BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengumpulan Data

Dalam perancangan vertical lift untuk penyimpanan barang ini ada

beberapa data umum yang dipakai untuk proses perencanaan.

Berikut merupakan data umum perancangan yang digunakan:

 Beban eksternal yang akan disimulasikam : 10 kg

 Penggerak : Motor
 Type Benda yang di angkat : Kotak
 Uk. Kotak yang di angkat : 350 x 450 mm
 Jarak angkat : 1000 mm
 Radius putar : 90 derajat
 Sistem pemindah barang : Conveyor
 Sistem pengendalian barang : PLC
 Fungsi : Memindahkan benda
 Tempat : Pabrik / unit produksi

4.2 Perencanaan Desain

 Gambar 4.1 Hasil Perancangan Alat Pemindah Barang

Gambar 4.2 Desain rangka rak, lifter dan gripper

Gambar 4.1 diatas adalah hasil dari perencanaan alat yang sudah
di rencana- kan dalam pembuatan alat pemindah material dengan
menggunakan sistem PLC yang dimana menjadi komponen utama
sebagai penggerak dari alat ini, dimana komponen terpenting dari alat
ini ialah sensor sebagai pengatur gerakan berhenti dari kotak box yang
akan di isi oleh matrial yang sudah di tentukan, konveyor berfungsi
sebagai komponen penggerak matrial yang menghantarkan box yang
telah di isi oleh matrial dari pengumpan produk menuju ke lengan
robot yang akan disimpan di rak-rak penyimpan menggunakan lift
yang sudah ada.

Alat ini di desain dengan menggunakan matrial dengan berat

maksimal yang dapat di tampung di box sebesar 10 gram.
4.2.1 Desain Rangka Rak
Rangka Rak berfungsi sebagai tempat penyimpanan barang setelah
proses pemindahan barang. Berikut merupakan desain rangka rak :

Gambar 4.3 Desain Rangka rak

Gambar 4.4 Ukuran desain rangka rak (satuan mm)

Desain rangka rak ini dibuat dengan kapasitas masing-masing rak

dapat menampung berat 10kg dengan total berat sebesar 40kg.

Ukuran rangka rak Panjang = 536 mm

Lebar = 536 mm
Tinggi = 1836 mm
Material : ST 36
Berat Jenis Material : 7850 kg/m3
Tipe : Square Tube ( 40mmx40mmx2mm

4.2.2 Desain Lifter

Lifter adalah alat pemindah barang untuk memasukkan barang kedalam

rak penyimpanan.

Gambar 4.5 Desain lifter

 Gambar 4.6 Ukuran desain lifter

Desain lifter dibuat dengan kapasitas angkat beban maksimum sebesar

20kg.

Ukuran Lifter Panjang = 632 mm (0,8 m)

Lebar = 632 mm (0,6 m)
Tinggi = 1976 mm (1 m)
Material : ST 36
Berat Jenis Material : 7850 kg/m3
Tipe : Square Tube ( 40mmx40mmx2mm)

4.2.3 Desain Rangka Gripper

Gripper berfungsi untuk mencengkram ataupun mengangkat benda.

didalam mendesain gripper ini diperlukan spesifikasi desai yang sangat kuat dan
mampu menahan tegangan yang sanagt besar karena bersentuhan langsung dengan
benda kerja, berikut adalah desain base plate yang akan penulis gunakan :
 Gambar 4.7 Desain gripper

Dari gambar di atas kita bisa mengetahui bahwa rangka gripper memiliki
tingkat ketelitian yang lebih rumit dibandingkan dengan rangka yang lainnya
dikarenakan banyak nya sambungan penguat yang digunakan agar gripper
memiliki standar keamanan yang mencukupi.

4.3 Pemilihan Material

Berdasarkan pengumpualn data serta desain yang telah dibuat oleh penulis
pada sebelumnya maka penulis memilih material yang akan digunakan untuk
simulasi dengan beban 10kg sebagai berikut :

 Spesifikasi material

- Besi hollow uk. 40x40x2mm , : ASTM A36

- Besi hollow uk. 30x30x2mm : ASTM A36

- Plat baja : ASTM A36

 Material Properties ASTM A36

- Minimum Yield Strength (Fy) : 250 Mpa

- Minimum Tensile Strength (Fu) : 400 Mpa

- Modulus of Elasticity : 200 GPa

- Bulk Modulus : 140 GPa

- Shear Modulus : 79,3 GPa

Dan material yang digunakan sebagai bahan untuk membuat protetipe adalah

 Spesifikasi material

- Digital Print : Plastik ABS

 Material Properties Plastik ABS

- Allowable Stress for Design Condition (Sd) : 15 Mpa

- Minimum Yield Strength (Fy) : 29,6 Mpa

- Minimum Tensile Strength (Fu) : 29,8 Mpa

- Modulus of Elasticity : 1,6 GPa

Dari data diatas dapat diketahui bahwa untuk simulasi lengan robot dengan
beban max 20 kg maka material yang digunakan adalah ASTM A36 dan untuk
pembuatan prototipe meggunakan bahan plastik ABS

4.4 Perhitungan

Perhitungan didalam penelitian ini adalah perhitungan terhadap Vertical

Lift dengan beban max 100 kg meliputi perhitungan seperti volume, tegangan,
regangan, deformasi dan perhitungan dibagi menjadi 2 yaitu :

1. Perhitungan Teoritis
2. Perhitungan Simulasi
Diharapkan dengan melakukan 2 jenis perhitungan maka tingkat error ataupun
kesalahan dalam perhitungan dapat diminimalisir

4.4.1 Perhitungan Teoritis

Perhitungan ini dilakukan secara manual atau dengan menggunakan rumus

rumus yang di ketahui baik yang bersumber dari buku dan jurnal jurnal ilmiah
lainnya perhitungan ini digunakan sebagai pembanding terhadap perhitungan
teoritis.

4.4.1.1 Perhitungan Volume

Perhitungan Volume disini digunakan untuk mengetahui berat alat yang

akan di simulasikan perhitungan ini bertujuan agar berat max benda yaitu 100 kg
ditambah dengan berat alat secara keseluruhan untuk memperbesar safety of
factor perhitungan volume dibagi menjadi 3 bagian yaitu:

a. Rangka rak penampungan

b. Lifter
c. Gripper

Dengan mengetahui masing masing dari bagian robot diharqpkan hasil

perhitungan memiliki tingkat keakuratan yang lebih baik

a. Rangka rak penampungan

 Gambar 4.8 ukuran rangka rak

Ukuran rangka rak Panjang = 536 mm

Lebar = 536 mm
Tinggi = 1836 mm
Material : ST 36
Berat Jenis Material : 7850 kg/m3
Tipe : Square Tube ( 40mmx40mmx2mm

Berat (w) Rangka Alat Pengering :

P=L=0,536 m x (4 x 6)=12,864 mT :1,836 m x 4=7,344 m

Total kebutuhan batang square tube = 20,208 m

W= (0,04 m x 20,208m) x 0,002 x 7850 kg/m3
W= 12,70 kg

b. Lifter

Lifter adalah alat pemindah barang untuk memasukkan barang kedalam

rak penyimpanan. Desain lifter dibuat dengan kapasitas angkat beban maksimum
sebesar 20kg.
Ukuran Lifter Panjang = 632 mm (0,6 m)
Lebar = 632 mm (0,6 m)
Tinggi = 1976 mm (1 m)
Material : ST 36
Berat Jenis Material : 7850 kg/m3
Tipe : Square Tube ( 40mmx40mmx2mm)

Untuk mencari nilai berat dari keseluruhan lifter maka disini penulis
menggunakan metode perhitungan otomatis pada software solidwork, yaitu
dengan memandaatkan perintah evaluate lalu mass properties.

Gambar 4.9 Penginputan jenis material pada simulasi mass solidwork

Pada gambar di atas dapat di ketahui bahwa ketika kita telah selesai
menginput jenis material maka proses selanjutnya adalah menuju perintah
evaluate lalu mass properties dan akan muncul kolom perhitugan seperti gambar
diatas yang memuat beberapa informasi, hasil diatas menunjukkan bahwa berat
total dari gripper adalah 134 kg.

c. Gripper
 Gripper berfungsi sebagai berfungsi juga sebagai penjempit ataupun
pengangkat benda yang ingin dipandahkan , dan pada gripper ini dapat bergerak
secara vertical,horizontal,naik dan turun.

Gambar 4.10 gripper

Gambar 4.11 Penginputan jenis material pada simulasi mass solidwork

Untuk mencari nilai berat dari keseluruhan gripper maka disini penulis
menggunakan metode perhitungan otomatis pada software solidwork, yaitu
dengan memandaatkan perintah evaluate lalu mass properties.

Pada gambar di atas dapat di ketahui bahwa ketika kita telah selesai
menginput jenis material maka proses selanjutnya adalah menuju perintah
evaluate lalu mass properties dan akan muncul kolom perhitugan seperti gambar
diatas yang memuat beberapa informasi, hasil diatas menunjukkan bahwa berat
total dari gripper adalah 90 kg.

4.4.1.2 Perhitungan Kekuatan Struktur

Berikut adalah perhitungan kekuatan struktur pada komponen-kompenen

pada alat dengan pembebanan maksimum 10kg, kekuatan struktur terdiri dari :

a. Kekuatan struktur rangka rak penampung

Dalam perhitungan kekuatan rangka rak penampung terdapat 2 pembembanan

yaitu beban internal pada rangka rak dan beban eksternal berupa benda yang
akan ditampung, perhitungan kekuatan struktur terdiri dari momen, tegangan,
regangan dan deformasi.

1. Momen
Didalam mencari momen maka perlu melakukan node ataupun titik pada
rangka rak penampung itu sendiri.

Gambar 4.12 node pada rangka rak

Gambar diatas merupakan gambaran dari titik node pada rangka rak
penampung Batang Square Tube A-B = C-D Berdasarkan gambar diatas
dapat diselesaikan dengan perhitungan menggunakan persamaan

M =0,08 w L2

M = Momen (N.m)(N.mm)

w = Beban terdistribusi (PxL) (N.m)

L = Panjang Square Tube (mm)

P = Gaya (N) (kg.m/s2)

Beban internal pada rangka adalah = 12,07 kg

Beban maksimum benda yang ditampung masing-masing rak 10kg

Beban total = 12,07+(10kgx4)=52,07kg

P total=total beban x spesific gravity

m m
P total=52,07 kg x 9,81 2
=510,12 kg . 2 =510 N
s s

510
P= =31,875 N
16

Untuk mencari diagram momen pada rangka, dapat dilanjutkan dengan

menggunakan persamaan berikut:

w= P x L
w = 31,875 N x 0,632 m = 20,145 N.m

Momen pada batang Square Tube merupakan besaran yang menyebabkan

benda berotasi, momen gaya merupakan hasil kali antara lengan gaya dan
gaya saling tegak lurus dapat mengguanakan persamaan:

M 1=0,08 w L2
 M 1=0,08 x 20,145 x 0 , 6322=0,643 N . m

M 2=0,045 w L2

M 2=0,045 x 20,145 x 0 , 6322=0,362 N . m

2. Momem inersia

Momen inersia adalah kecendrungan benda untuk mempertahan

keadaannya naik itu tetap diam atau bergerak. Benda yang sukar bergerak
dikatakan memiliki inersia yang besar dapat dicari dengan menggunakan
persamaan (2.10)

bh
I=
12

Dimana

I = Momen Inersia (Kg m2)

B = Lebar sisi

H = Tinggi sisi

1 1
I= x H 1 x ( B31 ) − x H 2 x ( B32 )
12 12

1 1
I= x 40 x ( 40 3) − x 36 x ( 363 )=73365 mm 4
12 12

3. Tegangan Tekan

Balok melentur adalah suatu batang yang dikenakan oleh beban-beban yang
bekerja secara transversal terhadap sumbu pemanjangannya. Beban-beban ini
menciptakan aksi internal

M 1. c
σ
I

σ = Tegangan tekan (N/mm2) (Mpa)

M1= Momen (N.mm)

c = Titik pusat Square Tube (mm)

I= Momen Inersia (mm4)

643 N . mm x 20 mm
σ= =0,175 N /mm 2=0,175 Mpa
73365 mm 4

4. Tegangan Geser

Balok melentur adalah suatu batang yang dikenakan oleh beban-beban

yang bekerja secara transversal terhadap sumbu pemanjangannya. Beban-
beban ini menciptakan aksi internal, tegangan geser dapat dicari dengan
rumus

M 2. c
τ=
I

τ = Tegangan geser ( N/mm2) (Mpa)

M2= Momen (N.mm)

c = Titik pusat Square Tube (mm)

I= Momen Inersia (mm4)

362 N . mm x 20 mm
σ= =0,098 N /mm2=0,098 Mpa
73365 mm 4

5. Regangan

Suatu batang lurus akan mengalami perubahan panjang apabila dibebani

secara aksial, yaitu menjadi panjang jika mengalami tarik menarik dan
menjadi lebih pendek jika mengalami tekanan dapat dihitung dengan
menggunakan persamaan:
 ∆L
Regangan=ε=
L

Dimana :

ε = Regangan

∆ L = Pertambahan panjang (mm)

L= Panjang mula – mula (mm)

∆ L 0,175 N /mm 2
ϵ= = =0,000008333 mm /mm
L 210000 N /mm2

6. Deformasi

Prinsip dasar pembentukan logam, adalah perubahan bentuk benda kerja

dengan cara memberikan gaya luar sehingga terjadi deformasi dengan gaya
luar ini akan terjadi perubahan bentuk benda kerja secara permanen dapat
dicari dengan menggunakan persamaan :

9 P. L
Deformasi=∆ L=
E. A

Dimana

P = Gaya (N)

L = Panjang Batang Square Tube (mm)

E = Modulus Elastisitas ( N/mm2)

A = Area Penampang (mm2)

Perhitungan luas area penampang :

A=B 1 . H 1−B 2 . H 2.

A=40 mm x 40 mm−38 mm x 38 mm=304 mm 2

Perhitungan deformasi :
 9 x 475 N x 790 mm
∆ L= =0,05290 mm
210000 N /mm2 x 304 mm 2

4.4.2 Simulasi software

Perhitungan ini dilakukan secara otomatis atau dengan menggunakan

software simulasi yang di ketahui baik yang bertipe dari FAE dan CAE lainnya
perhitungan ini digunakan sebagai pembanding terhadap perhitungan teoritis

4.4.2.1 Simulasi rangka rak penampung

Tahapan Pembuatan model dengan software berupa desain gambar dengan

Software solidworks dan kemudian di import kedalam Ansys untuk langkah
simulasi dan perhitungan software. Permodelan dengan software untuk analisa
lebih lanjut terhadap beban yang ada untuk mengetahui stress pada rangka rak
penampung.

Gambar 4.13 import desain ke ansys

Setelah proses desain pada solidwork maka selanjutnya di masukan

kedalam software analisa berupa ANSYS. Pada software ANSYS akan dilakukan
simulasi tegangan yang terjadi base plate untuk dijadikan parameter perbandingan
dengan perhitungan manual.

Gambar 4.14 Tahapan meshing

Hasil analisa dari Software CAE tegangan yang terjadi pada rangka rak
penampung menggunakan baja A36 terhadap pembebanan yang diberikan 362 N
terlihat pada Gambar berikut

a. Hasil Simulasi tegangan

 Gambar 4.15 hasil simulasi rangka rak penampungan

Berdasarkan hasil dari simulasi dapat diketahui bahwa tegangan

maksimum terjadi pada sisi sisi sambungan dari pada base plate yang
menghubungkan antara penampang dengan kaki dan juga antara sambungan
penampang diagonal, dan dari hasil simulasi diatas terdapat tegangan lentur terjadi
tegangan maksium sebesar 2,5206 Mpa, tegangan tarik maksimum terjadi pada
rangka rak penampungan Square Tube pada baja A36.

b. Hasil Simulasi Regangan

Berdasarkan hasil dari simulasi terdapat regangan, serta terjadi regangan

tarik maksimum sebesar 0,0000139 mm, regangan maksimum terjadi pada rangka
base plate Square Tube pada baja A36 terlihat pada Gambar 4.17
 Gambar 4.16 hasil simulasi regangan

Berdasarkan hasil dari simulasi dapat diketahui bahwa regangan

maksimum terjadi pada sisi sisi sambungan dari pada base plate yang
menghubungkan antara penampang dengan kaki dan juga antara sambungan
penampang diagonal, dan dari hasil simulasi diatas terdapat tegangan lentur terjadi
regangan maksium sebesar 0,0000132 mm regangan maksimum terjadi pada
rangka rak penampung pada baja A36.

c. Hasil deformasi
Berdasarkan hasil dari simulasi pada rangka base plate, dengan
pembebanan 1900 N terjadi deformasi maksimum sebesar 0,004208 mm, terlihat
pada Gambar 4.19 merupakan hasil simulasi berupa deformasi rangka rak
penampung dengan menunjukan 8 point yang mewakili setiap bagian

Gambar 4.17

Berdasarkan hasil dari simulasi dapat diketahui bahwa deformasi

maksimum terjadi pada sisi tengah dan juga antara sisi penanmpang tepatnya pada
pertengahan batang penampang , dan dari hasil simulasi diatas terdapat tegangan
lentur terjadi regangan maksium sebesar 0,004208 mm deformasi maksimum
terjadi pada rangka rak penampung pada baja A36.

d. Safety Of Factor
 Safety of factor adalah nilai kelayakan atau keamanan dari suatu hasil
simulasi yaitu harus memiliki nilai harus lebih dari 1 ( > 1 ) saefty of factor dapat
dicari dengan rumus

Fy
Sof =¿
σ max
= >1

Dimana :

Sof = Safety of factor

Fy = yield strength

σ max = tegangan maximum

Fy 250 Mpa
Sof = = =100
σ max 2,5 Mpa
4.4.2.2 Simulasi lifter dan gripper

Tahapan Pembuatan model dengan software berupa desain gambar dengan

Software solidworks dan kemudian di import kedalam Ansys untuk langkah
simulasi dan perhitungan software. Permodelan dengan software untuk analisa
lebih lanjut terhadap beban yang ada untuk mengetahui stress, strain dan
deformasi pada komponen lifter dan gripper.

Gambar 4.18 import desain ke software ansys

Setelah proses desain pada solidwork maka selanjutnya di masukan

kedalam software analisa berupa ANSYS. Pada software ANSYS akan dilakukan
simulasi tegangan yang terjadi base plate untuk dijadikan parameter perbandingan
dengan perhitungan manual
 Gambar 4.19 hasli meshing pada software ansys

Dan untuk bagian terakhir adalah proses penginputan data yang ingin
dimasukkan kedalam ansys data ini contohnya seperti pemberian beban dll

Gambar 4.20 input beban pada objek simulasi

a. Hasil simulasi tegangan pada lifter dan gripper

Hasil analisa dari Software CAE tegangan yang terjadi pada lifter dan
gripper menggunakan baja A36 terhadap pembebanan yang diberikan sebesar
450 N dapat dilihat pada gambar 4.21

Gambar 4.21 hasil tegangan

Pada gambar 4.21 diketahui bahwa tegangan maksimum pada

tersebut sebesar 79,366 Mpa, tegangan ini terjadi pada bagian penghubung
antara gripper dan lifter. Tegangan yang terjadi pada bagian lifter sebesar
4,339 Mpa dan pada bagian gripper sebesar 0,349 Mpa
b. Hasil simulasi regangan pada lifter dan gripper

Hasil analisa dari Software CAE tegangan yang terjadi pada batang
Square Tube link penghubung menggunakan baja A36 terhadap pembebanan
yang diberikan 450 N terlihat pada Gambar 4.22

Gambar 4.22 hasil regangan

Berdasarkan hasil dari simulasi dapat diketahui bahwa regangan

maksimum terjadi pada sisi sisi sambungan dari pada gripper dan link
penghunbungdan dari hasil simulasi diatas terjadi regangan maksium sebesar
0,0004454 mm, dan diketahui regangan yang terjadi pada link penguhubung
dalah 0,000122 Mpa tegangan tarik maksimum terjadi pada lifter pada baja
A36
c. Hasil simulasi deformasi pada lifter dan gripper
Hasil analisa dari Software CAE tegangan yang terjadi pada batang
Square Tube link penghubung menggunakan baja A36 terhadap pembebanan
yang diberikan 450 N terlihat pada Gambar 4.23

Gambar 4.23 hasil deformasi

Dari gambar 4.23 diketahui deformasi terdapat pada area gripper dengan nilai
sebesar 0,725 mm

d. Safety Of Factor

Safety of factor adalah nilai kelayakan atau keamanan dari suatu hasil
simulasi yaitu harus memiliki nilai harus lebih dari 1 ( > 1 ) saefty of factor
dapat dicari dengan rumus

Fy
Sof =¿
σ max
= >1
 Dimana :

Sof = Safety of factor

Fy = yield strength

σ max = tegangan maximum

Fy 250 Mpa
Sof = = =3,149
σ max 79,366 Mpa

Gambar 4.3 Box

Yang pertama dilakukan adalah menentukan material yang akan digunakan

pada gripper dengan menekan perintah material pada klik kanan lalu memilih
material yang sesuai dalam pembuatan gripper ini penulis menggunkan material
plastic ABS, proses tersebut dapat di lihat pada gambar diatas

Pada gambar di atas dapat di ketahui bahwa ketika box sudah dijepit
dengan gripper selanjutnya akan diletakkan secara otomatis di rak yang sudah
disediakan.
b. Rak Penyimpan Box

Gambar 4.4 Rak Penyimpan Box

Rak penyimpan box berfungsi untuk menyimpan box yang secara otomatis
disusun oleh gripper,bahan yang digunakan untuk membuat rak penyimpan
box sendiri terbuat dari plastic ABS.dengan ukuran sebagai berikut :

- Tinggi Tiang :100 mm

- Lebar :44 mm
- Penyangga Tengah :8,16 mm
- Space per kotak :7,10 mm
- Berat :2 kg
c. Tiang Penopang Gripper
 Gambar 4.5 Penyangga Gripper

Tiang penyangga gripper ini berfungsi untuk penggerak gripper agar dapat
bergerak secara horizontal,vertical,naik dan turun.menggunakan bahan sebagai
berikut:

- Pipa Stainless :8mm

- Plastik ABS

Ukuran penyangga gripper :

- Tinggi :100mm
- Penyangga bawah :13,4mm

4.6 Perhitungan dan Perancanaan Sensor PLC

K : Konstanta Bahan ABS = 2,97

 B : Intensitas Medan Magnet = 1,959

I : 2,6 A

Tebal Bahan = 1 mm

Efektifitas Sensor = K BXI / Tebal

Efektifitasi Sensor = 2,87 1,959 x 2,6 / 1mm x 100% = 14,61%

4.6.1 Perhitungan Maksimal Penampung Material

V : Volume Balok

P : 196,91 mm

L : 45,54 mm

T : 45,54 mm

Volume : PxLxT

Volume : 196,91 x 45,54 x 45,54 = 480369,99 mm3

Volume Penampung Material = 480369,99 mm3

4.7 Mencari Daya Motor Untuk Menggerakkan Gripper

Motor yang digunakan 12 Volt ,jika arus (I) = 1,2 Ampere. Maka daya
motor dapat dicari dengan persamaan :
 P=VxI

= 12 x 1,2

= 14,4 Watt

4.8 Analisa Kapasitas Mengangkat Beban 10 Gram

Gambar 4.6 Ilustrasi Gripper Memegang Benda

Parameter :

Massa Benda : 10 kg

Masa Arm Gripper : 0,7 kg

Koefisien Gesek Statis : 1.0

Gaya Pada Gripper : 70,76 N

Gaya Gravitasi : 10 m/s2

 Gambar 4.7 Pemodelan Analisis Resultan Gaya

Maka persamaan menjadi

∑Fx = 0

F₁ - F₂ = 0

70,76 N – 70,76 N = 0N

fˢs₁₂ max = µsmax.N

fs₁₂ max = (1).(70.75) = 70.75 Newton

W = m.g

W = 10 kg + 0,7 kg. 10m/s2

W = 8 Newton

∑Fy = fˢs₁ max + fˢs₂ max -W

∑Fy = 70,76 N + 70,76 N – 106,4N

∑Fy = 35,12 N

Jadi bisa ditarik kesimpulan bahwa design end-effector dengan

motor servo dynamixel AX-18A mampu mengangkat beban sebesar 10kg.
4.9 Menghitung Daya Pindah Box Ke Rak Penyimpanan

M = 10 kg

H = 10 mm

T = 5 second

G = 10m/s2

P= m.g.h/t

= 10.10.10/5

= 200 watt

Jadi dapat disimpulkan daya gripper tersebut adalah 200 watt atau 0,268
hp.

5.0 Menghitung Usaha Untuk Memindahkan Box Ke Rak Penyimpanan

Diketahui berat sebuah rak adahal 2kg,dan ingin menghitung usaha yang
dilakukan dari gripper mengambil box untuk diletakkan di rak
penyimpanan.makan rumusnya

F = 2kg

S =5cm

Maka W = F x S

W = 2kg x 5cm

W = 10kg/cm