LAPORAN AKHIR PRAKTIKUM

MEKATRONIKA

NAMA : MUHAMMAD ADLAN AZKA

No. BP 1810913003
KELOMPOK 9
MODUL : M2 MOTOR MOTOR LISTRIK
NAMA ASISTEN : M. NAJIB PRATAMA MULIA
TANGGAL PRAKTIKUM : 6 DESEMBER 2020
TANGGAL PENYERAHAN : 10 DESEMBER 2020

LABORATORIUM MEKATRONIKA DAN OTOMASI PRODUKSI

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2020
 LEMBAR PENGECEKAN

MEKATRONIKA
SEMESTER GANJIL 2020/2021

OLEH :

NAMA : MUHAMMAD ADLAN AZKA

NO.BP : 1810913003
KELOMPOK : 9
MODUL : M2 MOTOR MOTOR LISTRIK

PADANG, 10 DESEMBER 2020

ASISTEN

M. NAJIB PRATAMA MULIA

 BAB I
PENDAHULUAN

1.1.Latar Belakang
Pada saat ini perkembangan-perkembangan teknologi pada kehidupan manusia
semakin berkembang pesat. Contoh perkembanganya yaitu motor-motor listrik,
pada saat ini motor listrik sangat membantu kehidupan manusia contohnya seperti
pada motor-motor pada mesin yang dapat membantu pekerjaan manusia, sehingga
pekerjaan manusia menjadi lebih efisien. Pada saat ini kebutuhan dan
pengaplikasian motor-motor listrik ini sangat meningkat dikarenakan motor listrik
yang dapat membantu pekerjaan menjadi lebih efisien.Motor listrik juga
merupakan salah satu faktor perkembangan industri yang sangat pesat,
dikarenakan pekerjaan pada proses produksi menjadi terbantu. Motor-motor listrik
ini memiliki jenis yang bermacam-macam dan beragam.
1.2.Tujuan
1. Mengetahui jenis-jenis dari motor listrik.
2. Mengetahui prinsip kerja dari motor listrik.
3. Mengetahui aplikasi motor listrik.
1.3.Manfaat
1. Praktikan dapat mengetahui jenis-jenis dari motor listrik.
2. Praktikan dapat mengetahui prinsip kerja dari motor listrik.
3. Praktikan dapat mengetahui aplikasi motor listrik.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1.Pengertian motor-motor listrik, bagan, dan prinsip kerja

A. Pengertian motor-motor listrik
Motor-motor listrik merupakan suatu alat yang dapat digunakan untuk
merubah energi listrik menjadi energi mekanik. Motor listrik ini terbagi menjadi
dua yaitu motor listrik arus searah dan motor listrik arus bolak-balik. [1]Contoh
dari aplikasi motor listrik ini yaitu seperti pada kompresor.
B. Bagan motor-motor listrik

Gambar 2.1 Bagan motor-motor listrik

C. Prinsip kerja motor-motor listrik
Motor-motor listrik memiliki dua bagian pada motor tersebut, yaitu bagian
bergerak dan bagian diam. Bagian diam pada motor listrik ini dapat disebut juga
sebagai stator, stator merupakan suatu kumparan yang memiliki fungsi yaitu
sebagai penerima tegangan. Tegangan pada stator akan menghasilkan arus listrik,
arus ini akan menimbulkan medan magnet berputar dan akan menginduksi rotor
sehingga rotor berputar. Rotor merupakan bagian bergerak yang terdapat motor-
motor listrik. [2]
 Gambar 2.2 Stator

Gambar 2.3 Rotor dan bagian-bagiannya

2.2.Motor AC
Motor AC merupakan motor arus bolak-balik yang pada rentang waktu
tertentu membalikkan arahnya secara teratur. Motor AC ini memiliki kecepatan
yang sulit di atur dibandingkan dengan motor DC. Motor AC ini memiliki harga
yang murah dibandingkan dengan motor DC dan rasio daya yang tinggi
dibandingkan motor DC. [3]
2.2.1. Motor sinkron
Pada motor AC terdapat beberapa macam motor lsitrik salah satunya yaitu
motor sinkron. Motor sinkron ini pada frekuensi tertentu bekerja pada kecepatan
yang konstan. Motor sinkron ini memilik torsi awal yang rendah sehingga
dibutuhkan motor DC untuk pembangkit dayanya. Dikarenakan motor ini
memiliki torsi awal yang rendah maka motor sinkron ini hanya cocok digunakan
pada beban awal yang rendah. Contoh dari aplikasi motor sinkron ini yaitu seperti
pada kompresor udara. [3]

Gambar 2.4 Motor sinkron

 Seperti yang dapat dilihat pada gambar motor sinkron ini memiliki 2
komponen utama yang memiliki prinsip kerja yaitu :
 Stator
Stator memiliki fungsi untuk menghasilkan medan magnet berputar sesuai
dengan frekuensi yang dibutuhkan. [3]
 Rotor
Rotor pada motor sinkron ini dengan motor induksi mmiliki perbedaan yaitu
pada rotor motor sinkron ini memiliki kecepatan putar sama dengan putaran pad
stator. Pada rotor ini memiliki suatu magnet permanen (DC-excited) yang akan
mengunci apabila terdapat medan magnet lainnya. [3]
2.2.2. Motor induksi
Motor induksi Merupakan suatu motor yang terdapat slip diantaran medan
putar dan rotor. [2] Pada motor induksi terdapat dua komponen utama yaitu:
 Rotor
Pada motor induksi terdapat dua macam rotor yaitu rotor kandang tupai yang
merupakan batang peghantar tebal yang terdapat pada slots paralel. Hubungan
pendek diberikan pada ujung-ujung dari batang ini dengan alat hubungan pendek.
Rotor yang lainnya yaitu lingkaran rotor yang gulunganya yaitu gulungan tiga
fasa, lapisan ganda pada rotor dibuat melingkar sebanyak kutub dari statornya.
Pada gulungan tiga fasanya dalam dan ujung dihubungkan pada suatu cincin yang
dipasang pada batang dengan sikat menempel. [2]
 Stator
Stator pada motor induksi ini stampings dengan slots. Digunakan untuk
membawa gulungan tiga fasanya. Pada gulungan ini diberi spasi geometri sebesar
120 derajat dan lilitkan dengan kutub tertentu. [2]
Pada motor induksi ini memiliki prinsip kerja yaitu sumber tegangan yang
dihubungkan dengan stator akan menciptakan medan magnet putar. Tegangan dari
sumber tegangan yang dihubungkan dengan stator akan menghasilkan kecepatan
sinkron yang dapat ditentukan menggunakan rumus :
Keterangan :
ns : Kecepatan sinkron (RPM)
f : Frekuensi (Hz)
p : Jumlah kutub
Pada motor ini pada prakteknya terdapat perbedaan kecepatan pada motor.
Perbedaan kecepatan ini terjadi dikarenakan adanya slip yang meningkat dengan
beban yang meningkat. Agar slip dapat terhindarkan dapat digunakan cincin geser
pada motor. Berikut ini merupakan persamaan untuk mencari persentase slip.[3]

Keterangan :
Ns : Kecepatan sinkron (RPM)
Nb : Kecepatan dasar (RPM)
Pada stator yang berputar garis -garis gaya fluks akan memotong
penghantar pada rotor sehingga akan timbul tegangan induksi atau yang dapat
disebut juga sebagai gaya gerak listrik.[4]
Pada motor induksi terdapat dua jenis dari motor induksi berdasarkan
fasanya, yaitu :
1. Motor induksi satu fasa
Motor induksi satu fasa merupakan motor listrik yang bekerja dengan induksi
elektromagnetik.Motor induksi satu fasa ini merupakan motor yang memiliki satu
gulungan stator dan beroperasi menggunakan daya satu fasa. Motor induksi satu
fasa ini membutuhkan bantuan alat lain agar dapat hidup contoh dari motor ini
adaah kipas angin,mesin cuci dan lain-lain.[3]

Gambar 2.5 Motor induksi satu fasa

 Pada motor induksi satu fasa terdapat berbagi macam jenis motor yaitu yang
akan diuraikan sebagai berikut :
 Motor kapasitor
Motor kapasitor satu fasa ini merupakan motor induksi satu fasa yang
memiliki konstruksi sederhana dan memiliki daya yang kecil. Motor kapasitor ini
merupakan motor yang umum ditemukan pada kehidupan sehari-hari contohnya
seperti pompa air. [4]

Gambar 2.6 Motor kapasitor

 Motor shaded pole
Motor shaded pole ini merupakan motor yang pada kedua ujung dari statornya
terdapat dua kawat yang dihubung singkatkan agar dapat menjadi pembelah fasa.
Motor ini memiliki konstruksi sangat sederhana dan memiliki daya yang kecil.
Contoh dari aplikasi motor ini pada kipas angin. [4]

Gambar 2.7 Motor shaded pole

 Motor universal
Motor ini memiliki stator yang terdiri dari dua kutub stator dan pada rotornya
memiliki dua belas alur yang dilengkapi komutatordan sikat arang. Motor ini
mudah dioperasikan, konstruksi sederhana, daya kecil, dan lain sebagainya. Motor
ini diaplikasikan pada mesin jahit. [4]
 Gambar 2.8 Stator dan rotor motor universal
Berikut ini merupakan grafik dari arus belitan bantu dan arus belitan utam dari
motor induksi satu fasa .
2. Motor induksi tiga fasa
Motor induksi tiga fasa ini merupakan motor yang memiliki kapasitas daya
yang besar dan banyak diaplikasikan pada industri. Pada motor induksi tiga fasa
terdapat dua jenis motor yaitu, motor induksi rotor sangkar dan motor induksi
lilit.Pada motor ini belitan rotor terdiri dari batang-batang penghantar yang terbuat
dari tembaga, alloy atau allumunium, dan ditempatkan didalam alur rotor. Ujung
dari batang dihubungkan dengan cincin hubungan singkat, sehingga sangkar
burung terbentuk.[2]

Gambar 2.9 Motor induksi tiga fasa

Berikut ini merupakan grafik dari motor induksi yang dapat dilihat pada
gambar berikut ini :[3]

Gambar 2.10 Grafik torsi motor induksi tiga fasa

2.3.Motor DC
Motor DC merupakan suatu motor yang menggunakan arus searah. Motor DC
ini digunakanan untuk yang membutuhkan torsi besar, dikarenakan motor ini
memiliki torsi yang tinggi.[3]

Gambar 2.11 Motor DC

Pada motor DC memiliki tiga komponen utama yang akan diuraikan sebagai
berikut :
 Kutub medan
Perputaran pada motor DC terbentuk akibat adanya dua kutub magnet. Dua
kutub ini yaitu kutub utara dan kutub selatan.[3]
 Dinamo
Saat arus masuk pada dinamo maka akan menjadi elektromagnet. Agar dapat
menggerakkan beban dinamo dihubungkan pada as penggerak.[3]
 Commutator
Commutator ini merupakan komponen yang memiliki fungsi untuk
membalikan arah arus pada dinamo dan juga membantu mentransmisikan arus
dinamo dan sumber daya.[3]
Pada motor DC terdapat beberapa keuntungan yaitu keuntungan dalam
pengendalian kecepatannya dan tidak mempengaruhi kualitas dari pasokan daya.
[3] Pengendalian motor ini dapat dilakukan dengan mengatur:
 Tegangan dinamo
Apabila tegangan dinamo ditingkatkan maka kecepatan akan naik.[3]
 Arus medan
Apabila arus medan diturunkan makan kecepatan akan naik.[3]
Prinsip kerja dari motor DC yaitu pada saat arus melewati konduktor, maka
pada sekitar konduktor akan timbul medan magnet. Arah dari medan magnet
bergantung pada arah dari aliran arus pada konduktor. Perubahan dari energi listrik
menjadi energi mekanik terjadi melalui medan magnet. [5]

Gambar 2.12 Prinsip kerja motor DC

2.3.1. Separately excited
Motor DC ini merupakan motor DC dengan penguat terpisah. Sumber dari
arus pada penguat magnetnya berbeda dengan sumber arus pada rotor. Arus pada
penguat magnet dengan arus pada jangkar merupakan arus yang tidak terikat
secara kelistrikan atau berbeda.[5]Aplikasi dari motor ini umunya pada penelitian.

Gambar 2.13 Arus searah penguat terpisah

2.3.2. Self excited
Motor self excited merupakan motor DC dengan jenis sumber daya sendiri.
Pada motor ini kumparan medannya dihubungkan secara seri, paralel ataupun
gabungan dari keduanya dengan kumparan angker. [9] Pada motor dengan
penguat sendiri ini terdapat beberapa jenis beradasarkan hubungan lilitan magnet
dengan lilitan jangkar, yaitu :
a. Motor shunt
Motor shunt ini merupakan motor yang pada pengkabelannya yang paralel
terhadap kumparan armature. Perbedaan motor shunt ini dengan motor lainnya
yaitu pada gulungan kawat yang paralel terhadap medan armature. Pada teori
elektronika gulungan kawat yang paralel disebut sebagai shunt.[5]Berikut ini
merupakan skema dari motor shunt.
 Gambar 2.14 Skema motor shunt
Pada motor shunt ini memiliki kecepatan yang hampir konstan. Motor shunt
ini pada umumnya diaplikasikan pada kipas angin, blower, elevator dan lain
sebagainya. Berikut ini merupakan grafik torsi dan kecepatan motor shunt. [5]

Gambar 2.15 Torsi dan kecepatan motor shunt

b. Motor seri
Motor seri merupakan motor yang motor dan kumparan armaturenya dipasang
secara seri. Motor seri ini pada saat torsi tinggi kecepatannya menurun dan
begitupun sebaliknya saat torsi yang renda kecepatan naik. Pada saat tidak ada
beban maka kecepatannya akan tinggi. Kecepatan ini dibutuhkan pada
pengaplikasian seperti pada elevator.[5] Berikut ini merupakan skema dari motor
seri.

Gambar 2.16 Skema motor seri

Motor seri ini sangat cocok untuk penggunaan pada torsi tinggi.Berikut ini
merupakan grafik torsi dan kecepatan motor seri. [5]
 Gambar 2.17 Torsi dan kecepatan motor seri
c. Motor kompon
Motor kompon ini merupakan motor gabuangan dari motor shunt dan motor
seri. Gulungan medan shunt dan motor dihubungkan paralel dan seri dengan
gulungan dinamo. Motor kompon ini memiliki torsi awal yang baik dan juga
memiliki kecepatan yang stabil. Semakin tinggi presentase gulungan yang
dihubungkan seri maka semakin tinggi pula torsi. [5]Berikut ini merupakan grafik
torsi dan kecepatan motor kompon.

Gambar 2.18 Torsi dan kecepatan motor kompon

2.4.Motor Stepper
Motor stepper merupakan suatu motor yang terdiri dari rotor dan stator yang
dililit kumparan sehingga membentuk magnet listrik dan diatur dengan pulsa-
pulsa digital. Pada motor stepper ini memiliki prinsip kerja yaitu apabila kutub
pada ujung stator sama dengan ujung rotor,maka rotornya akan berputar
disebabkan magnet yang saling tolak menolak. Saat PLC mengirimkan pulsa-
pulsa maka motor stepper akan mendeteksinya sebagai gerak langkah bergantung
pada pulsa-pulsa yang telah diterima motor stepper. [6]
 Gambar 2.19 Motor stepper
Berikut ini merupakan jenis-jenis dari motor stepper yang akan diuraikan
sebagai berikut.
a. Motor stepper dua fasa (bipolar)
Pada motor stepper bipolar ini untuk mengatur berputar pada dua arah
dibutuhkan rangkaian yang rumit. Pada motor stepper jenis ini agar dapat berputar
membutuhkan driver motor H bridge. Pada rangakaian ini dapat mengatur
kumparan secara terpisah dan juga termasuk poliratasnya. [7]

Gambar 2.20 Motor stepper bipolar

b. Motor stepper empat fasa (unipolar)
Pada motor stepper jenis ini merupakan motor stepper yang paling umum
digunakan. Motor stepper ini memiliki empat kumparan yang memberikan energi
secata terpisah. Pada motor ini arus listrik selalu menjalar pada arah yang sama
pada kumparan. Motor ini dapat bekerja dengan cara memberikan energi satu fasa
pada waktu yang berurutuan. [7]

Gambar 2.21 Motor stepper unipolar

c. Motor stepper Variable-Reluctance
Pada motor stepper ini tidak menggunakan magnet pada rotornya akan tetapi
menggunakan roda besi bergerigi. Pada motor ini setiap gigi rotornya ditarik pada
kutub medan pada stator yang mendapat energi. Torsi pada motor ini lebih kecil
dibandingkan dengan motor magnet. [7]

Gambar 2.22 Motor stepper variable-reluctance

d. Motor stepper hybrid
Motor stepper hybrid ini merupakan gabungan dari motor stepper magnet dan
motor stepper variable-reluctance. Motor ini memiliki detent torsi yang kecil
walaupun catu daya mati. [7]

Gambar 2.23 Motor stepper hybrid

e. Motor stepper permanent magnet (PM)
Pada motor stepper jenis ini rotornya terdiri dari lapisan magnet yang
diselang- selingkan dengan kutub yang berlawanan dan memiliki bentuk seperti
kaleng bundar. Instensitas fluks magnet ini meningkat disebabkan adanya magnet
permanen. Dengan meningkatnya intensitas fluks magnet ini maka dapat
menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor ini memiliki step langkah rendah yaitu
7,5° sampai 15° atau 24 sampai 48 langkah pada setiap putarannya. [10]
 Gambar 2.24 Motor stepper magnet permanen
Berikut ini merupakan jenis-jenis motor stepper berdasarkan langkah-
langkahnya, yaitu:
a. Half step
Pada motor stepper dengan langkah half step dapat diartikan bahwa pada
motor ini berputar setangah derajat per langkah dari spesifikasi motor steppernya.
Pada rotornya akan mendapat tarikan pada setiap kutub magnet. [11]

Gambar 2.25 Half step

b. Full step
Pada motor stepper dengan langkah full step dapat diartikan bahwa motor
tersebut berputar sesuai dari spesifikasi derajat per langkahnya. Pada setiap
langkah dari motor ini rotornya bergerak searah atau berlawanan arah dengan
jarum jam berdasarkan spesifikasi derajat per langkah dan motor steppernya. [11]

Gambar 2.26 Full step

2.5.Motor Servo
Motor servo merupakan motor yang menggunakan sistem umpan balik
tertutup, posisi pada motor dapat diatur pada rangkaian kontrol yang terdapat pada
motor servo. Motor servo ini terdiri dari motor DC, gear, potensiometer dan
rangkaian kontrol. Contoh aplikasi pada motor ini yaitu pada penyetelan suhu
pada AC. [8]

Gambar 2.27 Motor servo

Motor servo memiliki 2 macam jenis. Berikut ini merupakan jenis-jenis dari
motor servo.
a. Motor servo standard ( rotasi servo 180 derajat)
Motor servo standar ini merupakan motor servo yang paling umum digunakan,
putaran pada motor servo ini hanya 90 derajat ke kanan dan 90 derajat kekiri.
Sehingga dapat diketahui yaitu motor servo hanya dapat berputar setengah
lingkaran. [8]
b. Motor servo rotation continous
Perbedaan dari motor servo ini dengan motor servo standar yaitu putarannya
tidak memiliki batas atau dapat berputar ke kanan dan ke kiri. [8]
Berikut ini merupakan jenis-jenis motor servo berdasarkan dari aplikasi-
aplikasinya, yaitu :
a. Positional rotation
Motor servo positional rotation ini merupakan motor servo yang memiliki
poros output yang berputar setengah lingkaran yang bergarak searah jarum jam
atau dapat bergerak beralawanan arah jarum jam. Pada motor ini agar putaran
porosnya tidak melebihi batasnya maka diberi tambahan roda gigi pada motornya.
Contoh aplikasi pada motor ini yaitu pada lengan robot dan lain sebagainya. [12]
 Gambar 2.28 Positional rotation
b. Continous rotation
Motor servo ini meruapakan jenis motor servo yang dapat berputar secara
terus menerus atau dapat berputar 360°. Pada motor servo jenis ini dapat berputar
searah maupun berlawanan awah jarum jam. Motor jenis ini tidak memiliki
defleksi putaran sehingga berputar secara terus menerus. Aplikasi pada motor ini
yaitu pada mobile robot. [12]

Gambar 2.29 Continous rotation

c. Linear servo motor
Pada motor servo jenis ini hanya dapat berputar linier. Pada motor servo
linear ini akan melepaskan medan magnet dan mengkonversi energi listrik
menjadi gerak tanpa membutuhkan transmisi mekanisme konversi. Metor servo
ini memiliki roda gigi dengan mekanisme rack and pinion. [12]

Gambar 2.30 Liniear servo motor

d. Motor servo brushless DC
Perbedaan dari motor servo ini dengan motor servo lainnya yaitu pada proses
komutasinya. Motor servo ini merupakan motor tanp brush sebagai komponennya.
Pada motor ini menggunakan teknologi elektronik pada proses komutasinya yaitu
sensor dan kontroler. Pengaplikasian motor ini yaitu terdapat pada DVD player,
kipas pendingin dan lain sebagainya. [12]

Gambar 2.31 Motor servo brushless DC

Motor servo ini memiliki prinsip kerja yaitu mengatur motor pada rangakaian
kontrol dengan menggunakan pulsa-pulsa. Pada motor ini lebar pulsa berfungsi
untuk mengatur sudut putaran pada poros motor servo. Dengan menggunakan
lebar pulsa 1,5 ms maka dapat memutar poros yaitu sebesar 90 derajat, apabila
lebih pendek maka akan berputar berlawanan jarum jam. Sedangkan apabila pulsa
lebih panjang maka poros akan berputar ke kanan. [8]

Gambar 2.32 Pulsa pada motor servo

 BAB III
METODOLOGI

3.1.Skema Alat

3.2.Prosedur Percobaan
1. Fenomena Motor AC
 Siapkan motor AC
 Sambungkan ke sumber 220 V
 Amati dan analisa
2. Fenomena Motor Stepper
 Siapkan alat dan bahan
 Sambungkan Arduino UNO ke laptop/computer
 Buka program arduino IDE dan pilih example.Stepper MotorKnob
 Sambungkan arduino ke driver motor stepper
 Amati dan analisa kecepatan motor stepper pada program & eksperimen
3. Fenomena Motor Servo
 Siapkan alat dan bahan
 Sambungkan arduino UNO ke laptop/komputer
 Buka program arduino IDE dan pilih ex.Servo Sweep
 Amati dan analisa sudut yang dibentuk motor servo pada program &
eksperimen
4. Fenomena Motor DC
 Siapkan alat dan bahan
 Ambil kaki pada motor DC dan sambungkan ke power supply
 Amati dan analisa kecepatan motor DC terhadap putaran potensiometer
 Balik kaki motor DC dan sambungkan ke power supply
 Amati dan analisa kecepatan motor DC terhadap putaran potensiometer
 BAB IV
DATA DAN PEMBAHASAN

4.1.Jurnal Praktikum
4.2.Data dan Perhitungan
4.2.1. Motor Servo

No Sudut Pada Program Sudut yang Dibentuk Error

1 30 34 4

2 45 47 2

3 60 54 -6

4 90 88 -2

5 120 113 -7

6 150 141 -9

Perhitungan:
Error = Sudut yang dibentuk – sudut pada program
Error 1 = 34-30 =4
Error 2 = 47-45 =2
Error 3 = 54-60 = -6
Error 4 = 88-90 = -2
Error 5 = 113-120 = -7
Error 6 = 141-150 = -9
4.2.2. Motor Stepper
 Kondisi 1
V program = 100 RPM
t = 19,73 s
s = 10 cm
100 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × ×3 𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=7,854
mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 5,068 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 19,73 𝑠
 Kondisi 2
V program = 150 RPM
t = 13,56 s
s = 10 cm
150 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × × 3𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=11,781 mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 7,375 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 13,56 𝑠

 Kondisi
3
V program = 200 RPM
t = 9,48 s
s = 10 cm
200 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × ×3 𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=15,708 mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 10,549 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 9,48 𝑠

 Kondisi
4
V program = 250 RPM
t = 7,89 s
s = 10 cm
250 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × ×3 𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=19,635 mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 12,674 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 7,89 𝑠

 Kondisi
5
V program = 300 RPM
t = 6,54 s
s = 10 cm
300 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × ×3 𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=23,562 mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 15,290 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 6,54 𝑠
 Kondisi 6
V program = 350 RPM
t = 5,29 s
s = 10 cm
350 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖 1 𝑚𝑠 2𝜋 𝑥 12,5 𝑚𝑚
V program = 𝑚𝑠 × ×3 𝑠
10 1 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑠𝑖

=27,489 mm/s
V praktikum = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = 100 𝑚𝑚 = 18,903 mm/s
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 5,29 𝑠

Motor Stepper

No V Pada Program V Pada Pratikum Error

1 7,854 5,068 2,786

2 11.781 7,375 4,406

3 15,708 10,549 5,159

4 19,635 12,674 6,961

5 23,562 15,290 8,272

6 27,489 18,903 8,586

Error 1 = 7,854 – 5,068 = 2,786

Error 2 = 11,781 – 7,375 = 4,406
Error 3 = 15,708 – 10,549 = 5,159
Error 4 = 19,635 – 12,674 = 6,961
Error 5 = 23,562 – 15,290 = 8,272
Error 6 = 27,489 – 18,903 = 8,596
4.3. Grafik
4.3.1. Grafik Motor Servo

GRAFIK MOTOR SERVO

160
140
120
BESAR SUDUT

100
80
60
SUDUT PROGRAM
40
SUDUT PRAKTIKUM
20
0

1 2 PE3 B4 5 6
RCO AAN

4.3.2. Grafik Motor Stepper

GRAFIK MOTOR STEPPER

30
25
BESAR NILAI V

20
15

V PROGRAM
10
5
V PRAKTIKUM
0
1 2 3 4 5 6
PERCOBAAN
4.4. Analisa
4.4.1. Motor AC
Pada praktikum modul ini digunakan berbagai macam motor salah satunya
yaitu motor AC. Motor AC ini merupakan motor yang menggunakan arus bolak
balik. Motor AC ini memiliki torsi yang rendah seperti yang dapat dilihati pada
vidio yang telah ditampilakan pada saat praktikum, poros dari motor dipegang
dengan tangan dan putaran dari porosnya berhenti. Pada motor ini digunakan
dimmer yang berfungsi sebagai pengatur frekuensinya, Apabila frekuensi motor
yang diberikan tinggi maka kecepatannya akan tinggi begitupun sebaliknya.
Motor AC ini terdiri dari dua macam jenis yaitu motor sinkron dan motor induksi.
4.4.2. Motor DC
Pada praktikum ini digunakan juga motor DC. Motor DC ini merupakan
motor yang menggunakan arus searah. Untuk mengatur kecepatan pada motor DC
pada praktikum ini digunakan potensiometer. Potensiometer ini diatur agar dapat
mengatur arus yang diberikan. Potensiometer ini diatur hambatannya sehingga
apabila hambatan besat maka arus yang diberikan menjadi kecil dan begitupun
sebaliknya. Motor Dc ini merupakan motor yang memiliki torsi rendah tetapi
kecepatannya dapat diatur dengan mengatur hambatan potensiometer.
4.4.3. Motor Servo
Motor servo ini merupakan motor yang bekerja dengan berdasarkan
putaran sudut. Motor servo ini dapat bergerak searah jarum jam dan juga
beralawanan arah jarum jam. Motor servo ini diatur dengan cara mengatur lebar
pulsa yang akan diberikan, lebar pulsa ini akan mempengaruhi posisi sudut dan
poros motor servo. Pada data dan perhitungan pada motor servo dapat dilihat
nilainya hampir sama, akan tetapi terdapat error yang positif dan negatif, error
yang positif ini merupakan kecepatan motor lebih lambat dari seharunya
sedangkan pada error negatif kecepatan motor lebih cepat dari seharusnya.
4.4.4. Motor Stepper
Motor stepper ini merupakan motor yang berputar sesuai dengan langkah
yang diatur. Motor stepper ini bekerja dengan cara mengubah pulsa digital
menjadi gerakan mekanik. Pada motor stepper ini terdapat dua cara motor stepper
menggerakan motor yaitu full step dan half step. Pada motor stepper dengan
langkah half step dapat diartikan bahwa pada motor ini berputar setangah derajat
per langkah dari spesifikasi motor steppernya. Sedangkan Pada motor stepper
dengan langkah full step dapat diartikan bahwa motor tersebut berputar sesuai dari
spesifikasi derajat per langkahnya. Seperti yang dapat dilihat pada grafik terdapat
perbedaan nilai kecepatan dimana kecepatan pada praktikum lebih rendah dari
pada teorinya. Hal ini dapat terjadi apabila saat praktikum praktikan kuran tetili
saat pengambilan data.
 Jurnal Terlampir
A. Motor Servo

No Sudut Pada Program Sudut yang Dibentuk Error

1 30 34 4

2 45 47 2

3 60 54 -6

4 90 88 -2

5 120 113 -7

6 150 141 -9

B. Motor Stepper

No V Pada Program V Pada Pratikum Error

1 100rpm 5,068 2,786

2 150rpm 7,375 4,406

3 200rpm 10,549 5,159

4 250rpm 12,674 6,961

5 300rpm 15,290 8,272

6 350rpm 18,903 8,586

Mengetahui, Padang 10 Desember 2020

Asisten Praktikum,

(M. NAJIB PRATAMA MULIA)

 BAB V
PENUTUP

5.1.Kesimpulan
Pada praktikum motor-motor listrik yang telah dilakukan ini terdapat beberapa
kesimpulan , yaitu :
1. Motor listrik AC terbagi menjadi dua yaitu motor sinkro dan motor induksi.
2. Motor listrik DC terbagi menjadi dua yaitu separately excited dan self excited.
3. Motor AC merupakan motor yang memiliki torsi rendah yang dapat
dibuktikan dengan memegang porosnya maka putarannya akan berhenti.
4. Motor stepper merupakan motor yang bergerak per langkah sesuai dengan
yang telah diatur.
5. Pada motor stepper terdapat dua cara motor stepper bergerak yaitu half step
dan juga full step.
 DAFTAR PUSTAKA

[1]. Yudha.HM.2020.Penggunaan Motor Listrik.Palembang:Universitas Tridinanti

Palembang.
[2]. http://digilib.polban.ac.id/files/disk1/74/jbptppolban-gdl-wisnuwihar-3686-3-
bab2--1.pdf
[3]. Wijayanti.Mariza.Motor Listrik.Jakarta:Universitas Gunadarma.
[4]. Raja.Haddy Christionoto dkk.2017.Rancang Bangun Alat Pengatur Kecepatan
Putaran Motor Induksi 1 Phasa 1 PK.Surabaya:Universitas 17 Agustus 1945.
[5]. Dhopir.Muh Ilham Ali dkk.2016.Rancang Bangun Alat Otomatisasi
Pembuatan Beton Berbasis PLC.Surabaya:Universitas 17 Agustus 1945.
[6]. Azikin.Askari.2005.Kamera Pengawas Berbasis Open Source.Jakarta:PT.Elex
Media Komputindo.
[7]. Syahrul.Motor Stepper: Teknologi, Metoda dan Rangkaian Kontrol.Majalah
Ilmiah UNIKOM.6(2).
[8]. Putra.DW.2017.Prototype Sistem Keamanan Gudang Menggunakan
Sensorpir, GSM Shield,Motor Servo,dan IP Camera Berbasis
Arduino.Riau:Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.
[9]. https://teknikelektronika.com/jenis-jenis-motor-dc-motor-arus-searah/
[10]. https://www.academia.edu/20029761/95037749_Makalah_Stepper
[11]. http://bukan-sekedar-tahu.blogspot.com/2011/10/2.html
[12]. https://sinaupedia.com/pengertian-motor-
servo/#Jenis_Motor_Servo_Berdasarkan_Pengaplikasiannya
 LAMPIRAN
[1]

[2]
 Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Andalas
n›enghasilkan anJs. Anns yang JiJ›asilkan akan menimbulI«u rñcdaJt magnec
1’ang bertxxar. Medan magnet ienebut akan mengj nduksi pada rataz dan zoior
bcrputar.

.CaoAec2.3 Sn@EuTupsiJao’B mbig*#uy’a’

Me[abmekajaunmksel+hjvismorwsxmacmumsanmpim:

a. Arus listrik dalam medan magnet akan memheritran gaya

h. lika kaw,a£ jang n emheH'a ârus dibei›gkokafi menjadi sebuals lingkamn ctau-

de ”>1aux. Cufor gall znuoar rub t<zfiagi munj& dv j<nis ruiaz W”iizi .

a Rubu< k” u IQ Vics Jan La1aoe_” gungbagLar It's yarsg Jilukal, kan

be m:io I-iI iAgtfipasang g la baMg e dengan okat g znermnpcL

IJQuk s1atuc yang ada di rouet< atE:iksi iai Jifi‹wi Jari ujuoilah Amy-sq

izabA.si dikfusiY kasiLan wojeJi dua £clompuk uiama Btu m‹xt<

iapodasUWogangbmar.DznabaanmiAhlmomkpeusAazoanmm0aabi
[3]
 flB0RflT0R1U?EHfiTR0N1hf| OWN 0T0f]fW1 PR00UB51
Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Andalas

Peralatan Energi Listrik : Moior Listrik

Gambar 7. Mntor Sinkrnn

Komponen utama motor sinkron adalah t Gambar 7):2

• Soror. Perbedaan utama antara moior sinkron dengan motor induksi adalah bahwa rotor
mesin sinkron beijalan pada kerepatan yang sama dengan perpuiaran medau magnet.
Hal ini memungkinkan sebab medau magnit rotor tidak lagi terinduksi. Rotor memiliki
magnei permanen atau ams DC-excited, yang dipaksa untuk mengunci pada posisi
t«»t« beta dihadapkan dengan medau magnet lainnya.
• Stator. Stalor menghasilkan medau magnet berputar yang sebanding dengan frekwensi
yang dipasok.

RfffSf £kff8f 2ffDror i H du ñs i

Moior induksi dapai diklasifikasikan menjadi dna kelompok utama (Parekh, 2003):
• Motor induksi satu fase. Motor ini hanya memiliki u« « « n ctatar, beroperasi
dengan pasokan daya saiu fase, memiliki sebuah rotor karidang tupai, dari inemerlukan
r n thai untuk inenghidupkan inotortiya. Sejauh ini motor ini merupakan jenis motor
yang pa »g «m digunakan dalam peralatan rumah tangga. seperti fan angin, mesin
cuci dan pengenng pakaiari, dam untuk penggunaan hingga 3 sampai 4 Hp.

Walaupun begitu, didalam prakteknya motor tidak pemah bekerja pada ¥ecepatan
sinkron namun pada “kecepalan dasar” yang lebih rendah. Te jadinya perbedaan antara dua
kecepatan tersebut disebabLan adanya “slip/geseran” yang meningkat dengan meningLatnya
beban. Slip hanya tejadi pada motor induksi. Untuk inenghindari slip dapat dipasang
sebuah cincin

Ptfalatan Energilisuik:lMo1oflisuik

geser/ slip ring, dan motor tersebut dinama¥an “motor cincin geser/ slip ring motor”.
Peisainaan berikut dapat digunakan unluk menghitung persentase slip/geseran (Parekh,
2003):

Dimana:
N, = kecepaian sinkion dalam RPM
Nb = kecepaian dasar dalam RPM
[4]
[5]
 flB0RflT0RiU?EEfiTR0NThf| OWN 0T0?P51 PR00Uñ51
Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Andalas

* Motor Ams Searah dengan Penguai Sendiri

Motor jenis ini yaitu jika ams penguat magnet dipe roleh dari mtiior

itu sendiri. Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan

jangkar mtiior DC dengan penguai sendiri dapat dihedaLan

3. Motor Shunt

Motor ini dinamakan motor DC shunt karena cara pengkabelan mtiior

ini yang parallel (shunt) dengan k umparan armature. Mottir DC shunt

berbeda dengan motor yang sejeni s ierutama pada gul ungan kawat yang

terktineksi parallel dengan medau armaiure. Kita harus irigat hahawa teori

eleklronika dasar bahwa sebuah sirkuit yang parallel juga disebut sebagai

shunt. Karena gulungan kawat diparalel dengan armature, maka disebut

sebagai shunt winding dan mtitomya disebut shunt motor. Motof DC shunt

memiliki skema berik ut:

4. Motor Seri

Motor ini dipasang secara seri dengan kumparan armature. Mortar ini,

kurang stabil. Pada ttirsi yang tinggi hecepatannya inenurun dan sebaliknya.

Namun, pada saat tidak terdapat beban mtitor ini akan cenderung

menghasilkan kecepatari yang sangat tinggi. Tenaga putaran yang besar ini

difiutuh¥an pada elevator dan Electric Tractit›n. Kecepaian ini juga difiutuhkan

5. Moior Ktxnpon

Moior Ktimpon DC merupakan gabungan mtitor seri dan shunt. Pada

mtitor korriptin, gulungan medau (medau shunt) dihubungkan secara paralel

dan semi dengan gulungan dinamti (Ay. Sehingga, motor komptin memiliki

marque penyalaan awal yang bag us dan kecepaian yang siabil. Makin tinggi

persentase penggabungan (yakni persentase gulungan medau yang

dihubungkan secara seri}, tnakin tinggi pula ttirque penyalaan awal yang dapat

ditangani tileh motor ini.. Dalam industri, rnoior ini digunakan untuk

peker,jaan apa saja yang membutuhkan ttirsi besar dan kecepatan yang
[6]

[7]
[8]
[9]

[10]
[11]

[12]
 BORSTORiUWEHflTR0Wbf| DRN
0PR0DBBD
Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Andalas

Jenls rotasi terus menerus (Continozzs Rotation) merupakan motor servo yang dapat
berputar 360". Motor servo jenls ml juga dapat berputar searah ataupun berlawanan
dengan arah jarum jam.

Selaln Itu motor servo ml tldak mempunyai sudut defleksi putaran seper0 yang
lainnya, melalnkan berputar secara terus menerus.

Untuk membedakannya dengan]enIs yang lalnnya, biasanya pada fislk motor servo
jenis Ini akan tertulis tlpenya.

Jenls motor servo ml blasanya digunakan atau diaplikasikan untuk Moblle Robot.

Jika motor servo lainnya dapat bergerak memutar, jenis lni hanya berputar secara
//ñear(maJu dan mundur) saga.

Motor servo ///›narmempunyairoda glgi tambahan dldalamnya dengan mekanlsme

mc/r az›dp/mon.

Motor servo ///›narakan melepaskan medan magnet dan mengubah energl listrik
menjadi gerak tanpa memerlukan transmlsi mekanlsme konversl didalamnya.

Jenls ml merupakan motor servo yang tidak menggunakan brusA sebagal komponen
didalamnya.

Umumnya, Brushless DC motor servo Ini sama seperti jenis motor servo lainnya. Yang
membedakan hanya pada proses komutaslnya.

Proses komutasi pada]enIs ml sudah ddak lagi menggunakan komponen

komutator mekanlk dengan bn sk Melainkan menggunakan teknologl elektronik
dldalam proses komutasinya, yaitu oozme/férdan sensor.

Untuk pengaplikasiannya, blasanya jenis Ini digunakan pada sepeda motor dan mobil
llstrik, DVD Player, zoo//z›g fan komputer dan sebagainya.
 LAPORAN AWAL PRAKTIKUM
MEKATRONIKA

NAMA : MUHAMMAD ADLAN AZKA

No. BP 1810913003
KELOMPOK 9
MODUL : M2 MOTOR-MOTOR LISTRIK
TANGGAL PRAKTIKUM : 6 DESEMBER 2020
TANGGAL PENYERAHAN : 6 DESEMBER 2020

LABORATORIUM MEKATRONIKA DAN OTOMASI PRODUKSI

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2020