4 Diagram Blok

Tujuan bab
Setelah mempelajari bab ini dan mengerjakan soal
pelatihannya, mahasiswa dapat :
- menentukan fungsi alih dari berbagai sistem pengaturan dengan
diagram blok
- membuat flow graph dari sistem-sistem pengaturan
- menentukan alih fungsi sebuah system pengaturan
menggunakan dalil Mason

Analisa Diagram Blok

Kita ingin model sistem nyata dan juga bisa memilih

masing-masing komponen sistem dan kemudian
mengidentifikasi bagaimana mereka akan saling
berhubungan. Kita telah melihat bahwa fungsi alih
komponen menyediakan informasi yang akan
mengidentifikasi karakteristiknya, dan sekarang kita ingin
menganalisis sebuah sistem lengkap, atau sub-sistem dari
bagian-bagiannya.
Dalam proses ini, setiap elemen dari sistem kontrol
digambarkan sebagai sebuah kotak atau blok dengan fungsi

4 Diagram Blok 33
alih yang didefinisikan sebagai perbandingan dari keluaran
dan masukan.
Sebuah sinyal masukan juga disebut sebagai penyebab dan
menghasilkan sinyal keluaran disebut sebagai akibat. Oleh
karena itu hubungan masukan-keluaran juga dikenal sebagai
suatu hubungan sebab- akibat. Jadi diagram blok dari
Gambar 3.1 dapat digambarkan sebagai berikut :

Vi (s ) 1 Vo (s )
sCR  1

Gambar 4.1. Diagram blok rangkaian RC

Ini mungkin lebih baik digambarkan oleh beberapa

contoh fungsi alih atau hubungan sebab dan akibat.

Contoh 4.1.
Sebuah tegangan V diterapkan pada sebuah resistor R
menyebabkan arus I keluar. Hubungan keluaran-masukan
adalah

Di rangkaian, masukan adalah V dan keluaran adalah I.

Kotak yang digunakan dalam diagram blok mewakili

komponen dan panah menunjukkan arus informasi melalui

34 Teknik Pengaturan Motor Servo

sistem. Gambar 4.2, menunjukkan diagram blok representasi
hukum ohm.

V 1/R I

Gambar 4.2. Diagram blok V = R.I

Contoh 4.2. (lihat gambar 4.3)

X K F

Gambar 4.3. Diagram blok F = kx.

Sebuah pegas memiliki gaya tarik F yang sebanding dengan

jarak X, sehingga F = kx (di mana k adalah konstanta pegas)

Contoh 4.3. (lihat gambar 4.4)

a m F

Gambar 4.4. Diagram blok F = ma

Hukum Newton menyatakan bahwa gaya yang diterapkan
pada massa m menyebabkan percepatan a, maka
F = ma
representasi Kotak dapat digunakan untuk mewakili suatu
proses serta komponen atau elemen. Misalnya

4 Diagram Blok 35
mengintegrasikan percepatan dari waktu ke waktu
menghasilkan kecepatan v, yaitu :

Oleh karena itu percepatan yang menyebabkan kecepatan.

Proses ini dapat direpresentasikan dalam bentuk kotak hitam
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.5.

a ∫ v

Gambar 4.5. Diagram blok

Blok-blok di dalam Cascade

Sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 4.6, beberapa

blok di dalam cascade dapat diganti dengan satu blok yang
fungsi alihnya adalah hasil dari fungsi alih masing-masing
blok.

i o
G1 G2 G3

Gambar 4.6: Blok-blok di dalam Cascade

36 Teknik Pengaturan Motor Servo

Keluaran dari suatu system pengaturan loop terbuka pada
Gambar 4.6, dapat ditulis sebagai berikut :

Fungsi transfer loop terbuka adalah

Bentuk Standar

Suatu bentuk yang paling sederhana dari suatu sistem

pengaturan rangkaian tertutup adalah ditunjukkan pada
Gambar 4.7.

i  i   f o
G

f
H

Gambar 4.7. Bentuk standart

Gambar 4.8. Penyederhanaan bentuk standart.

4 Diagram Blok 37
 Dalam Gambar 4.8, sinyal masukan adalah i , sinyal

keluaran adalah o dan H adalah umpan balik , sehingga

fungsi alih dapat kita turunkan sebagai berikut :

Tanpa unpan-balik

o = i G (4-1)
Dengan umpan balik
 f = o H (4-2)

Dan
( i   f )G   o (4-3)

Subtitusi sinyal  f pada persamaan (4-2) kedalam

persamaan (4-3)

(i   o H )G   o
Gi   o HG   o
G i   o   o HG
Gi   o (1  HG)
Dan

o G
 (4-4)
 i 1  HG

38 Teknik Pengaturan Motor Servo

Sehingga Gambar 4.7 dapat disederhanakan menjadi Gambar
4.8.

Memindahkan titik percabangan

Dalam analisa diagram blok, sering titik percabangan

perlu dipindahkan untuk memudahkan analisa. Titik
percabangan bisa dipindahkan dari depan ke belakang suatu
blok atau sebaliknya. Keluaran sinyal titik percabangan
sesudah dipindahkan harus sama dengan keluaran sinyal titik
percabangan sebelum dipindahkan. Hal ini dapat dilihat pada
tabel penyederhanaan diagram blok.

Contoh 4.4
H1

i   a o
G1 G2 G3
 b

H2

Gambar 4.9: Sistem dengan titik percabangan.

Yang pertama kita lakukan dalam penyelesaian contoh

di atas adalah kita perlu untuk memindahkan titik
percabangan untuk loop yang lebih rendah dari a ke b
sehingga membebaskan loop H1 . Hal ini dapat dicapai
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.10, di bawah ini.

4 Diagram Blok 39
 H1
 o
i  
G1 G2 G3
 b

H2 1 / G2
a

Gambar 4.10. Sistem dengan titik percabangan dipindahkan.

Kita perlu menambahkan elemen 1/G2 ke loop yang

lebih rendah untuk mengubah masukan a ke b, tambahan
elemen ini yang tidak akan mempengaruhi analisis dan
dipastikan bahwa kita mendapatkan hasil yang
diinginkan.seperti Gambar 4.11.

i  G1G2 o
G3
 1  H 1G2

H2
G2

Gambar 4.11. Penyederhanaan Gambar 4.10

G1G2
i 1  H1G2 o
G3
2
H 2 G1G
1
(1  H1G2 )G2

Gambar 4.12. Penyederhanaan Gambar 4.11

40 Teknik Pengaturan Motor Servo

 Sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4.12, sekarang
dapat dianalisis dengan cara biasa untuk memberikan fungsi
transfer sistem secara keseluruhan, yaitu :

 o ( s) G1G2G3

 i ( s ) 1  G2 H1  G1H 2

i G1G2 G3 o
1  G2 H 1  G1 H 2

Gambar 4.13. Penyederhanaan sistem keseluruhan Gambar 4.9.

4 Diagram Blok 41
Penyederhanaan diagram Blok

Dalam analisa diagram blok sering kali dijumpai rangkaian

yang rumit. Untuk memudahkan analisis, rangkaian diagram blok
perlu disederhanakan. Berbagai bentuk penyederhanan diagram
blok dapat dilihat pada Tabel 1, berikut ini.

Tabel 1 Penyederhanaan Diagram Blok

Vi  Vi   r Vi  D
 E Vi   E

   
r D D r

E  Vi   r  D

D D
 E  Vi   r  D 
Vi  E Vi  E

 
r r

i o i o
G1 G2  G1G2

42 Teknik Pengaturan Motor Servo

 i  o i o
G1  G1  G2

G2

i  o i  o
G  G
 
D D
1/ G

i  o i o

G  G
 
D D G

i o i o
G  G

o
G

i o i o
G  G

i i
1/ G

i   o' i   o'
G  G
 
H H
o"
 o"
1/ G

4 Diagram Blok 43
Sistem Masukan Banyak (MIMO)

Seringkali sistem ini penting untuk menganalisa dan

mempelajari suatu sistem yang mempunyai masukan banyak
digunakan bersama-sama pada titik-titik perbedaan sistem
tersebut. Untuk menganalisis sistem ini kita perlu
menggunakan teorema superposisi. Dimana, masing-masing
masukan dianggap berdiri sendiri, membuat masukan yang
lain sama dengan nol. Pemecahan akhir kemudian didapat
dengan menambahkan jawaban individu secara bersama-
sama.

Contoh 4.5

Dalam sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4.14, kita

ingin mencari persamaan untuk sinyal keluaran dalam kaitan
dengan masukan ; dan gangguan . Kita tidak bisa
melakukan ini dalam satu langkah, jadi kita mengambil setiap
masukan secara bergantian, membuat lain nol. Dengan
menganggap bahwa sistem adalah linier, masing-masing masukan
akan diperhitungkan secara terpisah.

44 Teknik Pengaturan Motor Servo

 d

i   o
G1 G2


Gambar 4.14. Sistem dengan gangguan

Pertama, kita dapat mempertimbangkan = 0, adalah

keluaran dengan masukan . Gambar rangkaiannya seperti pada
Gambar 4.15, dari persamaan (4-4) kita peroleh fungsi alih

 o' ( s ) G1G2

 i ( s ) 1  G1G2 H

Atau
G1G2
 o' ( s )   i (s)
1  G1G2 H

i   o'
G1 G2


Gambar 4.15. Sistem dengan ganguan nol.

Sekarang, jika gangguan sebagai masukan dan =

0, dan adalah keluaran yang hanya dikarenakan oleh .

4 Diagram Blok 45
Kita dapat menggambar sistem dalam bentuk seperti pada
Gambar 4.16.

d   o"
G2


G1 H

Gambar 4.16. Sistem dengan masukan 0.

Perhatikan bahwa blok umpan balik H bertanda negatif

mempresentasikan pengaruh dari unpan balik negatif.
Penggambaran kembali :

d   o"
G2


 HG 1

Gambar 4.17. Penggambaran Kembali Sistem Masukan 0

Sekarang dengan persamaan (4-4) :

 o' ' ( s ) G2

 d ( s ) 1  G1G2 H

Atau

46 Teknik Pengaturan Motor Servo

 G2
 o' ' ( s )   d (s)
1  G1G2 H
Ketika kedua dan memiliki nilai yang terukur, kita perlu
menjumlahkan dua keluaran

G1G2 G2
 o ( s )   o' ( s )   o' ' ( s )   i (s)   d (s)
1  G1G2 H 1  G1G2 H
Jadi:
G2
 o (s)  ( i G1   d )
1  G1G2 H

Contoh penyederhanaan diagram blok

Contoh 4.6

Menyederhanakan blok diagram ditunjukkan pada Gambar 4.18

dan tentukan Fungsi Alih sistem.

Vi   Vo
G1 G2
 

H1

Gambar 4.18. Contoh 4.6.

4 Diagram Blok 47
 Vi  G1G2 Vo
 1  G2 H 2

Gambar 4.19 Penyederhanaan Gambar 4.18

Vo ( s ) G1G2

Vi ( s ) 1  G H
2 2

Contoh 4.7
Tentukan fungsi transfer system seperti pada Gambar 4.20.

H1

i    o
G1 G2 G3
 
H2
H3

Gambar 4.20. Contoh 4.6.

Penyelesaian :

Pertama kita pindahkan titik percabangan yang berada pada

masukan H1 dan G2 ke keluaran G2, seperti Gambar 4.20.

48 Teknik Pengaturan Motor Servo

 H1 1 / G2

i    o
G1 G2 G3
 
H2
H3
Gambar 4.21. Penyederhanaan Gambar 4.20

H1 / G2

i   G1G 2 o
G3
 1  G2 H 2

H3
Gambar 4.22. Penyederhanaan Gambar 4.21

G1G2
i  1  G2 H 2 o
G3
 G1G 2 H
1  1
1  G2 H 2 G 2

H3
Gambar 4.23. Penyederhanaan Gambar 4.22

Fungsi transfer keseluruhan diberikan sebagai :

 o ( s) G1G2G3

 i ( s) 1  G2 H 2  G1H1  G1G2G3 H 3

4 Diagram Blok 49
Grafik Aliran Isyarat

Gafik aliran isyarat adalah suatu pernyataan gambar dari

persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah
system. Grafik ini secara grafik memperagakan transmisi
isyarat melalui system, seperti yang dilakukan diagram blok.
Grafik aliran isyarat untuk Gambar 4.24 adalah :

m
a F

F = ma

Gambar 4.24. Grafik aliran isyarat F =m.a

i  i   f o
G

f
H
Gambar 4.25. Diagram Blok sistem sederhana
Grafik aliran isyarat dari diagram blok Gambar 4.25,
adalah :
1 1
i o
H

Gambar 4.26. Grafik aliran isyarat dari diagram blok.

50 Teknik Pengaturan Motor Servo

 Dalil Mason
Rumus umum untuk setiap Grafik aliran isyarat adalah :

 Tn . n
P  n 1
 (4-5)
Dimana :
Tn  fungsi alih dari arah maju ke - n
n  1,2,3,...
  diterminan dari SFG, ditentukan sbt :

  1 -  L1   L 2  L3   L 4  

L1  penguatan dari sebuah lintasan t ertutup

 L1  jumlah penguatan dari lintasan - lintasan t ertutup

L2 = jumlah semua kombinasi perkalian penguatan dari
lintasan tertutup yang tidak bersinggungan
L2 = perkalian penguatan dari dua lintasan tertutup yang
tidak bersinggungan
L3 = perkalian penguatan dari dua lintasan tertutup yang
tidak bersinggungan
∆n = kofaktor dari ∆ atau determinan dari SFG yang
tersisa setelah arah maju yang menghasilkan Tn
dihilangkan, termasuk lintasan tertutup yang
menyinggungnya.

4 Diagram Blok 51
Contoh 4.8
H2 H3

G1 G4
G2 G3
R C
G6 G7
G5 G8

H6 H7

Gambar 4.27. Grafik aliran isyarat.

Pada Grafik aliran isyarat di atas terdapat dua lintasa maju,

yaitu :
T1  G1G2 G3G4

T2  G5 G6 G7 G8

L1  G2 H 2 ; G3 H 3 ; G6 H 6 ; G7 H 7 ;

 L1  G2 H 2  G3 H 3  G6 H 6  G7 H 7
L 2  G2 H 2 G6 H 6 ; G2 H 2 G7 H 7 ; G3 H 3G6 H 6 ; G3 H 3G7 H 7

 L 2  G2 H 2G6 H 6  G2 H 2G7 H 7  G3 H 3G6 H 6  G3 H 3G7 H 7

  1   L1   L 2

  1  (G2 H 2  G3 H 3  G6 H 6  G7 H 7 )  (G2 H 2 G6 H 6

 G2 H 2 G7 H 7  G3 H 3G6 H 6  G3 H 3G7 H 7 )
1  1  G6 H 6  G7 H 7

52 Teknik Pengaturan Motor Servo

 2  1  G 2 H 2  G3 H 3


 Tn . n
P  n 1

T  T 
P 1 1 2 2

((G1G2G3G4)(1G6H6 G7H7))((G5G6G7G8)(1G2H2 G3H3))
P
1G2H2 G3H3 G6H6 G7H7 G2H2G6H6 G2H2G7H7 G3H3G6H6 G3H3G7H7

4 Diagram Blok 53
Soal latihan
1. Sederhanakanlah diagram blok dibawah ini kedalam
untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari sistem.
G3 ( s )
R(s ) C (s )
G1 ( s ) G4 ( s ) G2 ( s )

H1 ( s )
H 2 (s)
2. Sederhanakanlah diagram blok berikut ini ke bentuk
kanonik.

H 3 (s)
R(s) C (s)
G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s)

H 2 (s)
H1 ( s )

3. Tentukan C(s)/R(s) oleh system di bawah ini

H 3 (s)
R(s) C (s)
G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s)

H1 ( s ) H 2 (s)

4. Tentukan C(s)/R(s) oleh sistem pada soal nomor 1,2 dan

3 menggunakan dalil Mason.

54 Teknik Pengaturan Motor Servo