MODUL 1 PENGENALAN MATLAB

ACHMAD FACHRUREZA (1710631160021)

Asisten: - Livia Ayudia yuliani
- Krisna Aditya
Tanggal Percobaan: 04/03/2020
TEL61650-PRAKTIKUM SISTEM KENDALI
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak 2. STUDI PUSTAKA

MATLAB adalah sebuah bahasa dengan
Pada modul ini dilakukan pengenalan MATLAB kemampuan tinggi untuk komputasi teknis. Ia
untuk analisis, perancangan dan simulasi sistem menggabungkan komputasi, visualisasi, sistem
kendali dasar. Hal yang dilakukan di modul ini control dan pemrograman dalam satu kesatuan
adalah membuat fungsi transfer, menuliskan suatu yang mudah digunakan dimana masalah dan
sistem fungsi alih menggunakan script, melakukan penyelesaiannya di ekspresikan dalam notasi
plot root locus dan bode plot. Percobaan tersebut matematik yang sudah dikenal.Pemakaian
menggunakan script dan diimplementasikan lewat MATLAB meliputi : matematika dan komputasi,
Command windows. Dari percobaan ini pengembangan algoritma, akuisisi data,
diharapkan mendapatkan data yang sesuai dengan pemodelan, simulasi, prototype, grafik saintifik dan
teori. engineering dan lain-lain.
Kata kunci: MATLAB. Di dalam Matlab, terdapat suatu tools yang
bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink.
1. PENDAHULUAN Simulink adalah blok diagram yang dapat
MATLAB adalah bahasa pemrograman tinggi, digunakan untuk simulasi multidomain dan model
tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan desain dasar.
komputasi numerik yang dikembangkan oleh Diagram blok Simulink
MathWorks. Salah satu kelebihannya yang paling  Hubungan seri
populer adalah kemampuan membuat grafik
dengan visualisasi terbaik. MATLAB mempunyai
banyak tools yang dapat membantu berbagai  Hubungan parallel
disiplin ilmu. Salah satu yang dipakai adalah
simulink. Simulink dapat digunakan sebagai sarana
pemodelan, simulasi dan analisis dari sistem
dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis.
Tujuan dari percobaan ini adalah:  Dengn umpan balik
a) Mengetahui dasar-dasar pengoperasian
MATLAB dan SIMULINK untuk analisa dan
simulasi sistem kendali dasar.
b) Dapat merancang dan mensimulasikan sistem Blok diagram menyatakan model dari
kendali sederhana. suatu sistem. Adapun untuk model sistem
continue yang akan digunakan di sini dapat
c) Mampu menganalisa spesifikasi dan dinyatakan dalam bentuk poliomial,
perbedaan response transient antara sistem ataupun dalam bentuk poles dan zeros.
orde-1 dan orde-2. Mampu menganalisa Dimana hubungan output dan input dapat
kestabilan pada fungsi transfer sistem. Serta dinyatakan sebagai berikut:
mampu menganalisa steady state error yang
 Hubungan seri
terjadi respon keluaran sistem.
d) Mampu memahami prinsip tempat kedudukan
Y
= 𝐺1. 𝐺2
akar dan menggambar serta menganalisis U
kurva TKA dari suatu sistem.  Hubungan parallel
e) Memahami prinsip sistem pembuatan diagram Y
bode dan menentukan kestabilan sistem = 𝐺1+𝐺2
diagram bode.
U
1
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 Dengan umpan balik input ini menyediakan informasi tentang
karakteristik transient respons dan steady state
Y G1 response dari suatu sistem. Secara umum setiap
=
U 1+ G1. G2 kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan
fungsi step. Gambar diagram blok:

Keterangan :

Blok diagram menyatakan model dari Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
suatu sistem. Pada blok diagram diatas Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali
fungsi G1 dan G2 adalah fungsi dalam yang disederhanakan di mana:
bentuk polynomial. Blok-blok diagram
tersebut kemudian dapat dibuat didalam G ( s )=Gc ( s ) Gp ( s ) dan H ( s ) =1 (1.1)
Simulink. Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tutup
Blok-blok yang biasa digunakan dalam Simulink dari sistem kendali tersebut adalah:
adalah sebagai berikut:
C (s) Gc ( s ) Gp( s) G(s )
1. Transfer function digunakan untuk T ( s) = = =
sistem yang menggunakan persamaan R (s ) 1+Gc ( s ) Gp ( s ) H (s ) 1+G( s)
dalam bentuk polynomial, nilai-nilai (1.2)
numerator disingkat num serta
G( s)
denominator disingkat den, dapat C ( s) = R( s) (1.3)
diubah dengan cara mengklik gambar 1+G ( s )
dua kali. Transient respons dari sistem adalah invers
2. Zero-pole digunakan untuk sistem
Transformasi Laplace dari C ( s ) atau c ( t ) L−1 [ C ( s ) ]
yang persamaannya merupakan
perkalia dari akar-akar polynomial. a. Sistem orde-1
3. Sum digunakan untuk menjumlahkan dua
buah sinyal. Sistem orde-1 mempunyai bentuk umum fungsi
alih sebagai berikut:
4. Scope digunakan untuk melihat keluaran
sistem. K
5. To workspace digunakan bila kita C( s) τ (1.4)
ingin mengolah sinyal proses =
R( s) s+ ¿ ¿
diteruskan dengan file *.m.
6. Pulse generator digunakan untuk Dimana 𝜏 adalah konstanta waktu
membangkitkan pulsa.
b. Sistem orde-2
7. Signal generator digunakan untuk
membangkitkan sinyal ( sinus, square, Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem
sawtooth, random). orde-2 adalah sebagai berikut:
8. Sine wave diunakan untuk membangkitkan
sinyal sinusoidal. C( s) ω2n
= 2 (1.5)
9. Step digunakan untuk membangkitka sinyal R( s) s + 2ξ ωn + ω2n
yang berupa fungsi step u(t).
Transient Response Dengan 𝜉 merupakan koefisien redaman yang
Transient response menunjukkan karakteristik menunjukkan apakah sistem orde ke dua
output terhadap input dalam tim domain. tersebut overdamped, underdamped, critically
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat damped atau oscillatory. Sedangkan 𝜔𝑛 adalah
dari transient response- nya. Hal ini karena sistem frekuensi natural.
dengan penyimpanan energy tidak bias merespon Dalam perancangan suatu sistem kendali harus
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
transient response ketika sistem itu diberi input mendefinisikan karakteristik sistem.
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi Spesifikasi transient respons sebagai berikut:
impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang a. Rise time (Tr)
paling sering digunakan adalah unit step, karena b. Peak time (Tp)
2
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 c. Present Overshoot (%OS) 1
d. Settling time (Ts) s( )
s 1
e. Final value (Fv) atau nilai steady state e ( ∞ )=e step ( ∞ ) =lim =
s →0 1+G(s ) 1+ lim G(s)
Rumus untuk menghitung step respons sistem s→0
orde-1: b. Ramp input
Tr = 2.2𝜏 Dengan R(s) = 1/s2
Ts = 4 𝜏 1
s( 2
)
C (s) s 1 1
𝐹𝑣 = lim ⁡ e ( ∞ )=e ramp ( ∞ )=lim =lim =¿
x →0 R (s) s → 0 1+G( s) s → 0 s+ sG(s) lim sG (s
s→ 0
Rumus untuk menghitung step respons sistem
orde-2 (underdamped):
c. Parabolic input
Tr = (1-0.4167𝜉+2.917𝜉2)/ ωn
Dengan R(s) = 1/s2
2 0.5
Tp = π /{ω n (1−ξ ) }
1
2 0.5
s(3
)
%OS=exp ⁡( −π ξ /(1−ξ ) ) s 1
e ( ∞ )=e parabola ( ∞ )=lim =lim 2 2 =¿
Ts=4 /ξ ω n s → 0 1+G( s) s →0 s +s G( s) lim
s →0

C (s)
𝐹𝑣 = lim ⁡
x →0 R (s) Static Error Constant
Kestabilan sistem a. Position constant (Kp), di mana Kp =lim G(s)
s→0
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya
dengan menggunakan Routh-Hurwithz Criterion. b. Velocity constant (Kv), di mana Kv =
Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar lim sG(s)
s→0
polynomial yang berada disebelah kanan sumbu
origin adalah samadengan banyaknya perubahan Acceleration constant (Ka), di mana Ka =
tanda yang terjadi pada kolom pertama. lim s 2 G( s)
s→0
Diketahui:

Tabel 1.4 Tabel Routh-Hurwithz Criterion

Tempat kedudukan akar

Kurva pergerakan close loop pole dari open loop
pole ke open loop zero akibat peningkatan nilai
Steady State Error Gain (K).
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input
step, input ramp, dan input parabolic.
a. Step input
Dengan R(s) = 1/s Gambar 2.1 Diagram blok tempat kedudukan akar

3
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
dari Gambar 2.1 persamaan karakteristik sistem
dinyatakan dengan
1+ KG ( s ) H ( s )=0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi
persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut s
adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi syarat
magnitude.
1 diplot secara logaritmik.
|K|=
|G ( s ) H (s)|
Dengan syarat sudut
∠ G ( s ) H ( s )=r 180 ° , denganr =±1 , ± 3 ,± 5 , … .
Menggambar TKA dengan manual
1. Letakkan pole dan zero open loop pada s-
plane (bidang s)
2. Pole open loop akan bergerak ke zero open
loop dengan arah pergerakan sebagai berikut:
Jika disebelah kanan terdapat pole dan zero
ganjil maka terdapat arah pergerakan.
3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri
4. Pole atau zero infinity
Menentukan asimtot θ dan titik potongnya
dengan sumbu nyata σ dapat dihitung dengan
rumus:
σ=
∑ ( letak pole berhingga ) −∑ (letak zero berhingga)
∑ ( pole berhingga ) −∑ ( zero berhingga)
( 2 k +1 ) 180
σ=
∑ ( pole berhingga )−∑ ( zero berhingga)
5. Real axis breakaway dan break in point
(𝑠 )𝐷 ′ (𝑠 ) − 𝑁 ′ (𝑠 )𝐷 (𝑠 ) = 0
6. Angles of departure and arrival from complex
pole or zero
𝜃 = ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 − ∑ 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 = (2𝑘 + 1)180ᵒ
Diagram bode
Gambar 1.2 Diagram blok sistem kendali dengan
umpan balik
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan fungsi
umpan balik H(s) seperti gambar di atas, maka
tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan
mensubstitusi s = jω. Sehingga diperoleh responnya
adalah G(jω)H(jω). Karena G(jω)H(jω) adalah suatu
bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya
dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi
dari ω, yaitu:
a. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
b. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram bode merupakan salah satu metode analisis
dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang
perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin
(GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya
adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva grafik
fasa memotong nilai -180ᵒ. Nilai GM umumnya
dinyatakan dalam dB, yang dihitung dengan 20log10
(GM). Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat
saat kurva grafik magnitude dengan frekuensi
memotong nilai 0 dB.
Dari metode analisis Tempat Kedudukan Akar (TKA)
diketahui bahwa suatu sistem lingkar tertutup
dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong
sumbu jω, atau 1+KG(jω)=0. Dalam nilai magnitude,
ini dinyatakan sebagai nilai mutlak |KG(jω)|=1, dan
nilai fasanya adalah ∠ KG ( jω )=−180 ° .
Keuntungan dari metode ini dibandingkan metode
lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat
dengan mudah.
Tanggapan frekuensi dari sistem yang dapat disusun
baik dengan pendekatan perhitungan manual,
maupun dengan software Matlab, dipengaruhi oleh
beberapa komponen dalam sistem fungsi alih yang
berpengaruh s.b.b:
a. Bati (gain) konstan.
b. Pole dan zero yang terletak pada titik awal
(origin)
c. Pole dan zero yang tidak terletak pada titik awal.
d. Pole dan zero kompleks.
e. Waktu tunda ideal.
3. METODOLOGI
Pada Modul 1 ini, alat dan bahan yang
digunakan yaitu :
1. Komputer beserta software MATLAB
2. Buku catatan
Memulai percobaan
Percobaan 1 menggunakan script
Buatlah Script baru pada MATLAB (menu FILE
lalu pilih New
Masukkan nilai num dan zero sesuai yang suda di
tentukan di modul pada tempat script atau di
command windows
4
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
 4. HASIL DAN ANALISIS
Percobaan 1
Save terlebih dahulu dan tekan running Matlab dapat digunakan untuk menuliskan fungsi
alih suatu sistem/proses dengan perintah sebagai
berikut :

Transfer Function akan keluar pada MATLAB

Maka hasil nya

Gambar diagram percobaan script MATLAB
Percobaan 2 Menggunakan simulink pada
MATLAB

Membuka simulink pada MATLAB

Masukkan fungsi transfer yang sesuai pada

perintah di modul

Masukkan fungsi transfer dengan cara mengklik

dua kali pada kolom transfer function dan
masukkan nilai untuk koefisien numerator dan
pada denumerator yang sesuai diperintahkan pada
modul.

catat karakteristiknya dan analisis (Tr, Tp, Ts,

%OS)

Gambar diagram percobaan menggunakan

Pole untuk percobaan ini yaitu : 0,-1,3
simulink pada MATLAB
Zero untuk percobaan ini yaitu: 1,2
Percobaan 3 tempat kedudukan akar
Menggunakan bentuk umum
Ketik numerator dan denomirator untuk transfer
function

Maka hasil nya

Buat system linear dalam bentuk transfer function
q = tf(num,den)

Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah

sebagai berikut : rlocus(q);

Gambar diagram percobaan tempat kedudukan

akar
Percobaan 4 Diagram Bode
Ketik pada Command Window dan masukkan
transfer function dengan perintah: num=[0 0 25];
den=[1 4 25];

Untuk menggambar bode ketik pada Command

Window : Bode(num,den)
Pole untuk percobaan ini yaitu : -1,-1
Gambar diagram percobaan diagram bode Zero untuk percobaan ini yaitu: -1

5
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Pada percobaan ini kita dijelaskan terlebih dahulu
langkah-langkah mudah untuk membuat trasfer
function menggunakan script dan memunculakn
nya di command windows seperti pada gambar.
Dan kita juga diperintahkan untuk mencari pole
dan zero dari transfer function menggunakan
Comand windows seperti gambar diatas.

Percobaan 2 Transient response

a. sistem orde-1
Setelah membuat simulink sesuai dengan yang
diperintahkan lalu memasukkan nilai nya pada
function yang pada library continous. Seperti
gambar dibawah ini:

Maka karakteristik yang didapatkan di scope

adalah

Ts=
Tr= 185.013 ms
Tp= 1.468
2.296
Dari percobaan ini didapatkan rise time dan peak
time dimana waktu untuk yang dibutuhkan untuk
naik dari T=0 sebesar 185.013 ms dan waktu yang
dioerlukan untuk memulai dari T=0 hinga
mencapai puncak pertama overshoot yaitu: 1.468 s
dan 2.296 s. Disini tidak ada settling time karena
waktu untuk berubah tidak di atur dari awal.
c. Kestabilan sistem
Simulink pada percobaan ini:

Hasil pada scope di percobaan ini adalah:

Ts= -
Tr= 531.0002 ms
Tp= -
Di percobaan ini yang didaatkan hanya rise time
yaitu waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk
naik dari nilai steady state. Mungkin masih ada
sedikit kesalahan pada simulink seingga hanya
mendapatkan rise time saja.
b. sistem orde-2
Simulink pada percobaan ini:
Pada hasil percobaan ini menurut prinsip
kestabilan routh bahwa sistem tersebut stabil
karena respon sistem terhadap pengganggunya
berlangsung cepat dan akhirnya hilang.
d. Steady state error
Hasil dari percobaan pada scope: Simulink pada percobaan ini
6
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Hasil pada percobaan ini:

Gambar Percobaan steady state error 2

Perbandingan pada percobaan ini adalah:
Tabel 4-1 Steady state error

n Fungs Time Response Gambar

o i
Tr T T %OS
Alih
p s
G(s)

1 718.314 - 0.498 Gambar

ms
Gmabar percobaan steady state error 1 % Perc.
Staedy
Lalu mengganti transfer function nya menjadi: state error
1
2 1.055 s 3200 - 10.556 Gambar
7600
% Perc.
Hasil nya adalah: Steady
state error
2
Pada perbandingan ini terlihat jelas bahwa
perbandingan rise time, peak time dan overshoot
yang cukup jauh. Perbedaan yang jauh juga
dikarenakan transfer funstion yang berbeda pada
setiap percobaan yang pertama s nya berpangkat 1
dan yang percobaan ke dua s nya berpangkat
hingga ke pangkat dua.

Percobaan 3 tempat kedudukan akar

Masukkan script seperti ini:

Maka akan memunculkan transfer function pada

Comand windows seperti ini:

7
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA

Maka kita pun akan memunculkan root locus juga
sesuai dengan script yang dibuat
Pada percobaan ini menunjukkan bagaimana cara
menampilkan gambar pada root locus yaitu
menggunakan rlocus(P); P disini menggunakan
huruf apa saja dan saya memilih P untuk menamai
transfer function tersebut. Dan pada percobaan ini
pula juga memperlihat tempat kedudukan akar
pada transfer function yang dibuat.
Percobaan 4 Diagram Bode
Buat script seperti dibawah ini:
Dari script tersebut maka akan memunculkan
diagram bode seperti dibawah ini:
Fungsi GM 𝜔GM PM 𝜔PM Diagram
Alih Bode
2.7 68.9
Pada percobaan ini kita bisa mendapatkan Phase
Margin (PM) dan Gain Margin (GM). Di percobaan
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
ini juga menunjukkan bagaimana cara
menunjukkan bode diagram pada MATLAB.
5. KESIMPULAN
Kesimpulan yang didapat dari percobaan modul 1
ini adalah:
1. Dengan menggunakan matlab pekerjaan
dalam komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman akan lebih mudah dan lebih
teliti. Pada matlab juga ada fitur simulink yang
dapat digunakan untuk simulasi pemodelan
sistem.
2. Untuk menentukan spesifikasi sistem yang
dibuat kita dapat melihatnya melalui
pengamatan terhadap respon transient sistem
tersebut, hal yang diperhatikan adalah rise
time, peak time, settling time, dan maximum
overshoot serta dapat melihat error steady
statenya.
3. Pada Kestabilan sistem dengan memasukkan
fungsi transfer, kita dapat membandingkan
dengan prinsip kestabilan Routh
4. Pada Tempat kedudukan akar dengan
memasukkan transfer function kita
mendapatkan grafik Root Locus
5. Dengan menggunakan bode plot kita dapat
melihat magnitude dan phase dari sistem yang
dibuat.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Mulyawan Achmad S., Pengenalan Matlab
Untuk Perancangan, Analisi, dan Simulasi
Sistem Kendali Posisi, Universitas
Singaperbangsa Karawang, 2018.
[2] Adel S. Sedra dan Kennet C. Smith,
Microelectronic Circuits, Oxford University
Press, USA, 1997.
[3] http://labdasar.ee.itb.ac.id., 06 Maret 2020,
21.23 WIB.
8