32

BAB VII

PERCEPATAN RELATIF

5.1 Pengertian Percepatan

Perubahan kecepatan
Percepatan = Selang waktu
v
a=
t
 perubahan kecepatan
Percepatan rata-rata , (a) selang waktu
 v
(a ) , dimana arahnya = arah Δv
t
v dv
Percepatan sesaat a = Lim 
t  0 t dt

5.2 Percepatan Sebuah Titik yang Berputar pada Satu Titik Tetap dengan Jari-jari
Lintasan yang Tetap

Jika sebuah titik bergerak melingkar mengelilingi suatu titik dengan jari-jari konstan
dari posisi B ke posisi B’ dengan kecepatan v1 di posisi B dan menjadi v2 pada posisi B’ dan
menempuh sudut Δ, gambar 5.1 (a), maka titik tersebut dalam gerakannya mengalami dua
perubahan kecepatan yaitu perubahan arah kecepatan dan perubahan harga kecepatan.

Δvn

Δvt

(a) (b)

Gambar 5.1 Perubahan kecepatan normal dan tangensial

Sehingga dapat dikatakan setiap titik yang bergerak melingkar dengan kecepatan yang
berubah mengalami dua perubahan kecepatan yaitu : lihat gambar 5.1 (b).
1. Perubahan kecepatan akibat adanya perubahan arah kecepatan disebut perubahan
kecepatan normal ( Δvn ) , yang arahnya menujun pusat lintasan

Kinematika dan Dinamika

 33

2. Perubhan kecepatan akibat adanya perubahan besar kecepatan disebut perubahan

kecepatan tangebsial (Δvt ), yang arahnya tegak lurus jari-jari lintasannya.
Sehingga perubahan kecepatan totaldari gerakan tersebut merupakan penjumlahan vector
perubahan kecepatan normal dan perubahan kecepatan tangensial.
Δv = Δvn + Δvt
Jika persamaan di atas dibagi dengan selang waktu ( Δt ), menjadi percepatan, sehingga
persamaan di atas menjadi :
v v n v t
   A = An + At
t t t
Dimana : A = percepatan
An = percepatan normal
At = percepatan tangensial
Untuk mendapatkan besar percepatan tersebut, maka diambil limitnya pada saat Δt mendekati
nol, sebagai berikut :
v v n v t
Lim  Lim  Lim  A = An + At
t  0  t t  0  t t  0 t

v n
An = Lim ,
t  0 t
dimana : Δvn = v Sin Δ, untuk sudut yang terlalu kecil Sin Δ = Δ
maka Δvn = v Δ
v n v v.d 
An = Lim  Lim   v.
t  0 t  t  0 t dt
v
An = v. sedang  = sehingga didapat
R

v2
An = sedang v = .R sehingga didapat
R

An =  2 R
v2
Jadi An = v. = = 2 R dan arahnya menuju pusat lintasannya
R

v t dv t
At = Lim =
t  0 t dt
dimana : dvt = R. d sehingga didapat
R.d d
At = sedang =
dt dt

Kinematika dan Dinamika

 34

Jadi At = R.  dan arahnya tegak lurus R mengikuti arah 

Akhirnya didapat persamaan percepatan suatu titik yang bergerak melingkar sbb :
A = An + At = R .  + v2/R atau
= R.  + 2 R atau
= R.  + v . 
5.3 Percepatan pada 3(tiga) Komponen Dasar
 Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap
ABt

AB ABt

ABn ABn AB=ABn

AB

(a) (b) (c)

Gambar 5.2 Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap
Dari gambar di atas dijelaskan sebagai berikut :
ABn = R.2 = Percepatan titik B normal, arahnya =menuju pusat lintasan ( dari B O2 )
ABt = R. = percepatan titik B tangensial, arahnya R ( O2B ) mengikuti arah 
AB = percepatan titik B = jumlah vector dari ABn dan ABt ( AB = ABn + ABt )
Dari uraian di atas, dapat diketahui bahwa arah Percepatan tangensial tergantung pada
arah percepatan sudutnya, sedang arah percepatan normal tidak tergantung pada arah
kecepatan sudutnya.
Pada gambar 5.2 (c) harga  = konstan, berarti tidak ada perubahan kecepatan sudut,
atau dengan kata lain percepatan sudutnya ( ) = nol, sehingga ABt = R. = 0, akibatnya
AB = ABn + 0 = ABn
Dari uraian di atas, maka dapat disimpulkan bahwa percepatan suatu titik pada link
yang berputar di satu titik tetap harus diuraikan menjadi percepatan normal dan
percepatan tangensial (A = An + At ), dimana
v2
An = v.  = R.2 = R
, dengan arah menuju pusat lintasannya = menuju titik engsel

At = R., dengan arah tegak lurus R mengikuti arah 

Contoh 1:
Sebuah link yang berputar di asatu titik tetap seperti gambar di bawah dengan panjang
OB = 20 [cm]. Tentukan percepatan titik B jika :

Kinematika dan Dinamika

 35

a. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] konstan, searah jarum jam

b. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] searah jarum jam, dan percepatan sudutnya
( ) = 500 [rad/s2], searah jarum jam.
Penyelesaian :
a. Karena  = konstan, maka  = 0,
sehingga AB = ABn = R. 2 = OB. 2 = 0,2 . (40)2
AB = 0,2 . 1600 = 320 [m/s2]

b. ABn = R. 2 = 0,2 . (40)2 = 320 [m/s2] dengan arah dari

B menuju O
ABt = R.  = 0,2 . 500 = 100 [m/s2], dengan arah tegak
lurus OB mengikuti arah 
Buat vector percepatan dgn skala A: 1[cm]=100[m/s2]
ABt panjang ABn = 320
100 x1[cm] = 3,2 [cm]

ABn panajang ABt = 100

100 x1[cm] = 1 [cm]
AB Dari npoligon A didapat:
AB = 3,35 [cm] =
3, 35
1 x100[m / s 2 ] = 335 [m/s2]
 Percepatan pada link yang bergerak lurus
Untuk menentukan percepatan pada link yang bergerak lurus, sama caranya dengan
mencari kecepatan pada link yang bergerak lurus, yaitu :
Harga percepatan = ? ( tidak bisa dicari secara mandiri )
Arah percepatannya = sejajar dengan bidangnya.
 Percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap.
Pembahasan percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap, hampir sama
caranya dengan menentukan kecepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap yang
sudah kita pelajari di bab sebelumnya, yaitu menggunakan prinsip percepatan relative,

Kinematika dan Dinamika

 36

yaitu dengan berpedoman bahwa percepatan relative suatu titik ( titik B) terhadap titik
lain (titik C) adalah percepatan yang dimiliki titik tersebut (titik B) dengan memandang
titik lain ( titik C ) sebagai titik yang diam. Supaya titik C diam, maka pada titik C
diberi engsel seperti gambar 5.3, sehingga gerakan relative titik B terhadap titik C
adalah mengelilingi titik C dan untuk mencari besar dan arah percepatan relative titik B
terhadap titik C = ( ABC ) sama caranya dengan mencari percepatan titik pada link yang
berputar pada satu titik tetap.
ABC = ABCn + ABCt , dimana :
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari B menuju C ( sejajar BC dari B menuju C )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah 

 
 
C C C
ABCt
ABC

ABCn
  

(a) (b) (c)

Gambar 5.3 Percepatan Relatif titik B terhadap titik C

( a ) Gambar Link yang tidak memiliki titik tetap
( b ) Dipandang relative titik B terhadap titik C, titik C dibri engsel
( c ) Arah percepatan relative titik B terhadap titik C, ABC = ABCn + ABCt
Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka persamaannya menjadi :
ACB = ACBn + ACBt , dimana:
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari C menuju B ( sejajar BC dari C menuju B )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah , lihat bgambar 5.4.

ACBt

C C ACB
C
 
ACBn
  

(a) (b)  (c) 

Gambar 5.4. Percepatan relative titik C terhadap titik C ( ACB )

 Persamaan Percepatan Relatif Dua Tititk pada satu Penghubung(Link) Kaku
Untuk menentukan persamaan percepatan relativ dua titik pada satu penghubung
kaku caranya identik dengan cara menentukan persamaan kecepatan relativ yang sudah
dipelajari pada bab sebelumnya, yaitu dengan berpedoman pada prinsip :

Kinematika dan Dinamika

 37

“ YANG DISEBUT LEBIH DULU, MAKA KITA TULIS LEBIH DULU”

Contoh: Kalau kita pandang relative titik B terhadap titik C, berarti titik B kita sebut
lebih dulu dari pada titik C, maka B ditulis lebih dulu, kemudian menyusul titik C dan
notasi Percepatan relative titikB terhadap titik C = A BC ( A = percepatan ), sedang cara
menuliskan persamaan percepatan relative titik B terhadap titik C adalah sebagai
berikut:
AB = AC + ABC
Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka A C ditulis lebih dulu, kemudian
AB dan dilanjutkan dengan ACB, jadinya :
AC = AB + ACB
Sesuai dengan konsep dasar bahwa percepatan suatu titik yang berputar pada satu titik
tetap, maka persamaan di atas menjadi:
AB = AC + ABC → ABn + ABt = ACn + ACt + ABCn + ABCt
Dan AC = AB + ACB → ACn + ACt = ABn + ABt + ACBn + ACBt
Sekarang yang menjadi pertanyaan, apakah setiap titik percepatannya harus diuraikan
menjadi percepatan normal dan tangensial ?, jawabnya adalah tidak, karena pada titik-
titik tertentu kalau diuraikan malah menyulitkan kita dalam menyelesaikan persoalan
percepatan tersebut.
Jadi yang perlu diuraikan menjadi percepatan normal dan tangensial adalah titik-titik
yang sudah jelas diketahui jari-jari dan pusat lintasannya. Hal ini mengingat arah
percepatan normal adalah menuju pusat lintasannya dan arah percepatan tangensial
tegak lurus jari-jari lintasannya.
Contoh 2.
Dua titik A dan B berada pada link yang tidak
memiliki titik tetap seperti gambar di samping
Link tersebut sedang berputar dengan
kecepatan 30 [rad/s] searah jarum jam. Jika
percepatan titik A (AA = 250 rad/s2) dan
lintasan titik B dengan arah seperti gambar,
tentukan besar dan arah percepatan titik B.
Penyelesaian:
1. Gambarkan posisi titik A dan B sesuai dengan data pada soal
2. Ambil relativ titik B terhadap titik A, sehingga persamaan percepatannya adalah sbb:
AB = AA + ABAn + ABAt , dimana :

Kinematika dan Dinamika

 38

b: ? √ √ ? (b = besar)
a: ? √ B→A AB (a = arahnya)
ABAn = BA x 2 = 0,2 x 302 = 180 m/s2 , arahnya // BA, dari B menuju A
3. Buat gambar poligon percepatan
berdasarkan persamaan dia atas, dengan skala A: 1 cm = 100 m/s2.
Sehingga panjang vektor sbb:
AA = 250/100 x 1 cm = 2,5 cm
ABAn = 180/100 x 1 cm = 1,8 cm
Dari poligon di dapat AB = 12 cm, maka besar percepatan titik B,
AB = 12/1 x 100 m/s2 = 1200 m/s2

Sketsa posisi titik A dan titik B

Skala Gmb: 1 : 10

Poligon percepatan
Skala A: 1 cm = 100 m/s2

5.4 Soal-Soal Latihan

1. Sebuah link yang memliki titik tetap, sedang berputar dengan kecepatan 400 rpm searah
jarum jam, dan 5 detik kemudian putarannya menjadi 1800 rpm dengan percepatan

Kinematika dan Dinamika

 39

sudut konstan. Tentukan percepatan titik yang terletak di tengah-tengah link, pada saat
kecepatan putarnya 1400 rpm.
2. Sebuah link yang berputar di satu titik tetap seperti pada gambar di bawah ini,
panjangnya 15 cm.
Jika diketahui percepatan titik A = 1000 m/s2 , tentukan
besar dan arah kecepatan sudut dan percepatan sudut
dari link tersebut.
Dapatkah arah kecepatan sudut ditentukan?

3. Dua titik A dan B berada pada sebuah link yang tidak memiliki titik tetap, dan
diketahui besar percepatan relativ normal titik B terhadap titik A, A BAn = 125 m/s2 dan
percepatan relativ tangensial titik B terhadap titik A, ABAt = 250 m/s2 dengan arah
seperti pada gambar. Berapa besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link tersebut,
serta kemana arah percepatan sudutnya.
ABAt

ABAn

4. Jika percepatan titik A dan titik B diketahui seperti pada gambar di bawah ini, berapa
besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link, dan tentukan juga besar dan arah
percepatan titik C.
AA = 200 m/s2 ; AB = 400 m/s2 ;
A-B = 12,5 cm; A-C = 10 cm; B-C

5. Tentukan percepatan sudut link pada masing-masing kasus yang ditunjukka pada
gambar di bawah ini.

Kinematika dan Dinamika

 40

AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2 AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2
(a) (b)

Kinematika dan Dinamika