KOORDINAT UMUM

1. KENDALA (constraint)

Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke Hukum Newton,yang
dinyatakan dalam persamaan :

(1.1)

dengan i =1,2,3,…n adalah indeks/nomor partikel , adalah gaya luar total yang bekerja
pada partikel nomor I,dan F ij adalah gaya interaksi yang dialami oleh partikel nomor I akibar
keberadaan partikel nomor j.

Hukum Newton tersebut selalu dikaitkan dengan sistem koordinat karte-sian, sehingga
solusinya selalu dalam sistem koordinat kartesian. Kenyata-annya, tidak semua permasalahan
gerak dapat dipecahkan dengan mudahapabila dilakukan di dalam sistem koordinat kartesian.
Contoh :
a. Persoalan gerak dengan gaya sentral lebih mudah dipecahkan apabila sistem
koordinat polar yang digunakan
b. Persoalan banyak partikel lebih mudah dipecahkan dengan menggunakan
sistem koordinat pusat massa.
Jika persamaan (1.1) dinyatakan dalam komponen menjadi

(1.2)
 Prosedur penyelesaiannya seolah-olah tampak jelas: memasukkan komponen-komponen
gaya yang terlibat, mencari jawaban persamaan diferensial, dan yang terakhir menentukan
tetapan-tetapan berdasarkan syarat awal.

Tetapi, tidak semuanya sederhana. Masalah muncul apabila terdapat kendala-kendala

(constraints). Kendala-kendala ini membatasi partikel-partikel untuk saling bebas.

*Jenis-Jenis Kendala
a. Kendala Holonomik
Apabila kendala dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan yang menghubungkan
posisi-posisi partikel dalam bentuk

maka kendala semacam ini disebut sebagai kendala holonomik.

Contoh:
a. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini berlaku
persamaan

b. Kendala Nonholonomik
Kendala Nonholonomik adalah kendala yang tidak holonomik. Artinya, kendala yang
tidak dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan seperti di atas.

Contoh:
1. Sebuah benda yang dikungkung dalam tangki berbentuk silinder berjari-jari a dan
tinggi h mengalami kendala

2. KOORDINAT UMUM

Adanya kendala mengakibatkan dua masalah dalam penyelesaian masalah

mekanika.Pertama koordinat tidak lagi bebas satu dari yang lain sehingga
persamaan-persamaan (1.2) tidak bebas satu dari yang lain.Kedua,adanya gaya kendala yang
tidak dapat ditentukan terlebih dahulu sebab gaya tersebut termasuk ke dalam masalah yang
harus diselesaikan.
 Untuk kendala yang holomonik ,masalah pertama dapat diselesaikan dengan
memperkenalkan koordinat umum. Sistem koordinat umum adalah sistem koordinat yang bisa
diinterpretasikan sebagai sistem koordinat tertentu sesuai dengan keinginan kita.
Oleh karena itu,pertama-tama kita perlu mengenal sistem koordinat umum terlebih
dahulu.Sistem koordinat umum biasanya dinotasikan sebagai:

Nilai n bergantung pada jumlah partikel dari sistem yang ditinjau dan juga bergantung
pada dimensi ruang yang ditinjau.
Contoh:
 1 partikel
Jika dinyatakan dalam koordinat Kartesius 3 dimensi : x,y,z
Jika dinyatakan dalam koordinat Umum :
 2 partikel
Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi :
Partikel 1 :
Partikel 2 :
Jika dinyatakan dalam Koordinat Umum : => n=3N
Untuk sistem yang tersusun atas N partikel, di dalam sistem Koordinat Kartesian diperlukan 3N
koordinat untuk menggambarkan konfigurasi sistem (yakni posisi masing-masing partikel), yaitu

sedangkan dalam sistem Koordinat Umum dinyatakan oleh:

Karena dan
merepresentasikan sistem yang sama, sehingga kedua himpunan tersebut harus dapat
dihubungkan.

Ini berarti :
 (1.3)

Kebanyakan ketergantungan terhadap waktu t secara eksplisit terjadi apabila

koordinat bergerak .Ungkapan sebaliknya:

(1.4)

Secara matematis persamaan (1.3) menggambarkan transformasi koordinat dari koordinat

Kartesian ke Koordinat Umum,sedangkan persamaan (1.4) menggambarkan transformasi
sebaliknya:

Satu pengertian agar ungkapan persamaan (1.3) dan (1.4) diatas dipenuhi adalah
bahwa:

(1.5)

Determinan diatas dinamakan Jacobian dari transformasi (1.3).

Contoh:

Koordinat Polar 2 dimensi seperti tampak pada Gambar 1.1.

(1.6)

Gambar 1.1 :Sistem Koordinat Polar

Jacobian diperoleh sebagai

 3. DERAJAT KEBEBASAN

Dalam sistem yang ditinjau seperti bahasan sebelumnya ,jumlah koordinat umum
menunjukkan derajat kebebasan sistem.Hal ini berarti terdapat 3N derajat kebebasan.

Apabila terdapat k buah persamaan kendala

(1.7)

Maka derajat kebebasan sistem menyusut menjadi 3N –k. Dalam hal ini diperlukan sistem

koordinat umum yang terdiri dari 3N –k koordinat, katakanlah

Terdapat transformasi koordinat
 (1.8)

Tinjau sistem berupa partikel tunggal .Jika partikel bergerak bebas dalam ruang ,maka
dikatakan partikel tersebut tidak mengalami kendala,sehingga derajat kebebasannya berjumlah
tiga,yaitu

Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam bidang xy, maka derajat kebebasannya
berkurang menjadi dua,yaitu

Jika pertikel tersebut hanya dapat bergerak dalam arah x, maka derajat kebebasannya
berkurang lagi menjadi satu,yaitu

4. KECEPATAN UMUM

Setelah mendefinisikan sistem koordinat umum, maka kita perlu melengkapi pengertian-
pengertian kecepatan umum,percepatan umum, dan lain-lain,agar kita bisa membahas persoalan
gerak dengan menggunakan sistem koordinat umum.

Kecepatan umum merupakan turunan korrdinat umum terhadap waktu .Komponen ke k dari
kecepatan umum adalah :

(1.9)

Dalam koordinat polar:

 Kecepatan Umum:

5. ENERGI KINETIK

Untuk N partikel ,energy kinetiknya dinyatakan oleh

Dalam koordinat umum dapat dituliskan sebagai

Dengan pada umumnya merupakan fungsi dari Jika

sistem koordinat qi bersifat orthogonal (vektor-vektor basisnya saling orthogonal)maka :

Perhaatikan gambar 1.2 .Vektor r dinyatakan sebagai

Vektor kecepatan

Energi kinetik

Gambar 1.2 : Vektor posisi dilihat dari Koordinat Kartesius dan Koordinat Umum
 Dalam koordinat umu:

Sehingga dapat dinyatakan dalam bentuk matrik:

Adapun dalam koordinat kartesius:

Sehingga dapat dinyatakan dalam bentuk matrik:

6. MOMENTUM UMUM
Dalam koordinat kartesian
Contoh : Dalam koordinat polar (2 dimensi)

Dalam koordinat umum

Definisi:

Pada kasus ini : sehingga

Jadi momentum umum bisa mencakup momentum sudut.