BAB 5

DIAGRAM BLOK SISTEM dan SIGNAL FLOW GRAPH

Bab 5 berisi tentang penurunan diagram blok untuk sistem yang kompleks
serta penentuan fungsi transfer dari diagram blok secara langsung dan
melalui teknik signal flow graph. Uraiannya mencakup penggambaran
diagram blok sistem, jenis-jenis interkoneksi sistem, penurunan fungsi
transfer dari diagram blok secara langsung, penggambaran signal flow graph
dari suatu diagram blok, dan formula Mason.

Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa memiliki kompetensi untuk :

• mengetahui tipe interkoneksi sistem.
• menurunkan fungsi transfer dari diagram blok secara langsung.
• menggambarkan signal flow graph dari suatu diagram blok sistem.
• menerapkan formula Mason dalam menurunkan fungsi transfer.

1. Interkoneksi sistem
Telah diketahui bahwa representasi diagram blok memudahkan kita
dalam menganalisis sistem baik secara kualitatif maupun kuantitatif. Dalam
menggambarkan diagram blok suatu sistem terdapat beberapa bentuk baku
yang mengandung informasi tertentu, yaitu :
• kotak menunjukkan fungsi transfer subsistem / komponen dalam
sistem
• anak panah menyatakan aliran informasi atau data atau variabel
• bulatan bertanda (disebut juga summing point) menggambarkan
sebuah komparator atau penjumlah sinyal
• take off point menandai sinyal umpan balik

Perhatikan diagram blok berikut

Ea + Ia T Θ0
G(s) kT N(s)
_

Em
M(s)
take off point
komparator
(summing point)

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 1

Ada beberapa cara dalam menginterkoneksikan sub sistem sehingga menjadi
diagram blok, yaitu :
• bentuk seri (cascade)
• bentuk paralel
• bentuk umpan balik

Bentuk seri (cascade) digambarkan sebagai berikut

Fungsi transfer keseluruhan sistem dalam bentuk Y (s ) = H (s )U (s ) diberikan

oleh H(s) = H2(s)H1(s).

Bentuk paralel adalah sebagai berikut

Fungsi transfer keseluruhan sistem dalam bentuk Y (s ) = H (s )U (s ) diberikan

oleh H(s) = H2(s) + H1(s). Kadang-kadang bagian keluaran sistem
digambarkan dengan bulatan bertanda seperti gambar berikut

= +

Sedangkan bentuk umpan balik digambarkan sebagai berikut

Bentuk di atas sama dengan bentuk berikut

U(s) + Y(s)
H1(s)
_

H2(s)

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 2

Fungsi transfer sistemnya dapat diturunkan dengan mengikuti arah anak
panah di atas. Misalnya input ke blok dengan fungsi transfer H1(s) adalah
E1(s) maka
Y(s) = H1(s) E1(s)

Karena E1(s) = U(s) – H2(s) Y(s), substitusi ke bentuk di atas menghasilkan

Y(s) = H1(s) [ U(s) – H2(s) Y(s) ]
atau
Y (s ) H 1 (s )
=
U (s ) 1 + H 1 (s )H 2 (s )
Fungsi transfer untuk bentuk umpan balik di atas disebut bentuk kanonik
(dasar) dari sistem lingkar tertutup. Dapat dibuktikan dengan mudah,
apabila tanda bagian umpan baliknya positif maka bentuk fungsi transfernya
menjadi
Y (s ) H 1 (s )
=
U (s ) 1 − H 1 (s )H 2 (s )

Untuk menurunkan fungsi transfer dari sistem yang lebih kompleks, maka
digunakan formula fungsi transfer untuk bentuk-bentuk dasar tersebut
ditambah dengan sifat sistemnya.

2. Superposisi sistem linier

Untuk sistem linier yang berarti memenuhi prinsip superposisi maka efek
dari input yang berbeda dapat dijumlahkan secara langsung. Formula untuk
menurunkan fungsi transfernya menggunakan bentuk-bentuk dasar di atas.
Contoh kita ingin menentukan fungsi transfer diagram blok berikut

Sistem tersebut dapat dipandang sebagai dua sub sistem, yang satu memiliki
input u(t) dan lainnya d(t). Untuk u(t) = 0, maka
Y (s ) = H 2 (s )D(s )
Sedangkan untuk d(t) = 0, fungsi transfer dari u(t) ke y(t) berupa bentuk
paralel dari dua bentuk seri, yang berbentuk
Y (s ) = {H 1 (s )H 2 (s ) + H 3 (s )H 4 (s )}U (s )
Karena sistemnya memenuhi prinsip superposisi maka output
keseluruhannya berbentuk
Y (s ) = {H 1 (s )H 2 (s ) + H 3 (s )H 4 (s )}U (s ) + H 2 (s )D(s )

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 3

Apabila didefinisikan

H Y (s ) = H 1 (s )H 2 (s ) + H 3 (s )H 4 (s )
H D (s ) = H 2 (s )

maka

Y (s ) = H Y (s )U (s ) + H D (s )D(s )

Contoh lainnya, perhatikan diagram blok berikut

Dari bentuk tersebut didapat serangkaian persamaan

Apabila tidak terdapat bagian umpan balik atau hanya memiliki satu bagian
umpan balik, penurunan fungsi transfer relatif mudah, lain halnya apabila
terdapat bagian umpan balik atau diagramnya lebih kompleks lagi. Kita
membutuhkan formulasi tertentu untuk menurunkan fungsi transfernya,
yaitu formula Mason.

3. Formula Mason (1953)

Formula Mason dapat digunakan untuk menurunkan fungsi transfer sebuah
diagram blok dengan lingkar (loop) yang banyak, termasuk lingkar umpan
balik serta jalur umpan maju (feedforward) yang banyak. Sebelum
menerapkan formula ini, sebuah diagram blok terlebih dahulu harus diubah
ke dalam representasi grafik aliran sinyal (signal flow graphs = SFG). SFG
dapat didefinisikan sebagai penggambaran grafis yang menyatakan
hubungan input-output antar variabel dari serangkaian persamaan aljabar
linier. Sebagai contoh perhatikan sebuah SFG berikut

a Z
Y X
b

Bentuk di atas menyatakan persamaan X = a Y + b Z.

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 4

Kesamaan penggambaran beberapa diagram blok dengan grafik aliran sinyal
diperlihatkan pada gambar berikut :

U(s) Y(s) U G Y
G(s) =

U(s) + Y(s)
H1(s)
_

H2(s)

U 1 1 Y
H1

-H2

Ada beberapa istilah dalam SFG, yaitu sebagai berikut :

• Titik/noktah (node) menandai variabel input, summing point, take off
point, dan output.
• Antar noktah dihubungkan dengan segmen garis beranak panah yang
disebut cabang (branch). Setiap cabang memiliki arah dan penguatan.
Arahnya dinyatakan oleh anak panah, sedangkan penguatannya
ditandai dengan huruf di atas tanda anak panah dan menyatakan
fungsi transfer antar variabel di antara noktah yang bersesuaian.
• Sekumpulan cabang yang dilalui secara bersinambung membentuk
lintasan (path).
• Lintasan maju (path gain) adalah lintasan yang dimulai dari noktah
input dan berakhir di noktah output dengan hanya sekali melintasi
setiap noktah.
• Lingkar (loop) adalah lintasan yang berasal dan berakhir di noktah
yang sama dengan hanya sekali melintasi noktah lainnya.
• Lingkar-sendiri (self-loop) adalah lingkar yang hanya mempunyai satu
cabang.
• Penguatan lintasan (path gain) adalah perkalian antar penguatan
cabang dalam sebuah lintasan.
• Penguatan lintasan-maju (forward-path gain) adalah penguatan lintasan
dari sebuah lintasan maju.
• Penguatan Lingkar (loop gain) adalah penguatan lintasan sebuah
lingkar (loop).
• Lingkar tak-bersentuhan (nontouching loop) adalah dua bagian suatu
SFG yang tidak memakai noktah secara bersamaan.

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 5

Perhatikan sebuah SFG di bawah ini

x1 A x2 B x3 C x4 D x5

F E

Dengan istilah di atas, x1x2x3x4x5 dan x1x2x5 adalah dua buah lintasan maju,
sedangkan x2x3x2 serta x3x4x3 adalah dua lingkar. ABCD dan AG adalah dua
buah penguatan lintasan maju sedangkan BF dan CE adalah dua buah
penguatan lingkar.

Untuk menurunkan fungsi transfer diagram blok yang direpresentasikan

dengan SFG, lakukan langkah-langkah berikut :

• Tentukan seluruh penguatan lintasan maju yang ada (Pi)

• Tentukan penguatan lingkar (Li)
• Nyatakan determinan (∆) SFG yang didefinisikan sebagai berikut :
∆ = 1 – {jumlah semua lingkar yang ada} + {jumlah perkalian dua
lingkar tak-bersentuhan} – {jumlah perkalian tiga lingkar tak-
bersentuhan} + ...
• Tentukan kofaktor (∆i) untuk masing-masing penguatan lintasan
maju. Kofaktor didapat dari bentuk determinan dengan mencoret
penguatan lingkar yang menyentuh lintasan majunya.
• Tentukan fungsi transfernya melalui formula Mason berikut :
n

∑ P∆
1
i i
Fungsi _ transfer =
∆

Misalnya langkah-langkah tersebut kita terapkan untuk mencari fungsi

transfer SFG sebelumnya, maka didapat data berikut :
• Penguatan lintasan maju
P1 = ABCD
P2 = AG
• Penguatan lingkar
L1 = BF
L2 = CE
Kedua lingkar tersebut bersentuhan di noktah x3
• Determinan SFG
∆ = 1 – (BF + CE)
• Kofaktor lintasan maju
∆1 = 1; karena L1 dan L2 bersentuhan dengan P1

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 6

 ∆2 = 1 - CE; karena L2 tidak bersentuhan dengan P2

• Fungsi transfer
2

x5 ∑ P∆
1
i i
P1∆1 + P2 ∆ 2 ABCD + AG (1 − CE )
= = =
x1 ∆ ∆ 1 − BF − CE

Sekarang perhatikan SFG berikut :

Penguatan lintasan majunya adalah P1 = H1H2 dan P2 = H3H4, sedangkan

penguatan lingkarnya berupa 4 buah lingkar-diri yang berbentuk L1 = H5, L2
= H7H8, L3 = H9H10, dan L4 = H11. Karena L1 tidak bersentuhan dengan
seluruh lingkar lain, serta L2 tidak bersentuhan dengan L4 maka
determinannya berbentuk ∆ = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + (L1L2 + L1L3 + L1L4 +
L2L4) - (L1L2L4). Kofaktor untuk P1 berbentuk ∆1 = 1 – (L2 + L3 + L4) + ( L2L4)
karena L1 menyentuh P1, sedangkan ∆2 = 1 – (L1 + L3 + L4) + ( L1L3 + L1L4)
karena L2 menyentuh P2 .

Dengan mendapatkan fungsi transfer dari sistem yang kompleks, maka kita
bisa menganalisis perilaku sistem dari responnya terhadap input tertentu.

Soal latihan :

1. Tentukan fungsi transfer model elektromekanis pada motor DC sesuai

gambar 1 di atas melalui aljabar diagram blok dan representasi SFG.

2. Buat SFG untuk diagram blok di halaman 3, kemudian tentukan fungsi

transfernya melalui formula Mason.

Asep Najmurrokhman – Catatan Kuliah Sistem Kendali 7