TUGAS CRITICAL BOOK REPORT (CBR)

TUGAS CBR
KINEMATIKA DAN DINAMIKA
PRODI D3 TEKNIK MESIN - FT

SkorNilai:

NAMA MAHASISWA : DENDY WANDIRA

NIM : 5173520012

DOSEN PENGAMPU : Prof. Dr Drs. BENYAMIN SITUMORANG, M.Pd

MATA KULIAH : KINEMATIKA DAN DINAMIKA

PROGRAM STUDI D3-TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK – UNIVERSITAS NEGRI MEDAN
MEDAN
JUNI 2020
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena berkat-Nya
penulis dapat menyeleasaikan tugas critical book report ini dengan buku “kinematika dan
dinamika teknik” tepat pada waktunya.

Penulisan tugas ini tidak lepas dari arahan dan bimbingan dari berbagai pihak. Oleh
karena itu penulis mengucapkan terimakasih kepada Bapak “Prof. Dr. Benyamin
Situmorang, M.Pd. selaku dosen pengampu mata kuliah ini.

Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penulisan tugas ini, oleh
karena itu penulis mengharapkan kritikan dan saran yang membangun sehingga tugas ini
lebih sempurna dan memberikan nilai yang lebih.

Penulis berharap semoga tugas critical book review ini dapat bermanfaat bagi para
pembaca. Akhir kata penulis mengucapkan terimakasih.

Medan, Juni 2020

 BAB 1
PENDAHULUAN
A. Latar belakang

Critical book report atau CBR adalah suatu tugas yang didalamnya mengkritisi buku agar
dapat memahami apa kelbihan dan kekurangan isi buku. Critical book report tidak hanya
meringkas isi buku saja tetapi lebih kepada mengevaluasi buku tersebut. Sehingga dapat
disimpulkan apakah buku tersebut menarik atau tidak buku tersebut untuk dibaca dan
dipelajari. Critical book report akan membangkitkan cara berpikir kritis mahasisiwa dalam
memmbaca buku.

B. Tujuan

Tujuan critical book review ini adalah untuk dapat megkritisi isi buku dan
membandingkannya dengan buku lain yang materinya saling berhubungan. Selain itu
critical book report juga berfungsi untuk meningkatkan pemahaman dan ketelitian
mahasisiwa dalam membahas buku serta menguatkan daya ingat mahsiswa tentang materi/
isi buku.

C. Manfaat

Manfaat dari tugas ini adalah menjadikan mahasiwa untuk berpikir kritis dalam
membandingkan isi buku, yaitu mengetahui apa kelemahan dan kelebihan isi buku yang
dikritisi
 IDENTITAS BUKU YANG DIKRITIK

Judul Buku : FUNDAMENTAL OF KINEMATIC AND DYNAMICS OF

MACHINES AND MECHANISM
ISBN : 0-8493-0257-9
Jumlah halaman : 306 Halaman
Penerbit Buku : CRC Press LLC
Nama Penulis : Vinogradov, Oleg (Oleg G.)
Tanggal Review : 1 September 2017
Reviewer : Arjono Gultom
Tahun Terbit : 2000

IDENTITAS BUKU PEMBANDING PERTAMA

Judul Buku : ELEMTARY PHYSICS 1
ISBN : 978-87-403-0632-3
Jumlah halaman : 162 Halaman
Penerbit Buku : book boon (e-book)
Nama Penulis : Prof. Satindar Bhagat
Tanggal Review : 1 September 2017
Reviewer : Arjono Gultom
Tahun Terbit : 2014

IDENTITAS BUKU PEMBANDING KEDUA

Judul Buku : ENGINEERING DYNAMICS
ISBN : 978-0-511-47872-7
Jumlah halaman : 326 Halaman
Penerbit Buku : Cambridge University Press
Nama Penulis : Jerry Ginsberg
Tanggal Review : 1 September 2017
Reviewer : Arjono Gultom
Tahun Terbit : 2008
COVER BUKU UTAMA

COVER BUKU PEMBANDING KEDUA

COVER BUKU PEMBANDING KETIGA

 BAB II

RINGKASAN ISI BUKU

A Ringkasan Isi Buku Utama

BAGIAN 1

1. Pendahuluan

1.1 Pokok Kinematika dan Dinamika Mesin

              Subjek ini merupakan lanjutan dari statika dan dinamika, yang diambil oleh
siswa di tahun baru mereka atau tahun kedua. Dalam kinematika dan dinamika mesin
dan Mekanisme, bagaimanapun, penekanannya bergeser dari mempelajari konsep
umum contoh ilustratif untuk mengembangkan metode dan melikan analisis terhadap
desain nyata. Pergeseran penekanan ini penting, karena memerlukan penanganan objek
kompleks dan memanfaatkan alat yang berbeda untuk menganalisa benda-benda ini. Tujuan
dari kinematika adalah untuk mengembangkanberbagai cara untuk mengubah gerak untuk
mencapai jenis tertentu yang dibutuhkan dalam aplikasi. 

1,2 Kinematika dan Dinamika Sebagai Bagian Dari Proses Desain

Peran kinematika adalah memastikan fungsionalitas mekanisme, sedangkan Peran

dinamika adalah untuk memverifikasi penerimaan gaya induksi pada beberapa
bagian. Itu fungsionalitas dan gaya induksi tunduk pada berbagai kendala
(spesifikasi) dikenakan pada desain. Lihatlah contoh cam yang mengoperasikan
katup. Proses desain dimulai dengan memenuhi persyaratan fungsional produk. Yang
mendasar dalam hal ini adalah pembukaan, hunian, dan penutupan yang tepat Katup
sebagai fungsi waktu. Untuk mencapai tujuan ini, sebuah profil cam yang
sesuai menghasilkan gerakan pengikut yang dibutuhkan harus ditemukan. Lengan rocker,
menjadi a tuas, berfungsi sebagai penguat perpindahan / reducer. Waktu pembukaan,
hunian, dan penutupan dikendalikan oleh kecepatan camshaft. Fungsi pegas adalah untuk
menjaga roller selalu berhubungan dengan cam. Untuk memenuhi persyaratan ini gaya
inersia dikembangkan selamagerak sistem follower-katup harus diketahui, karena gaya
pegas harus lebih besar dari ini berlakui s setiap saat. 

1.3 Apakah Itu Mesin, Mekanisme, atau Struktur?

              Mesin Istilah ini biasanya diterapkan untuk produk lengkap. Sebuah mobil adalah

sebuah mesin, seperti adalah traktor, gabungan, mesin earthmoving, dll Pada saat yang
sama, masing-masing Mesin mungkin memiliki beberapa perangkat yang melikan fungsi
tertentu, seperti kaca depan wiper di mobil, yang disebut mekanisme.  Dan dengan
demikian berikut, mesin istilah atau mekanisme dalam aplikasi untuk perangkat
tertentu akan digunakan sesuai dengan adat didirikan. Perbedaan antara Mesin /
mekanisme dan struktur yanglebih mendasar. Yang pertama pasti punya bagian yang
bergerak, karena mengubah gerak, menghasilkan pekerjaan, atau mengubah energi. Yang
terakhir tidak memiliki bagian yang bergerak;fungsinya adalah murni struktural, yaitu
untuk mempertahankan bentuk dan bentuknya di bawah beban eksternal yang
diberikan, seperti jembatan, bangunan, atau tiang antena 

1.4 Contoh Mekanisme; Terminologi

              Mekanisme pukulan yang ditunjukkan pada Gambar 1.2 adalah representasi

skematik perangkat untuk membuat lubang pada benda kerja ketika berosilasi yang engkol
melalui gerakan coupler pukulan ke atas dan ke bawah Fungsi mekanisme ini adalah
mengubah kecil gaya / torsi yang diaplikasikan pada engkol ke dalam kekuatan pukulan
yang besar. Bentuk spesifik dariengkol, coupler, dan punch tidak mempengaruhi fungsi ini. 

1.5 Mobilitas Mekanisme

Mobilitas sebuah mekanisme adalah jumlah derajat kebebasannya. Ini berarti ke dalam

sejumlah gerakan masukan independen yang mengarah ke satu gerakan pengikut
tunggal. Karena sendi yang tegak dan prismatik membentuk semua sendi berpasangan
rendah di planar mekanisme, hasil di atas dapat dinyatakan sebagai aturan: rendah-pair
bersama mengurangi mobilitas sebuah mekanisme oleh dua DOF.  Jika roller tidak dilas,
maka dua gerakan relatif antara cam dan roller adalah mungkin:rolling dan sliding. Dengan
demikian, di additi ke tiga DOF untuk welde sebuah sistem, dua lainnya ditambahkan jika
gerakan relatif menjadi mungkin. Dengan kata lain, m = 3 (n - 1) - 2 j 1 - j 2
dimana n adalah jumlah link, j 1 adalah jumlah penerbangan-pair sendi,
dan j 2 adalah jumlah sendi pasangan tinggi. Perhatikan bahwa 1 dikurangi
dari n dalam persamaan di atas untuk memperhitungkan bahwa mobilitas dari frame adalah
nol.

1.6    Investasi Kinematik

Ingatlah bahwa rantai kinematik menjadi mekanisme ketika salah satu link di Rantai
menjadi bingkai. Proses memilih link yang berbeda dalam rantai sebagai frame dikenal
sebagai inversi kakunematik. Dengan cara ini, untuk rantai n-link n mekanisme yang
berbeda Bisa didapatkan. Contoh rantai slider-crank empat link (Gambar
1.14) menunjukkan bagaimana mekanisme yang berbeda diperoleh dengan memperbaiki
hubungan yang berbeda secara fungsional. Dengan memperbaiki silinder (link 1) dan
gabungan A engkol (link 2), sebuah pembakaran internal Mesin diperoleh (Gambar
1.14a). Dengan memperbaiki link 2 dan dengan memutar link 1 pada titik A, Mesin rotari
yang digunakan di pesawat awal atau mekanisme quick-return diperoleh (Gambar
1.14b). Dengan memperbaiki revolute bersama C pada piston (link 4) dan sendi B link 2,
mesin uap atau mekanisme engkol-pembentuk diperoleh (Gambar 1.14c). Dengan
memperbaiki piston (link 4), pompa tangan pertanian diperoleh (Gambar 1.14d).

1.7    Hukum Grashof Untuk Hubungan Empat Barang

Seperti yang jelas, gerak hubungan dalam suatu sistem harus memenuhi batasan yang
dipaksakan koneksi mereka Namun, bahkan untuk rantai yang sama, dan dengan demikian
kendala yang sama, transformasi gerak yang berbeda dapat diperoleh. Hal ini ditunjukkan
pada Gambar 1.15, dimana gerakan dalam inversi dari empat bar linkage ditunjukkan. Pada
Gambar 1.15, smengidentifikasi link terkecil, l adalah link terpanjang, dan p, q adalah dua
link lainnya. Dari sudut pandang praktis, sangat menarik untuk mengetahui apakah
setidaknya untuk rantai yang diberikan salah satu link akan bisa membuat revolusi yang
lengkapUntuk notasi pada Gambar 1.15 hukum (kondisi) Grashof ini dinyatakan dalam
bentuk: s + l £ p + q (1.2) Karena dalam Gambar 1.15 hukum Grashof ini puas, di masing-
masing inversi ada setidaknya satu link bergulir: pada Gambar 1.15a dan b itu adalah link
terpendek s; pada Gambar 1.15c ada dua link bergulir, l dan q; dan pada Gambar 1.15d link
bergulir lagi terpendek link yang s.

BAGIAN 2

ANALISIS MEKANISME KINEMATIK

2.1 Pendahuluan

Ada berbagai metode untuk melikan analisis mekanisme kinematik, termasuk grafis,

analitis, dan numerik. Pilihan metode bergantung pada masalah di tangan dan pada cara
komputasi yang tersedia. Sebuah Bibliografi diberikan pada th Akhir buku ini memberikan
referensi ke buku teks dimana berbagai metode analisis dibahas. Dalam buku ini
penekanannya ditempatkan pada mekanisme belajar bukan metode analisis. Dengan
demikian, presentasi terbatas pada satu metode, yang cukup sederhana dan untuk banyak
mekanisme majemuk. Metode ini adalah dikenal sebagai metode persamaan loop-
penutupan. Hal ini disajikan di sini dalam notasi vektor. \

Sistem Koordinasi Satu harus membedakan antara global (inersia, mutlak) dan lokal

(bergerak) mengkoordinasikan sistem Gambar 2.1 menunjukkan titik P pada tubuh
direferensikan di global (x, y) dan lokal (x 1,y 1) sistem koordinat. 
GAMBAR 2.1 global (x, y) dan lokal (x1, y1) sistem koordinat.

2.2 Vector Aljabar Dan Analisis

Penambahan / pengurangan dua (atau lebih) vektor adalah vektor yang elemennya
adalah ditemukan oleh penambahan / pengurangan yang
sesuai x- dan komponen y dari vektor asli Jika = (ax, ay) T dan b = (bx, by) T, maka
b (ax + bx, ay + oleh) T

Produk skalar (atau titik) dari dua vektor adalah skalar, yang ditemukan dengan
perkalian komponen x dan y yang sesuai dari dua vektor dan kemudian penjumlahan
hasil. Selama dua vektor adan b, produk skalar mereka

bx
d = a T b = (X, y)  = A x b x + A y b y
by
Jika vektor a dan b diberikan dalam
bentuk a = a (cos sepertidalam a) T dan b = b (cos b, sin a b) T, maka hasil dari produk
scalar mereka mengambil bentuk
d = T b = a (cos x cos x + sin x dosa x Perhatikan bahwa T b = B T a. Properti ini
dari perkalian skalar disebut komutatif hukum. Hasil dari cross product dua vektor adalah
vektor yang tegak lurus terhadap bidang di mana dua vektor asli berbohong. Jadi, jika
kedua vektor itu berbohong di (x, y) pesawat, maka produk mereka akan memiliki -
direction z. Untuk menemukan produk ini dua vektor harus digambarkan sebagai objek tiga
dimensi. Jadi, untuk dua vektor a = (kapak, ay , 0) T dan b = (bx, by, 0) T mereka cross-
produk u = a T 'B dapat ditemukan dengan menemukan tiga faktor penentu matriks yang
terkait dengan ketiga komponen tersebut dari u vektor.
i j k

[ax ay 0
bx by 0 ]
Dalam Persamaan 2.6 i, j, dan k adalah vektor satuan diarahkan sepanjang x -, y -, dan z-
axis, masing-masing. Komponen vektor u adalah penentu orde kedua terkait dengan vektor
satuan.Dengan demikian, vektor u sama dengan

u = (ay 0 - by 0) i - (ax 0 - bx 0) j + (axby - bxay) k = (axby - bxay) k

Hal ini terlihat bahwa besarnya vektor | u | i s

| u | = U = (axby - bxay)

 
2.3 Posisi Analisis
 
2.3.1 Persyaratan Kinematik Dalam Desain
Pertimbangan kinematis merupakan bagian dari spesifikasi desain mesin. Meski
keduanya Contoh yang dibahas di sini tidak mewakili secara memadai ribuan mekanisme di
Indonesiaaplikasi, mereka harus membantu untuk mengembangkan persepsi
umum persyaratan tersebut. Proses untuk menemukan parameter mekanisme yang
diberikan pada output yang dibutuhkan adalah bernama sintesis  kakunematik. Jika
parameter parameter diketahui, maka tujuannya adalah untuk menemukan gerak link
output. 
 
2.3.2 Proses Analisis Kinematik
Kinematika adalah studi gerak tanpa mempertimbangkan apa yang menyebabkan gerak.
Dengan kata lain, gerakan input diasumsikan diketahui dan tujuannya adalah untuk
menemukan
transformasi gerakan ini. Analisis kinematis terdiri dari langkah-langkah berikut:
• Buatlah representasi skeletal dari mekanisme sebenarnya.
• Temukan mobilitasnya.
• Pilih sistem koordinat.
• Identifikasi semua link dengan angka.
• Identifikasi semua sudut yang mencirikan posisi link.
• Tulis persamaan penutupan loop.
• Mengidentifikasi variabel input dan output.
• Selesaikan persamaan penutupan loop.
• Cek hasilnya dengan analisis numerik.
 
2.3.3 Analisis kinematik Mekanisme Slider-Crank
Dengan setiap link kita bisa mengaitkan sebuah vektor. Besarnya vektor ini adalah
panjang link, sedangkan arah vektor ini adalah sepanjang link, tetapi sebaliknya itu adalah
sewenang-wenang. Jika seseorang mulai dari titik O dan terus melalui titik A dan B, satu
akan kembali lagi ke O. Sistem vektor demikian membuat satu lingkaran (Gambar 2.5b).
Representasi matematis dari persyaratan ini adalah jumlah semua vektor
dalam lingkaran harus sama dengan nol, yaitu,
(2.12)
GAMBAR 2.4 Diagram skematik mesin pembakaran dalam.
r i
i = 1
3 
= R 1 + r 2 + r 3 = 0
 
2.3.4 Solusi Of Loop- Persamaan Penutupan
Karena mekanisme planar sederhana (berlawanan dengan senyawa) dapat digambarkan
oleh
persamaan loop-penutupan, maka persamaan generik dapat diselesaikan untuk berbagai
kemungkinan
kombinasi parameter yang dikenal dan variabel yang tidak diketahui. Untuk mekanisme
dengan
N link, persamaan tersebut memiliki bentuk:
 
 N
T T
∑ r i(cosθ , sinθ )    = 0 
i=I

Hanya ada beberapa kemungkinan kasus yang timbul dari persamaan penutupan loop di
aplikasi yang berbeda.
 
Kasus Pertama
Sebuah vektor adalah tidak diketahui; yaitu, besarnya dan arahnya dapat ditemukan. Jika
satu
bergerak semua vektor yang dikenal dalam Persamaan 2.15 ke sisi kanan, maka ini
persamaan mengambil bentuk:
di mana b adalah vektor sama dengan jumlah dari semua vektor kecuali vektor rj tidak
diketahui
N
T
∑ r i(cosθ , sinθ )   = 0
i=I

 
Kasus Kedua
 
Dalam hal ini besarnya satu vektor dan arah vektor lain harus
ditemukan. Sekali lagi semua vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, sehingga
persamaan vektor (Persamaan 2.15) mengambil bentuk:
r i(cosθ i)T +rj(cosθ,sinθ j)T= b(cosα ,sin α)T

Asumsikan bahwa dua variabel yang ri dan q j. Pertama, premultiply Persamaan 2,28 dari

kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, yaitu, oleh vektor
u1 = (-sin q i, cos q i) T, dan kemudian oleh paralel vektor satuan untuk ri, yaitu, oleh
vektor
u2 = (cos qi, sin q i)T. Hasil operasi pertama adalah
r j sin(θ j-θ i) = b sin (α −θ i)

Dan hasil dari operasi secon adalah

 
ri+rj cos ( θi−θj )=b cos (a−¿ θi)¿

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru
2,29 dan 2,30 memiliki variabel baru (q j - q i). Sekarang sistem baru ini bisa
jadi disederhanakan lagi dengan memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan,
mengkuadratkan keduanya Persamaan 2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30,
dan kemudian menambahkan mereka Itu
Hasilnya adalah persamaan kuadrat untuk r i, dengan solusinya adalah
r i = b cos (a−θi)± √ rj2+ b2 sin 2 ¿ ¿ ¿i)
 
Kasus ketiga
Dalam hal ini besaran  dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua diketahui
vektor dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki bentuk Persamaan 2,28,
kecuali bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak diketahui. Solusinya
adalah unik karena fungsi trigonometri invers tidak terlibat dalam kasus ini. Seperti
sebelumnya, menghilangkan salah satu yang tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan
2,28 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, dan kemudian
menghilangkan kedua tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan 2,28 oleh vektor
satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama memberi Persamaan 2,29, dari mana rumus
untuk r j berikut:
sin( a−θ)
r =b
sin (θ j−θ i)
Kasus Keempat
Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui dalam Persamaan 2.28, yaitu q i dan
q j. Itu Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya karena
di Kasus ini mengalikan Persamaan 2.28 oleh vektor unit yang sesuai tidak dapat
dihilangkan dua sudut yang tidak diketahui. Sebaliknya, baru vektor
satuan ub = (cosa, sina) T digunakan untuk mengubah variabel q i dan q j ke variabel baru a
- q i dan - q j. Ini adalah dicapai dengan premultiplying Persamaan 2,28 pertama dengan
vektor satuan tegak lurus vektor b, dan kemudian oleh vektor satuan sejajar dengan vektor
b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua persamaan, masing-masing:
r i sin (α −θ i) + rj sin (a−θj) +rj sin (a−θj) = 0

Mekanisme Lima Bar

Contoh hubungan lima bar ditunjukkan pada Gambar 2.14a dan lingkaran vektor yang
sesuai pada Gambar 2.14b. Hal ini mengingat bahwa vektor r3 dan r5 tegak lurus
terhadap r4 vektor, yaitu Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah link masukan, maka ada
dua hal yang tidak diketahui dalam hal ini
r 3 (cos  3, sin  3) T + r 4 (cos  4, dosa  4) T + r 5 (cos  5, dosa  5) T = b
 
Mekanisme Beban Scoth 
Analisis posisi sederhana dalam kasus ini. Ini, bagaimanapun, penutupan loop Pendekatan
akan diterapkan demi universalitas. Posisi vertikal slider 3 didefinisikan oleh
titik P. Diagram vektor seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.18b, dan persamaan
penutupan loop yang sesuai adalah
r 3 (cos Q3, dosa Q3) T + r 4 (cos Q4, dosa Q4) T = R 1 (cos q1, sin q1) T - r 2 (cos q2, sin
q2) T
 
Kedua diketahui adalah r 3 dan r 4, dan Persamaan 2,65 dengan demikian jatuh ke dalam
kasus ketiga
kategori. Snapshots animasi ditunjukkan pada Gambar 2.19 dengan menggunakan data
berikut:

θ θ θ θ θ θ
 r3(cos 3, sin 3)T + r4(cos 4, sin 4)T + r5(cos 5, sin 5)T = b
 
2.3.6 Aplikasi Untuk Mekanisme Compound 
 
Pemuat
Untuk loader yang ditunjukkan pada Gambar 2.3, gerak ember adalah hasil dari
dua masukan: silinder (aktuator) 5 lengan angkat yang berputar 4, dan silinder 6 memutar
ember
melalui bellcrank 10. Mekanisme Senyawa ini terdiri dari tiga yang sederhana diwakili oleh
link (1, 2, 3), (11, 8, 9, 10), dan (12, 13, 14, 15). Ketiganya mekanisme membentuk tiga
loop: lingkaran 1, lingkaran 2, lingkaran 3, masing-masing. Mekanisme itu dan loop vektor
ditunjukkan pada Gambar 2.21 sampai 2.23. Untuk setiap mekanisme persamaan loop-
closure dapat dituliskan:
Loop 1
r2(cos q2, sin q2)T + r3(cos q3, sin q3)T = –r1(cos q1, sin q1)T
Loop 2

r8(cos q8, sin q8)T + r9(cos q9, sin q9)T =

–r11(cos q11, sin q11)T + r10(cos q2, sin q2)T

Loop 3

r13(cos q13, sin q13)T + r14(cos q14, sin q14)T =

–r12(cos q9, sin q9)T + r15(cos q2, sin q2)T

2,4 Analsis Kecepatan

2.4.1 kecepatan Vector

Untuk vektor setiap besarnya dan arah yang fungsi waktu, t,

 rtrtcostsintT

waktu turunan merupakan vektor kecepatan:

dx
=r=r ( t ) ¿  T + r ( t ) ¿Tθ ( t )
dt

Besarnya kecepatan rotasi sebanding dengan kecepatan sudut

w (t) = (t).

Pada Gambar 2.29 kedua komponen vektor kecepatan ditunjukkan. Ini komponen juga

dapat dilihat sebagai karakteristik kecepatan titik di ujung

GAMBAR 2.29 Dua komponen dari vektor kecepatan.

r (t) r (t) [cosQ (t), sinq (t)] T =

d r

dt

r˙ r˙(t)[ cosq(t), sinq(t)]T r(t)[–sinq(t), cosq(t)]T= = + q˙(t)

Vt r˙(t)[ cosq(t), sinq(t)]T =

Vr r(t)q˙(t)[(–sinq )(t), cosq(t)]T = q˙

vektor r. Kita juga harus mencatat bahwa kecepatan translasi dan rotasi komponen adalah
komponen independen.

2.4.2 Persamaan Untuk Kecepatan

Persamaan untuk kecepatan mengikuti persamaan loop-closure untuk posisi, Persamaan

2.15. Memang, jika dalam Persamaan 2.15 ri = ri (T) dan q i = q i (t), maka
membedakan dengan hormat untuk t dan menggunakan Persamaan 2.72 persamaan vektor
berikut ini didapat:
N
T
∑ r i ( t ) ¿ ωi ( t )=0
i=1

dimana  i (t) = i (t) adalah kecepatan sudut.

Kasus pertama
Dalam hal ini (lihat Persamaan 2.16), semua vektor kecuali vektor rj dipindahkan
ke sebelah kanan yang sisi. Sejalan dengan itu, Persamaan 2.75 akan berbentuk (perhatikan
bahwa semua variabel diasumsikan tergantung waktu):

r˙j j cos sin jT r j sin j , –cos jTj b˙x b˙yT

Perhatikan bahwa dalam analisis kecepatan akan lebih mudah untuk mengambil
vektor b dalam bentuk ditunjukkan pada Persamaan 2.76, karena persamaan ini linear
terhadap kedua hal tersebuttidak diketahui, j (t) dan w j (t). Seseorang dapat menemukan
w j (t) dengan mengalikan Persamaan 2,76 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap
vektor pertama di sisi kiri, yaitu, oleh vektor u1 = [- sinq j, cosq j]. Hasilnya adalah

r jj b˙x j b˙y = – sin + cos j

Yang terakhir secara eksplisit mendefinisikan w j (t) sebagai fungsi dari variabel ditemukan
dalam posisi analisis. Demikian pula, jika seseorang mengalikan Persamaan 2.76 dari kiri
oleh vektor satuan tegak lurus terhadap vektor kedua di sisi kiri Persamaan 2.76, yaitu
oleh vektor u 2 = [cosQ j, sinq j], yang tidak diketahui lainnya akan ditemukan:

r˙jtb˙x j b˙y = cos + sin j

Kasus Kedua

Dalam hal ini besarnya ri (T) dan sudut  j (t) adalah dua tidak diketahui dalam

Persamaan 2.28. Kemudian Persamaan 2,75 mengambil formulir.
Dalam Persamaan 2.79 diketahui adalah i (T) dan w j (t). Seperti sebelumnya,
dengan premultiplying Persamaan 2.79 oleh vektor satuan yang tegak lurus terhadap vektor
pertama dan keempat pada Sisi kiri dari persamaan ini, ungkapan eksplisit untuk dua hal
yang tidak diketahui diperoleh dalam bentuk:

r i¿I,sinθ i)T+ri(cosθ j,sinθ)T= b (cosα ,sin a)T

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru 2,29 dan 2,30
memiliki variabel baru (q j - q i). Sekarang sistem baru ini bisa jadi disederhanakan lagi
dengan memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan, mengkuadratkan keduanya
Persamaan 2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30, dan kemudian
menambahkannya. Itu Hasilnya adalah persamaan kuadrat untuk r i, solusi yang

Ri +rj cos (α −θ i)± √ r 2 j−b2 sin2 ¿ ¿i

Kasus ketiga
Dalam hal ini besaran dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua
diketahui vektor dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki
bentuk Persamaan 2,28, kecuali bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak
diketahui. Solusinya Unik karena fungsi trigonometri terbalik tidak terlibat dalam kasus
ini. Seperti sebelumnya, menghilangkan salah satu yang tidak diketahui
oleh premultiplying Persamaan 2,28 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus
terhadap ri vektor, dan kemudian menghilangkan kedua tidak diketahui
oleh premultiplyingPersamaan 2,28 oleh vektor satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama
memberi Persamaan 2,29, dari mana rumus untuk r j berikut:

r sin ⁡( a−θ)
j=b
sin ⁡(θ j −θ)

Demikian pula, rumus untuk r 1 i s

sin ⁡(a−θj)
r i=b
sin ( θi−θ j )

Kasus Keempat Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui di Persamaan 2,28,
yaitu, q i dan q j. Itu Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya
karena di hal ini mengalikan Persamaan 2,28 dengan ectors Unit v terkait tidak
dapat menghilangkan dua sudut yang tidak diketahui. Sebaliknya, ub vektor satuan
baru = (Cosa, sina) T digunakan untuk mengubah variabel qi dan q j menjadi variabel baru
yang - q i dan a - q j. Ini adalah dicapai dengan premultiplying Persamaan 2,28 pertama
dengan vektor satuan tegak lurus vektor b,dan kemudian oleh paralel vektor satuan untuk
vektor b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua persamaan, masing-masing:

r jsin (α −θi ¿+r j sin2 ( α−θ j ) =−r j cos(α −θ j) + b

Dan

r i cos( ¿ α−θ j )+b ¿

Dengan mengkuadratkan kedua sisi Persamaan 2.38 dan menyederhanakan, persamaan

berikut untuk yang tidak diketahui a - q j diperoleh:

cos – j= A

di mana dilambangkan

b 2−r 2 i+rj 2
A=
2 br j
Pada prinsipnya,   j dapat ditemukan dari Persamaan 2,39, dan kemudian q i dari salah
satu Persamaan 2.36 atau 2.37. Namun, karena fungsi invers dalam Persamaan 2.39
tidak Uniknya, prosedur ini bukan yang paling efisien. Sebagai gantinya, seseorang bisa
menggantikan Persamaan 2.39 menjadi Persamaan 2.37 dan 2.38 (menggunakan kembali
identitas trigonometri), dan selesaikan untuk cos (a - q i) dan dosa (a - q i). Hasilnya adalah

cos(α – θi ) = B

dan

sin(α −θ j ¿=c

b−r j A
dimana  B=
ri

rj
dan C=± √ 1− A2
ri

Dalam persamaan di atas, A dan B adalah nomor unik, sedangkan C dapat berupa positif

atau negatif. Namun, untuk setiap C yang dipilih, sudut q i ditentukan unik, tergantung
pada tanda-tanda B dan C (mirip dengan Persamaan 2,32). Karena ada dua pilihan untuk

tanda C, akan ada dua solusi untuk q i. Untuk setiap ditemukan q i, AnGl e   

sudutnya   Juga dapat ditemukan secara unik dari persamaan loop-closure

cos(– j) = (b – ri cos(– i))/rj

sin ( α −θ i)
dan  sin( α −θ j )=−r
rj

Singkatnya, untuk + C seperangkat sudut solusi (q i , Q j) 1 ditemukan, dan untuk

- C lain set solusi (q i , Q j) 2 ditemukan. Karena kedua set didasarkan pada solusi
dari persamaan loop-closure, mereka secara fisik dapat diterima. Secara praktis itu
artinya bahwa sebuah mekanisme dengan link yang diberikan memungkinkan dua
konfigurasi fisik.

Kasus Kelima

Dalam hal ini besarnya satu vektor, arah vektor lain, dan arah dari dua vektor lainnya,

fungsional berhubungan dengan arah kedua vektor, dapat ditemukan. Persamaan loop-
closure, setelah vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, memiliki bentuk:

ri ¿
dimana θi dan rj adalah dua tidak diketahui, dan terlihat bahwa that θj = θi – θand θk = θi
– β Premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus
terhadap rj vektor, yaitu, oleh vektor u1 = (–sin(i – ), cos(i – ))T. Hasilnya adalah
 
ri sin + rk sin(– ) = b sin(– i +)`

Sekarang premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh paralel vektor satuan

ke rj vektor, yaitu, oleh u2 vektor = (cos(i – ), sin(i – ))T. Hasilnya adalah
ri cos + rj + rk cos(– ) = b cos(– i + )
Strategi ini adalah untuk menemukan rj pertama. Untuk mencapainya, kedua belah pihak di
Persamaan 2.46 dan 2.47 dan tambahkan keduanya. Hasilnya adalah 
ri 2 + rj 2 + rk 2+ 2 ri rk cos + 2 rj ri cos + 2 rj rk cos(– ) + 2 ri rk cos cos(– )
= b2
yang terakhir adalah kuadratik sehubungan dengan
rj Rj 2 + crj + d = 0

2.3.5 Aplikasi Untuk Mekanisme sederhana

Penggantian Slider-Crank
Kasus angka 1
Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah pengemudi, persamaan loop-closure adalah
 r1 (cos , sin )T + r3 (cos 3 , sin 3)T = –r(cos , sin )T dimana r 1 dan  3
adalah tidak diketahui, dan dengan demikian persamaan jatuh ke dalam kategori kasus
kedua. Perhatikan bahwa r 1 diberikan oleh Persamaan 2,31, dan  oleh Sebuah analisis
posisi mekanisme ini dilikan dengan menggunakan Mathematica. Snapshots gerakan pada
empat posisi ditunjukkan pada Gambar 2.6 untuk data masukan berikut:
r3
=4,θ1=π
r1
Perubahan sudut rotasi batang penghubung (link 3) selama satu siklus putaran engkol
ditunjukkan pada Gambar 2.7. Perhatikan bahwa ketika 2 = 0, batang penghubung
bertepatan dengan x sumbu. Maksimum sudut  3 memungkinkan seseorang untuk
memeriksa kemungkinan gangguan dengan dinding silinder

 2.6 Mekanisme Gerak Intermitent: Jenewa Roda

Sangat sering ada kebutuhan untuk mengubah rotasi terus menerus pengemudi menjadi
gerak intermiten follower, misalnya, dalam aplikasi seperti film kemajuan, pengindeksan,
gerak sepanjang jalur produksi, dll Salah satu mekanisme mampu mencapai transformasi
tersebut disebut roda Jenewa. Dalam Angka 2,50 dan 2,51 sketsa dari mekanisme
ditunjukkan pada dua posisi. pengemudi roda 2 dengan pin P , dan elemen didorong adalah
slotted roda 3. rotasi yang terakhir terjadi hanya ketika pin bergerak dengan slot. Pada
mekanisme adalah ditampilkan dalam posisi terkunci; yaitu, roda 3 tidak diputar saat
pengemudi. Untuk mencegah roda 3 dari rotasi apapun (untuk mengunci ke posisi),
permukaan cembung piring 2 sesuai dengan permukaan cekung roda 3 sampai pin P
menjadi terlibat.

BAGIAN 3
Analisis kekuatan Mekanisme
3.1 Pendahuluan
Desain mekanisme dan komponen mereka membutuhkan informasi tentang kekuatan
bertindak atas komponen ini. Beberapa mekanisme yang dirancang untuk melikan tertentu.
Namun, dalam mekanisme apapun, identifikasi kekuatan diperlukan untuk menentukan
dimensi yang tepat dari komponen. Daya yang disediakan untuk link masukan mengalir
melalui mekanisme untuk output
link. Terkait dengan aliran daya ini adalah aliran kekuatan. Tujuan dari gaya Analisis
mekanisme adalah untuk menemukan transformasi pasukan dari input ke output link.
Transformasi ini pasukan tergantung pada posisi mekanisme; dengan kata lain, itu adalah
fungsi dari waktu. Dengan demikian, penting untuk mengetahui bagaimana Pasukan
berubah selama satu siklus untuk menemukan maxima mereka. Satu harus membedakan
antara dua jenis kekuatan: eksternal dan internal yang . Pendekatan ini untuk gerak Analisis
disebut dinamika langsung . Sebuah pendekatan alternatif adalah dengan mengasumsikan
bahwa gerak dikenal (dengan kata lain, gerakan link masukan diberikan sebagai fungsi
waktu). Kemudian, sebagai hasil dari analisis kinematik, percepatan dari semua link yang
dikenal, dan dengan demikian gaya inersia yang terkait dengan link tersebut. Ini gaya
inersia
dapat diperlikan sebagai kekuatan eksternal dikenal, dan analisis kekuatan kemudian
dikurangi menjadi memecahkan persamaan kesetimbangan untuk mekanisme pada posisi
apapun.

3.2 Gaya dan Moment vektor

Sebuah gaya ditandai dengan besarnya dan arah, dan dengan demikian adalah vektor.
Dalam ( X , y ) -pesawat vektor gaya, F , dapat direpresentasikan dalam bentuk yang
berbeda
F = [Fx, Fy] = F [cos a, sin a]T = F (i cos a + j sin a
di mana F x , F y adalah x - dan y -components vektor  menunjukkan arah gaya (positif 
diukur berlakuawanan), dan i dan j adalah unit vektor diarahkan sepanjang x - dan y sumbu,
Sejalan. Sebuah momen gaya F terhadap titik A adalah vektor ditemukan sebagai cross-
produk dari dua vektor:
M = rA. F
Vektor ini diarahkan sepanjang garis tegak lurus terhadap bidang yang dibuat oleh vektor r
A dan F , yang dalam hal ini adalah ( x, y ) -pesawat. Dalam Persamaan 3.2 r A adalah
vektor yang berhubungan dengan titik A dan dapat direpresentasikan sebagai jumlah dari
dua vektor: satu collinear dengan
F ( r F ) dan tegak lurus lain untuk itu ( h ). Kemudian Persamaan 3.2 berkurang Untuk
sejak saat komponen collinear adalah nol (lihat Persamaan 2.9). Besarnya vektor h adalah
jarak dari titik A ke garis gaya F , sedangkan yang arah adalah menuju titik A .

3.3. Diagram bebas untuk rantai

Diagram link dengan semua kekuatan (eksternal dan internal) diterapkan untuk itu disebut
diagram benda bebas . Dalam aksi dari semua kekuatan (inersia statis dan), link harus
berada dalam keseimbangan. Persyaratan ini menyebabkan hubungan antara dikenal dan
pasukan tak dikenal untuk satu link. Kekuatan-kekuatan internal berasal sendi sejak sendi
membatasi gerak relatif antara link yang terhubung. Dalam kasus bersama revolute, secara
umum, baik besarnya dan arah gaya kendala tidak diketahui, sedangkan pada kasus
bersama prismatik hanya besarnya gaya kendala tidak diketahui. Ini adalah karena gaya
yang terakhir ini selalu diarahkan sepanjang normal terhadap sumbu
slider (perhatikan bahwa jika gaya gesek diperhitungkan, maka besaran mereka dan arah
diasumsikan fungsi dari gaya normal dikenal) di mana n adalah jumlah pasukan dan m
adalah jumlah momen.
3.4 gaya inersia

Gaya inersia yang dihasilkan oleh translasi nol dan percepatan sudut. Jika pusat massa
untuk setiap link j diidentifikasi, maka persamaan gerak untuk ini Link sebagai badan
bebas.

BAGIAN 4

CAMS

4.1 Pendahuluan
Mekanisme cam adalah sistem dua-link yang cam selalu link mengemudi. Mekanisme
ini mengubah gerakan rotasi atau translasi cam ke dalam translasi diresepkan atau gerakan
sudut pengikut. Contoh cam. Mekanisme ditunjukkan pada Gambar di mana 1 adalah cam,
2 adalah pengikut, 3 adalah musim semi, dan 4 adalah camshaft. Dalam Gambar 4.1 cam
adalah piring dan pengikut adalah pin. Pengalihan gerak dicapai melalui kontak antara cam
dan pengikut. Sebagaimana jelas, kontak ini hanya ada jika ada gaya tekan antara cam dan
follower. Fungsi dari musim semi pratekan dalam hal ini adalah untuk memastikan bahwa
kontak ini dipertahankan selama siklus rotasi cam. Pergerakan pengikut mencerminkan
bentuk profil cam, dan dengan demikian tujuan utama dari desain cam adalah untuk
menemukan profil cam yang dibutuhkan untuk mendapatkan gerakan pengikut diinginkan .
Pengikut disebut follower pisau-tepi . Fitur khusus mekanisme ini adalah bahwa di cam-
pengikut antarmuka gerakan relatif (sliding) terjadi. Karena transfer gerak melibatkan
transfer kekuatan melalui antarmuka cam-pengikut, kontak menekankan pada antarmuka ini
di hadapan geser mungkin tidak dapat diterima dari sudut pandang memakai. Mengingat
bahwa tekanan kontak bervariasi selama rotasi, memakai yang tidak seragam di sepanjang
profil, sehingga mengarah ke penyimpangan dari gerakan pengikut dirancang.

4.2 Profil Edaran Cam

Sebuah cam melingkar dibuat dengan me-mount piring melingkar pada camshaft di
beberapa jarak
d jauh dari pusat lingkaran. Hal ini memberikan profil cam sederhana. Itu lampiran
eksentrik dari pelat melingkar menghasilkan gerak reciprocating dari pengikut. Masalah
analisis langsung adalah untuk menemukan perpindahan pengikut diberikan rotasi cam
dengan diketahui jari-jari R dan eksentrisitas d . Tempatkan asal sistem koordinat global
dalam pusat camshaft. Kemudian, jarak D dari pusat ini mencirikan posisi follower. Itu
ujung follower juga dapat dicapai menyusul vektor d dan R .
 
4.3 Pemindahan Diagram
Diagram perpindahan berfungsi sebagai masukan ke dalam desain mekanisme cam.
Pertimbangkan mekanisme cam. Fungsi cam mungkin, sebagai adalah kasus di mesin
pembakaran internal, untuk membuka katup, untuk tetap terbuka selama beberapa bagian
dari siklus (ini disebut dwell ), dan kemudian menutupnya dan untuk menjaga itu ditutup
untuk beberapa waktu (untuk memikirkan lagi). Fungsi yang digambarkan dalam adalah
piecewise sebuah
fungsi, yang berarti bahwa perhatian khusus harus diberikan untuk transisi dari satu fungsi
kontinu ke yang lain, misalnya, dari kenaikan untuk tinggal. Ini mewakili Tujuan lain dari
desain cam, untuk memastikan kelancaran transisi dari pengikut dari salah satu bagian
dari diagram perpindahan ke yang lain.

4.4 Sikloid, Harmonik, Dan Empat-Spline Cam

Setiap fungsi yang memenuhi jenis persyaratan yang diberikan dalam Persamaan 4.8 adalah
cocok
Fungsi profil cam. Misalnya, fungsi cocok untuk bagian meningkat dari diagram harus
tangensial ke sumbu pada titik 0 dan pada titik A . Saya t berarti bahwa ia harus
mengubah kelengkungan dari cekung ke cembung, dan dengan demikian harus memiliki
titik perubahan. Sebuah fungsi analitis sedikit yang digunakan untuk menggambarkan
kenaikan dan kembali bagian dari diagram perpindahan sementara memenuhi kondisi
kelancaran atas. Ini adalah cycloid, harmonik, dan fungsi polinomial. Dalam menyusul
penerapan semua fungsi ini untuk desain diagram perpindahan dianggap. Sebuah cycloid
adalah kurva dilacak oleh titik pada lingkaran bergulir sepanjang garis lurus.

4.4.1 Cycloids Cams

The Rise Bagian dari Diagram Pemindahan
Satu dapat memanfaatkan fungsi yang diberikan oleh Persamaan 4.9 untuk menggambarkan
munculnya pengikut dari 0 ke titik A pada Gambar 4.13. Perhatikan bahwa Persamaan 4.9
terdiri dari dua komponen: r dan - r sin . Dengan demikian, itu adalah superposisi dari
garis lurus dan fungsi sinusoidal.

4.4.2 Harmonics Cams

Sekarang akan ditunjukkan bahwa persamaan 4.10 juga dapat digunakan untuk
menggambarkan profil cam dan memenuhi kebutuhan kelancaran. Plot fungsi yang
diberikan oleh Persamaan 4.10 di dinormalisasi, y / r , koordinat selama interval 0
ditunjukkan pada Seperti dapat dilihat, bagian dari fungsi ini dalam interval 0
dapat digunakan untuk munculnya bagian dari diagram perpindahan, sedangkan bagian
kedua, dalam interval untuk untuk bagian kembalinya diagram. Sekali lagi,
menunjuk A , B , dan C (lihat Gambar 4.12) akan digunakan sebagai titik transisi dari
satu fungsi kontinu yang lain pada diagram cam perpindahan. Namun, dalam hal ini 0 A
Interval akan dipetakan pada 0 dan B untuk C pada ke  dari fungsi harmonik.
Hubungan pemetaan sesuai yang mirip dengan Persamaan 4.11 dan 4.17 kecuali, bukannya
2 , sebuah digunakan dalam kedua. Dengan demikian, perpindahan dari pengikut
selama kenaikan dan kembali bagian dari siklus diperoleh dari Persamaan 4.10 dengan
menggantikan ekspresi yang sesuai untuk .

4.4.4 Cubic Spline Cams

Metode spline kubik merancang Cams didasarkan pada menggunakan polinomial kubik
untuk cocok dengan diagram perpindahan diberikan pada jumlah yang telah ditetapkan
poin. Metode ini digunakan untuk merancang Cams tidak standar. Secara umum, desain
Cams berdasarkan ini Pendekatan membutuhkan solusi numerik dari sistem linear
persamaan aljabar. Ini Buku akan membatasi diri untuk versi sederhana dari metode, yang
mempertahankan semua elemen konseptual tetapi lebih mudah dikelola dari sudut pandang
analitis.

4.4.5 Perbandingan 2 Cams: Cycloid Vs Harmonic

Berikut sifat kinematik dari diagram perpindahan selama dua Cams di dinormalisasi
koordinat akan dibandingkan. perbandingan ditunjukkan untuk diagram perpindahan,
kecepatan, dan percepatan.
Satu dapat melihat bahwa perpindahan kurva normal pada Gambar 4.29 terlihat cukup
dekat. Namun, perpindahan, misalnya, pada adalah 0.0908451 dan 0,0625
untuk cycloid dan spline Cams, masing-masing; yaitu, perbedaannya adalah 31%. Hal ini
menarik untuk membandingkan kecepatan dan percepatan untuk dua Cams di titik belok
A The kecepatan normal adalah 2 dan 1,5, dan percepatan adalah 0 dan 6,
untuk Cams cycloid dan empat-spline, masing-masing.
Ada dua pelajaran yang harus belajar dari perbandingan Cams: pertama, bahwa diagram
perpindahan tidak cukup untuk menilai kinerja cam dan, kedua, bahwa kesalahan yang
relatif kecil dalam diagram perpindahan mungkin mengakibatkan signifikan salah penilaian
dari kecepatan dan percepatan.

4.5 Pengaruh Dasar Lingkaran

Ekspresi untuk posisi pengikut: menunjukkan bahwa kecepatan dan percepatan tidak
bergantung pada jari-jari dasar r b . komponen translasi dari vektor kecepatan, dan itu
adalah sama dengan kecepatan follower.Satu dapat melihat bahwa pada Gambar 4.32
kelengkungan profil cam di dan C (lihat Gambar 4.12) cekung, dan
dengan demikian pengikut datar berwajah, dan bahkan roller follower, mungkin tidak dapat
mengikuti profil di sekitar titik-titik ini (Follower akan naik di atas “parit”).
4.6 Tekanan Sudut
Sudut antara normal ke profil cam dan poros pengikut disebut yang sudut tekanan. Sudut
ini mempengaruhi melintang gaya F t , menciptakan sebuah momen lentur pada pengikut
(dicatat bahwa pada pasukan ditampilkan bertindak di cam). Dengan demikian, diharapkan
untuk menjaga sudut ini dalam suatu minimum yang dapat diterima. Intinya adalah bahwa
sudut tekanan adalah fungsi dari , dan fungsi ini harus diselidiki untuk maksimum. Tapi,
pertama, fungsi itu sendiri harus diturunkan.

BAGIAN
5 GEARS
5.1 Pendahuluan
Fungsi kinematik dari gigi adalah untuk mentransfer gerak rotasi dari satu poros ke lain.
Karena poros ini mungkin paralel, tegak lurus, atau di setiap sudut lain dengan
menghormati satu sama lain, gigi yang dirancang untuk setiap kasus ini mengambil bentuk
yang berbeda dan memiliki nama yang berbeda : memacu, heliks, bevel, worm , dll .
Persyaratan mendasar dalam sebagian besar aplikasi adalah bahwa koefisien transformasi
gerak (disebut rasio gigi) tetap konstan. Apa yang dibutuhkan untuk memenuhi persyaratan
ini mengikuti dari teorema Kennedy. Titik penting adalah bahwa persyaratan ini
membebankan kendala pada geometri yang sesuai profil gigi gigi. Disini hanya satu profil
tersebut dianggap, disebut rumit profil.

5.2 Teorema Kennedy's

Transformasi gerak dari satu poros ke yang lain melibatkan tiga badan: a frame (posisi
masing-masing poros adalah tetap dalam bingkai) dan dua gigi. pertimbangkan kasus
umum ketika dua disk dengan profil sewenang-wenang mewakili gigi 2 dan 3. Juga
menganggap disk yang 2 berputar dengan kecepatan sudut konstan 2 . Itu gerak ditransfer
melalui kontak langsung pada titik P (perhatikan bahwa P 2 dan P 3 adalah titik yang sama
P , tapi yang pertama dikaitkan dengan disk yang 2 sedangkan yang kedua adalah terkait
dengan disk 3). Pertanyaannya adalah apakah kecepatan sudut  dari disk 3 juga akan
konstan, dan, jika tidak, apa yang dibutuhkan untuk membuatnya konstan. Itu Jawabannya
diberikan oleh teorema Kennedy. Teorema Kennedy mengidentifikasi sifat dasar dari tiga
badan kaku dalam gerakan. Tiga pusat seketika bersama oleh tiga badan kaku dalam
gerakan relatif satu sama lain semua terletak pada garis lurus yang sama. Pertama, ingat
bahwa pusat sesaat kecepatan didefinisikan sebagai seketika lokasi sepasang poin
bertepatan dua tubuh kaku yang berbeda yang yang kecepatan mutlak dua titik yang sama..
5.3 Crucial Profil
Sebuah Crucial yang dihasilkan oleh titik tracing pada sebuah kabel seperti yang
membuka bungkusan dari lingkaran (disebut lingkaran dasar ) mulai dari T 0 dan berakhir
di T 1 . Hal ini terlihat bahwa poin A dan B adalah pusat sesaat dari rotasi kabelnya. Oleh
karena itu kabelnya adalah normal terhadap involute pada setiap titik. Properti ini adalah
fundamental untuk spiral yang profil yang akan digunakan dalam gigi. Memang,
mempertimbangkan dua disk melingkar dengan pusat di O 2 dan
O 3 . Untuk setiap disk piring dengan profil rumit terpasang. The involutes di piring ini
berbeda karena mereka dihasilkan untuk kalangan dasar yang berbeda, mulai pada titik-titik
D 2 dan D 3 .

5.4 Transmisi Rasio

Rasio transmisi diberikan oleh Persamaan 5.3 (ingat bahwa l 2 dan l 3 adalah jarak dari
pusat-pusat rotasi setiap tubuh ke pusat sesaat untuk dua tubuh). Dalam kasus dua roda gigi,
pusat sesaat untuk dua tubuh adalah persimpangan garis aksi dengan garis pusat O 2 O 3 .
Ini pusat sesaat disebut titik lapangan . Yang sesuai jarak dari pusat gigi untuk titik ini
disebut lapangan jari-jari (diameter yang sesuai adalah yang diameter lapangan ). Dengan
demikian, Persamaan 5.3 dalam kasus gigi.
5.5 Tekanan Sudut
Gaya yang dihasilkan antara dua gigi bertindak sepanjang normal sukar yang profil,
yaitu, sepanjang garis aksi AB. Gaya ini disebut yang normal gaya, F n , dan dapat
diselesaikan dalam dua komponen: sepanjang garis pusat, O 2 O 3 , dan tegak lurus itu.
Komponen pertama disebut gaya radial , F r , dan yang kedua disebut gaya tangensial , F t
. Dua komponen gaya normal.

5.6 Involutometry
Sebuah gigi dapat dilihat sebagai disk jari-jari r b dengan gigi yang melekat padanya.
Itu kurva rumit untuk setiap gigi dimulai pada lingkaran dasar dengan jari-jari r b dan
berakhir pada lingkaran addendum dengan jari-jari r a . Dengan kata lain, gigi ketebalan
sama dengan setengah dari lapangan melingkar. dilambangkan dengan inv , dan itu
adalah sama dengan - . Karena jarak sama dengan busur AB , sudut dapat
diungkapkan melalui jarak ini, yaitu, = r b . Pada waktu bersamaan,
dari segitiga persegi panjang OBC terlihat bahwa = r b tan . Dengan demikian, r b tan
= r b , atau tan = . Akibatnya, sudut rumit inv sama dengan.

5.7 Standardisasi Gear

Sifat kinematik transformasi gerakan dengan gigi ditentukan secara unik oleh
hubungan dalam Dengan demikian, untuk diberikan rasio transmisi dan jarak pusat O 2 O 3
, jari-jari lapangan didefinisikan secara unik, sedangkan dasar jari-jari tetap tidak menentu.
Untuk menentukan yang terakhir, beberapa desain lainnya Persyaratan harus dirumuskan.
Ini prihatin dengan pertukaran gigi , dengan kekuatan gigi , dan dengan gigi gangguan
selama rotasi ( meremehkan ), yang rawatan, desain, dan pertimbangan perakitan.

5.8 Jenis Gigi Crucial

Konsep profil involute digunakan untuk merancang berbagai jenis gigi memiliki yang
berbeda fungsional dan kinerja properti. Di sini, memacu, heliks, bevel, dan worm gigi akan
dibahas secara singkat.
1 Spur Gear
2 Helical Gear
3 Bevel Gear
4 Worm Gear

5.9 Garis pararel kereta

Sangat sering sepasang roda gigi tunggal mentransfer gerak antara dua poros paralel
tidak bisa memenuhi persyaratan rasio transmisi yang dibutuhkan. Sebagai contoh, jika
persyaratan ini 10: 1, maka diameter gigi harus 10 kali lebih besar maka diameter sayap.
Hal ini biasanya tidak dapat diterima dari spesifikasi desain mengenai produk ukuran.
Solusinya dicapai dengan mengatur serangkaian pasang gigi. seri seperti ini disebut kereta
gigi . Sebuah kereta dapat terdiri berbagai jenis gigi: memacu, heliks, bevel, dan cacing.
Gigi di kereta api yang fungsional di seri satu sama lain. Jika sistem terdiri dari beberapa
kereta, mereka fungsional secara paralel satu sama lain. biasanya sistem roda gigi diatur
secara fisik dalam satu kasus (kotak), baik dalam seri atau paralel, disebut kotak transmisi .
Sebuah contoh dari kotak transmisi dengan kereta gigi paralel. Transmisi ini terdiri dari tiga
kereta.
sepanjang sumbu poros. Pada gigi 3 dan 4 bisa digeser sepanjang poros sehingga bahwa
kereta berikut diperoleh:
Pertama: 2-5-7-4
Kedua: 2-5-6-3
Ketiga: 2-5-8-9-4
Satu harus mencatat bahwa ada modus keempat transmisi gerak dalam contoh ini, ketika
kopling bergerak dan kekuatan ditularkan melalui poros langsung dari input ke output tanpa
gigi yang terlibat.

5.9.1 rasio transmisi kereta api

Ini adalah alat untuk menentukan rasio transmisi dari sepasang sebagai rasio dari
didorong untuk
mengemudi kecepatan sudut. Hal ini diketahui bahwa jika gigi memiliki meshing eksternal,
rasa rotasi berubah ke sebaliknya, sedangkan untuk roda gigi dengan meshing internal yang
itu tetap sama. Dengan demikian, untuk setiap pasangan di kereta dengan meshing eksternal
transmisi rasio

5.9.2 Desain pertimbangan

Dalam merancang gear box (seperti, misalnya, bahwa yang ditunjukkan pada Gambar
5.31), input
Informasi adalah rasio transmisi yang diperlukan untuk setiap kecepatan. Dengan demikian,
masalah ini, diberikan e I , e II , dan e III , menemukan gigi dengan angka gigi yang akan
memenuhi transmisi lainnya persyaratan desain kotak, seperti, misalnya, pusat tertentu
menjauhkan antara poros dan kekuatan gigi, antara lain. Fakta bahwa pasangan gigi 2-5, 3-
6, dan 4-7 dipasang pada dua poros paralel memberikan persamaan tambahan dalam bentuk
dari persyaratan bahwa jarak pusat untuk setiap pasangan sama. Tengah jarak sama dengan
jumlah dari dua lapangan jari-jari, yaitu, di mana modul gigi m parameter lain. Dengan
demikian, untuk kasus tiga persamaan dari tipe di atas dapat ditulis, sehingga jumlah total
persamaan untuk enam. Karena jumlah persamaan lebih kecil dari jumlah tidak diketahui,
solusinya adalah tidak unik
5.10 Gigi Planet Kereta
Sebuah planet kereta gigi SD ditunjukkan pada Gambar 5.32. Ini terdiri dari dua roda
gigi, 2 dan 4, masing-masing dipasang pada poros sendiri. Unsur baru di sini adalah link 3
menghubungkan shaft ini dan mampu berputar di sekitar sumbu tetap O 1 . Sistem ini
memiliki dua derajat kebebasan, yang berarti bahwa jika hanya input kecepatan di = 2
diberikan, gerak dari dua elemen lainnya tidak dapat ditentukan. Masukan gigi 2 disebut
matahari (atau pusat ) gigi, gigi 4 disebut planet (atau epicyclic gigi), dan link yang 3
adalah disebut planet pembawa (atau lengan engkol ). Perhatikan bahwa gigi annular
adalah tetap. Jumlah derajat kebebasan dari sistem ini adalah 1, yang berarti bahwa untuk
masukan yang diberikan di = 2 ada output unik keluar = 3 .
5.10.1 Transmmision Ratio Pada Planetary Trains
Seharusnya bahwa lengan 3 berputar dengan kecepatan sudut 3 . Kemudian, jika
seorang pengamat duduk di ini lengan, untuk pengamat ini rotasi gigi 2 dan 4 tidak akan
berbeda dari yang untuk sistem fixed-poros paralel, dan rasio transmisi yang sesuai akan
4 / 2 . Satu menyadari bahwa seorang pengamat di lengan melihat rotasi dalam
bergerak a (berputar) sistem koordinasi. Sekarang jika pengamat berdiri pada frame, maka
pengamat akan melihat bahwa lengan berputar dengan 3 . Pertanyaannya adalah apa yang
akan menjadi sudut kecepatan gigi 2 dan 4 sehubungan dengan pengamat di bingkai.
Jawabannya diberikan oleh aturan umum untuk penjumlahan dari kecepatan sudut dalam
kasus ketika tubuh berputar terhadap porosnya sendiri dengan kecepatan 1 , sedangkan
sumbu itu sendiri berputar terhadap sumbu lain dengan kecepatan . Dalam kasus ketika
dua sumbu sejajar, total kecepatan sudut sama dengan jumlah aljabar dari kecepatan dari
dua rotasi.

5.10.2 Contoh Kompleks dari Planetary Trains

Matahari gigi 2 didorong oleh poros A dan output poros adalah B , yang didorong oleh
planet pembawa 7. dua roda gigi, 4 dan 5, yang dipasang pada poros yang sama, yang
berarti bahwa kecepatan sudut mereka harus sama. Perhatikan juga bahwa gigi 6 adalah
tetap. Mengingat semua informasi ini, dan dengan asumsi bahwa nomor gigi dari semua
gigi diketahui, masalahnya adalah untuk menemukan kecepatan dari poros mengingat
kecepatan masukan 2 . strategi ini adalah untuk mengikuti rantai gigi interface 2-3, 3-4,
dan 5-6, dan untuk menulis untuk setiap antarmuka persamaan Persamaan 5.61 tipe. Untuk
mempersingkat prosedur ini, satu dapat mempertimbangkan bahwa gigi planet tidak
mengubah kinematika (Lihat Persamaan 5.63) dan dengan demikian menulis hubungan
antara gigi 2 dan 4 langsung.

5.10.3 Differential
Perbedaan adalah kereta planet yang terbuat dari gigi bevel dan memiliki dua derajat
kebebasan. Itu rotasi dari mesin ditransfer melalui bevel gigi 2 dan 3 untuk sistem bevel
gigi 4, 5, dan 6. Gears 4 yang dipasang pada operator dan planet yang gigi, sedangkan gigi
5 dan 6 adalah dua gigi matahari independen. Rasio transmisi 2-3 independen dari sisa
sistem (pada kenyataannya, gigi 3 bisa dianggap sebagai gigi input dengan kecepatan sudut
dikenal). Dengan demikian, transmisi melalui sistem 3-4-5-6 akan dipertimbangkan.
Perbedaan penting dari mekanisme planet bevel adalah bahwa aturan penjumlahan dari
kecepatan untuk roda gigi planet dan matahari tidak berlakuaku dalam arti
dibahas di atas karena dalam kasus ini sumbu roda gigi 5 dan 4 dan roda gigi 6 dan 4 tidak
paralel. Jadi, jika gigi 5 berputar searah jarum jam, jika dilihat sepanjang sumbunya dari
kanan, gigi 6 akan berputar berlakuawanan dari sudut pandang yang sama. Namun, rotasi
gigi 3 dan 5 dan gigi 3 dan 6 adalah sekitar sumbu paralel, dan aturan penjumlahan dibahas
untuk kereta api planar berlakuaku. Jadi, jika salah satu menerapkan counterrotation - 3
untuk seluruh sistem.

BAGIAN 6

PERKENALAN PADA GETARAN LINIER

6.1 Pendahuluan
Sebuah pertanyaan salah satu mungkin bertanya adalah “Mengapa tubuh bergetar?”
Penjelasannya berakar pada yang prinsip konservasi energi. Dengan deformasi musim semi
beberapa energi yang tersimpan di dalamnya, yang akan dilambangkan dengan V max .
Energi ini disebut energi potensial , dan V max mewakili maksimal energi ditransfer ke
musim semi dengan deformasi dengan y max . Setelah merilis massa, akan mulai bergerak
kembali ke posisi semula. Ini proses massa bergerak antara dua posisi ekstrem dalam
periodik mode disebut osilasi . Hal ini ditandai dengan dua parameter: amplitudo dari
osilasi dan periode osilasi.
Karena diketahui bahwa gerakan massa periodik dengan amplitudo y max , seseorang dapat
menganggap itu harus dijelaskan oleh fungsi: di mana t adalah waktu, T adalah periode
osilasi, dan beberapa konstan yang
didefinisikan oleh persyaratan bahwa di t = 0, y = y max .
Dalam Persamaan 6.4 maksimum perpindahan y max diketahui, dan T adalah satu-satunya
tidak diketahui (selain ) dapat ditemukan dalam rangka untuk menggambarkan gerakan
massa dalam waktu. Ekspresi untuk T berikut dari persyaratan bahwa fungsi (Persamaan
6.4) harus memenuhi Persamaan 6.3. Pengganti dan ke Persamaan 6.3. setelah sederhana
derivasi, diferensial Persamaan 6.3 direduksi menjadi hubungan aljabar:

6.2 Solusi Kedua-Persamaan Homogen Persamaan Dengan Koefisien Konstan

Persamaan linear memiliki properti yang sangat penting; mereka memungkinkan
kombinasi linear dari solusi untuk membentuk solusi baru. Yaitu, jika dan dua solusi itu,
kombinasi mereka dengan beberapa koefisien konstan, juga solusi dari persamaan ini. Ini
disebut prinsip superposisi . persamaan diferensial yang sesuai disebut homogen dan
solusinya yang solusi umum ) dan yang lainnya menggambarkan perilaku sistem
mengalami kekuatan eksternal (yang sesuai persamaan diferensial disebut homogen dan
solusi yang solusi tertentu ) . Solusi dari persamaan homogen pertama akan dianggap.
6.10 Eksitasi Kinematika
Sejauh ini, energi ditransfer ke sistem itu baik oleh gangguan awal atau eksternal
memaksa. Cara alternatif adalah untuk mengguncang frame yang massa-pegas-dashpot
Sistem dipasang, dengan cara yang sama bangunan terguncang oleh gempa bumi atau
mobil adalah terguncang ketika akan lebih benjolan. Jenis eksitasi disebut eksitasi
kakunematik . Mempertimbangkan sistem SDOF, di mana berosilasi dasar dengan beberapa
frekuensi . Perpindahan mutlak massa adalah sama dengan jumlah yang dari perpindahan
dasar, dan perpindahan massa sehubungan dengan dasar, Pasukan di musim semi dan
dashpot tergantung pada perbedaan perpindahan, Dan kecepatan, sedangkan gaya inersia
tergantung pada percepatan absolut massa.

6.11 Eksitasi Berkala Umum

Ada banyak situasi ketika fungsi memaksa adalah jumlah dari beberapa periodik fungsi.
Misalnya, gigi menghasilkan kekuatan periodik dengan apa yang disebut gigi frekuensi.
Jadi, jika dua atau lebih gigi yang dipasang pada poros yang sama, poros akan dikenakan
pasukan periodik dengan frekuensi yang berbeda. Karena jumlah dari dua fungsi periodik
juga merupakan fungsi periodik, hal ini dapat dianalisis menggunakan semua hasil
sebelumnya. Secara umum, jika kekuatan eksternal F ( t ) memiliki periode T , maka fungsi
ini dapat direpresentasikan sebagai serangkaian Fourier:

6.12 Getaran Torsi

Getaran massa di musim semi berlakuangsung sepanjang sumbu. Di sistem ditunjukkan
di mana salah satu ujung poros dengan diameter d adalah melekat pada bingkai, sementara
di ujung lain disk dipasang di atasnya. Jika disk memutar dan kemudian dilepaskan, disk
akan berosilasi dengan memutar sekitar poros sumbu secara periodik. Dengan memutar
poros, beberapa saat perlawanan,, adalah dihasilkan, disebabkan oleh kekakuan sudut
poros,. Jika bahan poros memiliki beberapa sifat redaman, maka lain saat resistensi,, akan
dihasilkan sebanding dengan kecepatan sudut disk,. Dengan mempertimbangkan bahwa
saat inersia sama dengan, keseimbangan disk mengalami semua kekuatan ini.

Ringkasan Isi Buku Kedua ( Pembanding )

 BAGIAN 1

Kinematika
1.1. Gerak mekanik
Konsep kinematis

Mekanika adalah cabang fisika mengobati bentuk-bentuk sederhana dari gerak benda dalam
ruang dan waktu. Ini dibagi menjadi kinematika, dinamika dan statika.  Kinematika adalah
mempelajari gerak murni tanpa memperhatikan penyebabnya. Gerakan mekanis  adalah
perubahan posisinya dengan waktu relatif terhadap badan-badan lain. Gerakan mekanis
terutama terdiri dari dua jenis; translasi dan berputar. Gerakan benda yang paling sederhana
adalah gerakan translasi dimana semua titik benda bergerak sama, menggambarkan lintasan
identik. Jalan dalam gerakan translasi bisa berupa garis lurus atau lekukan.Perhatikan,
bahwa dalam gerak translasi setiap garis lurus yang ditarik dalam benda, tetap sejajar
dengan dirinya sendiri .  Posisi benda di ruang angkasa bisa ditentukan hanya dengan
memperhatikan benda lain. Untuk menggambarkan gerak benda maka perlu dicari posisi
beberapa titik itu. Hal ini dilikan dengan berbagai sistem koordinat. Dalam koordinat segi
empat posisi titik di ruang ditunjukkan dengan memberi jarak x, y dan z dari tiga garis
tegak lurus disebut x  sumbu, y  axis dan z axis masing-masing .
1. 2. gerak lurus Seragam
Sebuah gerak di mana benda meliputi jarak yang sama dalam interval waktu yang sama
dikenal sebagai gerak seragam. Kecepatan dalam gerakan seragam secara numerik sama
dengan jarak yang ditempuh per satuan waktu.

ś
v́=
t

Jarak yang dilalui oleh benda dalam gerak ini secara numerik sama dengan luas poligon
antara grafik kecepatan dan sumbu x.
Ketergantungan sementara untuk (a) kecepatan, (b) perpindahan (c) dan (d) koordinat dan
(e) jarak tempuh diilustrasikan pada Gambar.

Dalam grafik atas dan bawah sesuai dengan arah positif dan negatif dari x  sumbu masing-
masing.Komponen perpindahan sepanjang sumbu adalah perbedaan koordinat akhir dan
asli. Sebagai contoh, x-komponen pemindahan diberikan oleh

s x =x−x 0

Kemudian untuk x-komponen kecepatan kita bisa menulis

 s x x−x 0
v x= =
t t

Satuan SI kecepatan adalah m / s.

1.3. Kecepatan rata-rata dalam gerak bujursangkar

Karena rasio jarak ke interval waktu yang sesuai berbeda untuk berbagai bagian seperti
kasus gerak seragam, gerak seragam ditandai dengan kecepatan rata-rata. Jika
s1 perpindahan,, s2, .... sndan interval waktu t1, t2, .... tn dikenal kecepatan rata-rata seluruh
gerak diberikan oleh rumus:

v 1 t1 + v 2 t 2 … . v n t n
V av =
t 1+¿t +t ¿
2 n

Oleh karena itu berikut, bahwa jika t1 = t2 = ttotal / 2, maka

v 1 + v2
V av =
2

Ketika jarak perjalanan dengan benda adalah sama, yaitu.  s1=s 2=s total/2 maka kecepatan
rata-rata diberikan oleh

2 v1 v2
V av =
v1 + v2

Percepatan gerak bujursangkar

Akselerasi adalah laju perubahan kecepatan dengan waktu. Perubahan kecepatan benda

adalah perbedaan antara yang keceptan terakhir  v1  dan kecepatan awal   v 0 demikian

1. 5. Persamaan kinematik

Pertimbangkan kasus khusus dari mosi bahwa benda dipercepat dari yang lain., Kecepatan
awal yaitu V 0=¿ 0 . Untuk gerak ini jarak yang ditempuh pada waktu tertentu dapat
diberikan sebagai

at ² vt
s=  dan    s=
2 2

Jika kecepatan benda meningkat, percepatan positif (a ¿ 0). Jika kecepatan menurun,

percepatan negatif (a ¿ 0).
Kecepatan akhir dapat dinyatakan oleh

  v f =at v f = √ 2 a s  atau          v f = √2 a ( x−x 0 )

untuk kecepatan akhir dari gerak dengan kecepatan awal  0 kita mendapatkan ekspresi

umum
v f =v 0 +a t

Jarak yang ditempuh oleh suatu benda dimulai dengan kecepatan awalnya disajikan oleh

v 0+ v f
s= t
2

subtitusikan
at2 at ²
s=v o t+ ∨x =x0 + v 0 t +
2 2

Kecepatan akhir dapat dihitung dengan rumus juga:

at2 at ²
atau         s=v o t+  atau  x=x 0 +v 0 t+
2 2

Sebuah jarak yang ditempuh pada kedua th n (t = 1 detik) diberikan oleh rumus

a
∆ s n=v 0 + ( 2n−1 )
2

Perhatikan grafik gerakan dengan percepatan konstan untuk kasus tertentu:

1. Gerakan yang dipercepat terjadi pada arah positif sumbu x;  v x >0 ; a x > 0

Dalam hal ini persamaan kinematik untuk componenets x- kecepatan, perpindahan dan

koordinat yang diberikan oleh

v x =v x 0 +a x t

ax 2
s x =v x 0 t+ t
2

ax 2
x=x 0 +s x =x0 + v x 0 t+ t
2

2. Gerakan yang melambat ke arah positif sumbu x:

v x <0 ; a x < 0 Dalam hal ini persamaan kinematik diberikan oleh

v x =v x 0−a x t

ax 2
s x =v x 0 t− t
2

ax 2
x=x 0 +s x =x0 + v x 0 t− t
2

1.6. Gerak benda dilempar vertikal ke bawah. Jatuh bebas

Gerakan ini dengan kecepatan awal  v 0 adalah gerakan percepatan bujursangkar.

Pada saat bersamaan ( t <t all  ) kecepatan dan jarak (tinggi) ditentukan sebagai jatuh. t <t
2
v=v 0 +¿ , h=v 0 t+ ¿
2

2 v 2−v 20
v=√ v +2 gh dan h=
0
2g

Ketika t = t mengisi  mengganti h = H dan v=v akhir kita mendapatkan:

g t 2 fall
V akhir =  v=v 0 +¿  mengisi dan H =  v 0+ ¿ mengisi dan H =  v 0 t  jatuh + 
2

Oleh karena itu kita dapat menemukan:

v 20 +2 gH −v 0
v final =√ v +2 gH  dan t jatuh =  √
2
0
g

Kita dapat menggunakan hubungan berikut juga:

v=v 0+ v final v=v 0 +v fina

v ave ∧¿ H =  t
g 2

Ketinggian benda di n th kedua t = 1 detik.) Adalah

g
∆ hn=v 0+ ( 2 n−1 )
2
Jatuh bebas gerak ini dipercepat (dengan g) gerak tanpa kecepatan awal (v0 = 0) Pada
setiap instan waktu t kecepatan dan tinggi ditentukan dengan rumus berikut:

g t2
v final =¿∧h=
2

Oleh karena itu berikut:

2h
t=
√ g
∧v final= √2 gh

Untuk gerak jatuh bebas ketinggian di sec th n. dinyatakan sebagai

g
↔ ∆ hn =hn−hn 1= ( 2 n−1 )
2

1.7. Gerak benda dilempar vertikal ke atas

Untuk menggambarkan gerakan ini, mudah untuk mengasumsikan bahwa arah ke atas
positif. Karena g diarahkan ke bawah, gerakan dengan kecepatan awal positif akan merosot
secara merata dengan akselerasi negatif - g. Kecepatan gerak ini pada t instan diberikan
oleh

v 0=v 0 −¿

Karena kecepatan v final di titik tertinggi menjadi nol saat pendakian ditentukan oleh relasi

v0
t=
g

Tinggi saat ini adalah

2
h= ¿
2g

Mengganti ekspresi untuk waktu menjadi (1,40) hasil untuk ketinggian maksimum untuk

v12=v 1−v 2

1.8. Kecepatan gerak relatif. Penambahan kecepatan

Jika kecepatan dua benda berkenaan dengan Bumi ada   dan   maka kecepatan
relatif dari benda pertama berkenaan dengan yang kedua adalah
 v´21=¿ v́ 2−v´1

Kecepatan benda kedua sehubungan dengan yang pertama adalah

v´21=¿ v́ 2−v´1 

Nilai besarnya kecepatan relatif tergantung pada sudut antara vektor kecepatan dan dapat
dihitung dengan teorema kosinus.

v rel= √ v 21+ ¿ v 22−2 v 1 v 2 cos a ¿

dimana α - adalah sudut antara vektor kecepatan.

Jika  v1  dan  v 2 sejajar kemudian

v´rel=¿ v́1 −v´2 

Kapan  v́1  dan  v́ 2 berada dalam arah yang berlakuawanan

v´rel=¿ v́1 + v´2 

Sekarang anggap itu  v1  adalah kecepatan relatif dari benda pertama sehubungan dengan
Bumi dan   adalah kecepatan benda kedua sehubungan
dengan benda pertama. Kemudian kecepatan resultan benda kedua sehubungan dengan
Bumi ini

v res=v 1−v 2

Besaran kecepatan yang dihasilkan adalah

v rel= √ v 21+ v 22 +2 v 1 v 2 cos a

Secara khusus, jika  v1  dan  v 2 Sejajar kemudian

v res=v 1 +v 2

Jika  v1  dan  v 2 adalah vektor yang diarahkan,

v res=v 1−v 2
Kecepatan rata-rata. Mari kita perhatikan jalan 1-2, sebagian jalan. Asumsikan, bahwa
pada saat bersamaan partikel bergerak berada pada 1 dan pada saat bersamaan t + ∆t pada
2.
Membiarkan r 1 dan r 2 adalah vektor posisi partikel. Dari Gambar.1.10. kita melihat bahwa
r 2=r 1+¿ ∆ r ¿ atau
r 2−r 1+ ∆ r
dimana ∆r - adalah perbedaan dari posisi vektor. Kecepatan rata-rata untuk jalur AB
diberikan oleh relasi
∆r
v av=
∆t
Kecepatan sesaat
Jika kita mengurangi interval waktu   t, titik B akan mendekati titik A. Titik-titik ini
akhirnya bergabung dan arah AB kemudian bertepatan dengan garis singgung kurva pada
titik penggabungan. Sebagai   t menurun, rasio AB / ∆ t mendekati batas vektor  vins  ,
memiliki arah garis singgung pada kurva pada momen gerak yang diberikan dan secara
numerik sama dengan batas rasio AB / ∆t seperti ∆t 0, disebut kecepatan sesaat.
∆r
vins = lim
∆ t →0 ∆ t

 
1.10. Seragam dan seragam
gerakan melingkar
 
Benda yang bergerak di lingkaran dengan kecepatan linear konstan dalam besaran membuat
gerakan seragam. Dalam gerak ini, kecepatan sesaat diarahkan pada garis singgung lintasan
setiap saat. Secara umum akselerasi didefinisikan sebagai laju perubahan kecepatan.
∆r
vins = lim
∆ t →0 ∆ t

Sejak percepatan a bertepatan arah dengan   maka diarahkan ke arah pusat

lingkaran. Percepatan ini mengacu pada sentripetal. Besaran percepatan sentripetal
diberikan oleh
∆r
a= lim
∆t→0 ∆ t

Kecepatan sudut Kecepatan sudut dari titik adalah rasio sudut rotasi (sama dengan 2π )

dari vektor posisi dari titik ke interval waktu selama rotasi ini terjadi.
2 π rad
ω=
T s

Setelah dimasukkan ke dalam (1,54) ekspresi frekuensi f = 1 / T kita mendapatkan

ω=2 π f
hubungan antara linear dan angular kecepatan adalah
v=ω r
dimana r adalah jari-jari lingkaran.
Perhatikan, bahwa kecepatan sudut didefinisikan melalui sudut rotasi   dengan
persamaan
∆φ
ω=
∆t
Mengganti (1,56) menjadi (1,53) kita mendapatkan hubungan antara percepatan sentripetal
dan kecepatan sudut
a c =ω2 r
Jika kecepatan gerakan melingkar benda berubah besarnya maka akan terjadi percepatan
normal dan tangensial. Komponen akselerasi normal dan tangensial tegak lurus satu sama
lain.Percepatan total adalah jumlah vektor dari kedua akselerasi
a−a c +a t
Besarnya percepatan total sama dengan
a=√ a2c +a2t
Menurut persamaan (1,57) percepatan sudut dihitung sebagai
∆ω
β=
∆t
Seperti akselerasi linier percepatan sudut adalah laju perubahan dalam kecepatan sudut.
 
1. 11. Gerak benda yang dilemparkan secara horizontal
 Gerakan ini adalah komposisi dua yang independen: horizontal dan vertikal.
Gerakan proyeksi x adalah gerak dengan nol percepatan pada kecepatan yang  v 0 . Gerak y
proyeksi adalah jatuh bebas dengan g percepatan bawah aksi gaya gravitasi dengan nol
kecepatan awal. (Gambar. 1.12) yang   komponen tetap konstan dan sama dengan  v 0 
. Tetapi  v y komponen tumbuh sebanding dengan waktu:  v y =¿
Kemudian untuk koordinat x dan y pada t instan kita miliki:

gt2
x=v 0 t∧ y =
2

Pemecahan (1,61) bersama-sama untuk hasil y untuk persamaan path

g 2
y= x
2 v0
Dari (1,62) hal ini terlihat, bahwa jalan dari benda jatuh bebas dengan kecepatan horisontal
awal adalah parabola.

Setelah meletakkan h = y di (1,61) memberikan

gt2
h=
2

Setelah meletakkan t dari (1,63) ke dalam persamaan untuk x memberikan berbagai

horisontal s

2h
s=
√ g

Arah kecepatan seketika dan bersinggungan pada titik jalan tertentu bertepatan

tgα= ¿
v0

Besaran kecepatan resultan diberikan oleh

v=√ v 20 + g2 t 2

1,12. Gerak proyektil

Mari kita perhatikan gerak benda yang dilempar ke atas pada suatu sudut θ terhadap
horizontal dengan kecepatan awal  v 0 . Komponen x dari kecepatan konstan:

v x =v 0 cos θ

Proyeksi y - kecepatan bervariasi dengan waktu dengan rumus;

v y =v 0 y −g t

Dimana 

Dari pers. cukup jelas gerak dijelaskan terdiri dari dua gerakan independen;

a) gerakan horisontal dengan kecepatan konstan;

b) gerak vertikal dengan percepatan konstan. Pada titik tertinggi A dari lintasan, kecepatan

hanya memiliki komponen horisontal, sedangkan komponen vertikal dikurangi dengan
berlakualunya waktu sampai benda mencapai titik tertinggi dan menjadi nol. Oleh karena
itu, menyamakan ekspresi (1,68) ke nol kita mendapatkan instan tA di mana benda
mencapai ketinggian maksimum.

t A=v 0 sinθ /g

Y koordinat bervariasi dengan waktu sebagai berikut

y=¿

Dari pers. untuk tinggi maksimum yang mencapai benda kita mendapatkan:

h max=v 20 sin 2 θ /2 g

Dari rumus (1,71) berikut bahwa ketinggian meningkat dengan sudut   dan mencapai

nilai maksimumnya sama dengan v 20 /2 g di sudut θ=900 0

Setiap saat kecepatannya seketika v diberikan oleh

v=√ ¿ ¿

Jika  membentuk sudut  dengan horisontal maka

v 0 sin θ−¿
β=arctg
v o cos θ

Waktu penerbangan adalah sama dengan 2TA, sehingga

t fl =2 t A =2 v o sin θ/ g

Rentang (R) adalah sama dengan jarak horisontal (xmax) melikan perjalanan dari titik awal
ke titik di mana benda kembali kembali ke asalnya:

R=xmax =v 0 x t fl ∨R=v20 sin 2 θ/ g

Dari persamaan (1.75) kisaran untuk kecepatan awal tertentu maksimal saat dosa 2   

0 0 0
maksimum. Nilai maksimum dosa 90   = 1 jika 2 θ = 90   , kemudian θ = 45   untuk
berbagai maksimum pada kecepatan awal tertentu. Untuk proyektil dengan kecepatan awal
tertentu, jangkauan maksimum dicapai dengan sudut proyeksi 45 0. Untuk sudut atas dan di
bawah 45 0 rentang lebih pendek dan sama untuk perbedaan yang sama dari 45 0.

Perbandingan (1,71) dan (1,75) memberi

R 4
=
hmax tgθ
Ketika sudut proyektil kemudian 45 0, tgθ=1. karenanya

R=4 h max

` Mengganti (1,74) menjadi (1,70) memberikan persamaan gerak, yaitu, ketergantungan y -

koordinat pada x satu.

g
y=x tgθ 2
x2
2 v cos θ
0

Sekarang pertimbangkan hubungan energi untuk proyektil.

Pada titik awal energi potensial adalah nol, sedangkan kinetik

m v2
Energi maksimum: E p =0 ; Ek =E total = ; m v o dimana p- adalah momentum linier
2

Pada titik tertinggi energi potensial maksimum dan energi kinetik minimum

m v 20 sin 2 θ
E p max =mg hmax =
2

m v 20 mv 20 cos 2 θ
Ek min = =
2 2

Akibatnya, energi total bisa diberikan

mv 20 P20 po v o
Etotal =Ek min = = =
2 2m 2

Dari persamaan kita mendapatkan:

Ek min =E p max=cos2 θ

E p max =E k min=sin2 θ

Perbandingan hubungan terakhir menghasilkan

E p .max
=tg 2 θ
Ek min

Ketika sudut proyektil adalah , θ, 45 0 maka tg θ=1, karenanya

 Etotal m v 20
E p max =E k min= =
2 4

BAGIAN 2

Dinamika

2.1. Gerak Hukum Newton

Konsep kekuatan

Dinamika adalah cabang dari mekanika yang mempelajari gerak benda sehubungan dengan
alasan gerak. Benda yang sedang beristirahat tidak akan bergerak kecuali gaya yang bekerja
dengannya tidak lagi dalam ekuilibrium. 

Hukum Pertama Newton. Hukum gerak Newton yang pertama menyiratkan bahwa tidak

ada perbedaan mendasar antara benda yang berada di tempat istirahat dan yang bergerak
dengan kecepatan seragam. Hukum gerak ini; sebuah objek terus negaranya istirahat atau
gerak seragam sepanjang garis lurus, kecuali jika dipaksa atas oleh kekuatan eksternal yang
tidak seimbang terkesan atasnya.

Hukum KeduaNewton. Pertimbangkan sitation ketika ada salah satu gaya yang tunggal atau

dua atau kekuatan lebih diterapkan yang jumlah vektor tidak nol. Hukum kedua
negara gerak:“Pengaruh kekuatan diterapkan pada benda adalah untuk menyebabkan itu
untuk mempercepat ke arah dia kekuatan. Akselerasinya berbanding lurus dengan gaya dan
berbanding terbalik dengan massa benda ". Hukum kedua Newton dapat ditulis dalam
bentuk

F́=m á

Dimana   adalah gaya total diterapkan pada objek, sebuah adalah percepatan yang

dihasilkan dari sebuah objek dan m adalah massa inersia objek.
Satuan SI dari gaya adalah newton (N). Sebuah gaya satu newton akan mempercepat massa
1- kg pada tingkat 1m / s 2. 1N = kgms -2
Hukum Ketiga Newton Ketika benda setiap diberikannya dengan kekuatan pada benda
kedua benda kedua juga diberikannya dengan kekuatan yang sama dalam arah yang
berlakuawanan pada benda pertama.
Hukum ketiga gerak juga dikenal sebagai hukum aksi dan reaction.According hukum ini
kekuatan tunggal tidak pernah keluar. Aksi badan yang lain selalu accompained oleh reaksi
dari kedua pertama. Hukum ketiga negara gerak: Untuk setiap tindakan (kekuatan) selalu
ada reaksi yang sama dan berlakuawanan

  F 1=−F2 ∨¿ m 1 a1=¿-m2 a2 

di mana F 1 adalah gaya yang bekerja pada benda pertama, F 2 -the gaya yang bekerja pada
benda kedua, m1 dan m2-massa benda pertama dan kedua, masing-masing. Fig.2.1a
menunjukkan bahwa F 1 gaya yang diberikan oleh meja di tangan dan F 2 force diberikan
dengan tangan di atas meja.

2.2. Momentum linier Impuls.

Hukum pelestarian momentum linier

Momentum titik massa adalah kuantitas vektor, sama dengan produk massa dan
kecepatannya.

p=mv

Arah momentum sama dengan arah kecepatan. Sebuah momentun dari sistem terdiri dari

titik n massa adalah sama dengan jumlah dari momentum semua massa.

Momentum diukur dalam kgms -1

Jika kekuatan yang diterapkan konstan maka

v−v 0
F=m ∨Ft = p− po
t

Kuantitas Ft disebut impuls. Dengan demikian perubahan momentum sama dengan

dorongan. Disini F adalah jumlah vektor kekuatan internal dan eksternal. Jumlah kekuatan
internal sama dengan nol sesuai dengan hukum ketiga Newton. Jadi, perubahan momentum
per satuan waktu sama dengan gaya eksternal yang dihasilkan.

∆p
=F ext
t

Pers. (2.4) dikenal sebagai persamaan pokok dinamika.

Jika sistem terisolasi, yaitu sistem ini bertindak dengan tidak memaksa eksterior, maka p =
0 atau p = konstan. Ini adalah hukum kekekalan momentum ..

2. 3. Tabrakan elastis bola

Pertama, mari kita pertimbangkan collesion elastis sempurna. Kami berasumsi bahwa dua
bola bergerak sepanjang garis lurus yang sama (di sepanjang garis yang
menghubungkan pusat-pusatmereka). Sebuah bola dari m1 massa bergerak dengan
kecepatan v 1 disebut insiden itu mendekati bola kedua massa m 2, bergerak dengan
kecepatan v 2 disebut target. (Fig.2.2a) Setelah tabrakan membiarkan kecepatan dari dua
bola menjadi v  '1 dan v' 2

Dari hukum kekekalan momentum itu mengikuti itu

m 1 v 1 m 2 v 2=m 1 v ' 1 m 2 v '2

'

Selama tumbukan elastis, total energi juga dilestarikan:

m1 v 21 m2 v 22 m1 v 21 ' m2 v 22 '
+ = +
2 2 2 2

Setelah menata ulang pers. (2.5) dan (2.6) dapat dituliskan sebagai (2.7) dan (2.8) masing-
masing

m 1 ( v 1−v '1 )=−m2 ( v 2−v '2 )

m1 ( v 21−v 22 ' )=−m2 ( v 21−v'2 )

Membagi Persamaan

v1 + v 2=v '2 −v '1

Di sisi lain ketika m 1=m 2 , kita mendapatkan

' '
v1 + v 2=v 1 −v 2

Jumlah dari persamaan terakhir memberi  v ' 2=v 1 = Sementara perbedaan mereka
memberikan =  v ' 1=v 2 . Sehingga bola pertukaran kecepatan mereka, bola kedua
memperoleh kecepatan yang bola pertama hadbefore tabrakan. Jika bola kedua awalnya di
istirahat (  v 2 = 0) lalu  v ' 1=0 yaitu bola kejadian yang bergerak dengan kecepatan v1 datang
untuk beristirahat sedangkan bola target yang sedang beristirahat mulai bergerak dengan
kecepatan.  v1  . Dengan demikian bola insiden memindahkan semua energi kinetik ke bola
target. Kecepatan relatif bola berkenaan satu sama lain sebelum tabrakan dan setelah
tabrakan memiliki besaran yang sama namun terbalik setelah benturan. Solving (2,7) dan
(2,8) untuk  v ' 1 d  v ' 2 memberi.
 (m1−m2)v 1
v ' 1= + 2m2 v 2
m1 +m2

(m 2−m 1)v 2
v ' 2= + 2 m1 v 1
m1 +m 2

Mari kita teliti rumus berikut ini:

Misalkan bola kedua awalnya adalah saat istirahat   2 = 0). Kemudian ekspresi (. 2 11)

akan memiliki bentuk yang disederhanakan:
m1−m2
v ' 1= v
m1 +m2 1

2 m1
v ' 2= v
m1 +m 2 1

2. 4. Tabrakan bola inelastis

Dalam kasus sifat ki, setelah tumbukan dua benda bergerak bersama dengan
kecepatan v tertentu.

Misalkan sebuah benda bermassa m 1 memiliki velosity sebuah  v1  dan benda massa 

memiliki velosity sebuah  v 2 sebelum tabrakan

Menurut hukum kekekalan momentum momentum;

Perhatikan, disini energi tidak dilestarikan dan perubahan energi kinetik ditentukan oleh
rumus;

2. Jet propulsi 

Pertimbangkan tindakan of.a roket di hasil conbustion bahan bakar. Gas-gas memanas suhu

tinggi dilempar keluar dari ekor roket dengan kecepatan v. Sebuah roket dan gas dibuang
oleh mesin naannya interracting. Sesuai dengan konservasi momentum dengan tidak
adanya kekuatan eksternal penjumlahan vektor momentum benda berinteraksi tetap
konstan. Sampai awal dalam operasimomentum dari kedua roket dan bahan bakar yang
sama dengan nol. Oleh karena itu, jumlah vektor momentum roket dan gas yang
kadaluwarsa harus sama nolnya bila mesin dioperasikan juga.

di mana M is adalah massa roket, V  adalah kecepatan roket s, m  adalah massa

dibuang gas,     adalah kecepatan berakhirnya gas.
Makanya kita mengerti

Formula ini digunakan untuk perhitungan kecepatan roket ketika

perubahan M massa diabaikan. Gas ditarik keluar dari ekor tindakan roket di atasnya
dengan kekuatan tertentu, yang disebut kekuatan jet draft. Dalam rangka untuk
menemukan itu kita menggunakan persamaan dasar dinamika (2. 4). Kita akan membagi

kedua sisi dengan t. Jika memperhitungkan itu   mewakili kekuatan jet

rancangan dan 

Dengan demikian, kekuatan jet rancangan berbanding lurus dengan biaya bahan bakar per
detik dan kecepatan gas; Hal ini diarahkan ke arah yang berlakuawanan dengan habisnya
gas.

Stok fluida dihitung dengan rumus

2. 6. hukum Kepler  s

Hukum pertama Kepler: Orbit planet-planet yang elips salah satu fokus yang terletak di
Matahari Hukum kedua Kepler: Sebuah planet bergerak sehingga garis imajiner antara itu
dan Matahari menyapu daerah yang sama dalam interval waktu yang sama. Pada
Gambar.2.3b dua area A dan B sama. Dalam interval waktu yang sama, planet ini bisa pergi
dari titik 1 sampai 2 atau dari 3 menjadi 4.

Hukum ketiga: Sebuah persegi rasio periode perlu membuat revolusi di sekitar Matahari

dan rasio jarak rata-rata dari Matahari adalah sama untuk setiap dua planet. Hasil ini dapat
diperoleh dengan menyamakan gaya sentripetal dan gaya tarik-menarik antara Matahari
untuk planet apapun. Untuk pasangan planet yang sewenang-wenang kita bisa menulis:
untuk planet pertama

T1 r1 3
untuk planet kedua ( ) ( )
T2
²  = 
r2
 

2. 7. Hukum Gravitasi Universal

Gaya gravitasi di permukaan bumi memberikan percepatan g = 9,80 m / detik 2 untuk

semua badan. Bagaimana cara menghitung

percepatan sentripetal bulan ?. Bulan bergerak mengelilingi Bumi pada orbit

melingkar. Radius orbit adalah appoximately sama 385.000 km, dan periode revolusi T
adalah 27,3 hari atau 2.358.720 sec. Lalu kecepatan gerak ini adalah

v=2 π r /T  = 1.02 ×103 m/sec .

Hukum Newton' s gravitasi memiliki bentuk persamaan berikut:

Berikut r - adalah jarak antara benda dan G adalah konstanta alam menjadi nomor yang
sama di mana-mana di alam semesta. G = 6.670 ×10−11 Nm 2 kg -2

Menurut (2.17) benda massa m di permukaan bumi tertarik dengan dengan kekuatan

P = GMM Earth / RmEarth

di mana Me adalah massa Bumi dan RE adalah jari-jarinya. Tapi, P = mg. Mengganti

ke (2. 18) memberikan M E = gr2 / G

Menurut persamaan, percepatan jatuh bebas adalah

g = GM E / R 2 E

Atau g = CR E
 4 πρ
Dimana C= G  dan ρ - adalah kerapatan bumi.
3

2.8. Variasi akselerasi akibat gravitasi dengan garis lintang

Benda di permukaan bumi tergeletak di garis lintang φ bergerak dengan kecepatan sudut ω 

.Sekarang mempertimbangkan, bagaimana percepatan gravitasi tergantung pada pos ition
benda di permukaan bumi.

Seperti dapat dilihat dari Gbr.2.4c resultan dari dua gaya memberi percepatan sentripetal
pada benda a = ω 2 R. Lalu

mg−N =m ω2 R

Dimana g adalah akselerasi jatuh bebas tanpa memperhatikan rotasi bumi di sekitar
porosnya. Demikian pula untuk lingkaran paralel lain (sesuai dengan berbagai sudut   
) kita mendapatkan

gφ=g−ω 2 r

2. 9. Variasi g dengan ketinggian dan kedalaman di bawah permukaan bumi

Dari Pers. terlihat

Dengan asumsi h ≪ RE dan mengabaikan kekuatan h / R yang lebih tinggi yang kita
dapatkan

Mengambil bumi menjadi bola seragam, pengamat pada kedalaman x di bawah permukaan
adalah di dalam lingkup radius R dan ketebalan x, sehingga daya tarik karena ini bagian
dari massa bumi adalah nol. Massa bumi efektif adalah bidang radius (R - x). Sementara di
kedalaman x, nilai percepatan garvity g x yaitu

2.10. Percobaan Cavendish 's
Nilai konstanta gravitasi G ditemukan secara eksperimental oleh Cavendish. Batang ringan
tersuspensi dari pusatnya dengan menggunakan serat halus seperti yang ditunjukkan pada
infus.

Dua bola identik masing-masing m massa ditangguhkan dari ujung benang. Saat bola berat

masing-masing massa M dibawa mendekat ke sisi berlakuawanan bola kecil, mereka
mengerahkan kekuatan daya tarik pada bola yang ditangguhkan. Masing-masing kekuatan
Mm
ini memiliki besaran G 2  di mana r adalah distandce beetwen pusat dari bola M dan m.
r

gravitasi diberikan oleh

Berdasarkan persamaan begini:

dan   diukur dengan mengamati defleksi sinar cahaya yang dipantulkan dari cermin
kecil yang menempel pada serat. Pengaturan lampu dan skala digunakan untuk mengukur
sudut twist secara irat. Semua kuantitas dalam persamaan di atas kecuali G, diketahui. Nilai
G yang ditemukan dari percobaan ini adalah

G = 6.673x10 -11 Nm 2 kg - 2.

2.11. Berat benda

Kekuatan dengan mana benda mengalami gaya gravitasi yang bekerja pada dukungan atau
suspender yang disebut berat suatu benda.

Berat dapat dibedakan dari gaya gravitasi attraction  dan gaya yang bekerja pada

sambungan. Tentu berat badan adalah kekuatan elasticity.The berat badan mungkin sama
dengan gaya gravitasi, ketika

-           benda akan beristirahat relatif ke Bumi,

-           benda akan berada dalam kerangka referensi inersia.

Jika lift bergerak ke atas atau ke bawah dengan percepatan konstan, berat yang diamati di
dalamnya akan berbeda dengan gaya gravitasi. Misalkan R adalah kekuatan reaksi dan P
adalah berat badan. Pertimbangkan gerak angkat untuk kasus berikut:
1. Misalkan, bahwa vektor kecepatan v dan percepatan a diarahkan ke bawah (arah sumbu z
yang berlakuawanan)

Kemudian R- P = ma atau R = m (ga)

2.Direksi kecepatan ke bawah, namun akselerasi diarahkan ke atas

R- P = ma atau R = m (g + a)

3. Baik kecepatan dan akselerasi diarahkan ke atas

R- P = ma atau R = m (g + a)

Berat suatu benda P sama besarnya dan berlakuawanan arah dengan gaya reaksi R.

5. Berat suatu benda pada gerakannya di atas jalur cembung dan cekung (Gbr.2.7) diberikan
oleh formula masing-masing;

Bila benda bergerak secara horizontal, bobotnya dinyatakan oleh

Jika gerak dipercepat diarahkan pada sudut   relatif g maka berat dinyatakan sebagai

2.12. Kecepatan kosmis

Benda yang mulai dari titik manapun dengan kecepatan pasti berkisar pada lintasan
melingkar di sekitar Bumi. Kecepatan gerak tersebut disebut kecepatan kosmik
pertama dan diarahkan secara horizontal. Sebuah roket kosmik bergerak lebih orbit
lingkaran hampir permukaan bumi s dilakoni oleh dua kekuatan: sentripetal dan gaya
gravitasi. Menurut hukum kedua Newton

Makanya untuk kecepatan yang kita dapatkan

Kecepatan dengan yang roket dapat meninggalkan medan gravitasi Bumi dan
menjadi planet buatan dikenal sebagai kecepatan kosmik kedua  v 2 . Ekspresi untuk
kecepatan kosmik kedua kita sesuai dengan hukum pelestarian energi. Dalam hal ini jarak
antara planet buatan dan bumi bisa diterima sama dengan tak terbatas. Demikian

Karenanya

2.13. Elastisitas. Kekuatan elastisitas

Elastisitas didefinisikan sebagai sifat materi berdasarkan yang cenderung kembali ke

bentuk aslinya atau ukurannya setelah perubahan bentuk atau ukuran. Gaya dapat merusak
benda, yaitu menggeser komponen bagian-bagiannya yang relatif
lain. Ketegangan. Sebuah regangan diberikan dengan persamaan:

di mana S yang luas penampang spesimen, E adalah modulus Young dan   adalah

panjang aslinya

F=k ∆ l 0

Dimana

ES
k=
L0

2.14. Kekuatan gesek
Sebuah kekuatan yang muncul di badan yang menghubungi secara langsung disebut gaya
gesek. Kekuatan friksional terbagi dalam jenis berikut: 1.external, 2.internal, 3.static,
4.sliding, 5.rolling

1. Pertama mempertimbangkan gesekan statis

2. Sekarang mari mempertimbangkan gesekan geser

3. Untuk menunjukkan peran fricion bergulir

dimana R adalah jari-jari badan bergulir. Akhirnya, perhatikan bahwa hubungan antara

koefisien gesekan ini adalah sebagai berikut:

2.15. Gerak di atas bidang miring

Pesawat disebut miring, yang membentuk sudut tertentu dengan horisontal. Untuk

menggambarkan gerakan ini kita harus mendekomposisi gaya gravitasi dalam dua
komponen F 1 dan F 2

F 1 = mg sin 

F 2 = cos mg 

dimana   adalah sudut istirahat. Sejak F 2 = N (gaya reaksi permukaan pesawat itu)
gaya gesekan

Jika gesekan tidak ada maka benda dibiarkan sendiri akan meluncur ke bawah pesawat.
Untuk menahan benda beberapa kekuatan lain harus diterapkan padanya.

Jika gaya gesekan Ffrict., Hanya ada kemudian bergerak menjadi badan di negara bagian
istirahat atau bergerak tergantung pada rasio antara gaya F1 (diarahkan ke bawah) dan
Ffrict .: Ada beberapa kasus:
a) jika F1 ¿ F frict. ,, benda sedang beristirahat
b) Jika F1 = Ffrict. benda dalam gerak seragam.
c) Jika F1 ¿ F frict. benda dalam seragam dipercepat gerak

Pertimbangkan kasus berikut ini:

1. Kekuatan tegang sama dengan nol.

a) Dipercepat gerak ke bawah.

a=g ¿

b) melambat ke bawah.motion

a=g( μ cos α −sin α )

2. Kekuatan ketegangan berbeda dari nol:

a) Dipercepat gerak ke atas

ma = T - mgsin α  -   mgcos α

b) Dipercepat gerakan ke bawah

ma = mgsin α  -   mgcos α  - T

c) Melambat gerak ke atas

ma = mgsin α  +   mgcos α  - T

d) Melambat gerakan ke bawah

ma = T - mgsin α  -   mg cos α

Untuk bidang miring hubungan berikut adalah benar.

h h s
tgα , α = ∧cos α=
S sin l l

di mana S -adalah dasar bidang miring, h -yang tinggi, dan l- adalah panjang.

 
 BAGIAN 3
Statika

3.1. Istirahat dan keseimbangan

Penawaran statika dengan masalah mengenai gerak benda, dari sudut pandang kondisi

kesetimbangan. Menyelesaikan beberapa masalah pada konstruksi rekayasa seperti
jembatan, bidang miring, kita harus tahu kondisi kesetimbangan untuk pasukan. Pertama
mempertimbangkan perbedaan antara istirahat dan keseimbangan; Benda dikatakan
dalam keadaan istirahat ketika kecepatannya adalah nol

υ  = 0 untuk gerak translasi,

ω = 0 untuk gerak rotasi.

Benda dikatakan berada dalam keadaan seimbang saat bendanya

percepatan adalah nol
Keseimbangan;

a = 0 untuk gerak translasi,

β  = 0 untuk gerak rotasi

Benda mungkin beristirahat tanpa berada dalam ekuilibrium atau mungkin dalam
ekuilibrium tanpa istirahat.

Kami mempertimbangkan kondisi kesetimbangan untuk benda tanpa sumbu tetap.

a) Jumlah semua pasukan ke atas harus sama dengan jumlah dari pasukan ke bawah.
Menulis fakta ini dengan persamaan untuk lima pasukan F 1, F 2, F 3, F 4, dan
F 5 diterapkan pada benda seperti ditunjukkan pada Gambar. 3.1
F 1thn + F 2y + F 3y = F 4y + F 5y.

Transposing memberi
F 1thn + F 2y + F 3y - F 4y - F 5y = 0.
Oleh karena itu persamaan dapat ditulis dalam bentuk yang lebih singkat;

∑ Fy=0 .
b) Jumlah kekuatan ke kanan harus sama dengan jumlah kekuatan ke kiri
F 4x + F 5x = F 1x + F 2x + F 3x.
Transposing
F 4x +F 5x -F 1x -F 2x - 3x F =0

atau
∑ Fy=0 .
 Dalam kasus gerak dalam ruang yang kita akan mengambil sepertiga, atau z-sumbu tegak
lurus X - dan Y - sumbu; maka akan jadi perlu juga itu

∑ Fy=0 .
3.3. Keseimbangan benda akibat tindakan
dari tiga kekuatan

Teorema Lami  s; Ketika benda diadakan dalam kesetimbangan oleh tiga pasukan,

masing-masing kekuatan sebanding dengan sinus dari sudut antara dua kekuatan lainnya:

Jika benda berada dalam ekuilibrium di bawah aksi tiga kekuatan

1. Pasukan harus berbaring di pesawat.
2. Kekuatan harus bertemu dalam satu titik. Poligon gaya harus merupakan segitiga
tertutup.

3.4. Torsi atau m oment kekuatan

Produk dari besarnya gaya F dan jarak dari sumbu ke garis aksi gaya yang dikenal
sebagai torsi atau momen gaya. Jarak yang diingat disebut lengan paksa. Menunjukkan
momen kekuatan oleh M, kita bisa menulis

l = r cos a   dan r adalah vektor posisi.

Lalu kita bisa menulis
dimana F   = Fsin   adalah komponen F tegak lurus terhadap r dan r = r cos

a   adalah komponen r tegak lurus terhadap F. Jika sudut   sama dengan

nol atau   , maka tidak ada komponen tegak lurus dari F yang ada yaitu, F   =

Fsin   = 0, jadi garis aksi gaya F melewati titik asal dan momen lengan r   tentang
asal adalah nol Dalam hal ini persamaan (3. 8) implie bahwa torsi M adalah nol.

3.5. Kondisi ekuilibrium kedua.

Bodi dengan sumbu tetap

Kami mempertimbangkan kondisi ekuilibrium untuk bodi dengan sumbu tetap. Jika benda
tidak berputar atau berputar dengan kecepatan sudut konstan. benda dikatakan dalam
keseimbangan rotasi. Bila torsi diterapkan pada benda sekitar sumbu, ia menghasilkan
rotasi di dalamnya. Jadi kondisi ekuilibrium kedua dinyatakan sebagai berikut: Benda akan
berada dalam keseimbangan rotasi hanya jika jumlah semua aksi torsi eksternal .
pada benda sekitar setiap sumbu sewenang-wenang adalah nol.

Gaya F1  menghasilkan berlakuawanan arah jarum jam torsi

M 1 = F1 sedangkan F 2 menghasilkan torsi berlakuawanan arah jarum jam M 2 =  F 2suatu
sumbu melalui O bersama Z sumbu. Agar benda ini berada dalam keseimbangan rotasi.

Formula ini mengungkapkan aturan tuas.

Jadi, untuk keseimbangan benda dengan sumbu tetap, sangat penting bahwa produk dari
kekuatan dan jarak antara sumbu dan garis gaya berlakui sama untuk kedua gaya.

3.6. Penambahan kekuatan
sepanjang garis lurus yang sama

Jika dua kekuatan bekerja di sepanjang baris yang sama, maka gaya resultan adalah sama
besarnya dengan jumlah atau perbedaan  dalam ketergantungan dari arah mereka  pasukan
F 1 dan F 2 diarahkan sebagai kekuatan yang lebih besar.
3.7. Pasukan dengan titik aplikasi yang sama dan berbeda

Jika kedua kekuatan itu diterapkan pada titik yang sama, hasilnya kekuatan didefinisikan
dengan aturan jajaran genjang. Gaya resultan sama dengan diagonal jajaran genjang, yang
belah pihak pasukan yang diberikan. Dari Gambar 3..4a berikut itu

Dimana γ =α + β−¿ sudut antara pasukan F 1 dan F 2.

Jika gaya tegak lurus, misal γ =90° kemudian

Arah F R didefinisikan oleh hubungan:

Untuk menemukan resultan dari dua gaya yang ditunjukkan pada Gambar.3.4b kita harus
melanjutkan garis tindakan sampai mereka bertemu pada titik yang sama. Kemudian kita
bisa menggunakan aturan genjang genjang.

3.8. Penambahan sejajar dan anti sejajar

Pasukan. Paksa pasangan

Gaya resultan F R adalah sama besarnya dengan jumlah dari pasukan F 1 dan F 2 jika kita
mengabaikan massa tuas. Dari kondisi ekuilibrium untuk tuas yang kita dapatkan pada
Gambar.3.5

Dengan demikian, resultan dua gaya paralel sama dengan jumlah gaya, memiliki arah yang
sama dan diterapkan pada titik yang membagi jarak antara titik penerapan gaya dalam
proporsi terbalik dengan gaya yang diterapkan.

Hasil dua gaya anti-paralel sama dengan

vektor jumlah pasukan, memiliki arah yang sama dengan yang lebih besar
memaksa dan diterapkan pada titik membagi jarak antara titik-titik penerapan kekuatan
berbanding terbalik dengan kekuatan yang terdiri

Dua kekuatan yang sama dan anti-paralel tidak meletakkan pada garis lurus yang sama
disebut pasangan gaya. Ketika pasangan bertindak pada benda bebas maka akan
menghasilkan rotasi sumbu, melewati titik, yang dikenal sebagai pusat gravitasi. Dari
Gambar 3.6b, momen resultan M pasangan adalah

M= F I di mana jarak l = AO + OB, O adalah titik, dari mana axix berlakualu.

3.9. Dekomposisi kekuatan

Untuk de-komposit kekuatan itu diperlukan untuk mengetahui arah atau besarnya
komponen. Dari Gambar 3.7 dapat dilihat bahwa

F = Fsin θ = Fcos θ dan
F = Fcos θ = Fsin θ

3.10. Pusat massa

Pertimbangkan sebuah partikel yang memiliki massa m. Bobotnya bergerak menuju pusat
bumi. Sebuah benda diperpanjang dapat dianggap sebagai terdiri dari sejumlah besar
partikel kecil tersebut. (Fig.3.8a)Setiap partikel konstituen dari objek diperpanjang
ditindaklanjuti oleh kekuatan diarahkan menuju pusat bumi. Karena ukuran objek yang
diperluas sangat kecil dibandingkan dengan bumi, percepatan karena gravitasi dapat
dianggap seragam di atasnya. Oleh karena itu setiap partikel benda.

mengalami gaya yang sama dan kekuatan-kekuatan ini pada berbagai partikel yang sejajar
satu sama lain dan berada dalam arah yang sama. Oleh karena itu resultan mereka diberikan
oleh mereka aljabar sum.,Disebut berat. Titik dimana jalur Mg yang dihasilkan disebut
pusat gravitasi.
Karena g hampir seragam atas objek diperpanjang, dapat disimpulkan dari W = Mg bahwa
massa partikel penyusun dapat diganti dengan total massa benda di pusat gravitasi dalam
medan gravitasi seragam. Titik ini juga dikenal sebagai pusat massa. Harus diingat bahwa
jika medan gravitasi tidak seragam pada objek atau sistem massa titik yang diperluas, pusat
gravitasi dan pusat massa tidak akan bertepatan. Pusat gravitasi disebut titik di mana jumlah
momen gaya gravitasi yang bekerja pada semua partikel benda sama dengan nol. Ekspresi
untuk vektor posisi R dari pusat gravitasi memiliki bentuk:

di mana m 1, m 2 ... m n adalah massa. dan r 1, r 2 ..... r n adalah vektor posisi

partikel. Ketika partikel-partikel benda dianggap didistribusikan sepanjang garis lurus,
misalnya sumbu x  kita mendapatkan ekspresi berikut untuk posisi pusat gravitasi.

Berikut x 1, x 2 ... x n adalah koordinat partikel.

Secara khusus, jika dua dimensi untuk sistem dua benda (Gbr.3.8b) kita dapat menulis:

Dalam massa formula ini digunakan sebagai pengganti bobot sejak percepatan gaya
gravitasi batal. Kemudian kita dapat menyimpulkan bahwa titik yang ditemukan memiliki
signifikansi obyektif yang tidak bergantung pada kondisi gravitasi tanpa bobot. Dengan
demikian kita berbicara tentang pusat inersia atau pusat massa benda, bukan pusat
gravitasinya.
Metode yang irat untuk penentuan pusat massa pelat datar adalah untuk menangguhkannya
pada gilirannya dari titik A, B, dan C seperti ditunjukkan pada Gambar 3..8c sehingga
menggantung secara bebas pada setiap kasus. Jika garis tegak digantung dari dukung dan
garis yang sama digambar untuk menunjukkan posisi vertikal benang, titik titik
persimpangan garis memberi pusat massa pelat. Posisi pusat massa dari beberapa benda
yang dikenal diberikan di bawah ini:

Nama objek Posisi pusat massa.

1. Batang seragam Pusat batang
2. Pelat melingkar Pusat piring
3. Piring (persegi panjang Persimpangan diagonal atau jajar genjang mereka dalam bentuk)
persimpangan garis yang bergabung dengan titik tengah sisi yang berlakuawanan
4. Segitiga piring Persimpangan median
5. Rectangular block Persimpangan diagonal

6. Sphere Pusat bola
7. Silinder  Titik tengah sumbu

3.11. Jenis ekuilibrium

Keseimbangan benda disebut stabil jika setelah perpindahan kecil dari benda dari posisi
asli muncul kekuatan atau saat-saat pasukan kembali benda ke posisi semula. Dalam
kesetimbangan stabil energi potensial benda adalah minimum, dan untuk
setiap gerak overtoaching pusat massa menimbulkan ke atas (Gambar 3.9 a)

Jika kekuatan atau saat-saat pasukan yang kembali benda setelah guncangan yang sangat
kecil ke posisi semula tidak muncul maka benda tidak akan lagi tinggal hampir posisi asli
dan keseimbangan ini disebut tidak stabil. Energi potensialnya adalah maksimum, untuk
gerakan setiap pusat massanya jatuh (Fig.3.9 b)
 Energi potensinya sama di semua posisi, dan tinggi pusat massanya tetap tidak berubah
(Gbr.3.9 c).
Kriteria stabilitas. Benda akan berada dalam kondisi keseimbangan yang stabil sehingga
garis aksi resultan gaya di atasnya berada di dalam basisnya, dan setiap gerakan cenderung
meningkatkan pusat massanya.

3.12. Keseimbangan benda pada bidang miring

Dari Gambar. 3.10 mengikuti, bahwa

di mana P - gaya gravitasi, P N - tegak lurus (normal) komponen P ke bidang miring,

s - panjang dasar pesawat, l - panjang bidang miring, h - adalah tinggi bidang miring

dan   Sudut istirahat dari pesawat.

3.13. Katrol              

Biasanya dua jenis katrol dibedakan: katrol tetap dan bergerak. Katrol tetap

memungkinkan untuk mengubah hanya arah gaya yang diberikan seperti yang ditunjukkan
pada Gambar. 3.11a.

Percepatan sistem beban dapat dihitung sebagai

Dimana dan mewakili jumlah massa tertimbang pada sisi kiri dan kanan pulley masing-
masing, g - adalah akselerasi karena gravitasi. 1m 2m
Katrol yang dapat bergerak memberi penguatan. Bila katrol yang dapat dipindah-pindahkan
diam atau dalam rotasi seragam, jumlah semua kekuatan yang diterapkan dan jumlah semua
torsi sama dengan nol. Dari Gambar 3.11b berikut P = 2F dan karenanya

Jika sistem ditindaklanjuti dengan friksi tertentu maka persamaan

(3.22) yang ditulis ulang sebagai

Ringkasan Isi Buku ketiga

BAB 1
VEKTOR

Pengertian Vektor
Vektor adalah sebuah besaran yang memiliki nilai dan arah. Suatu vektor biasanya
digambarkan dengan sebuah garis yang salah satu ujungnya memiliki ujung panah sebagai
arahnya. Sedangkan nilainya diwakili oleh panjang anak panah tersebut. Salah satu jenis
khusus vektor adalah vektor posisi. Yaitu sebuah vektor yang menunjukkan jarak dan arah
relatif antara suatu titik dengan titik lainnya. Vektor satuan adalah vektor yang modulusnya
satu (1) satuan panjang. Untuk memperoleh vektor satuan dari sebuah vektor, vektor
tersebut harus dibagi dengan modulusnya.
Operasi vektor terdiri dari Penjumlahan, Pengurangan, perkalian, pembagian,dan Perkalian
Vektor dangan Skalar.

Pengertian Kecepatan 
Kecepatan adalah besaran vektor yang menunjukkan seberapa cepat benda berpindah.
Besar dari vektor ini disebut dengan kelajuan dan dinyatakan dalam satuan meter per sekon
(m/s atau ms−1).
Kecepatan biasa digunakan untuk merujuk pada kecepatan sesaat yang didefinisikan secara
matematis sebagai:

di mana V adalah kecepatan sesaat dan r(t) adalah perpindahan fungsi waktu.

Selain kecepatan sesaat, dikenal juga besaran kecepatan rata-rata    yang didefinisikan
dalam rentang waktu Δt yang tidak mendekati nol.

Perubahan kecepatan tiap satuan waktu dikenal sebagai percepatan atau akselerasi.

Hukum Newton 1

Bunyi: “Jika resultan pada suatu benda sama dengan nol, maka benda yang diam akan tetap
diam dan benda yang bergerak akan tetap bergerak dengan kecepatan tetap”.

Benda yang diam akan cenderung untuk tetap diam dan benda yang bergerak akan
cenderung untuk tetap bergerak. Oleh karena itu, Hukum Newton I juga disebut sebagai
hukum kelembaman atau hukum inersia.

Hukum Newton 2

Bunyi: “Percepatan sebuah benda berbanding lurus dengan gaya total yang bekerja padanya
dan berbanding terbalik dengan massanya. Arah percepatan sama dengan arah gaya total
yang bekerja padanya”.

Karena perubahan kelajuan atau kecepatan merupakan percepatan. Maka dapat disimpulkan
bahwa gaya total yang diberikan pada benda dapat menyebabkan percepatan.

Hukum Newton II dinotasikan dengan rumus:

∑ F=ma
Dimana:
 = gaya total yang bekerja pada benda (N)
  = massa benda (kg)
 = percepatan benda (m/s2)

Hukum Newton ke 3

Bunyi: “Ketika suatu benda memberikan gaya pada benda kedua, benda kedua tersebut
memberikan gaya yang sama besar tetapi berlakuawanan arah terhadap benda pertama.”

Hukum Newton III dinotasikan dengan rumus:

F1 = F2

Faksi = F reaksi

Dimana:
 = gaya yang diberikan pada benda 2 (N)
 = gaya yang diterima kembali pada benda 1 (N)

Hukum Kekekalan Energi Kinetik

Energi kinetik adalah energi yang dimiliki benda karena gerak benda.
Persamaannya adalah : 
Ek = 1/2 m.V²
Pada sistem konservatif, energi kinetik bisa bertukar menjadi energi potensial dan
sebaliknya. Gabungan energi kinetik dan energi potensial ini disebut ENERGI MEKANIK .

Hubungan Antara Energi Kinetik dan Momentum

Rumus energi kinetik adalah
Ek = 1/2 m . V²
Dan momentum rumusnya adalah:
P = m.V

Sekarang kita cari hubungan energi kinetik dan momentum :

EK = ½ mv²
2EK = mv² 2mEK = m²v²
2mEk = p²
p = √(2mEk)
 BAB 2

KINEMATIKA PARTIKEL

Kinematika adalah bagian dari mekanika yang mempelajari tentang gerak tanpa
memperhatikan apa/siapa yang menggerakkan benda tersebut. Bila gaya penggerak ikut
diperhatikan maka apa yang dipelajari merupakan bagian dari dinamika.

Gerak disebut gerak translasi bila selama bergerak sumbu kerangka acuan yang melekat
pada benda (x’,y’,z’) selalu sejajar dengan keranggka acuannya sendiri (x,y,z). Posisi dari
suatu partikel di dalam suatu sistem koordinat dapat dinyatakan dengan vektor posisi r = x
i + y j. Pertikel bergerak dengan suatu lintasan tertentu. Pada sat t1 partikel pada posisi r1
dan pada t1 partikel pada posisi r1. Kecepatan adalah pergeseran partikel per satuan
waktu. Bila selang waktu pengukuran Δt mendekati harga nol maka diperoleh kecepatan
sesaat. Selama pergeseran tersebut kecepatan pertakel dapat mengalami perubahan.
Perubahan kecepatan per satuan waktu disebut percepatan. Bila selang waktu Δt mendekati
nol maka diperoleh harga sesaat dari percepatan. Pada gerak melingkar beraturan partikel
bergerak dengan besar kecepatan konstan, tetapi arah percepatan tidak konstan. Partikel
akan bergerak dipercepat. Bila suatu partikel bergerak dalam suatu kerangka (S’) dan
kerangka tersebut juga bergerak terhadap kerangka diam (S) yang lain, maka partikel
tersebut kecepatan dan percepatannya tergantung pada kerangka mana dilihat.

BAB 3

GERAK RELATIF

1. Rotasi dengan Titik Pusat (0,0) dengan Sudut Putar α

α + y cos α

atau jika dibuat matriks transformasinya menjadi

keterangan
α bernilai + jika arah putaran berlakuawanan dengan arah jarum jam
α bernilai – jika araha putaran searah dengan arah jarum jam

2. Rotasi dengan Titik Pusat (a,b) dengan Sudut Putar α

Jika sobat punya sebuah titik (x,y) yang diputar sebesar α derajat dengant titik pusat P (a,b)
maka:

dimana

x’ – a = (x-a) cos α – (y-b) sin α

y’ – b = (x-a) sin α  + (y-b) cos α

Kecepatan linier dan akselerasi dari kelompok skalar yang analog dengan kecepatan sudut
dan percepatan sudut masing-masing. Percepatan ini penting dalam kinematika. Semua dari
tiga persamaan kinematika melibatkan kuantitas ini.

Unit: radian / second2 ditulis sebagai rad / s2

Badan yang bergerak sepanjang lintasan melingkar memiliki percepatan sudut. Karena jalur
melingkar gerak, arah gerak mereka tidak tetap yang bergerak dalam garis lurus memiliki
kecepatan linear sedangkan yang bergerak secara melingkar memiliki kecepatan sudut.
kecepatan sudut berubah dengan waktu, sehingga menimbulkan konsep percepatan sudut.

PERCEPATAN SUDUT

Percepatan sudut adalah laju perubahan kecepatan sudut terhadap waktu. Ini adalah besaran
vektor karena melibatkan baik besar dan arah. Kita dapat mengatakan bahwa sudut
percepatan = (kecepatan sudut akhir – kecepatan sudut awal) / waktu. Ini adalah
penyimpangan dalam kecepatan sudut dari waktu ke waktu, dan dilambangkan dengan
omega (ω). Ini adalah waktu turunan dari kecepatan sudut.

Kecepatan sudut  adalah waktu turunan dari jarak sudut, dengan arah yang tegak lurus
terhadap bidang gerak angular. Singkatnya, kecepatan sudut adalah laju perubahan jarak
sudut terhadap waktu dan percepatan sudut adalah laju perubahan kecepatan sudut dari
waktu ke waktu.
Satuan SI percepatan sudut adalah radian per kuadrat kedua dan dilambangkan dengan
alpha simbol (α). Ketika mendiskusikan percepatan sudut, kita mempertimbangkan gerakan
melingkar

Radian sesuai dengan skalar kuantitas  yang digunakan untuk mengukur sudut.
Pertimbangkan lingkaran dengan dua jari-jari .

Sudut antara dua jari-jari, jika diukur dalam radian, adalah pembagian panjang busur yang
dibentuk oleh dua jari-jari dengan panjang jari-jari. Satuan SI untuk percepatan sudut
berasal dari unit pengukuran sudut ini .

Vektor percepatan sudut tidak selalu menunjuk ke arah vektor kecepatan sudut. Bayangkan
sebuah mobil ngebut di sepanjang jalan. Sementara kecepatan mobil diarahkan ke depan,
vektor percepatan sudut yang titik sepanjang arah as roda dari roda mobil.

BAB 4

KINEMATIKA DARI BENDA KAKU YANG DIBATASI

Konsep benda yang kaku adalah buatan, dimana semua bahan berubah bentuk saat
kekuatan diterapkan pada mereka. Meski demikian, kecanggihan ini sangat berguna saat
kita berkepentingan sebuah benda yang bentuknya sedikit berubah dalam perjalanannya.
Selain itu, sering kali menguraikan gerak benda yang fleksibel menjadi ki-benda dan
deformasi kontribusi. Sebagian besar sistem rekayasa fitur badan yang saling berhubungan.
Setiap benda harus bergerak konsisten dengan pembatasan yang dikenakan padanya oleh
badan lainnya. Kami mengacu pada ini pembatasan sebagai kendala Kondisi kendala adalah
manifestasi kinematis kekuatan reaksi. Memang, sinonim untuk reaksi adalah kekuatan
kendala. Batu kunci dinamika analitis, yang perawatannya dimulai pada Bab 7, adalah
dualitas kendala kekuatan dan kondisi kendala, yang memungkinkan kita untuk
menggambarkan satu jika kita mengenal yang lain. Namun, dalam analisis kinematika
seseorang tidak memperhatikan kekuatan yang harus dicapai keadaan tertentu gerak.

Bila sebuah benda dimodelkan sebagai badan yang ki, jaraknya memisahkan sepasang titik
objek itu dianggap invarian. Pendekatan ini cukup berguna karena Ini mengarah pada
analisis kinematika dan kinetik yang sangat disederhanakan. Karena jarak antara Poin tidak
bisa berubah, ada set sumbu koordinat xyz yang tercetak di badan akan mempertahankan
orientasinya relatif terhadap benda. Sistem koordinat semacam itu membentuk bentuk
benda bingkai referensi Orientasi xyz relatif terhadap benda dan lokasinya
 BAB 5

EFEK INERSIA UNTUK BENDA YANG KAKU

Teorema Chasle menyatakan bahwa gerak umum benda yang ki dapat digambarkan sebagai
terjemahan yang mengikuti titik di dalam benda dan rotasi murni titik itu Alat kinematika
yang telah kita kembangkan menyediakan kemampuan untuk menggambarkan Gerakan ini
dalam hal beberapa parameter. Dalam bab ini kita mulai mengkarakterisasi hubungan
antara gaya yang bekerja pada benda ki dan parameter kinematis untuk itu benda. Hasil dari
seperangkat kekuatan dapat dianggap secara intuitif sebagai kecenderungan bersih dari
sistem kekuatan untuk mendorong benda, jadi orang harus mengharapkannya berhubungan
dengan translasi efek. Demikian pula, masuk akal untuk mengharapkan momen resultan
dari serangkaian kekuatan,pengaruh rotasi. Kami akan mengkonfirmasi dan mengukur
ekspektasi ini. Dari perspektif filosofis, pergeseran dari statika, di mana seseorang
menyeimbangkan kekuatan, hingga kinetika, di mana kekuatan harus sesuai dengan efek
inersia, agak drastis. Untuk sebuah partikel, Hukum Newton Kedua dan Ketiga mudah
dipahami dalam hal ini. Namun, pergeseran yang sesuai untuk efek rotasi akan
menyebabkan efek yang terkait dengan momentum sudut benda yang ki yang terkadang
berlakuawanan dengan intuisi. Ini adalah terutama benar bagi mereka yang mencoba
meneliti gerakan spasial dari sudut pandang planar. Bab ini berfokus pada penentuan dan
evaluasi momentum sudut. Dalam perkembangannya, kita mendapatkan undang-undang
dasar yang mengatur hubungan antara keduanya gerak benda dan kekuatan yang bekerja
pada benda. Perkembangannya perluasan ke badan ki Hukum Newton untuk partikel,
mengikuti konsep yang terkait dengan Euler Oleh karena itu, kita mengacu pada prinsip
kinetika yang dihasilkan sebagai teori Newton.

BAB 6

PERSAMAAN GERAK NEWTON-EULER

Bab sebelumnya berfokus pada penggambaran dan pemahaman variabilitas sudut

momentum. Kami sekarang menerapkan konsep tersebut untuk menghubungkan gerak
sistem dengan kekuatan yang mendorong gerak itu. Perumusannya didasarkan pada
momentum linier dan sudut prinsip Newton dan Euler. Prinsip-prinsip ini mengatur gerak
yang ki tunggal, namun aplikasi praktis banyak fitur bodi. Dalam situasi seperti itu,
persamaan individu gerak dapat ditulis untuk setiap benda. Jika seseorang mengejar analisis
semacam itu, Perhatian hati-hati harus diberikan untuk menghitung kekuatan yang
diberikan antar badan, jadi konstruksinya Diagram benda bebas akan memainkan peran
penting dalam perkembangan bab ini. Sebagai pelengkap pendekatan ini, bagian berikut
mengembangkan konsep berbasis momentum sistem benda ki yang terkadang bisa
mengarah pada solusi yang diinginkan tanpa mengingat semua kekuatan interaksi. Pada
akhirnya, konsep berbasis energi terkait dengan Lagrange, yang perkembangannya diambil
di bab berikutnya, memberikan lebih banyak pendekatan alternatif yang tangguh. Namun,
mereka bersifat matematis dan hanya sedikit wawasan fisik. Untuk alasan ini, perhatian
khusus diberikan di sini untuk menyediakan fisik Penjelasan untuk hasil yang diperoleh
dari rumusan persamaan Newton-Euler gerakan.

BAB 7

PENGANTAR MEKANIKA ANALITIK

Setiap rumusan persamaan gerak memerlukan karakterisasi peran pembatasan fisik yang
dikenakan pada gerakan sistem. Pembatasan ini memimpin untuk hubungan kinematis
antara variabel gerak, dan juga diwujudkan sebagai reaksi. Ketika sebuah sistem terdiri dari
badan-badan yang saling berhubungan, standar Newton- Formulasi Euler mengisolasi
benda individu. Kebutuhan untuk memperhitungkan kinematika kendala dan kekuatan
reaksi terkait yang terkait dengan masing-masing koneksi secara substansial meningkatkan
tingkat usaha yang diperlukan dalam menurunkan persamaan gerak. Perumusan Lagrangian
secara implisit mengenali peran ganda dari hambatan gerak. Memang, ini adalah pengian
atas dualitas ini yang membuatnya lebih baik menggunakan kekuatan kendala jangka
panjang daripada reaksi. Manfaat utama dari formulasi Lagrangian kemampuan untuk
secara otomatis menghitung kekuatan kendala dalam persamaan gerak. Formulasi ini akan
memungkinkan kita untuk merawat benda-benda yang terhubung sebagai satu sistem,
bukan entitas individu. Kuantitas kinetik primer untuk persamaan Lagrange gerak adalah
energi mekanik (kinetik dan potensial), sedangkan persamaan Newtonian gerak adalah
turunan waktu dari prinsip momentum. Istilah mekanika analitis, yang meliputi
perkembangan Lagrange, Hamilton, dan banyak lainnya yang mengikuti Euler, mengacu
pada fakta bahwa prosedurnya yang akan kita kembangkan lebih matematis daripada
Newton dan Euler. Mereka juga lebih abstrak Sebenarnya, kita sering akan menemukan
ciri-ciri persamaan gerak, serta respons fisik yang diprediksi oleh persamaan tersebut,
paling mudah dijelaskan dalam pengertian konsep Newton-Euler.. Beberapa populer buku
teks sarjana, misalnya, Hibbeler (2003), menyatakan bahwa d'Alembert dirumuskan
kembali Hukum Kedua Newton sebagai prinsip statis dengan mendefinisikan gaya inersia
untuk menjadi negatif dari produk massa dan akselerasi, yaitu,

 ¯F + ¯F inersia = ¯0 mana ¯F inersia = -ma¯

Sudut pandang semacam itu akan menjadi masalah, karena kekuatan inersia yang disebut
tidak diberikan oleh benda lain, seperti yang didalilkan oleh Hukum Ketiga Newton.
Perspektif yang berbeda, yang mana seseorang mungkin menemukan karya yang lebih maju
seperti Goldstein (1980) dan Rosenberg (1977).

Prinsip Kerja Virtual

Kalau bukan untuk kebutuhan yang satu mempertimbangkan pergerakan sistem statis, itu
Prinsip kerja virtual akan sangat mudah. Hukum statika menyatakan bahwa sebenarnya
yang bekerja pada benda menyeimbangkan diri. Karena ada kekuatan diganti dengan sistem
kekuatan-pasangan setara yang bertindak pada titik acak P, Ekuilibrium statis mensyaratkan
adanya keseimbangan kekuatan dan keseimbangan momen titik P:

 ¯F = ¯0,

 ¯MP = ¯0.

Hasil gerakan virtual mengubah posisi titik P yang dipilih untuk saat iniekuilibrium, dan
juga menyebabkan rotasi benda. Untuk alasan ini, gerakan virtual terbatas seperti itu
perpindahan virtual titik dan rotasi benda virtual sangat kecil. Sejalan dengan itu, kita
menunjukkan perpindahan virtual titik P sebagai δ ¯ rP dan rotasi virtual benda sebagai δθ,
di mana kita menggunakan simbol δ, bukan diferensial simbol d, untuk menekankan bahwa
kita tidak berurusan dengan kenaikan yang sebenarnya terjadi Pekerjaan yang dilikan oleh
kekuatan resultan di Persamaan tersebut adalah  ¯F · δ ¯ rP, dan pekerjaan yang dilikan
oleh momen yang dihasilkan adalah  ¯MP · δθ. Karena baik resultan force maupun
resultant moment lenyap, setiap istilah kerja nol. Selanjutnya, kerja aditif sebagai jumlah
skalar, Jadi pekerjaan virtual δW juga nol untuk sistem badan ki. Konsekuensi lebih lanjut
Pekerjaan menjadi skalar adalah kita bisa membentuknya dari kontribusi individu masing-
masing kekuatan ¯F j dan pasangan ¯Mn yang bekerja pada sistem

BAB 8

KOORDINAT GENERALIZED YANG DIBATASI

Perkembangan dasar persamaan Lagrange di bab sebelumnya cocok untuk banyak aplikasi
teknik penting. Namun, sampai sekarang persamaan ini ada hanya digunakan ketika
koordinat umum merupakan himpunan yang tidak dibatasi. Bagian pertama bab ini
menghilangkan keterbatasan ini. Untuk sistem nonholonomic penggunaannya Koordinat
umum yang dibatasi adalah wajib. Namun, mungkin diinginkan gunakan koordinat terbatas
untuk menganalisa sistem holistik, seperti yang akan terlihat. Ini adalah Situasi saat efek
gesekan geser merupakan fitur penting, yang akan diobati secara mendalam.
Pendekatan state-space dasar untuk memecahkan persamaan diferensial gerakan yang
terkait sistem holistik dikembangkan di Bagian bab sebelumya. Terjadinya kendala
persamaan dan multiplier Lagrange memerlukan modifikasi formulasi itu. Bagian kedua
bab ini mengembangkan dan menerapkan beberapa algoritma numerik yang dapat
digunakan untuk memecahkan persamaan gerakan yang dikendalikan secara umum
koordinat. Persamaan Lagrange untuk koordinat yang tidak dibatasi merupakan seperangkat
persamaan diferensia yang jumlahnya sama dengan jumlah koordinat umum. Tugas
pertama kita adalah melihat bagaimana mensintesis seperangkat persamaan yang dapat
dipecahkan dalam hal ini situasi. Kami kemudian mempertimbangkan beberapa situasi
umum yang dibatasi secara umum koordinat diperlukan atau berguna, dan prosedur khusus
untuk menganalisis masing-masing situasi.

BAB 9

Formulasi alternatif

Perkembangan sebelumnya cukup untuk mengobati sistem yang digambarkan oleh jumlah
yang terbatas derajat kebebasan. Mereka tidak langsung berlakui jika sistem dimodelkan
dengan baik kontinum fleksibel, di mana benda mengalami deformasi dan juga memiliki
massa. Seseorang tidak dapat melikan kompartementalisasi energi kinetik dan potensial
dalam sistem seperti itu, karena elemen massa juga menyimpan energi ketegangan
Akibatnya, konsep seperti koordinat umum menjadi bermasalah. Derivasi prinsip - prinsip
yang dapat digunakan untuk memodelkan media kontinu adalah prioritas pertama untuk
bab ini Fokus lain di sini adalah eksplorasi formulasi alternatif untuk menurunkan
persamaan gerak untuk sistem diskrit. Prinsip seperti itu memungkinkan kita untuk
menentukan fitur respons sistem tanpa memecahkan persamaan gerak dan juga memberikan
pemeriksaan untuk solusi perhitungan. keseluruhan, perkembangan selanjutnya
dimaksudkan untuk meningkatkan pemahaman akan konsep dasar mekanika analitis dan
untuk memberikan peningkatan fleksibilitas untuk membawa a analisis sampai selesai

PRINSIP HAMILTON

Persamaan Lagrange terbatas pada sistem yang terdiri dari badan ki yang memiliki massa,
dan karena itu menyimpan energi kinetik, sedangkan energi potensial disimpan di mata air
tanpa massa dan sumber kekuatan konservatif lainnya. Ini adalah idealisasi, seperti yang
terlihat saat itu menganggap bahwa tidak ada bahan yang dapat mempertahankan tekanan
tanpa mengalami kerusakan, dan semua mata air memiliki massa.
Secara khusus, elemen diferensial dari sistem diisolasi dalam diagram benda bebas, dan
distribusi tekanan internal digambarkan oleh hubungan tegangan-regangan dan regangan-
perpindahan. Perbedaan utama dari kasus statis adalah penggunaan persamaan gerak
Newton-Euler, bukan hukum statika, untuk menggambarkan keseimbangan gaya yang
bekerja pada elemen massa terisolasi. Pendekatan seperti itu bekerja dengan baik bila
diterapkan pada sistem sederhana, seperti bar elastis yang bergetar, namun menjadi tidak
praktis dan rentan terhadap kesalahan dalam situasi yang lebih rumit.

BAB 10

EFEK GYROSCOPIC

Fokus sejauh ini telah terjadi pada derivasi persamaan gerakan untuk benda ki gerakan.
Terkadang tujuannya adalah untuk mengkarakterisasi sistem kekuatan yang dibutuhkan
untuk diproduksi gerakan tertentu, sementara situasi lain terjadi dimana respon tidak
diketahui, yang menyebabkan persamaan gerak diferensial. Kedua situasi akan ditemui di
bab ini, di mana benang merah adalah peran penting tindakan gyroscopic. Seperti itu
fenomena dieksploitasi dalam giroskop, yang teorinya akan diperkenalkan di sini. Namun,
GERAK BEBAS

Salah satu jenis gerak spasial pertama yang dirawat di fisika dasar dan kursus teknik Pada
mekanika adalah gerakan proyektil, yang studinya dikhususkan untuk penentuan gerak
pusat massa. Sebaliknya, cara benda berputar berputar massa jarang dibahas dalam kursus
yang mendasar. Studi kami tentang rotasi bebas akan didasarkan pada asumsi bahwa satu-
satunya kekuatan eksternal adalah daya tarik gravitasi Beraksi di tengah massa.
Konsekuensinya adalah momen resultan tentang center massa adalah nol, dari mana ia
mengikuti itu ¯HG adalah konstan. Akibat wajar mengambil momen resultan menjadi nol
adalah gerakan rotasi terjadi secara independen dari gerak pusat massa. Padahal,
aerodinamis Kekuatan yang bekerja pada benda dapat diwakili sebagai sistem kekuatan-
pasangan yang bekerja pada massa. Badan Axisymmetric

Benda axisymmetric, yang bentuknya diperoleh dengan memutar kurva sekitar sumbu
simetri, dan massa yang terlepas dari sudut azimut relatif terhadap sumbu itu, memiliki sifat
inersia khusus. Secara khusus, jika sumbu simetri adalah salah satu koordinat sumbu, maka
sistem koordinat adalah prinsipal dengan momen inersia tentang dua sumbu lainnya
memiliki nilai yang sama. Dengan hilangnya generalitas, kita memilih sumbu z untuk
menjadi sumbu simetri, dan dengan semestinya biarkan Izz = I dan Ixx = Iyy = I.
(Sebenarnya, ada Benda yang memiliki dua momen utama inersia yang sama berperilaku
inertial seolah-olah itu axisymmetric.
 BAB III

KELEBIHAN DAN KELEMAHAN ISI BUKU

Kelebihan Isi Buku Utama

- Setiap BAB terdapat pendahuluan yang memuat dasar dasar dan pangaplikasian dari
materi sebelum materi dijelaskan, sehingga akan lebih mudah dalam membahas
materi dengan memperhatikan dasar dari tujuan dari komponen yang dipelajari
- Materi yang diberikan lengkap dengan gambar yang mendukung atau dengan
diagram supaya lebih mudah dipahami.
- Cara pengkajian setiap rumus lebih mendetail sehingga dapat lebih mudah dalam
memecahkan masalah perhitungan
- Buku ini cocok dipakai untuk menentukan dasar kinematika benda yang
berhubungan dengan komponen- komponen mesin
- Jumlah lembaran buku lebih banyak dan hampir memenuhi semua komponen dari
mesin

Kelemahan Isi Buku Utama

- Halaman sampul yang tidak menarik atau halaman sampul tersebut tidak
menggambarkan isi materi yang ada didalam buku tersbut
- Materi per BAB tidak terdapat contoh perhitungan atau dengan kata lain buku ini
langsung dihadapkan dengan soal. Jika suatu materi tidak diberikan dengan contoh
soal maka kemungkinan dapat membuat pembaca merasa kebingungan untuk
menyelesaikan soal tersebut.
Kelebihan Isi Buku Pembanding/ Buku Kedua

- Materi yang disampaikan mudah dipahami serta rumus yang dijelaskan secara
mendetail.
- Menggunakan kalimat yang mudah dipahami sehingga tidak membingungkan
pembaca
- Sampul buku yang menarik sehingga menarik minat membaca buku tersebut
- Gambar yang disajikan lebih lengkap

Kelemahan Isi Buku Pembanding/ kedua

- Buku tersebut tidak memberikan contoh yang berhubungan dengan pengerjaan soal
sehingga memungkinkan lebih sulit dalam mengerjakan soal yang akan dibahas
- Buku tersebut lebih banyak menggunakan rumus atau buku tersebut tidak
menggunakan kaimat yang dapat memperjelas maksud dari rumus yang diberikan

Kelebihan Isi Buku Pembanding / Buku ketiga

- Rumus rumus yang diberikan secara terinci .

- Soal dan dan pembahasannya diberikan pada setiap materi,sehingga lebih mudah
dalam memahami isi materi.
- Materi dan halaman pada buku seimbang artinya bahwa buku tersebut seimbang
membahas materi dengan jumlah halaman.

Kelemahan Isi Buku Pembanding / Buku ketiga

- Cover yang kurang menarik atau cover pada buku tidak dapat mewakili bagian isi
dari buku
- Gambar yang diberikan didalam materi lebih sedikit sehingga sulit untuk
mendeskripsikan bagaimana bentuk dari materi
 BAB IV

KESIMPULAN DAN SARAN

A. KESIMPULAN

Setelah membahas ketiga buku tersebut dapat disimpulkan bahwa buku sangat penting
dipelajari karena sangat dibutuhkan dalam bidang mesin. Kinematika dan dinamika banyak
dijumpai dalam bidang pengaplikasian teknik mesin sehingga kinematika dan dinamika
harus dikuasai. Ketiga buku tersebut saling berhubungan ,walaupun dengan cara pengkajian
materi yang berbeda-beda, dimana buku utama menjelaskan materi langsung kepada
komponen mesin, buku kedua membahas dasar-dasar hitungan tentang kinematika dan
dinamika, sedangkan buku ketiga membahas mengenai aplikasi kinematika dalam konsep
yang lebih sederhana. Ketiga buku tersebut jika dipelajari secara bersama akan
mempermudah pemahaman pembaca dalam menyelesaikan masalah yang berhubungan
dengan kinematika dan dinamika.

B. SARAN

Saran saya terhadap buku ini adalah untuk mempermudah pemahaman pembaca, buku ini
akan lebih baik jika diberi dengan contoh soal yang berhubungan dengan materi, sehingga
akan lebih mudah dalam menjawab soal yang telah diberikan dalam buku tersebut.