function :
a. Ketik ssc_new pada command window Matlab untuk membuka Simulink library dan
buat new model.
b. Buka library Simulink dan drag 2 Step , 2 Transfer Function juga 2 Scope
c. Carilah Transfer Function dari rangkaian yang diberikan melalui perhitungan laplace
berdasarkan persamaan dinamika system
d. Setelah di temukan, hubungkan antar blok
e. Double-click pada blok transfer function dan ketik pada numerator coefficient dan
denominatorcoefficient sesuai hasil transfer function yang diperoleh
f. Jalankan simulasi dan perhatikan respon sistem yang dihasilkan.
 Langkah Langkah dalam membuat Pemodelan Simscape dan Simulasi Sistem

Elektromekanik (Motor Dc, Sistem Gear dan Sistem Arm ):
a. Ketik ssc_new pada command window Matlab untuk membuka Simscape library dan
buat new model.
b. Buka library Simscape/Foundation Library/Electrical/Electrical Elements dan drag
blok elektronik maupun mekanik ke model window.
c. Double-click pada blok-blok tersebut untuk menentukan parameter besaran nilai
setiap komponen
d. Sambungkan antar blok dengan benar
e. Klik tombol run
f. Untuk melihat grafik outputnya klik scope maka hasil grafik dari model simscape
tersebut akan muncul
¤ Pemodelan Motor DC
Kelas : 2 AEB
a. C1a_motorDC.mdl
Running :
Hasil Grafik Rotor Speed
Hasil Grafik Armature

Kelas : 2 AEB
Analisa :
Pada C1a_motorDC.mdl ini merupakan Simulink blok diagram menggunakan persamaan
dinamika motor ini.
Dengan Simulink blok digram C1a_motorDC.mdl ini kita dapat memperoleh hasil
grafik dari Outputan arus armature Ia(t) dengan hasil arus pada grafik menurun dan
hasil garfik dari kecepatan rotor ⍵ₘ(t) mendapatkan hasil kebalikan dari arus armature
yang mana grafik yang kita dapatkan menaik seperti yang dapat kita lihat pada gambar
scope rotors speed dan armature current.
b. C1b_MotorDC.mdl
Running :
Hasil Grafik Armature Current
Kelas : 2 AEB
Hasil Grafik Rotor Speed
Analisa :
Pada percobaan ini merupakan Simulink yang menggunakan transfer

function. Disini kita mencari grafik dari Outputan arus armature Ia(t) dan kecepatan
rotor ⍵ₘ(t). untuk mendapatkan grafik tersebut kita dapat menggunakan persamaan
seprti seblunya dimana kita menggunakan namun kita disini mencari menggunakan
Transfer Function (Transfer Fungsi) yang dimana kita laplacekan dengan men-
transformasi laplace dua persamaan pada motor DC tersebut
Kelas : 2 AEB
Lalu setelah kita dapatkan bentuk laplacenya kita masukan ke Transfer

Function Dan dapat kita lihat pada hasil Scope “Armatur Current” dan “Rotor
speed” itu merupakan hasil dari grafik dari outputan arus armature Ia(t) dengan
hasil arus pada grafik menurun dan hasil garfik dari kecepatan rotor ⍵ₘ(t)
mendapatkan hasil kebalikan dari arus armature yang mana grafik yang kita
dapatkan menaik seperti yang dapat kita lihat pada gambar scope rotors speed dan
armature current.
Dapat kita simpulkan jika melihat gambar pada scope rotors speed dan
armature current ini memilik hasil grafik yang sama dengan seblumnya yang mana
menggunakan Simulink blok diagram.
c. C1c_MotorDC
Running :
Hasil Grafik Arus :

Kelas : 2 AEB
Hasil Grafik Rotor Speed :
Analisa :
Pada percobaan ini kita menggunakan pemodelan motor DC yang dimana kita
menggunakan metode Simscape untuk menemukan Outputan arus armature Ia(t) dan
kecepatan rotor ⍵ₘ(t). pada Simscape ini kita mengkombinasikan antara Electrical dan
Kelas : 2 AEB
Mechanical, kita mengambil data arus armature Ia(t) dengan current sensor pada
rangkaian Electrical untuk mengambl data kecepatan rotor ⍵ₘ(t) kita gunakan rangkaian
Mechanical pada simscape diatas. Untu mengkombinasikan keduanya agar berhubungan
kita gunakan Rotational Electromechanical Converter. Sehingga mendapatkan hasil pada
“Scope” untuk Outputan arus armature Ia(t) dan mendapatkan hasil pada “Scope1” untuk
kecepatan rotor ⍵ₘ(t).
Dapat kita buktikan dengan cara cara seblumnya kita dapatkan hasil grafik yang sama
dimana hasil arus pada grafik menurun dan hasil garfik dari kecepatan rotor ⍵ₘ(t)
mendapatkan hasil kebalikan dari arus armature-nya.
¤ Pemodelan Motor DC tanpa menghilangkan La
a. S1a_MotorDC
Running :
Kelas : 2 AEB
Hasil Grafik Arus :
Hasil Grafik Rotor Speed :
Analisa :
Percobaan ini merupakan Simulink blok diagram menggunakan persamaan dinamika
motor
Dengan Simulink blok digram ini kita dapat memperoleh hasil grafik dari Outputan
arus armature Ia(t) dengan hasil arus pada grafik naik dan hasil garfik dari kecepatan
rotor ⍵ₘ(t) -pun mendapatkan hasil naik seperti yang dapat kita lihat pada gambar
scope rotors speed dan armature current di atas.
Kelas : 2 AEB
b. S1b_MotorDC
Running :
Hasil Grafik V(t)
Kelas : 2 AEB
Armature Current :
Analisa :
Pada Percobaan ini kita menggunakan pemodelan motor DC yang dimana

kita menggunakan metode Simscape untuk menemukan Outputan arus armature Ia(t)
dan kecepatan rotor ⍵ₘ(t). pada Simscape ini kita mengkombinasikan antara
Electrical dan Mechanical, kita mengambil data arus armature Ia(t) dengan current
sensor pada rangkaian Electrical untuk mengambl data kecepatan rotor ⍵ₘ(t) kita
gunakan rangkaian Mechanical pada simscape diatas. Untu mengkombinasikan
keduanya agar berhubungan kita gunakan Rotational Electromechanical Converter.
Sehingga mendapatkan hasil seperti pada “Scope” untuk Outputan arus armature Ia(t)
dan mendapatkan hasil pada “Scope1” untuk kecepatan rotor ⍵ₘ(t).
Dapat kita buktikan dengan cara cara seblumnya kita dapatkan hasil grafik
yang sama dimana hasil arus pada grafik menurun dan hasil garfik dari kecepatan
rotor ⍵ₘ(t) mendapatkan hasil kebalikan dari arus armature-nya.
Kelas : 2 AEB
¤ Sistem Gear
a. C3_Gear
Running :
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Pada program Gear.slx diasumsikan dimana torsi beban T2 =0 dan T1
berbentuk trapezoid seperti gambar dibawah ini
Lalu Untuk signal buildernya kita buat fungsi trapezoid seperti diatas , dan
pada signal builder ke Block PS gain yang memiliki peran sebagai pengalih sinyal
input dengan konstanta “10” untuk mengatur ketinggian trapezoid (Torsi maksimum).
Beri pula nilai inertia pada blok Inertia 1 dan Inertia 2 ( 𝐼1 = 0.085𝑘𝑔.𝑚^2, 𝐼2 =
0.37𝑘𝑔.𝑚^2). Dan atur gear ratio pada GearBox sebesar “2” Lalu atur waktu pada
scope dengan menambahkan stop time 15s. Maka didapatkan hasil grafik seperti
Scope di atas.
¤ Robot Arm Joint

a. C4_Arm
Kelas : 2 AEB
Running :
Analisa :
Pada C4_Arm.slx ini merupakan pemodelan yang dimana kita menggunakan model
Simscape yang dimana sistem diatas ini menggunakan motor DC. Untuk signal buildernya
kita buat fungsi trapezoid. Lalu pada signal builder ke Block PS gain yang memiliki peran
sebagai pengalih sinyal input dengan konstanta “3” yang disebut gain lalu masukan –m*g*L
pada block parameter (dimana m = 4 kg, L = 0,25 m, dan g = 9,81 m/s) tetapkan nilai nilai
m,g, dan L tersebut pada MATLAB Command window adgar kita dapat langsung menuliskan
konstantanya langsung pada blok diagram pada Simscape-nya. Dan beri pula nilai inertia
pada blok Inertia 1 dan Inertia 2 ( 𝐼1 = 0.085𝑘𝑔.𝑚2, 𝐼2 = 0.37𝑘𝑔.𝑚2 ). Setelah diatur
sedemikian rupa lanjut ke Block PS Math Function berlaku sebuah fungsi matematika
terhadap input u. Masukkan sin(u) pada parameter dialog box. Lalu atur waktu pada scope
dengan menambahkan stop time 15s. Maka didapatkan hasil grafik seperti Scope di atas,
dimana hasil menunjukkan ketika torsi menuju nol sebelum 10 detik, lalu membuat lengan
robot berosilasi seperti pendulum sekitar 𝜃 = 0.
Kelas : 2 AEB
b. S2_Arm
Running :
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Pada Percobaan Arm ini merupakan pemodelan yang dimana kita
menggunakan model Simscape yang dimana sistem dibawah ini menggunakan motor
DC. Untuk signal buildernya kita buat fungsi trapezoid lalu atur Lalu pada signal
builder ke Block PS gain yang memiliki peran sebagai pengalih sinyal input dengan
konstanta “3” yang disebut gain, pada blok rangkaian elektrik, gunakan blok
Controlled Voltage Source yang terhubung ke signal builder melalui gain tambahkan
nilai pada R, L dan K (𝑅 = 0,5 Ω, 𝐿 = 0,002 𝐻, 𝐾 = 0,05 𝑁.𝑚/𝐴) . Lalu masukan –
m*g*L pada block parameter (dimana m = 4 kg, L = 0,25 m, dan g = 9,81 m/s)
tetapkan nilai nilai m,g, dan L tersebut pada MATLAB Command window adgar kita
dapat langsung menuliskan konstantanya langsung pada blok diagram pada Simscape-
nya. Dan beri pula nilai inertia pada blok Inertia 1 dan Inertia 2 ( 𝐼1 = 0.085𝑘𝑔.𝑚2,
𝐼2 = 0.37𝑘𝑔.𝑚2 ). Setelah diatur sedemikian rupa lanjut ke Block PS Math Function
berlaku sebuah fungsi matematika terhadap input u. Masukkan sin(u) pada parameter
dialog box. Lalu atur waktu pada scope dengan menambahkan stop time 15s. Maka
didapatkan hasil grafik seperti Scope di bawah ini , dimana hasil berbeda pada contoh
sebelumnya dimana hasil pada Percobaan Arm ini menunjukkan ketika torsi menuju
nol setelah 10 detik, baru lengan robot berosilasi seperti pendulum sekitar 𝜃 = 0.
2.6 Kesimpulan
Setelah dari semua contoh dan soal pada Tutorial 1 ini yang mebahas Sistem
Elektromekanik dapat disimpulkan:
¤ Setelah menggunakan Simulink blok diagram, Simulink Transfer Function dan
Simscape. Terbukti bahwa ke tiga metode tersebut dapat menghasilkan bentuk
garafik yang sama.
Kelas : 2 AEB
3 Tutorial 2
Model pada Thermal dan Fluid
3.1 Tujuan
¤ Memahami dan mampu membuat model simscape dan Simulink pada Thermal
¤ Memahami dan mampu membuat model simscape dan Simulink pada
Pneumatik
¤ Memahami dan mampu membuat model simscape dan Simulink pada Hidrolik
¤ Mampu membuat subsystem
3.2 Dasar Teori

A. Model Thermal
Dalam model thermal biasanya terbagi menjadi model konduksi, konveksi dan radiasi.
Nilai analogi tegangan adalah temperature/suhu, arus adalah aliran panas, kapasitansi
adalah benda (konstanta c), resistansi adalah konduksi/konveksi.
B. Model Fluid Pneumatik

Pada model Fluid Pneumatik Sistem Pneumatik digunakan dengan katup yang
menyalurkan udara termampatkan kedalam piston/silinder. Pada kondisi ideal yang
dilihat adalah pergerakan dari piston sebagai aktuator seperti contoh didalam program
FluidSim(Festo) di bawah ini :
Pada sistem diatas, piston akan bergerak setelah push button ditekan namun dalam
simulasi di atas tidak dilihat pengaruh gesekan pada piston, penurunan tekanan pada
pipa, hingga suhu pada lingkungan tempat sistem beroperasi. Pada Simscape, hal-hal
tersebut dapat ditambahkan sebagai data pelengkap pada sebuah sistem pneumatik
Kelas : 2 AEB
dengan kondisi yang tidak ideal. Beberapa kondisi yang diperlukan pada Simscape
dapat dimodelkan menjadi beberapa susbsystem. Subsystem tersebut dibuat agar
rangkaian utama tidak terganggu tampilannya.
3.3 Alat dan Bahan

¤ Software Matlab
¤ Komputer
¤ Keyboard
¤ Mouse
¤ Kalkulator
¤ Model Thermal
Simscape
Kelas : 2 AEB
Scoope
Analisa : Percobaan ini bertujuan untuk menampilkan respon grafik dari system transfer
panas pada suatu ruangan menggunakan pemodelan Simscape. Input yang digunakan diibaratkan
suhu konstan 373 Kelvin kemudian dikonversi menggunkan S-PS Simulink Converter kemudian
diteruskan menuju heater yaitu Ideal Temperature Source kemudian diteruskan menuju
Convective Heat Transfer berupa udara lalu mendapat
Kelas : 2 AEB
hambatan yaitu termal mass berupa tembok kemudian diteruskan menuju Ideal Temperature
Sensor untuk dibaca respon sistemnya dan dikonversi oleh PS-Simulink
Simscape
Kelas : 2 AEB
Scope
Analisa :
Percobaan ini bertujuan untuk menampilkan grafik respon dari keluaran suhu T1 dan
T2. Input yang digunakan adalah suhu dengan kondisi awal 300 degK kemudian dikonversi
oleh S-PS Simulink Converter dan diteruskan menuju Ideal Heat Flow Source kemudian
diteruskan oleh Ideal Temperature Sensor untuk mendeteksi temperature kondisi tersebut
kemudian mendapat hambatan termal mass berupa tembok lalu udara dipanaskan oleh heater
yaitu Conductive Heat Transfer lalu mendapat hambatan termal mass lagi berupa tembok lalu
dibaca lagi menggunakan Ideal Temperature Sensor. Kemudian dipanaskan lagi oleh heater
yaitu Convective Heat Transfer. Dari Ideal Temperature Sensor dikonversi oleh PS-Simulink
Converter dan diteruskan menuju Scope sehingga dapat dilihat grafik dari keluaran suhu T1
dan T2. Grafik diatas merupakan grafik respon system dari percobaan ini.
Kelas : 2 AEB
Simscape
Scope
Kelas : 2 AEB
Analisa : Percobaan ini bertujuan untuk melihat grafik respon suhu dari suatu fluida yang
dimasukkan suatu benda dengan temperature tertentu sehingga fluida tersebut akan mengikuti
temperature benda tersebut. Input berasal dari Thermal Mass Cube yang berupa benda yang
memiliki temperature tertentu kemudian dilanjutkan oleh heater yaitu Convective Heat Transfer
R1 sehingga Thermal Mass Bath mengalami pemanasan kemudian dilanjutkan menuju
Convective Heat Transfer R2 sehingga fluida memiliki temperature yang sama dengan benda
tersebut kemudian temperature akhir kedua zat tersebut dibaca oleh Ideal Temperature Sensor
yang dikonversi dahulu oleh PS-Simulink Converter dan diteruskan menuju Scope sehingga
dapat ditampilkan grafik respon system, seperti grafik diatas
¤ Model Fluid Pneumatik
Analisa : Percobaan ini bertujuan untuk menampilkan grafik fungsi dari rangkaian pneumatic yang
menggunakan pemodelan Simscape. Rangkaian berikut merupakan gabungan dari beberapa
subsistem yang didalamnya terdapat rangkaiannya.untuk rangkaian bisa dilihat pada
gambar diatas, kemudian pada saat Scope dijalankan dapat dilihat respon grafik dari system
pneumatic.
Kelas : 2 AEB
¤ Model Fluid Hydraulic
Simscape
Kelas : 2 AEB
Hydraulic Subsystem
Load Subsytem
Kelas : 2 AEB
Scope
Analisa : Percobaan ini bertujuan untuk menampilkan grafik respon system dari rangkaian hidrolik
menggunakan pemodelan Simscape. Input yang digunakan berasal dari dua Pulse Generator
kemudian dikonversi oleh S-PS Simulink Converter kemudian dilanjutkan menuju rangkaian
kemudian grafik respon system nya dapat dilihat melalui Scope.
3.5 Kesimpulan
Pada tutorial kali ini materi yang dibahas adalah termal, pneumatic dan fluida dimana
didalamnya mempelajari rangkaian pemodelan menggunakan pemodelan simscape. Pada
tutorial ini kita mempelajari bagaimana cara membuat subsistem, membuat komponen yang
belum ada pada library dengan komponen seadanya, dapat memisalkan variable pada setting
dan di inputkan pada subsistem komponen.
Kelas : 2 AEB
4 Tutorial 3
Analisa Variabel pada Spring dan Damper
4.1 Tujuan
¤ Memahami tentang perubahan inisialisasi target
¤ Mampu menjalankan over-spesifikasi
¤ Mampu menganalisis perubahan variable pada spring dan damper
4.2 Dasar Teori
Pada pemodelan terkadang kita perlu merubah kondisi awal yang tidak sesuai
dengan kondisi ideal. Kondisi tersebut, ditunjukkan misal melalui perubahan bentuk
awal pada spring. Perubahan tersebut menunjukkan pada awalnya spring sudah
memiliki posisi yang tidak ideal (mulur) sehingga perlu ditambahkan nilai 𝛥x-nya
4.3 Alat dan Bahan

¤ Software Matlab
¤ Komputer
¤ Keyboard
¤ Mouse
¤ Kalkulator
Kelas : 2 AEB
Simscape
¤ Merubah Inisialisasi Target

Dengan menggunakan rangkaian simscape di atas kita mencoba membuat
kondisi awal yang tidak sesuai dengan kondisi ideal. Dengan merubah
parameter deformation menjadi 0.1 m dan deformation tersebut di
prioritaskan maka ketika di simulasikan pada scope velocity dan
posisition akan menjadi nilai berikut :
Gambar scope velocity dan position dengan deformation spring 0.1 m

Kelas : 2 AEB
Pada variable viewer kita dapat melihat status semua variable yang kita ubah. Status
hijau menandakan bahwa hasilnya memuaskan tidak terdapat eror. Selain dari deformation
pada spring kita juga bisa mendapatkan kondisi tidak ideal pada massa benda. Dengan
memberi Benda tersebut kecepatan awal (bisa di akibatkan system lain seperti getaran mesin)
atau memang kondisi massa benda tersebut cenderung bergerak maka dari itu kita rubah
variable velocity pada massa menjadi 10 m/s lalu simulasikan maka nilainya akan berubah
dan pada variable viewer pun akan berubah secara detail.
Kelas : 2 AEB
Variabel viewer untuk spring deformation 0,1 m

Kelas : 2 AEB
Gambar Variable viewer untuk massa yang diberi kecepatan awal 10m/s
Kelas : 2 AEB
Gambar pada scope velocity dan position untuk

massa yang diberi kecepatan awal 10m/s
Jadi dengan kondisi tidak ideal pun matlab masih dapat memberikan nilai nilai keluaran dari
velocity dan position dengan lebih akurat karna tidak selamanya komponen akan ideal.
¤ Bekerja dengan Over-spesifikasi
Sekarang bagaimana jika system bekerja dengan spesifikasi yang berlebih? Kita
berikan contoh pada system simscape di atas dengan damper menerima gaya sebesar
200 N dengan prioritas tinggi maka pada variable viewer akan menunjukan beberapa
variable yang berstatus merah yang artinya parameter tidak memuaskan tetapi pada
output tetap mengeluarkan sinyal
Kelas : 2 AEB
Gambar
variable
viewer untuk damper menerima gaya 200 N
Kelas : 2 AEB
Gambar sinyal output untuk damper yang diberi gaya 200 N

Kelas : 2 AEB
Apabila dilakukan setting variable menjadi Low pada force maka status variable akan
berubah juga :
Gambar variable viewer untuk gaya dengan prioritas rendah/low

Kelas : 2 AEB
Gambar sinyal pada scope velocity dan position

dengan gaya damper prioritas low
Apabila kecepatan awal dirubah menjadi low maka akan merubah status pada variable viewer
dan merubah signal output pada scope
Gambar scoope velocity dan position untuk force yang di prioritaskan rendah
Kelas : 2 AEB
Gambar variable viewer untuk kecepatan awal yg menjadi low prioritas

Kelas : 2 AEB
Analisa :
Pada awal percobaan hasil mempunyai maksimum akan sangat kecil pada posisi
dan kecepatan tidak lebih dari 5 m/s. Sebelum ada pergantian nilai suatu komponen,
semua status berwarna hijau yang artinya menunjukan hasil memuaskan. Saat
kecepatan pada mass diubah hasil berubah, nilai maksimum akan lebih tinggi dari
sebelumnya. Bisa dilihat pada tabel status masih menunjukan hasil memuaskan. Saat
force diubah pada damper, ada status yang berwarna merah yang artinya ada parameter
yang tidak memuaskan tetapi tetap mengeluarkan sinyal. Nilai maksimum tetap
bertambah. Apabila dilakukan setting low pada force pada prioritasnya , status pada
tabel ada yang berubah menjadi kuning yang artinya tidak terlalu memuaskan. Hasil
nya nilai maksimum akan turun. Pada dilakukan setting low pada velocity tetap aka
nada status ada yang berwarna kuning dan hasilnya nilai maksimum bertambah
kembali.
4.5 Kesimpulan
Pada percobaan ini dapat disimpulkan bahwa suatu komponen dapat dirubah
nilainya dan pada saat tertentu nilai itu mempengaruhi hasilnya. Saat ada pergantian
nilai status pada variable dapat berubah – ubah. Status teresebut terbagi 3 warna yaitu
hijau,kuning, dan merah. Hijau sangat memuaskan, kuning tidak terlalu memuaskan,
dan merah sangat tidak memuaskan.
Selain itu , dengan merubah menjadi low pada spring dan damper, maka
sistem akan menyesuaikan dengan parameter yang kita inginkan.
Kelas : 2 AEB
5 TUTORIAL IV
(Pengenalan Multibody pada Simscape)
5.1 Tujuan
 Dapat membuat model 3 dimensi melalui Multibody dari Simscape
 Memahami penggunaan elemen-elemen pada Multibody dari Simscape
5.2 Dasar Teori

Multibody dari Simscape merupakan salah satu cara untuk memodelkan sistem
mekanik sesuai dengan bentuk yang sebenarnya. Dengan bentuk gambar
rangka/mekanik 3D dapat mudah dipahami secara fisik dan dapat dilakukan analisa
secara langsung tanpa menggunakan model rangkaian pengganti. Sistem Multibody ini
juga dapat dikategorikan sebagai Reverse Engineering. Untuk membuat model 3
dimensi dapat langsung masuk ke dalam Simscape dan memilih sub Multibody.
5.3 Alat dan Bahan

¤ Software Matlab
¤ Komputer
¤ Keyboard
¤ Mouse
¤ Kalkulator
5.4 Langkah Kerja
 Pada Matlab command ketik smnew

 Buat copy pada blok Rigid Transform untuk membuat koneksi pada frame pendulum.
 Hapus Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter, dan Scope. Kita tidak
memerlukan saat ini.
 Pada blok Solid, gantilah parameter ti menjadi variable
 Pada blok Rigid Transform, gantilah parameter frame agar posisi default pada –X
dan +X sebagai posisi awal koneksi ke join
 Untuk membuat subsystem, select pada Solid block dan Rigid Transform. Klik kanan
dan Create Subsystem from Selection.
 Pada subsystem, select Mask > Create Mask. Kemudian pada windows
Parameter&Dialog tambahkan nilai pada folder Parameter dengan klik Edit (sebelah
kiri).
 Double-click pada subsystem kemudian masukkan nilai yang sesuai table
 Untuk melakukan update diagram bisa melakukan klik pada Simulation > Update
Diagram.
Kelas : 2 AEB
- Langkah – Langkah untuk membuat pendulum sederhana menggunakan 1 joint untuk
melihat respon redaman system
 Pada Matlab command ketik smnew
 Hapus Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter, Rigid Transform dan
Scope.
 Drag Simple Link model yang sudah disimpan. Kemudian tambahkan Revolute
Joint block dari library Multibody > Joints.
 Hubungkan blok tersebut menjadi seperti yang diinginkan
 Pada block Solid ubah parameter desain menjadi nilai yang akan menjadi base
pendulum
 Pada pendulum akan terpengaruh oleh gravitasi pada sumbu z, sehingga pada
block Configuration Mechanism set menjadi Uniform Gravity > Gravity [0 9,81
0]
 Sebagai solver pilih ode15s (stiff/NDF). Max step size=0,01
 Update Diagram dan Simulation > Run pada model yang sudah dibuat.

¤ Simple Link
Kelas : 2 AEB
Subsystemnya :
Running :
Analisa :
Simscape di atas digunakan untuk membuat model 3 dimensi suatu sistem model
mekanik. World Frame digunakan sebagai grounding dari model 3 dimensi tersebut.
Sedangkan Mechanism Configuration digunakan untuk mengatur parameter gravitasi dari
model 3 dimensi dan mengatur linearisasi delta. Pada elemen Solid, kita akan mengatur
panjang, lebar, tinggi, kepadatan, dan ciri fisik lainnya dari sebuah model 3 dimensi.
Untuk mengatur posisi awal koneksi parameter frame dari suatu model 3 dimensi ke
join, dapat diatur pada elemen Rigid Transform. Subsystem dibuat agar dapat mengatur
ukuran-ukuran model 3 dimensi yang diinginkan, melalui edit Mask pada subsystem.
Kelas : 2 AEB
Berikut kita buat contoh pendulum sederhana menggunakan 1 joint untuk melihat respon
redaman system
Running :
Analisa :
Model simscape dengan 1 joint ini menggunakan susunan dan elemen yang sama
dengan sebelumnya . Namun pada percobaan ini ditambahkan elemen Revolute Joint.
Revolute Joint digunakan untuk menggabungkan dua model 3 dimensi yang ada di dalam
simscape . Revolute Joint juga mengatur parameter gravitasi dan hubungan antar dua
model 3 dimensi.Dengan adanya revolute joint ini maka antar dua frame tersebut dapat
terhubung.
Kelas : 2 AEB
¤ Pada tutorial kali ini, kita akan menambahkan torsi dan gaya yang dapat diberikan
kepada model. Sebagai analisa dari pendulum tunggal tersebut, maka akan dibuat model
yang dilihat kecepatan dan posisinya.
Running :
1. Undamped
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Ditambahnya set Position dan Velocity pada menu Sensing dilakukan untuk
menambahkan nilai untuk torsi dan kecepatan gerak model 3 dimensi dalam simscape.
Setelah set Position dan Velocity ditambahkan, kita dapat mengatur nilai torsi dan
kecepatan sesuai keinginan.
Command:
>>figure; % Buka windows baru
>>hold on;
>>plot(q); % Plot sudut pendulum
>>plot(w); % Plot kecepatan sudut pendulum
Figure digunakan untuk membuka windows Scope. hold on digunakan untuk

menyimpan grafik dari pemanggilan plot(q), agar bisa ditampilkan kembali setelah
memanggil plot(w).
- Plot data kecepatan sudut berbanding dengan posisi sudut
Command:
>>figure;
>>plot(q.data, w.data);
Kelas : 2 AEB
- Simulasi dengan merubah-rubah sudut awal di State Targets > Position pada block
Revolute Joint. Gunakan sudut awal -80, -40, 0, 40 dan 80.
State Targets yang ada di dalam pengaturan Position digunakan untuk mengatur sudut
awal gerakan antara dua model 3 dimensi di dalam simscape. Untuk menggabungkan
grafik hasil dari beberapa pengaturan sudut yang berbeda tersebut gunakan hold on pada
Command Windows.
2. Kondisi Damped
- Ketika faktor redaman menjadi 1e-5 (N*m)/(deg/s),maka hasilnya yaitu
- Jalankan simulasi dan beri perintah ke Matlab command

- >>figure; >>hold on; >>plot(q); >>plot(w);
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Grafik tersebut adalah output dari dua nilai redaman yang berbeda. Figure 1 adalah
grafik nilai redaman 8e-5 (N*m)/(deg/s) yang mana lebih besar dari nilai redaman 1e-5
(N*m)/(deg/s) dengan hasil grafik pada Figure 2. Dari grafik tersebut dapat dilihat bahwa
besarnya nilai redaman berpengaruh pada banyaknya jumlah bukit dan lembah
gelombang sinusoidal. Dengan menambah nilai redaman dapat mempercepat kemunculan
nilai konstan.
- Menggambar fasa join dengan menggunakan perintah

- >>figure; >>plot(q.data, w.data);
- Simulasikan dengan merubah-rubah sudut awal di State Targets > Position pada block
Revolute Joint. Gunakan sudut awal -240, -180, -120, -60, 0 dan 60.
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Hasil Grafik diatas merupakan gambar dari fasa joint sesuai dengan command yang
diperintahkan dan untuk gambar yang kedua merupakan fasa joint dengan beberapa
sudut awal yang berbeda.
3. Melakukan analisa kondisi terkendali dan teredam dan menambahkan block Sine
Wave
Running :
Maka untuk melihat respon posisi dan kecepatan.

>>figure; >>hold on; >>plot(q); >>plot(w);
Kelas : 2 AEB
Untuk menggambar fasa join dengan menggunakan perintah

>>figure; >>plot(q.data, w.data);
Analisa :
Dapat dilihat melalui hasil grafik tersebut, bahwa grafik sudut pendulum (garis biru)
lebih stabil dari grafik kecepatan sudut pendulum (garis merah). Grafik kecepatan
sudut pendulum bergerak lebih besar dibanding dengan sudut pendulum. Seperti
ketika nilai sudut pendulum mengalami penurunan, nilai pada kecepatan sudut
pendulum juga mengalami penurunan namun dengan nilai yang lebih tinggi.
Kelas : 2 AEB
4. Lead Screw Joint
Running :
Kelas : 2 AEB
Analisa :
Model simscape ini menggunakan susunan dan elemen yang sama dengan Contoh 2
pada Simple Single Pendulum. Namun pada model simscape ini ditambahkan elemen
Screw Joint. Screw Joint digunakan untuk menggabungkan dua model 3 dimensi dalam
simscape dalam bentuk screw (sekrup). Screw Joint mengatur gerakan rotasi dan translasi
model 3 dimensi tersebut.
5.6 Kesimpulan
Melalui praktikum pada Tutorial 4 : Pengenalan Multibody pada Simscape, mahasiswa mulai
mengenal cara penggunaan Multibody dari Simscape untuk membuat gambar/rangka model 3
dimensi. Mahasiswa dapat membuat gambar/rangka model 3 dimensi dan memahami kegunaan dari
masing-masing elemen pada Multibody dari Simscape. Diharapkan mahasiswa dapat
mengembangkan materi dasar dari praktikum ini sehingga dapat digunakan dalam aplikasi dunia
industri dan kegiatan sehari-hari.
TUTORIAL 5
Kelas : 2 AEB
Membuat Model dengan Multibody
I. Tujuan Praktikum
a. Mampu membuat model multibody Simscape untuk pergerekan elektrik

mekanik dari suatu benda.
b. Mampu membuat subsystem dari setiap frame
c. Mampu menambahkan detail frame
II. Dasar Teori
Pada pembuatan model multibody Simscape lebih ditunjukkan untuk pergerekan

elektrik mekanik dari suatu benda. Sistem hidrolik/piston juga dapat dimodelkan namun
biasanya memerlukan plugin dari mathworks.com. Pada contoh kali ini akan dibuat
model alat untuk mengarahkan sesuatu (misal laras senapan/panah).
Definisi model tersebut yaitu bidang C dapat

sliding pada bidang A. Pergerakan dikendalikan oleh
motor yang terhubung pada join Ri. Tugas dari sistem
tersebut adalah mengatur sudut beta (β) pada engsel
agar dapat mencapai sasaran.
Hasil identifikasi pada model yaitu :
 Frame A (oranye), Frame B (biru), Frame C (hijau), Frame D (abu-abu)

 Frame A – D terhubung revolute joint, kode Ro
 Frame A – C terhubung prismatic joint, kode Pg
 Frame C – B terhubung revolute joint, kode Rg
 Frame B – D terhubung revolute joint,Frame D terhubung ke world frame (W) yang
kondisinya tetap
III. Hasil dan Analisa

Kelas : 2 AEB
1. Bentuk dasar
a) Mechanics Explorer
b) Simscape
Kelas : 2 AEB
c) Subsystem
 Rigid Body A
 Rigid Body B
Kelas : 2 AEB
 Rigid Body C
 Rigid Body D
Kelas : 2 AEB
d) Analisis
 Rigid Transform
Digunakan untuk menentukan transformasi kaku 3-D tetap antara dua bingkai. Dua
komponen secara independen menentukan bagian translasi dan rotasi dari transformasi.
Port B dan F adalah port bingkai yang mewakili frame basis dan pengikut, masing-
masing. Transformasi merupakan asal frame pengikut dan orientasi sumbu dalam
bingkai dasar.
 Reference Frame
Berfungsi sebagai pemodelan dan kenyamanan desain.
Port R adalah port bingkai yang diidentifikasi dengan bingkai referensi. Setiap port
bingkai yang terhubung langsung ke R juga diidentifikasi dengan kerangka referensi.
 Solid
Solid ini berfungsi untuk menggabungkan geometri, inersia dan massa, komponen
grafis, dan frame yang terpasang kaku ke dalam satu unit. Solid adalah blok bangunan
umum dari benda-benda kaku. Blok Padat mendapatkan inersia dari geometri dan
densitas, dari geometri dan massa, atau dari tensor inersia yang ditentukan. Port R
adalah port bingkai yang mewakili bingkai referensi yang terkait dengan geometri.
Setiap tambahan frame yang dibuat menghasilkan port frame lain.
Selain itu, dari setiap rigid body akan diganti menjadi subsistem melalui fiture
mask, dan dari setiap frame tersebut diberi nilai panjang , radius , density dll.
Kemudian frame frame tersebut dihubungkan dengan joint yaitu Revolute joint dan
Prismatic Joint.
o Revolute Joint : Berfungsi sebagai sambungan yang memiliki satu derajat
kebebasan rotasi yang direpresentasikan oleh satu revolusi primitif. Gabungan
ini membatasi asal dari dua bingkai menjadi bertepatan dan sumbu-z dari basis
dan bingkai pengikut menjadi bertepatan, sementara sumbu x pengikut dan
sumbu y dapat berputar di sekitar sumbu-z.
o Prismatic Joint : Merupakan gabungan prisma antara dua bingkai. Sambungan
ini memiliki satu derajat kebebasan translasi yang direpresentasikan oleh satu
primitif prismatik. Gabungan membatasi asal pengikut untuk menerjemahkan
sepanjang sumbu z dasar, sementara sumbu basis dan pengikut tetap selaras.
Kelas : 2 AEB
2. Bentuk Detail
a) Mechanics Explorer
b) Simscape
Kelas : 2 AEB
c) Subsystem detail yang diganti (pada Rigid Body A)
d) Analisis
Pada percobaan kedua ini hampir sama dengan yang pertama, hanya saja ada
penambahan secara detai pada salah satu frame yaitu frame A, untuk penambahan ini
maka Rigid Body A ini menambahkan 2 tambahan Rigid transform sehingga menjadi 4
rigid transform diantaranya koordinat F12, F21, F23, F32. Selain itu terdapat
penambahan blok solid agar Frame A ini lebih detail sesuai dengan kondisi actual.
IV. Kesimpulan
Melalui praktikum pada Tutorial 5 : Membuat Model dengan Multibody, mahasiswa

mampu membuat model Multibody dari simscape untuk pergerakan elektrik dan mekanik
suatu benda. Mahasiswa juga diharapkan mampu membuat subsystem dari setiap frame
dan mampu menambahkan detail atau merubah set frame. Diharapkan mahasiswa dapat
mengembangkan materi dasar dari praktikum ini sehingga dapat digunakan dalam
aplikasi dunia industri dan kegiatan sehari-hari.
Kelas : 2 AEB
6 Tutorial 6
Dasar Identifikasi Sistem
6.1 Tujuan
Setelah melakukan praktikum ini mahasiswa diharapkan mampu:
a. Mengeluarkan sinyal prbs dari Arduino dan memberikan sinyal prbs pada
rangkaian RLC.
b. Menguji metode ARX, ARMA, OE dan BJ didalam matlab.
c. Mencari transfer fungsi dari kombinasi RLC yang dibuat secara teori.
d. Membandingkan transfer fungsi RLC secara teori dan praktek.
6.2 Dasar Teori

Mendapatkan model matematis dari sebuah sistem fisik dapat dilakukan
dengan 2 cara, yaitu melalui pendekatan analisis dan eksperimen. Untuk metode
dengan pendekatan analisis, sistem nyata (real system) diwakili oleh sebuah gabungan
elemen-elemen pembentuk yang dianggap ideal. Cara untuk memperoleh model
sistem tersebut adalah dengan menggunakan persamaan-persamaan dari hukum fisika
(seperti: Kirchhoff, Newton, dll). Kelemahan dari metode ini terletak pada
pengidealan komponen pembentuk yang tentunya akan mempengaruhi ketepatan
model yang akan diperoleh, selain itu kompleksitas persamaan matematis dari hukum
fisika yang harus diselesaikan, semakin rumit dan besar sistem maka tentu akan
semakin banyak melibatkan persamaan matematis. Selain kelemahan-kelemahan

tersebut biasanya ketidaktersediaan informasi mengenai komponen-komponen yang
ada didalam sistem tersebut juga akan mempersulit dalam melakukan pemodelan.
Oleh karena kelemahan-kelemahan tersebut, digunakanlah metode yang kedua yaitu
dengan metode dengan pendekatan eksperimen.
Identifikasi sistem adalah suatu cara menentukan model matematis dari sistem
dinamis dengan melakukan percobaan pengambilan data input dan output.
Kelas : 2 AEB
Struktur dari metode identifikasi secara recursive
Untuk melaksanakan proses identifikasi sistem tersebut diperlukan langkah-langkah

sebagai berikut:
o Pengambilan data input-output
o Menentukan struktur model
o Estimasi parameter
o Validasi model
Langkah awal dalam melaksanakan identifikasi sistem adalah pengambilan data

input-output. Pengujian ini tentu memerlukan sinyal uji tertentu yang akan diberikan
kepada sistem fisik yang akan diidentifikasi. Agar diperoleh model yang tepat maka
dalam pemilihan sinyal uji ini tidak boleh sembarangan. Syarat pemilihannya adalah
suatu sinyal uji harus memiliki cakupan frekuensi yang lebar dan standard yang
digunakan adalah sinyal Pseudo Random Binary Sequences (PRBS). Pseudo Random
Binary Sequence (PRBS) adalah sinyal kotak yang termodulasi pada lebarnya dan
Kelas : 2 AEB
berlangsung secara sekuensial. Sinyal ini biasanya dibangkitkan menggunakan Linear
Feedback Shift Register (LFSR). Pada LFSR memiliki 2 parameter dasar yang
menentukan sifat sekuensial yang dihasilkan, yaitu: panjang dari shift register dan
susunan umpan balik. PRBS memiliki variasi panjang sekuensialnya, tergantung dari
panjangnya shift register. 64
Panjang dari shift register menentukan periode maksimum yang dapat dihasilkan dari
sekuensial PRBS dan tidak berulang yang dapat dinyatakan dengan persamaan:
𝐿𝑃𝑅𝐵𝑆 = 2𝑛 − 1 ..................... (1)
dimana n adalah panjang dari register LFSR (jumlah bit). Panjang maksimum dari
PRBS disebut Msequence.
Sinyal proses pembangkit sinyal uji dilakukan melalui Arduino uno. Data yang
ditampilkan diserial monitor Arduino akan diletakkan di Microsoft excel untuk dilihat
hasil generate sinyalnya, apakah sudah berbentuk sinyal prbs atau belum. Jika sudah
akan dilakukan identifikasi di matlab. Dalam pengujian kali ini akan dilakukan
beberapa struktur model yaitu ARX, ARMAX, OE dan BJ.
6.3 Alat dan Bahan
a. Matlab
b. Simulink
c. System Identification Toolbox
d. Arduino Uno, Arduino IDE, dan Komputer
e. Project Board
f. Resistor 10 Kohm, Inductor 1 mH, Capasitor 22uf
g. Kabel jumper dan Multimeter
6.4 Langkah Kerja
1) Buat rangkaian RLC yang akan dilakukan identifikasi sistem. Hubungkan ke Arduino, Vi ke
pin D11 dan ground selaku output prbs, kemudian hubungkan Voutput ke pin A0 dan ground.
2) Buat program untuk menghasilkan sinyal prbs dari Arduino, dalam hal ini program sudah ada
di google
3) Upload program dan lakukan pembacaan output di serial monitor Arduino.

Kelas : 2 AEB
4) Pindahkan 1000 data dari Arduino tersebut ke Microsoft Excel dan buat grafik sehingga
terlihat bentuk grafiknya.
5) Buka software matlab, lalu klik new workspace untuk menyimpan data input prbs sama data
output tegangan RLC yang diukur.
6) Ganti nama workspace sesuai keinginan anda dengan klik kanan mouse lalu rename.
Dalam hal ini saya memakai nama “input” sebagai data sinyal prbs dan “output” sebagai
data tegangan output yang diukur di RLC.
7) Klik dua kali nama workspace yang telah direname. Copy data prbs dan data tegangan
output RLC yang ada di microsoft excel kedalam workspace input dan output.
8) Di comment window ketik ident lalu enter untuk menampilkan System identification tool.
9) Di kolom import data pilihlah time domain data.
10) Di time domain data masukkan nama workspace input dan output. Jangan lupa masukkan
nilai Sampling Interval, karna di Program Arduino delay waktunya 0.01s maka di dalam
matlab juga dimasukkan angka yang sama. Tekan import lalu close
11) Di kolom estimate pilih polynomial models
12) Didalam kolom polynomial and state space models coba pilih ARX atau ARMAX atau
OE atau BJ. Klik order selection lalu estimate atau langsung klik estimate maka model
output akan langsung keluar.
13) Didalam ARX model structure selection kita pilih sesuai keinginan, namun beberapa kali
percobaan penulis menarik kesimpulan kalau miss fits paling kecil memiliki best fits yang
paling tinggi.
14) Dibawah ini adalah hasil beberapa model ouput.
15) Buka Simulink Hubungkan sinwave, transfer function dan scop. Lalu klik dua kali
transfer fungsi dan isi sesuai transfer fungsi yang kita temukan.
16) Klik dua kali sinewave, ganti sample time menjadi 0.01. lakukan run lalu klik dua kali
scope nya.
Kelas : 2 AEB
Analisis : Gambar di atas adalah hasil pengambilan data input dan output dari rangkaian pada
soal dengan menggunakan aplikasi bantuan Arduino sehingga di dapatkan 1000
sample dari sinyal PRBS (Pseudo Random Binary Sequence) dan di simpan pada ms
excel lalu membuat grafik dengan mengambil 20 dari 1000 sample tersebut.
Kelas : 2 AEB
Analisis : setelah mendapatkan data input-output selanjutnya menentukan struktur model

dengan polynomial model . Pada polynomial model terdapat 4 struktur model yaitu
ARX, ARMAX, OE (Outpit-Eror), BJ (Box - Jenkins) di sini kita menggunakan ke-4
struktur model untuk melihat output nya,
Kelas : 2 AEB
Gambar ARX Model Structure Selection
Gambar Model output ARX

Kelas : 2 AEB
Gambar Model output ARMAX
Gambar Model output BJ

Kelas : 2 AEB
Gambar Model OE
Gambar Transfer Fungsi ARX

Kelas : 2 AEB
Buka Simulink dan masukan Sine Wave, Transfer Fcn dan scope. Masukan persamaan pada
fungsi alih diatas pada transfer fcn lalu liat pada scoope nya.
Simulink
Scoope
Kelas : 2 AEB
6.6 Kesimpulan
Kesimpulan dari praktikum ini adalah kita dapat mengidentifikasi suatu system
dengan menggunakan matlab dengan command ident.
Untuk mengidentifikasi system kita harus mengambil data input-output, menentukan
struktur model, mengestimasi parameter lalu memvalidasi model.
Dari ke-4 model tersebut, masing – masing model memiliki susunan order tertentu
untuk mencapai best fits mendekati 100%. Untuk rangkaian RLC pada soal memiliki best fits
paling besar adalah metode OE yaitu 98.74%, sedangkan dengan metode lain yaitu ARX
sebesar 98.19%, ARMAX sebesar 98.49%, BJ sebesar 98.7%.

Laporan Dzakiyy

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan Dzakiyy

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN PRAKTIKUM

PEMODELAN SISTEM FISIK

Disusun untuk memenuhi tugas mata kuliah Pemodelan Sistem Fisik

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

Nama : Dzaliyy Waliyu Rahman

1.2 Dasar Teori

A. Elemen Elemen system Elektrik

Sistem elektrik terdiri dari penggabungan beberapa elemen seperti Sumber

B. MODEL MATEMATIKA SISTEM ELEKTRIK

Sifat –sifat Operasional amplifier :

1.3 Alat dan Bahan

1.5 Hasil dan Analisis

 Rangkaian RLC Seri

 Rangkaian RLC Seri Simulink

 Rangkaian High-Pass Filter

SCOPE 100 Hz SCOPE 1000 Hz

 S2b_RLC Filter ( Bentuk Simulink )

Frekuensi = 1000 rad/s

Frekuensi = 1200 rad/s

Apabila rangkaian menggunakan input tegangan AC, hasil gelombang akan

2.2 Dasar Teori

Sistem elektromekanika merupakan sistem gabungan antara alektrik dengan mekanik.

Sistem pengendali motor DC jangkar-magnet[2]. Pada sistem servomotor ini, Ra =

2.3 Alat dan Bahan

2.4 Langkah Kerja

 Langkah Langkah dalam membuat Pemodelan Simscape dan Simulasi Sistem

Hasil Grafik Armature

Hasil Grafik Rotor Speed

Pada percobaan ini merupakan Simulink yang menggunakan transfer

Lalu setelah kita dapatkan bentuk laplacenya kita masukan ke Transfer

Hasil Grafik Arus :

Hasil Grafik Rotor Speed :

¤ Pemodelan Motor DC tanpa menghilangkan La

Hasil Grafik Arus :

Hasil Grafik Rotor Speed :

Pada Percobaan ini kita menggunakan pemodelan motor DC yang dimana

¤ Robot Arm Joint

3.2 Dasar Teori

B. Model Fluid Pneumatik

3.3 Alat dan Bahan

¤ Model Fluid Pneumatik

¤ Model Fluid Hydraulic

4.3 Alat dan Bahan

¤ Merubah Inisialisasi Target

Gambar scope velocity dan position dengan deformation spring 0.1 m

Variabel viewer untuk spring deformation 0,1 m

Gambar pada scope velocity dan position untuk

¤ Bekerja dengan Over-spesifikasi

Gambar sinyal output untuk damper yang diberi gaya 200 N

Gambar variable viewer untuk gaya dengan prioritas rendah/low

Gambar sinyal pada scope velocity dan position

Gambar variable viewer untuk kecepatan awal yg menjadi low prioritas

5.2 Dasar Teori

5.3 Alat dan Bahan

5.4 Langkah Kerja

 Pada Matlab command ketik smnew

5.5 Hasil dan Analisis

Figure digunakan untuk membuka windows Scope. hold on digunakan untuk

- Plot data kecepatan sudut berbanding dengan posisi sudut

- Jalankan simulasi dan beri perintah ke Matlab command

- Menggambar fasa join dengan menggunakan perintah

Maka untuk melihat respon posisi dan kecepatan.

Untuk menggambar fasa join dengan menggunakan perintah