RANCANG BANGUN ROBOT INSPEKSI PIPA:

KAJI STRUKTUR

The Manufacturing of Robot Inspection Pipe:

Focus Structur

Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan
Diploma III Program Studi Aeronautika

Di Jurusan Teknik Mesin

Disusun Oleh:
Mochammad Fajar Tris Rinaldi
NIM: 141221019

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2017
 RANCANG BANGUN ROBOT INSPEKSI PIPA:
KAJI STRUKTUR

The Manufacturing of Robot Inspection

Pipe: Focus Structur

Penulis:

Mochammad Fajar Tris Rinaldi NIM: 141221019

Penguji:

1. Ketua : Budi Hartono, S.T., M.T.

2. Anggota : Radi Suradi K., Dipl.Ing., M.Eng.

Tugas Akhir ini telah disidangkan pada tanggal 27 Juli 2017 dan disahkan sesuai
ketentuan.

Pembimbing I Pembimbing II

Sugianto, S.T., M.Eng. Singgih Satrio W., S.T., M.T.

NIP: 197108272007011002 NIP: 198007262008121006

Ketua Jurusan Teknik Mesin,

Parno Raharjo, M.Sc., Ph.D.

NIP: 195808241984031003
 PERNYATAAN PENULIS

“Saya yang bertandatangan dibawah ini menyatakan bahwa laporan Tugas Akhir
ini adalah murni hasil pekerjaan saya sendiri. Tidak ada pekerjaan orang lain yang
saya gunakan tanpa menyebutkan sumbernya.
Materi dalam laporan Tugas Akhir ini tidak/belum pernah disajikan/digunakan
sebagai bahan untuk makalah/Tugas Akhir lain kecuali saya menyatakan dengan
jelas bahwa saya menggunakannya.
Saya memahami bahwa laporan Tugas Akhir yang saya kumpulkan ini dapat
diperbanyak dan atau dikomunikasikan untuk tujuan mendeteksi adanya
plagiatisme.”

Judul Tugas Akhir:

Rancang Bangun Robot Inspeksi Pipa: Kaji Struktur
Bandung, 17 Agustus 2017

Yang menyatakan,

Mochammad Fajar Tris Rinaldi

NIM: 141221019
Ingat Selalu Pesan Ibu dan
Ayah untuk Kesuksesan di
Masa Depan

-Mochammad Fajar Tris Rinaldi-

 KATA PENGANTAR

Bismillahirrahmanirrahim,

Alhamdulillah segala puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah swt.

karena atas limpahan rahmat dan karunia-Nya penulis dapat menyelesaikan Tugas
Akhir yang berjudul “Rancang Bangun Robot Inspeksi Pipa: Kaji Struktur”. Tugas
Akhir ini disusun sebagai persyaratan kelulusan pada Program Studi Teknik
Aeronautika Diploma III Politeknik Negeri Bandung.
Pada penyusunan Tugas Akhir ini, penulis banyak mendapat saran, dorongan,
bimbingan serta keterangan-keterangan dari berbagai pihak yang merupakan
pengalaman yang tidak dapat diukur secara materi, namun dapat membukakan mata
penulis bahwa sesungguhnya pengalaman dan pengetahuan tersebut adalah guru
yang terbaik bagi penulis. Oleh karena itu dengan segala hormat dan kerendahan
hati perkenankan penulis mengucapkan terimakasih kepada:
1. Orang Tua yang telah memberikan do’a dan dukungan berupa materil maupun
moril selama pengerjaan Tugas Akhir.
2. Adik penulis yang selalu memberikan dukungan mental dalam pengerjaan
Tugas Akhir.
3. Bapak Parno Raharjo, M.Sc., Ph.D. selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin
Politeknik Negeri Bandung.
4. Ibu Lenny Iryani, S.T., M.T. selaku Ketua Program Studi Teknik Aeronautika
Politeknik Negeri Bandung.
5. Bapak Teguh Wibowo, Dipl.Ing., M.T sebagai wali kelas 3A yang selalu
memberikan motivasi dan dukungan pada penulis.
6. Bapak Sugianto, ST. M.Eng. selaku Pembimbing I Tugas Akhir.
7. Bapak Singgih Satrio Wibowo, S.T., M.T. selaku Pembimbing II Tugas Akhir.
8. Seluruh dosen Program Studi Aeronautika yang telah mendidik penulis selama
menjalani perkuliahan di Politeknik Negeri Bandung.
9. Bapak Anjas selaku teknisi laboratorium fabrikasi yang telah membantu
selama pengerjaan Tugas Akhir.
10. Anggi Januar Rhomadona, A.Md. selaku rekan saya pada Tugas Akhir ini.

i
11. Ghani Fathur Rochim, Iis Nurhayati, Miftakhul Abrari, Muhamad Fadel, dan
Muhammad Azhar Abdul Aziz selaku kelompok abadi pada setiap mata kuliah
Program Studi Teknik Aeronautika.
12. Rekan-rekan mahasiswa/i Program Studi Teknik Aeronautika Politeknik
Negeri Bandung yang selalu mendukung penulis dalam pengerjaan Tugas
Akhir.
13. Ikatan Mahasiswa Teknik Aeronautika yang selalu mendukung penulis dalam
pengerjaan Tugas Akhir.
14. Rohis Aeronautika yang selalu memberikan motivasi kepada penulis dalam
pengerjaan Tugas Akhir.
15. Komunitas Polban Mengaji yang selalu memberikan dukungan kepada penulis
selama melaksanakan perkuliahan di Politeknik Negeri Bandung.
16. Intan Nur’azizah Rahman dari Program Studi D4 Teknik Kimia Produksi
Bersih yang membantu penulis dalam pengerjaan Tugas Akhir.
17. Ratna dari Program Studi D4 Manajemen Pemasaran Internasional yang selalu
memberikan dukungan dan motivasi kepada penulis dalam pengerjaan Tugas
Akhir.
18. Semua pihak yang tidak mungkin penulis sebutkan satu persatu yang telah
terlibat banyak membantu sehingga Tugas Akhir ini dapat diselesaikan.
Pada penyusunan Tugas Akhir ini, penulis menyadari masih terdapat banyak
kekurangan yang dibuat baik sengaja maupun tidak sengaja dikarenakan
keterbatasan ilmu pengetahuan dan wawasan serta pengalaman yang penulis miliki.
Untuk itu penulis mohon maaf atas segala kekurangan tersebut. Penulis tidak
menutup diri terhadap segala saran dan kritik serta masukan yang bersifat
konstruktif bagi diri penulis. Akhir kata semoga dengan disusunnya Tugas Akhir
ini dapat bermanfaat bagi penulis sendiri, institusi pendidikan, dan masyarakat luas,
aamiin.

Bandung, 17 Agustus 2017

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ...................................................................................................i

DAFTAR ISI............................................................................................................... iii

DAFTAR GAMBAR....................................................................................................v

DAFTAR LAMPIRAN ............................................................................................. vii

DAFTAR SIMBOL DAN SINGKATAN ............................................................... viii

ABSTRAK ...................................................................................................................ix

ABSTRACT ..................................................................................................................x

BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................1

1.1 Latar Belakang Masalah............................................................................1
1.2 Perumusan Masalah ..................................................................................2
1.3 Hipotesis ....................................................................................................2
1.4 Tujuan Tugas Akhir ..................................................................................3
1.5 Ruang Lingkup dan Batasan Masalah ......................................................3
1.6 Sistematika Penulisan................................................................................4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI ...................................6

2.1 Tinjauan Pustaka .......................................................................................6
2.2 Landasan Teori ..........................................................................................7
2.2.1 Definisi Pipa..................................................................................7
2.2.2 Definisi Robot ...............................................................................7
2.2.3 Material Aluminium .....................................................................9
2.2.4 Korosi ..........................................................................................11
2.2.5 Visual Inspection ........................................................................11
2.2.6 Jenis Pembebanan .......................................................................11
2.2.7 Kekuatan Material ......................................................................12
2.2.8 Perhitungan Mekanik Robot.......................................................13
2.2.9 Bending .......................................................................................14

iii
BAB III METODE DAN PROSES PENYELESAIAN............................................17
3.1 Studi Literatur..........................................................................................18
3.2 Desain Robot ...........................................................................................19
3.3 Pengecekan Dimensi Robot ....................................................................21
3.4 Plat Aluminium 1100 ..............................................................................21
3.4.1 Pemotongan Plat .........................................................................22
3.4.2 Membuat Coakan Plat ................................................................22
3.4.3 Bending Plat ................................................................................23
3.5 Pengujian Korosi Plat Aluminium 1100.................................................23
3.6 Simulasi Proses Bending Plat Aluminium..............................................24
3.7 Assembly Robot Inspeksi Pipa ................................................................24
3.7.1 Proses Drilling ............................................................................25
3.7.2 Assembly Rangka Robot .............................................................25
3.8 Pengecatan Rangka Robot ......................................................................26
3.9 Gaya Gesek..............................................................................................26
3.10 Prinsip Kerja Robot .................................................................................27

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ...................................................................28

4.1 Hasil Tugas Akhir ...................................................................................28
4.2 Pembahasan .............................................................................................28
4.2.1 Bending Plat Aluminium ............................................................29
4.2.2 Perhitungan Gaya Gesek ............................................................32
4.2.3 Hasil Simulasi .............................................................................33
4.2.4 Hasil Pengujian Korosi ...............................................................35

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ....................................................................38

5.1 Kesimpulan ..............................................................................................38
5.2 Saran ........................................................................................................39

DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................40

iv
 DAFTAR GAMBAR

Gambar II-1 Robot inspeksi rel kereta api ...................................................................6

Gambar II-2 Pipa...........................................................................................................7
Gambar II-3 Salah satu jenis mobile robot [7] ..............................................................8
Gambar II-4 Plat aluminium ...................................................................................... 10
Gambar II-5 Pengkodean pada aluminium[8] ............................................................ 10
Gambar II-6 Grafik perbandingan tegangan terhadap regangan secara teoritis....... 13
Gambar II-7 Diagram benda bebas mobile robot ..................................................... 13
Gambar II-8 Perhitungan bending ............................................................................. 15
Gambar II-9 Koefisien bengkokan[9] ......................................................................... 16
Gambar III-1 Flow chart rancang bangun robot inspeksi pipa ................................ 18
Gambar III-2 Bentuk robot inspeksi pipa.................................................................. 19
Gambar III-3 Desain roda mobile robot .................................................................... 20
Gambar III-4 Pemotongan plat .................................................................................. 22
Gambar III-5 Memberi coakan pada plat .................................................................. 22
Gambar III-6 Bending plat......................................................................................... 23
Gambar III-7 Cairan HCl dan aluminium 1100 ........................................................ 23
Gambar III-8 Simulasi bending plat .......................................................................... 24
Gambar III-9 Proses drilling...................................................................................... 25
Gambar III-10 Rangka robot inspeksi pipa ............................................................... 26
Gambar III-11 Cat Pylox ........................................................................................... 26
Gambar III-12 Diagram benda bebas gerak robot inspeksi pipa .............................. 26
Gambar IV-1 Ukuran bentangan plat untuk proses bending rangka robot .............. 29
Gambar IV-2 Massa total robot ................................................................................. 32
Gambar IV-3 Diagram benda bebas mobile robot .................................................... 32
Gambar IV-4 Hasil deformasi aluminium 1100 ....................................................... 33
Gambar IV-5 Hasil regangan aluminium 1100......................................................... 34
Gambar IV-6 Hasil tegangan aluminium 1100 ......................................................... 35
Gambar IV-7 Pengujian korosi dengan berbagai tingkat keasaman ........................ 36

v
 DAFTAR TABEL

Tabel II-1 Karakteristik aluminium[8]...........................................................................9

Tabel II-2 Jenis paduan aluminium[8] ........................................................................ 10
Tabel II-3 Koefisen gesek statis dan kinetis [9] ......................................................... 14
Tabel III-1 Dimensi robot inspeksi pipa ................................................................... 19
Tabel IV-1 Hasil pengujian ....................................................................................... 28

vi
 DAFTAR LAMPIRAN

LAMPIRAN A DAFTAR RIWAYAT HIDUP .................................................... 41

LAMPIRAN B DATA PENDUKUNG................................................................. 43

LAMPIRAN C LEMBAR PERHITUNGAN ....................................................... 45

LAMPIRAN D DOKUMENTASI GAMBAR ..................................................... 46

LAMPIRAN E GAMBAR TEKNIK .................................................................... 47

vii
 DAFTAR SIMBOL DAN SINGKATAN

Daftar Simbol

v : Kecepatan (m/s)
s : Jarak tempuh (m)
t : Waktu (s)
 : Tegangan (N/m2)
F : Gaya yang bekerja pada benda (N)
f : Gaya gesek (N)
P : Daya motor
k : Koefisien gesek kinetis
A : Luas penampang melintang benda (m2)
 : Regangan
l : Perubahan panjang benda (m)
l0 : Panjang awal benda (m)
E : Modulus elastisitas (N/m2)
L : Panjang plat
Lp : Pertambahan panjang tekukan plat
S : Tebal plat
Rn : Jari-jari dari titik pusat ke sumbu radius
X : Jarak antara jari-jari plat
 : Sudut tekukan plat

Daftar Singkatan

IPTEK : Ilmu Pengetahuan dan Teknologi

DRO : Design Requirement Objek
AA : Aluminium Association of America
Al : Aluminium
D : Diameter
PVC : Polivinil Klorida
HCl : Asam Klorida
pH : Potential of Hydrogen

viii
 ABSTRAK

Pipa adalah benda yang digunakan oleh beberapa industri berfungsi untuk
mengalirkan atau memindahkan zat cair dan zat gas dari satu tempat ke tempat lain.
Seiring berjalannya waktu, pemakaian pipa dalam jangka waktu tertentu akan
mengakibatkan kerusakan pada pipa tersebut, khususnya pada bagian dalam pipa
karena bagian dalam pipa adalah tempat terjadinya kontak antara pipa dengan zat
yang dilewati oleh zat cair atau zat gas. Inspeksi pada pipa perlu dilakukan untuk
mengetahui kondisi pada bagian dalam pipa, sehingga apabila terjadi kerusakan dapat
diketahui letak dan jenis kerusakan yang terjadi. Inspeksi dilakukan dengan
menggunakan alat yang dapat memudahkan pekerjaan manusia, agar menghindari
dampak bahaya bagi manusia secara langsung.
Robot inspeksi pipa bertujuan untuk menginspeksi bagian dalam pipa. Robot
inspeksi pipa merupakan jenis mobile robot yang dilengkapi dengan kamera sebagai
komponen utama untuk melakukan inspeksi. Gerak dari robot memiliki kecepatan
konstan yang relatif rendah dengan memperhitungkan massa total dari rangka dan
komponen robot. Material yang digunakan untuk rangka robot yaitu plat aluminium
karena aluminium bersifat kuat agar dapat menampung semua komponen robot dan
tahan terhadap korosi.
Hasil inpeksi pipa dapat terlihat karena kondisi bagian dalam pipa tampak
pada rekaman kamera yang dibantu sumber cahaya. Hasil inspeksi yang dapat
diketahui yaitu crack dan corrosion yang terdapat pada bagian dalam pipa, sehingga
dapat dilakukan maintenance pada titik kerusakan tersebut untuk mencegah
terjadinya kerusakan pada bagian dalam pipa yang mengakibatkan kebocoran pada
pipa tersebut sehingga berdampak bahaya pada manusia dan lingkungan, serta
dampak kerugian pada industri.

Kata kunci: mobile robot, plat aluminium, inspeksi pipa

ix
 ABSTRACT

Pipe are object used by some industries to drain or move liquids and gases
from one place to another. Over time, the use of pipes within a certain time will be
damaged on the pipe, especially on the inside of the pipe because the inside of the
pipe is where the air contacts between the pipe with a substance passed by a liquid or
a gas substance. Inspection of pipes needs to be done to determine the condition on
the inside of the pipe, so that the disturbance can be known location and type of
damage that occurred. Inspection is done by using tools that can facilitate human
work, in order to avoid the impact of danger to humans directly.

Robot inspection pipes to inspect the inside of the pipe. Pipe inspection robot
is a type of mobile robot equipped with a camera as the main component for
conducting inspections. The motion of the robot has a relatively low constant speed
with the total. The material used for the robot framework is aluminum plate because
aluminum is so strong that it can accommodate all robot components and is resistant
to corrosion.

The results of pipe inspection can be seen because the inner conditions of the
pipe appear on the camera recording assisted light source. The results of the
examination can be known that the cracks and corrosion that exist on the inside of the
pipe, so that maintenance can be done at the point of damage is to prevent leaks on
the body and environment, and its impact on the industry.

Keywords: pipe inspection, mobile robot, plate aluminium

x
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Penerapan ilmu pengetahuan dan teknologi (IPTEK) yang dilakukan oleh para
ilmuwan terdahulu membuka pikiran dan wawasan manusia untuk dapat
mengembangkan IPTEK di era globalisasi. Industri adalah salah satu aspek yang
dapat berkembang apabila dihubungkan dengan IPTEK. Pada era globalisasi ini,
industri sudah meluas di berbagai negara, baik negara maju maupun negara
berkembang. Berbagai gejala yang terjadi di industri dapat diselesaikan secara ilmiah
berdasarkan IPTEK. Penerapan IPTEK pada gejala tersebut dapat meningkatkan
kualitas industri sehingga dapat efisien dan efektif.

Pipa merupakan komponen yang banyak digunakan di sebagian besar industri.

Pada hal ini, pipa digunakan untuk memindahkan zat cair dan zat gas dari suatu
tempat ke tempat lain. Semakin sering pipa tersebut dipakai maka semakin cepat pula
pipa tersebut mengalami kerusakan, baik pada bagian luar pipa karena bereaksi
dengan lingkungan maupun bagian dalam pipa karena bereaksi dengan zat cair dan
zat gas. Kerusakan pada bagian luar pipa dapat terlihat langsung sehingga lebih
mudah diketahui dibandingkan kerusakan pada bagian dalam pipa. Sebuah alat untuk
inspeksi pipa dapat dirancang guna mencegah terjadinya kerusakan yang lebih besar
pada pipa yang digunakan di industri khususnya pada bagian dalam pipa. Umumnya
alat inpeksi pipa dioperasikan secara manual maka perlu adanya sebuah perancangan
dalam bentuk robot sehingga alat inspeksi tersebut dapat digerakan secara otomatis
untuk memudahkan pekerjaan manusia.

Perkembangan robot sudah semakin pesat sehingga dapat dipelajari dan dapat
dirancang untuk berbagai hal yang dapat mengatasi berbagai gejala umumnya pada
setiap komponen di industri, khusunya pada setiap penggunaan pipa di industri.
Mobile robot merupakan salah satu perkembangan dari robot dengan menggunakan
roda sebagai penggeraknya sehingga dapat bergerak secara konstan di dalam pipa
untuk melakukan inspeksi. Rangka yang digunakan pada mobile robot terbuat dari

1
 2

material yang kuat sehingga dapat tetap kokoh ketika dipasangkan komponen sistem
robot.

Material yang digunakan untuk struktur mobile robot memiliki kelebihan dan
kekurangan, kelebihan material tersebut dapat digunakan untuk mengembangkan
rangka robot dan kekurangan dari material tersebut dapat diminimalisasi agar tidak
mengurangi fungsi dan kinerja dari mobile robot. Aluminium merupakan material
yang kuat sehingga dapat digunakan untuk struktur robot, serta aluminium memiliki
kelebihan tahan terhadap korosi.

1.2 Perumusan Masalah

Pada perancangan tugas akhir ini, perumusan masalah dilakukan untuk

mengetahui metode-metode yang harus dilakukan untuk tercapainya perancangan
tugas akhir ini. Beberapa perumusan masalah yang dilakukan pada tugas akhir ini
yaitu:

1. Material apakah yang digunakan untuk merancang robot inspeksi pipa?

2. Metode apa yang dilakukan untuk mengetahui kekuatan material dan

menguji material yang digunakan?

3. Komponen robot apa saja yang dibutuhkan untuk mengetahui beban

dalam (intenal load)?

4. Bagaimana desain yang sesuai pada pembuatan robot inspeksi pipa?

1.3 Hipotesis

Robot inspeksi pipa dibuat dengan desain mobile robot yaitu sistem robot
yang dibuat dengan menggunakan roda sehingga dapat bergerak maju dan mundur,
dengan kecepatan konstan 10 cm/s. Robot inspeksi pipa berbentuk balok sehingga
dapat menampung komponen-komponen robot yang digunakan. Struktur robot
terbuat dari material plat aluminium karena aluminium merupakan material yang kuat
dan ringan, serta merupakan material yang tahan terhadap korosi karena pada
aluminium terjadi proses passivasi.

Prinsip kerja robot inspeksi pipa yaitu robot ini dapat bergerak maju dan
mundur pada bagian dalam pipa. Robot tersebut dilengkapi dengan kamera yang
 3

berfungsi untuk merekam kondisi bagian dalam pipa yang dilewati robot sehingga
kondisi bagian dalam pipa dapat diketahui apakah pipa tersebut memiliki kerusakan
atau kondisi pipa tersebut masih dalam keadaan normal. Rangka robot dirancang
secara kokoh agar inspeksi yang dilakukan dapat efektif dan mengurangi resiko
kerusakan pada mobile robot.

1.4 Tujuan Tugas Akhir

Adapun beberapa tujuan pada rancang bangun robot inspeksi pipa yang harus
dicapai yaitu:

1. Membuat desain robot inspeksi yang sesuai dengan pipa yang dijadikan
objek inspeksi.

2. Mengetahui material yang digunakan untuk rangka robot dan sifat

material tersebut terhadap korosi.

3. Mengetahui gaya yang bekerja pada gerak robot.

4. Mengetahui kekuatan material pada proses bending.

1.5 Ruang Lingkup dan Batasan Masalah

Untuk mencapai tujuan yang telah ditetapkan di dalam Tugas Akhir ini,
beberapa ruang lingkup berikut akan dilakukan/dibahas antara lain:

1. Dalam hal untuk memperoleh material struktur robot inspeksi pipa yang
mudah didapatkan dipasaran maka digunakan material aluminium pada
pembuatannya.

2. Dalam proses pembuatan dan assembly dilakukan apabila seluruh tahap

dalam desain sudah diselesaikan.

Beberapa ruang lingkup di atas dibatasi agar pembahasan bisa lebih fokus
pada permasalahan yang akan diselesaikan. Berikut adalah batasan masalah tersebut
yaitu:

1. Rangka robot terbuat dari plat aluminium 1100 karena memiliki sifat
ringan, tahan terhadap korosi, mudah didapat dipasaran, dan konduktor
listrik.
 4

2. Tebal plat aluminium yang digunakan yaitu 2 mm untuk rangka robot

dan 1,5 mm untuk cover rangka robot.

3. Aluminium yang telah diberikan coating dapat lebih tahan terhadap

korosi karena memiliki unsur timbal yang dapat meningkatkan
ketahanan terhadap korosi.

4. Dimensi ukuran panjang, lebar, dan tinggi robot yaitu 10 inch x 5 inch x
4 inch karena pipa yang dijadikan objek inspeksi adalah pipa dengan
diameter dalam 8 inch.

5. Massa total robot adalah 1,5 kg yang berdasarkan pada hasil menimbang
komponen sistem robot dan rangka robot.

6. Kecepatan robot yaitu konstan 0,2 m/s, berdasarkan pada hasil

perhitungan kecepatan (v) dengan diketahui jarak tempuh (s) yaitu 386
m dan waktu (t) yang diperlukan adalah 16 s. Kecepatan adalah
perbandingan antara jarak dengan waktu.

7. Robot inspeksi pipa dapat menempuh jarak sebesar 30 m yaitu jarak

maksimal dari penggunaan module bluetooth.

1.6 Sistematika Penulisan

Penulisan tugas akhir ini dilakukan dengan cara yang sistematis dengan tujuan
untuk menjelaskan metode yang dilakukan serta pemecahan dari permasalahan yang
terjadi selama perancangan robot inspeksi pipa. Sistematika penulisan yang
digunakan yaitu:

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab pendahuluan menjelaskan tentang hal-hal utama yang mendasari

perancangan dari tugas akhir ini seperti hal-hal apa saja yang melatarbelakangi
peracangan tugas akhir, rumusan-rumusan masalah yang dilakukan, hipotesis yang
merupakan capaian dari hasil tugas akhir, tujuan dari tugas akhir yang berdasarkan
pada perumusan masalah, ruang lingkup dan batasan masalah yang menjelaskan
mengenai DRO (Design Requirement Objek) dari tugas akhir ini.
 5

BAB II TINJAUAN PUSTAKA DAN DASAR TEORI

Pada bab tinjauan pustaka dan dasar teori menjelaskan tentang study
literature yang merujuk pada buku, jurnal, skripsi, maupun sumber internet. Pada
tinjauan pustaka menjelaskan tentang teknologi yang telah dirancang di masa lampau
dengan fungsi yang mirip dengan tugas akhir yang dirancang, dengan tujuan untuk
mengefektifkan perancangan dari tugas akhir yang dilakukan. Sedangkan dasar teori
menjelaskan tentang teori dari para ilmuwan yang digunakan untuk analisa dari
segala permasalahan yang terjadi selama perancangan tugas akhir dan untuk
tercapainya tujuan dari tugas akhir ini.

BAB III METODE DAN PENYELESAIAN MASALAH

Pada bab metode dan penyelasaian masalah menjelaskan tentang langkah-

langkah yang dilakukan dalam perancangan tugas akhir ini yang berbentuk diagram alir
(flow chart). Setiap langkah atau metode yang dilakukan dijelaskan berdasarkan dasar
teori yang ada, dan setiap permasalahan yang didapatkan dari langkah atau metode yang
dilakukan dianalisa sehingga mendapatkan solusi dari permasalahan tersebut dari
perancangan tugas akhir ini.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab hasil dan pembahasan menjelaskan tentang hasil secara kuantitatif
maupun kualitatif yang telah didapatkan dari perhitungan data, pengujian sample atau
spesimen uji, dan simulasi proses yang dilakukan pada perancangan tugas akhir.
Dilakukan pula pembahasan dari hasil yang telah didapat untuk dijelaskan secara
ilmiah mengenai hasil dari tugas akhir ini.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab kesimpulan dan saran menjelaskan tentang kesimpulan yang

dapat diambil dari penjelasan beberapa bab sebelumnya, adapaun hasil kesimpulan
yaitu berupa data kuantitatif yang merupakan hasil dari metode yang dilakukan.
Saran dibuat berdasarkan semua hal yang telah terjadi selama membuat tugas akhir
yang berjudul Rancang Bangun Robot Inspeksi Pipa: Kaji Struktur.
 6

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka

Choirun (2011) telah berhasil membuat sebuah robot inspeksi yang
digunakan untuk inspeksi rel kereta api seperti pada gambar II-1. Desain yang
digunakan dibuat sederhana agar kedepannya dapat dikembangkan lebih lanjut.
Rangka robot tersebut terbuat dari plat besi 1-2 mm untuk menopang beban total
robot. Robot inspeksi merupakan jenis mobile robot yang memiliki 4 roda digerakan
oleh motor dc 12 volt [1]. Robot inspeksi rel kereta api memiliki prinsip kerja yang
hampir sama dengan robot inspeksi pipa yaitu untuk mengetahui secara visual
kerusakan yang terjadi pada permukaan objek inspeksi. Selain cara menginspeksinya
yang mirip yaitu menggunakan kamera untuk melakukan visual inspeksi, robot
inspeksi rel kereta api dan robot inspeksi pipa mirip juga dalam pergerakannya yaitu
mengikuti jalur atau lintasan dari objek inspeksi sehingga robot inspeksi dapat
bergerak otomatis pada jalur atau lintasan objek inspeksi hanya dengan arah
pergerakan maju-mundur. Berdasarkan rujukan pada perancangan robot inspeksi rel
kereta api, dijelaskan tentang beberapa perhitungan utama yang digunakan untuk
menghitung gaya gesek yang terjadi ketika mobile robot bergerak. Perhitungan
tersebut bertujuan untuk mengetahui nilai dari daya motor dc dan kapasitas baterai
yang digunakan.

Gambar II-1 Robot inspeksi rel kereta api

Nayak, Ankit (2014) Robot dirancang untuk meminimalisasi pekerjaan

manusia yang intensif dan berbahaya. Lingkungan kerja pada bagian perpipaan
memiliki dampak yang bahaya. Apabila manusia menginspeksi bagian dalam pipa
 7

maka kondisi beresiko berupa terdapat bahan kimia berbahaya di dalam pipa dapat
membahayakan tenaga kerja, dan juga dimensi pipa yang memiliki diameter kecil
tidak dapat dijangkau oleh manusia untuk melakukan proses inpeksi. Robot inspeksi
pipa telah diusulkan untuk memecahkan masalah tersebut [2]. Robot inspeksi pipa
dalam perancangannya perlu dikembangkan untuk menghasilkan pekerjaan yang
efektif dalam melakukan proses visual inspeksi sehingga hasil dari visual inspeksi
tersebut akurat dan robot dapat menyesuaikan dengan bentuk pipa yang dijadikan
objek inspeksi.

2.2 Landasan Teori

2.2.1 Definisi Pipa
Pipa adalah komponen yang memiliki bentuk lubang silinder, umumnya
terbuat dari baja [3]. Pipa pada sebuah industri perminyakan memiliki fungsi untuk
memindahkan zat cair (minyak bumi) dan zat gas (gas alam) pada satu lokasi ke
lokasi lain. Pipa yang terdapat pada industri perminyakan umumnya memiliki jalur
yang lurus dan terdapat sedikit jalur yang berkelok seperti pada gambar II-2. Zat yang
dialirkan pipa memiliki sifat yang berbeda-beda, contohnya memiliki sifat korosif
sehingga berdampak pada pipa yang digunakan akan terjadi korosi dalam jangka
waktu tertentu. Pipa dan tube memiliki perbedaan berdasarkan dari diameternya,
umumnya tube memiliki diameter relatif kecil yaitu ≤ 3mm sedangkan pipa memiliki
diameter > 3mm.

Gambar II-2 Pipa

2.2.2 Definisi Robot

Berdasarkan kamus bahasa, robot berasal dari kata “robota” yang artinya
pekerja. Pertama kali kata “robota” dipopulerkan oleh Karel Capek dalam sebuah
 8

pentas sandiwara tentang robot. Menurut beberapa litelatur, robot dapat diartikan
sebagai sebuah alat mekanik yang dapat bekerja secara terus-menerus dan dapat
diprogram berdasarkan informasi dari lingkungan (melalui fungsi sensor) sehingga
dapat melaksanakan serta mempermudah beberapa pekerjaan manusia baik secara
otomatis ataupun tidak, sesuai dengan program yang telah ditanamkan pada chip
kontroler robot berdasarkan logika manusia [4].
Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang umumnya digunakan
untuk membantu pekerjaan di industri. Mobile memiliki arti bergerak, sehingga robot
ini dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain. Mobile robot adalah sebuah
konstruksi robot yang memiliki ciri khas yaitu memiliki actuator berupa roda yang
berfungsi untuk bergerak dari satu tempat ke tempat yang lain [5].

Gambar II-3 Salah satu jenis mobile robot [7]

Mobile robot merupakan robot yang paling populer dalam dunia penelitian dan
pengembangan robotika karena mobile robot dapat digunakan untuk mempermudah
pekerjaan manusia seperti melakukan inspeksi pada suatu objek seperti pada gambar
II-3. Mobile robot dapat bergerak dengan di-control oleh remote atau dapat bergerak
secara otomatis yang biasa disebut autonomous. Pada aplikasinya, proses inspeksi
umumnya menggunakan sistem mobile robot karena dengan menggunakan mobile
robot hasil dari inspeksi dapat akurat yang disebabkan karena kecepatan pergerakan
robot yang dapat diatur ataupun karena sensor parameter (sensor panas, sensor
cahaya, dll) yang dipasang pada robot tersebut.
Struktur robot umumnya menggunakan material akrilik maupun aluminium.
Pemilihan material yang digunakan untuk struktur robot diutamakan memiliki unsur-
unsur sebagai berikut [5]:
a. Ringan, agar robot memiliki massa total yang ringan sehingga dapat bergerak
dari satu tempat ke tempat yang lain, dan dengan massa yang ringan dalam
penggunaannya memudahkan robot untuk dibawa ke tempat dilakukan
 9

pekerjaan.
b. Kuat, agar robot dapat menopang semua beban yang dihasilkan dari komponen-
komponen robot yang digunakan.
c. Antikarat atau antikorosi, agar rangka robot memiliki ketahanan terhadap
korosi sehingga korosi tersebut tidak menyerang komponen-komponen robot
yang berada di rangka robot.
d. Mudah digabung, agar dapat memudahkan proses assembly atau proses
perakitan robot menjadi sebuah model jadi.

2.2.3 Material Aluminium

Aluminium merupakan material yang penggunaannya banyak digunakan
untuk keperluan industri karena memiliki sifat ringan, tahan terhadap korosi, mudah
didapat dipasaran, dan konduktor listrik. Aluminium memiliki berat lebih rendah
dibanding baja yaitu sekitar satu pertiga baja, mudah ditekuk untuk dilakukan
proses bending sheet metal. Aluminium memiliki ketahanan yang cukup baik
terhadap korosi disebabkan oleh peristiwa pasivasi. Fenomena pasivasi yaitu
terjadinya aluminium oksida, alumina (Al2O3) yang terbentuk karena kontak
langsung antara aluminium dengan udara bebas [6]. Lapisan dari aluminium oksida
(Al2O3) tersebut dapat mencegah terjadinya proses oksidasi lebih besar
dibandingkan sebelum terjadinya peristiwa pasivasi. Aluminium memiliki
ketahanan korosi berdasarkan pH yang berdampak korosif yaitu tahan dari rentang
pH 4 – 8. Aluminium telah menjadi logam yang banyak penggunaannya di industri
setelah baja. Karakteristik dari aluminium dapat dilihat pada tabel II-1.

Tabel II-1 Karakteristik aluminium[8]

 10

Aluminium paduan adalah aluminium yang dipadukan dengan beberapa unsur

lain seperti magnesium, zink, mangan, dll. Sehingga memiliki sifat lain yang
digunakan berdasarkan kebutuhan. Penggunaan Aluminium untuk struktur dan
komponen/part pesawat terbang paling popular digunakan hingga sekarang karena
memiliki sifat ringan dan kuat dari material aluminium tersebut. Aluminium juga

Gambar II-4 Plat aluminium

memiliki kelebihan dibandingkan material lain yaitu logam yang bersifat konduktor
panas dan konduktor listrik yang baik. Plat aluminium ditunjukan pada gambar II-4.
Aluminium memiliki beberapa jenis yang dibedakan dengan kode pada
aluminium tersebut. Pengkodean aluminium berdasarkan pada AA (Aluminium
Association of America) dengan menggunakan 4 angka sesuai pada gambar

Gambar II-5 Pengkodean pada aluminium[8]

Penjelasannya dari gambar II-5 yaitu:
 Huruf A adalah singkatan dari Aluminium
 Angka ke-2 adalah jenis paduan aluminium seperti dijelaskan pada tabel II-2:
Tabel II-2 Jenis paduan aluminium[8]

 Angka ke-3 adalah paduan dasar dari aluminium

 11

 Angka ke-4 dan angka ke-5 adalah kadar kemurnian aluminium untuk
aluminium murni. Contohnya jenis aluminium 1100 memiliki kadar aluminium
99% dan kadar paduan 1%.
 Angka ke-6 adalah bentuk dari material yaitu: P menunjukan Plat, W
menunjukan wire, T menunjukan tube, dan B menunjukan bar [8].
2.2.4 Korosi

Korosi (perkaratan) adalah kerusakan yang terjadi pada logam akibat dari
adanya kontak antara logam dengan zat yang terdapat di lingkungan yang bersifat
korosif. Korosi juga dapat diartikan sebagai serangan pada logam sehingga
mengakibatkan kerusakan yang terjadi akibat reaksi kimia di lingkungannya. Korosi
menimbulkan kerugian yaitu benda yang menggunakan material logam menjadi tidak
awet karena terdapat kerusakan. Korosi dapat dicegah salah satunya dengan
melakukan pengecatan, pengecatan yang berbahan dasar seng & timbal akan
melindungi logam dari kontak langsung dengan zat korosif.

2.2.5 Visual Inspection

Visual inspection adalah sebuah metode yang dilakukan untuk mengetahui
kondisi pada benda dengan melihat secara langsung bagian-bagian dari benda
tersebut, dan melakukan analisa terhadap kerusakan yang terlihat pada benda yang
diinspeksi sehingga dapat diketahui faktor-faktor penyebab kerusakan. Berdasarkan
visual inspection, dapat dilakukan perbaikan terhadap penyebab kerusakan yang
terjadi agar kerusakan pada waktu yang akan datang dapat di minimalisir. Manfaat
Melakukan Visual Inspection yaitu dapat mengetahui komponen-komponen atau
parts yang rusak, dapat mengetahui jenis kerusakan pada komponen, parah atau
tidak, dapat mengetahui komponen yang bisa digunakan lagi atau tidaknya, dapat
mengetahui penyebab kerusakan pada komponen, dapat menanggulangi kerusakan
agar dapat diminimalisir, dan dapat mencegah kerusakan dini pada komponen.
2.2.6 Jenis Pembebanan
Beberapa beban yang terjadi pada struktur mobile robot berdasarkan bentuk
dan besarannya dapat dibagi menjadi 2 yaitu beban luar (external load) dan beban
dalam (internal load). Beban dalam (internal load) dapat terjadi karena adanya berat
statik yang merupakan berat dari total berat rangka mobile robot dan komponen yang
digunakan, sedangkan beban luar (external load) dapat terjadi karena adanya gaya
 12

gesek yang terjadi antara roda sebagai penggerak mobile robot dengan permukaan
dalam pipa yaitu baja.
2.2.7 Kekuatan Material
2.2.7.1 Tegangan (Stress)

Sebuah benda yang diberikan gaya akan mengalami pertambahan panjang

dengan nilai tertentu. Tegangan yaitu perbandingan antara gaya yang terjadi pada
benda terhadap luas penampang melintang benda. Persamaan dari tegangan yang
dialami sebuah benda yaitu:

𝐹
𝜎=
𝐴

keterangan: 𝜎 = Tegangan (N/m2)

F = Gaya yang bekerja pada benda (N)
A = luas penampang melintang benda (m2)
2.2.7.2 Regangan (Strain)

Regangan yaitu perbandingan antara perubahan panjang benda terhadap

panjang awal dari benda tersebut. Persamaan dari regangan yaitu:

𝛥𝑙
𝜀=
𝑙0
keterangan: 𝜀 = regangan
𝛥𝑙 = perubahan panjang benda (m)
𝑙0 = panjang awal benda (m)
2.2.7.3 Modulus Elastisitas (Modulus Young)

Modulus elastisitas yaitu perbandingan antara tegangan dan regangan yang

dialami pada suatu benda. Persamaan dari modulus elastisitas yaitu:
𝜎
𝐸=
𝜀
Keterangan : 𝐸 = modulus elastis (N/m2)
 13

Gambar II-6 Grafik perbandingan tegangan terhadap regangan secara teoritis

2.2.8 Perhitungan Mekanik Robot

Rancang bangun robot inspeksi pipa ini menggunakan dua motor sebagai
penggerak roda. Perhitungan mekanik robot berdasarkan pada hukum Newton 1.
Untuk menghitung gaya (N) yang dibutuhkan oleh motor, maka perhitungan gaya
adalah sama dengan perhitungan gaya gesek yang berdasarkan diagram benda bebas
pada pergerakan mobile robot yaitu sesuai dengan gambar II-6:

Gambar II-7 Diagram benda bebas mobile robot

mobile robot yang memiliki massa sebesar m bergerak ke arah horizontal pada sumbu
x maka perhitungan gaya gesek yang terjadi yaitu:
∑F = 0
F–f=0
F=f
F = k.m.g
 14

Keterangan : F = Gaya (N)

f = Gaya gesek (N)
m = massa mobile robot (kg)
g = Percepatan gravitasi = 9,81 m/s2
k = Koefisien gesek kinetis, pada tabel II-3

Tabel II-3 Koefisen gesek statis dan kinetis [9]

2.2.9 Bending

Bending adalah pengerjaan yang dilakukan dengan memberi tekanan pada

bagian plat atau sheet metal, sehingga terjadi deformasi plastis pada bagian plat
 15

yang diberi tekanan. Proses bending adalah sebuah proses yang dilakukan dengan
cara memberi tekukan pada plat menggunakan alat bending secara manual ataupun
mesin bending. Salah satu metode bending yang dilakukan untuk plat yaitu bending
ram. Bending ram adalah proses bending yang digunakan untuk membuat
lengkungan yang besar pada plat yang mudah ditekuk. Pada proses bending ram, plat
ditekuk pada dua titik yaitu titik eksternal plat dan ram pada mesin bending untuk
melakukan proses bending [10].

Pada proses bending dapat dilakukan perhitungan agar mendapatkan hasil

yang sesuai untuk manufaktur. Perhitungan proses bending dapat dilihat pada gambar
II-7:

Gambar II-8 Perhitungan bending

L = La + Lb + Lp
𝑅𝑛 . 𝜋 . 𝛼 𝑜
𝐿𝑝 =
180

Rn = Rd + X
La = Lb = L1 – (Rd + S)
Keterangan : L = panjang plat sebelum penekukan
Lp = pertambahan panjang tekukan
S = tebal plat
 16

Rn = jari-jari dari titik pusat ke sumbu radius

Rd = jari-jari dari busur dalam
C = Koefisien bengkokan, sesuai pada gambar II-8

Gambar II-9 Koefisien bengkokan[9]

Keterangan : α = sudut tekukan plat
X = jarak antara jari-jari antara Rd dan sumbu x
 BAB III
METODE DAN PROSES PENYELESAIAN

Rancang bangun robot inspeksi pipa diperlukan beberapa proses yang harus
dilakukan hingga menghasilkan model jadi. Struktur dari model robot pada dasarnya
terdiri dari material rangka robot, pengujian material rangka robot, perhitungan berat
komponen robot, dan simulasi proses pembentukan rangka robot. Proses yang
dilakukan untuk rancang bangun robot inspeksi pipa ditujukan dengan flow chart
pada gambar III-1:

Mulai

Studi Literatur

Tidak
Membuat Desain Robot dengan Menggunakan
Software Autodesk Inventor 2014

Pengecekan
Dimensi Robot untuk Pipa
berdiameter dalam 8 inch

Ya

Persiapan
Plat Aluminium 1100

Pengujian Laju Korosi Aluminium 1100

Simulasi Proses Bending menggunakan Software Ansys

17
 1

Perakitan:

1. Bending Plat Aluminium 1100 untuk Rangka Robot

2. Proses Drilling untuk Fastener pada Rangka Robot
3. Dudukan Kamera dan Dudukan Motor DC

Pengecatan Rangka Robot

Perhitungan Gaya Gesek Robot

Pergerakan Robot di Pipa Arah Maju-Mundur dengan

Kecepatan Relatif Lambat secara Konstan

Selesai

Gambar III-1 Flow chart rancang bangun robot inspeksi pipa

3.1 Studi Literatur

Studi literatur sangat diperlukan sebelum merancang dan mengembangkan

robot baru. Robot inspeksi pipa berupa mobile robot yang digunakan untuk
menginspeksi kondisi bagian dalam pipa sehingga dapat ditentukan apakah pipa
tersebut dalam kondisi baik atau dalam kondisi rusak. Visual inpeksi adalah metode
yang dilakukan pada proses inspeksi mobile robot ini, maka kamera yang digunakan
adalah kamera yang menghasilkan gambar berupa foto atau video yang berkualitas
tinggi. Kerusakan pada pipa dapat berupa crack atau korosi. Konsep robot inspeksi
pipa diawali dengan membuat desain dengan menggunakan software autodesk
inventor 2014 yang pada akhirnya mobile robot dapat berfungsi sebagaimana
mestinya. Struktur mobile robot dirancangan untuk menopang semua berat
komponen robot dan dapat tahan pada kondisi pada pipa seperti korosi karena
mengandung zat-zat yang dapat merusak struktur mobile robot. Material aluminium

18
digunakan untuk struktur robot karena aluminium adalah material yang memiliki sifat
ringan, tahan korosi, dan mudah didapatkan dipasaran. Plat aluminium jenis 1100
memiliki nilai aluminium murni sebanyak 99% dan 1% unsur paduan, sehingga
pemakaian aluminium 1100 dapat digunakan untuk struktur yang tahan terhadap
korosi. Plat aluminium (sheet metal) dalam aplikasinya sangat mudah untuk
dilakukan proses bending sehingga plat tersebut dapat dibentuk sesuai keperluan
untuk rangka dari mobile robot. Simulasi dari proses bending yang dilakukan,
merupakan proses yang bertujuan untuk mendapatkan nilai matematik dari sifat
benda yang menjadi objek bending, yaitu plat aluminium 1100.

3.2 Desain Robot

Pada proses perancangan part robot inspeksi pipa digunakan software

autodesk inventor 2014. Autodesk inventor merupakan software desain yang
ditujukan untuk teknik pemesinan karena memiliki fasilitas untuk gambar kerja,
gambar rakitan (assembly), dan memvisualisasikan model 3D.

Gambar III-2 Bentuk robot inspeksi pipa

Bentuk dari rangka robot inspeksi pipa adalah balok dengan penutup yang tidak
dipasang fix sesuai dengan gambar III-2. Pada desain robot inspeksi pipa perlu
ditentukan dimensi dari mobile robot yang dirancang. Dimensi robot inspeksi pipa
yang akan digunakan dijelaskan pada tabel III-1:

Tabel III-1 Dimensi robot inspeksi pipa

Panjang robot 10 inch

Lebar robot 5 inch

Tinggi robot 4 inch

19
 Tebal plat yang digunakan untuk rangka penopang komponen robot yaitu 2
mm, sedangkan tebal plat yang digunakan untuk penutup rangka robot yaitu 1,5 mm.
Bentuk robot inspeksi pipa memiliki pengaruh besar pada kinerja robot di dalam pipa.
Misalnya bentuk robot lingkaran dapat membuat robot untuk berputar pada pipa
tetapi roda robot berada pada permukaan yang tidak datar sehingga beresiko terjebak
pada pipa. Robot berbentuk kubus memiliki resiko tidak dapat menampung
komponen-komponen robot yang digunakan. Robot berbentuk balok lebih efektif
digunakan karena robot digunakan hanya untuk gerak maju-mundur di dalam pipa
dan dapat menampung semua komponen robot yang akan digunakan.

Rangka robot terbuat dari plat aluminium 1100 dengan tebal 2 mm dan
dimensi yang telah ditentukan sesuai kebutuhan untuk merancang robot inspeksi
pipa, yang digunakan untuk menampung komponen-komponen robot yaitu motor dc,
driver l298n, Arduino uno, kamera, dan baterai, serta komponen pendukung lain.
Aluminium 1100 dapat diartikan aluminium tersebut adalah aluminium murni
dengan kadar 99% dan unsur paduan 1%.

Roda adalah part yang digunakan untuk melakukan gerak robot berupa maju
dan mundur. Robot inspeksi pipa dipasang dengan 4 roda yaitu 2 roda depan yang
dihubungkan dengan ash seperti pada gambar III-3 dan 2 roda belakang yang masing-
masingnya menggunakan motor dc. Roda robot memiliki ukuran diameter yang sama
yaitu 2 inch.

Gambar III-3 Desain roda mobile robot

Pada roda belakang robot inspeksi pipa masing-masing diberikan motor dc 5 volt
sebagai sumber penggeraknya dengan sumber dayanya yaitu baterai dengan kapasitas
11.1 volt, sedangkan pada roda depan robot inspeksi pipa disambungkan

20
menggunakan ash roda. Ash roda terbuat dari besi, besi tersebut diambil dari obeng
yang memiliki ukuran diameter 3 mm. Ash roda tidak menggunakan jari-jari dari ban
roda karena jari-jari ban tidak kokoh / dapat bengkok ketika dipasangkan pada rangka
robot.

3.3 Pengecekan Dimensi Robot

Pada perancangan mobile robot perlu dilakukan pengujian terhadap dimensi

robot yang bertujuan untuk menghindari kesalahan ketika proses assembly karena
data yang berdasarkan dimensi tidak akurat. Robot inspeksi pipa dirancang untuk
digunakan pada pipa yang berdiameter 8 inch, sehingga robot inspeksi pipa harus
memiliki dimensi yang dapat digunakan pada ukuran diameter pipa tersebut.
Dimensi robot yang memiliki nilai panjang x lebar x tinggi yaitu 10 inch x 5 inch
x 4 inch dapat digunakan untuk ukuran pipa berdiameter 8 inch. Dimensi robot
sangat berpengaruh pada proses bending sheet metal, karena proses bending dapat
dilakukan dengan membuat model mobile robot menjadi gambar 2D.

3.4 Plat Aluminium 1100

Plat aluminium 1100 merupakan jenis plat yang banyak digunakan pada
sebagian industry karena memiliki kandungan aluminium murni sebanyak 99%.
Aluminium 1100 memiliki arti berdasarkan standar AA (Aluminium Association of
America) yaitu:

Huruf ke-1 yaitu A menunjukan material yang digunakan yaitu Aluminium.

Angka ke-2 yaitu 1 menunjukan unsur dari aluminium tersebut sesuai gambar II-1
yang artinya aluminium tersebut memiliki kadar aluminium murni sebanyak 99%.

Angka ke-3 yaitu 1 menunjukan unsur paduan dari aluminium tersebut yaitu memiliki
unsur paduan sebanyak 1%.

Angka ke-4 dan ke-5 menunjukan kadar kemurnian aluminium untuk aluminium
murni. Contohnya jenis aluminium 1100 memiliki kadar aluminium 99% dan kadar
paduan 1%.
Huruf ke-6 yaitu P menunjukan bentuk dari material yaitu Plat.
21
3.4.1 Pemotongan Plat

Gambar III-4 Pemotongan plat

Plat aluminium 1100 dipotong sesuai dengan ukuran dari gambar 2D rangka
robot inspeksi pipa. Proses pemotongan menggunakan mesin cutting yang dapat
dilakukan pemotongan segaris untuk plat. Mesin cutting digunakan berdasarkan tebal
plat yang dipotong. Pada proses pemotongan plat ini, plat yang dipotong memiliki
tebal 1,5mm dan 2mm. Plat yang akan dipotong diberi garis lurus sebagai tanda batas
potong untuk menghasilkan pemotongan yang akurat seperti pada gambar III-4.

3.4.2 Membuat Coakan Plat

Gambar III-5 Memberi coakan pada plat

Proses membuat coakan pada plat dilakukan seteleh proses pemotongan plat,
dengan tujuan untuk memberi celah ketika melakukan proses bending dan hasil dari
proses bending tidak akan bergesekan antara plat dapat dilihat pada gambar III-5.
22
Seperti halnya mesin cutting, mesin untuk membuat coakan juga digunakan
berdasarkan tebal plat yang digunakan. Pada robot inspeksi pipa tebal plat yang
digunakan untuk diberi coakan yaitu 2mm.

3.4.3 Bending Plat

Gambar III-6 Bending plat

Proses bending plat dilakukan untuk menekuk plat agar mendapat bentuk
sesuai dengan rangka robot inspeksi pipa seperti pada gambar III-6. Sudut yang dapat
dibentuk pada proses bending yaitu 90o. Garis untuk proses bending dibuat
berdasarkan gambar kerja 2D dari rangka robot inspeksi pipa.

3.5 Pengujian Korosi Plat Aluminium 1100

Aluminium murni memiliki ketahanan korosi yang cukup baik karena dapat
bertahan pada rentang pH 4 – 10. Rangka mobile robot terbuat dari material
aluminium 1100, sehingga rangka robot ketika melakukan inspeksi adalah bagian
yang utama yang terkena korosi. Umumnya HCl adalah asam kuat yang memiliki
pH=1 seperti pada gambar III-7.

Gambar III-7 Cairan HCl dan aluminium 1100

23
Apabila objek inspeksi pipa adalah pipa yang digunakan untuk minyak bumi, minyak
bumi memiliki nilai keasaman (pH = 5) sehingga rangka aluminium harus memiliki
nilai ketahan pada pH = 5. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kondisi korosi
dengan menggunakan zat asam klorida (HCl). HCl dapat dibuat berdasarkan
perhitungan untuk mendapatkan nilai pH = 0 hingga nilai pH = 2.

3.6 Simulasi Proses Bending Plat Aluminium

Simulasi bending plat aluminium bertujuan untuk mengetahui tegangan dan

regangan pada aluminium 1100 pada saat dilakukan proses bending untuk dijadikan
rangka robot. Simulasi dilakukan dengan menggunakan software Ansys seperti pada
gambar III-8.

Gambar III-8 Simulasi bending plat

Pada proses simulasi bending, sistem simulasi yang dilakukan adalah simulasi
eksplisit dinamik karena pada eksplisit dinamik dapat dilakukan proses penekukan
pada plat dengan plat sebagai objek bending. Plat yang digunakan adalah plat yang
digunakan untuk rangka robot yaitu plat aluminium 1100 dengan tebal 2mm.
3.7 Assembly Robot Inspeksi Pipa

Assembly atau perakitan adalah tahap akhir pada proses rancang bangun robot
inspeksi pipa. Assembly dilakukan untuk mengetahui kesesuaian rangka robot yang
digunakan untuk menopang komponen-komponen robotika. Pada perakitan robot
inspeksi pipa memiliki beberapa bagian yaitu perakitan rangka robot dari hasil
bending plat aluminium 1100 dan pembuatan proses drilling untuk fastener.
24
3.7.1 Proses Drilling

Gambar III-9 Proses drilling

Proses drilling atau membuat lubang digunakan untuk memasang fastener

berupa bolt yang berfungsi sebagai pengunci rangka robot agar tidak lepas ketika
melakukan proses inpeksi seperti pada gambar III-9. Rangka robot merupakan bagian
utama dari robot inspeksi pipa sehingga rangka robot harus tetap kokoh ketika
melakukan proses inspeksi. Pada proses membuat lubang drilling, terdapat standar
yang digunakan yaitu jarak antara satu lubang dengan lubang lain adalah 4D (D =
diameter lubang) dan jarak antara lubang ke tepi rangka adalah 2D.

Pada proses drilling untuk fastener dilakukan setelah assembly rangka robot,
sehingga lubang yang dihasilkan akan sesuai antara rangka robot dengan cover
rangka robot. Ukuran mata bor yang digunakan yaitu 6 mm.

3.7.2 Assembly Rangka Robot

Assembly rangka robot dilakukan untuk mengetahui nilai dimensi panjang x

lebar x tinggi dari robot inspeksi pipa setelah dilakukan proses bending. Pada proses
assembly rangka robot, terdapat dua komponen yang harus memiliki ukuran sesuai
agar dapat menjadi rangka robot yang kokoh. Rangka robot terdiri dari rangka utama
yang digunakan untuk menopang semua komponen-komponen robotika dan
memasang roda, serta penutup dari rangka robot yang digunakan sebagai bagian atas
dari rangka robot yang ditunjukan pada gambar III-10.

25
 Gambar III-10 Rangka robot inspeksi pipa
3.8 Pengecatan Rangka Robot

Pengecatan rangka robot dilakukan untuk mencegah terjadinya korosi pada

robot inspeksi pipa. Cat berfungsi untuk mencegah korosi pada rangka robot dan
menambah nilai estetik pada rangka robot. Cat yang digunakan pada proses
pengecetan rangka robot sesuai dengan gambar III-11.

Gambar III-11 Cat Pylox

3.9 Gaya Gesek

Gaya gesek adalah gaya yang arahnya berlawanan dengan arah gerak benda
dan gaya gesek terjadi apabila terdapat 2 benda yang bersentuhan. Pada perancangan
robot dapat diketahui massa total dari robot inspeksi pipa yaitu 1,5 kg dan nilai
koefisien gesek kinetis antara aluminium dengan PVC yaitu 0,30 pada tabel II-3, dari

Gambar III-12 Diagram benda bebas gerak robot inspeksi pipa

26
data tersebut dapat diketahui besar gaya gesek yang bekerja berdasarkan gambar III-
12. Robot dengan massa m kg bergerak arah horizontal pada sumbu x positif maka
gaya gesek yang dihasilkan yaitu:

∑F = 0
F–f=0
F=f
F = k.m.g
Perhitungan gaya gesek dilakukan untuk perhitungan daya motor pada rancang
bangun robot inspeksi pipa: kaji elektronika.
3.10 Prinsip Kerja Robot

Robot inspeksi pipa merupakan mobile robot yang dapat bergerak maju-
mundur pada bagian dalam pipa yang digerakan oleh motor dc dengan sumber
dayanya baterai lipo. Driver l298n berfungsi untuk mengatur kecepatan motor dc
sehingga kecepatan putar motor dc dapat bergerak konstan sesuai dengan besar
kecepatan relative lambat. Robot inspeksi pipa dilengkapi dengan kamera yang dapat
merekam kondisi bagian dalam pipa dari beberapa sudut, dari hasil rekaman tersebut
dapat diketahui kondisi bagian pipa yang diinspeksi. Robot inspeksi pipa di-control
dengan menggunakan smartphone untuk pergerakan maju-mundur sehingga robot
dapat kembali ke posisi awal ketika inspeksi telah dilakukan. Robot inspeksi pipa
diharuskan memiliki rangka yang kuat agar dapat menampung komponen-komponen
system robot agar tidak mengganggu proses inspeksi, dan rangka robot diharuskan
pula dapat tahan terdapat korosi karena di dalam pipa mungkin saja terdapat unsur
atau senyawa kimia yang dapat menyebabkan korosi pada rangka robot inspeksi pipa
yang terbuat dari plat aluminium.

27
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil Tugas Akhir

Pada perancangan robot inspeksi pipa, telah dibuat sebuah robot inspeksi
berbasis mikrokontroler yang memiliki rangka yang cukup kuat dan tahan terhadap
korosi. Total berat dari robot inspeksi pipa yaitu 1,505 kg, dengan berat tersebut
rangka robot yang terbuat dari plat aluminium tetap kokoh karena menggunakan plat
yang memiliki tebal 2 mm, dan dengan berat sebesar 1,505 kg robot inspeksi pipa
dapat bergerak konstan dengan kecepatan yang relatif lambat.

Struktur robot memiliki desain yang kokoh karena dapat menopang berat
komponen robot. Berbeda halnya apabila menggunakan material plastik, material
aluminium dengan tebal 2 mm tidak melengkung ketika semua komponen robot
dipasang menjadi bentuk robot inspeksi pipa. Adanya roda membuat robot inspeksi
pipa dapat bergerak untuk melakukan proses inspeksi.

Rangka robot yang terbuat dari plat aluminium telah diberikan coating berupa
cat. Cat memiliki fungsi untuk mengurangi tingkat korosi pada aluminium. Hasil
pengujian laju korosi pada plat aluminium dengan menggunakan HCl ditunjukan
pada tabel IV.1 berikut:

Tabel IV-1 Hasil pengujian

No Nama Bahan Korosi pada pH=1

1 Plat Aluminium tanpa dilapisi Terjadi Korosi
coating
2 Plat Aluminium dilapisi Tidak terjadi korosi
coating

4.2 Pembahasan

Pada proses perancangan robot inspeksi pipa dilakukan proses bending untuk
mendapatkan ukuran dari rangka robot inspeksi pipa, simulasi dari proses bending
untuk mendapatkan nilai regangan dan tegangan dari plat aluminium 1100, pengujian
korosi untuk mengetahui korosi yang terjadi pada plat aluminium 1100 terhadap nilai
keasaman dan perhitungan gaya gesek.
28
4.2.1 Bending Plat Aluminium

Proses bending plat dapat dilakukan dengan 2 cara yaitu perhitungan dan
teknik gambar kerja. Pada perancangan robot inspeksi pipa, rangka robot dibuat
dengan menggunakan proses bending yang berdasarkan teknik gambar kerja dari
desain yang telah dibuat sehingga dapat memudahkan pekerjaan dan hasil dari
bending dapat akurat karena dengan gambar teknik seluruh garis untuk tempat alat
bending sudah tergambar jelas sesuai dengan dimensi yang dibutuhkan.

Contoh proses bending dengan menggunakan gambar teknik yaitu sesuai dengan
gambar IV-1.

Berdasarkan gambar teknik dapat dilakukan perhitungan untuk memperoleh

pertambahan dari plat aluminium akibat dari proses bending, dengan menggunakan
persamaan:

Gambar IV-1 Ukuran bentangan plat untuk proses bending

rangka robot

29
 𝑅𝑛 . 𝜋 . 𝛼 𝑜
𝐿𝑝 =
180
Rn = Rd + X , maka:

Rn = (0,7 x 2) + (2/3) = 2,0667 mm

2,0667 . 3,14 . 90𝑜

𝐿𝑝 =
180𝑜
2,0667 . 3,14
𝐿𝑝 =
2

Lp = 3,24 mm

Pada hasil perhitungan pertambahan panjang, plat aluminium yang dilakukan proses
bending pada rangka robot yang memiliki tebal 2mm akan mengalami pertambahan
panjang senilai 3,24mm. Setiap satu kali tekukan / bending maka plat aluminium
bertambah panjang 3,24mm dari panjang awal sebelum dilakukan proses bending.
Panjang akhir plat aluminium yaitu 388,30 mm + (3,24 x 4) mm = 401,26 mm.
Berdasarkan data tersebut dapat dihitung regangan yang terjadi pada plat aluminium
yang digunakan untuk rangka robot dengan persamaan:

𝛥𝑙
𝜀=
𝑙0
401,26 𝑚𝑚 − 388,30 𝑚𝑚
𝜀=
388,30 𝑚𝑚
12,96 𝑚𝑚
𝜀=
388,30 𝑚𝑚
𝜀 = 0,033

Berdasarkan gambar teknik dapat dilakukan perhitungan untuk memperoleh

pertambahan dari plat aluminium akibat dari proses bending, dengan menggunakan
persamaan:

𝑅𝑛 . 𝜋 . 𝛼 𝑜
𝐿𝑝 =
180

Rn = Rd + X , maka:

Rn = (0,7 x 1,5) + (1,5/3) = 1,55 mm

1,55 . 3,14 . 90𝑜

𝐿𝑝 =
180𝑜
30
 1,55 . 3,14
𝐿𝑝 =
2

Lp = 2,43 mm

Pada hasil perhitungan pertambahan panjang, plat aluminium yang dilakukan proses
bending pada rangka robot yang memiliki tebal 1,5mm akan mengalami pertambahan
panjang senilai 2,43mm. Setiap satu kali tekukan / bending maka plat aluminium
bertambah panjang 2,43mm dari panjang awal sebelum dilakukan proses bending.
Panjang akhir plat aluminium yaitu 448,25 mm + (2,43 x 3) mm = 455,54 mm.

𝛥𝑙
𝜀=
𝑙0
455,54 𝑚𝑚 − 448,25 𝑚𝑚
𝜀=
448,25 𝑚𝑚
7,29 𝑚𝑚
𝜀=
448,25 𝑚𝑚
𝜀 = 0,016

Gambar IV-2 Ukuran akhir assembly rangka robot

Pada proses bending plat, rangka robot setelah dilakukan assembly memiliki ukuran
panjang x lebar x tinggi yaitu 10 inch x 5 inch x 4 inch, apabila dalam satuan mm
yaitu 260 mm x 135 mm x 102 mm.

31
4.2.2 Perhitungan Gaya Gesek

Pada perancangan robot dapat diketahui massa total dari robot inspeksi pipa
yaitu 1,505 kg seperti gambar IV-4 dan nilai koefisien gesek kinetis antara roda robot
yang dilapisi rubber dengan permukaan dalam pipa yang terbuat dari PVC
(diasumsikan logam) yaitu 0,30 berdasarkan tabel II-3.

Gambar IV-2 Massa total robot

Dari data tersebut dapat diketahui besar gaya gesek yang dibutuhkan berdasarkan
gambar IV-5.

Gambar IV-3 Diagram benda bebas mobile robot

Robot dengan massa 1,505 kg ditarik ke arah horizontal pada sumbu x maka
gaya gesek yang dihasilkan yaitu:
∑F = 0
F–f=0
F=f
F = k.m.g
F = 0,30 . 1,505 kg . 9,81 m/s2 = 4,429 N
Berdasarkan hasil perhitungan gaya tersebut dapat digunakan untuk mengetahui nilai
daya motor (P), dengan persamaan:
P = F . V , dengan F = gaya pada robot inspeksi pipa = 4,429 N.

32
4.2.3 Hasil Simulasi

Berdasarkan hasil simulasi bending plat aluminium 1100 didapatkan nilai

regangan dan tegangan pada permukaan plat yang diberikan beban. Permukaan plat
yang diberi beban menghasilkan nilai regangan dan tegangan yang berbeda
berdasarkan dari jarak permukaan yang diberikan beban. Proses bending dilakukan
pada alat bending yang diberi kecepatan 20m/s pada sumbu y negatif.

4.2.3.1 Deformasi

Gambar IV-4 Hasil deformasi aluminium 1100

Pada hasil simulasi proses bending dapat diketahui nilai deformasi terbesar
berada pada permukaan aluminium 1100 yang diberikan gaya (pada bagian tengah
plat aluminium 1100). Deformasi adalah perubahan bentuk dan ukuran pada plat
aluminium 1100 akibat dari gaya pada proses bending. Deformasi pada proses
bending merupakan deformasi plastis karena plat aluminium 1100 tidak dapat
kembali ke ukuran semula setelah dilakukan proses bending. Nilai dari deformasi
akan semakin besar apabila semakin dekat dengan tempat diberikannya gaya pada
plat aluminium 1100, dan sebaliknya. Nilai deformasi maksimal pada plat aluminium
1100 adalah 0,054426, sesuai pada gambar IV-4.

33
4.2.3.2 Regangan

Gambar IV-5 Hasil regangan aluminium 1100

Pada hasil simulasi bending terhadap regangan yang terjadi pada plat dapat
dijelaskan permukaan plat yang mengalami gaya bending mendapat nilai regangan
sebesar 0,10268 hingga 0,05134. Regangan adalah perbandingan pertambahan
panjang plat aluminium dengan panjang awal dari plat aluminium tersebut. Regangan
maksimum yang terjadi pada plat ketika proses bending yaitu 0,46206. Nilai
regangan dapat diketahui dari gambar IV-5.

Pada hasil perhitungan untuk plat aluminium 1100 yang digunakan untuk
rangka utama robot, plat aluminium 1100 yang memiliki tebal 2 mm memiliki nilai
regangan 0,033. Perbandingan nilai regangan antara hasil simulasi bending dengan
hasil perhitungan adalah 60%. Perbedaan hasil regangan tersebut relatif kecil
sehingga hasil regangan dapat diasumsikan sesuai antara simulasi dengan
perhitungan.

Regangan yang terjadi yaitu 0,033 dikarenakan adanya pertambahan panjang

plat aluminium 1100 ketika dilakukan proses bending. Pertambahan panjang yang
terjadi yaitu 3,24 mm, sehingga setiap 1 kali melakukan proses bending pada plat
aluminium 1100 akan menghasilkan pertambahan panjang sebesar 3,24 mm.
Pertambahan panjang sebesar 3,24 mm akan mempengaruhi dimensi dari rangka
robot sehingga rangka robot yang memiliki ukuran panjang x lebar x tinggi yaitu 10
inch x 5 inch x 4 inch adalah hasil pertambahan dari pertambahan panjang plat
alumunium 1100 karena adanya regangan akibat proses bending.

34
4.2.3.3 Tegangan

Gambar IV-6 Hasil tegangan aluminium 1100

Pada hasil simulasi proses bending, nilai tegangan tidak dapat diketahui
melalui perhitungan karena pada mesin bending tidak diketahui gaya yang diberikan
pada plat sehingga dilakukan simulasi untuk mengatahui tegangan aluminium 1100.
Tegangan yang terjadi pada proses bending aluminium 1100 memiliki nilai
maksimum yaitu 2,0295 x 108 N/m2, sesuai pada gambar IV-6.

4.2.4 Hasil Pengujian Korosi

Pada proses pengujian korosi, dilakukan dengan menggunakan spesimen uji

yang memiliki material yang sama dengan rangka robot yaitu plat aluminium 1100.
Pengujian korosi bertujuan untuk mengetahui korosi yang terjadi pada rangka robot
ketika digunakan pada pipa yang berisi minyak bumi. Minyak bumi memiliki nilai
pH=5 yang berarti minyak bumi memiliki kandungan keasaman yang dapat
menyebabkan korosi pada aluminium. Pada pengujian korosi aluminium 1100
diberikan cairan HCl yang memiliki pH = 3 hingga 0.

pH=3 pH=2

35
 pH=1 pH=0

Gambar IV-7 Pengujian korosi dengan berbagai tingkat keasaman

Pada pengujian korosi dengan menggunakan keasaman pH=3, spesimen uji
yaitu aluminium 1100 tidak terjadi korosi dan hanya terjadi sedikit gelembung akibat
dari reaksi antara HCl dengan plat aluminium 1100. Pada pH=3 dapat diketahui
bahwa aluminium tahan terhadap korosi sehingga aman digunakan apabila pada pipa
yang dijadikan objek inspeksi memiliki unsur dengan nilai pH=3.

Pada pengujian korosi dengan menggunakan keasaman pH=2, spesimen uji

yaitu aluminium 1100 tidak terjadi korosi dan terjadi lebih banyak gelembung
dibandingkan pada pH=3 akibat dari reaksi antara HCl dengan plat aluminium 1100.
Pada pH=2 dapat diketahui bahwa aluminium tahan terhadap korosi sehingga aman
digunakan apabila pada pipa yang dijadikan objek inspeksi memiliki unsur dengan
nilai pH=2.

Pada pengujian korosi dengan menggunakan keasaman pH=1, spesimen uji

yaitu aluminium 1100 tidak terjadi korosi dan terjadi lebih banyak gelembung
dibandingkan pada pH=2 akibat dari reaksi antara HCl dengan plat aluminium 1100.
Pada pH=1 dapat diketahui bahwa aluminium tahan terhadap korosi sehingga aman
digunakan apabila pada pipa yang dijadikan objek inspeksi memiliki unsur dengan
nilai pH=1.

Pada pengujian korosi dengan menggunakan keasaman pH=0, spesimen uji

yaitu aluminium 1100 terjadi korosi dan terjadi lebih banyak gelembung
dibandingkan pada pH=1 akibat dari reaksi antara HCl dengan plat aluminium 1100.
Pada pH=0 dapat diketahui bahwa aluminium tidak tahan terhadap korosi sehingga
tidak dapat digunakan apabila pada pipa yang dijadikan objek inspeksi memiliki
unsur dengan nilai pH=0.

36
 Pengujian korosi yang dilakukan hanya pada rentang waktu 5 hari, sehingga
memungkinkan korosi pada pH diatas 0 belum terjadi. Pada pH=0 gelembung-
gelembung yang terjadi lebih banyak dibandingkan pada pH=1, pH=2, dan pH=3
maka dapat diartikan semakin besar nilai keasaman pH semakin cepat korosi yang
akan terjadi pada aluminium. Hal ini membuktikan bahwa lapisan aluminium oksida
(Al2O3) melindungi aluminium pada kondisi keasaman dan mencegah terjadinya
korosi pada aluminium 1100. Namun, pada pH=0 aluminium 1100 tidak dapat
menahan korosi yang terjadi.

37
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Pada perancangan robot inspeksi pipa telah dilakukan beberapa proses

sehingga robot dapat dilakukan untuk kegiatan inspeksi pipa. Rancang bangun robot
inspeksi pipa khususnya pada kaji struktur dapat disimpulkan bahwa:

1. Spesifikasi robot inspeksi pipa yang telah dirancang dengan berat total
1,505 kg memiliki dimensi 10 inch x 5 inch x 4 inch karena pipa yang
dijadikan objek inspeksi adalah pipa berdiameter dalam 8 inch.

2. Rangka robot inspeksi pipa terbuat dari aluminium 1100, aluminium

tersebut memiliki sifat tahan korosi hingga pada tingkat keasaman pH=1.
Pada pipa yang dijadikan objek inspeksi yaitu pipa minyak bumi yang
memiliki pH=5 sehingga robot inspeksi pipa dapat tahan terhadap
kondisi korosif pada pipa tersebut.

3. Berdasarkan massa total robot yaitu 1,505 kg, maka gaya gesek yang
dihasilkan robot yaitu 4,429 N dengan nilai koefisien gesek kinetis
antara pipa dengan PVC adalah 0,30.

4. Berdasarkan hasil simulasi bending, regangan yang terjadi pada plat

aluminium 1100 memiliki nilai regangan sebesar 0,05134, dan tegangan
yang terjadi pada plat aluminium 1100 memiliki nilai tegangan sebesar
9,0198x107 N/m2 sesuai dengan data teoritis dari aluminium 1100.
Sedangkan berdasarkan hasil perhitungan bending, regangan yang
terjadi pada plat aluminium 1100 memiliki nilai regangan sebesar 0,033
dengan nilai pertambahan panjang pada plat yaitu 3,24 mm. Pada
pertambahan panjang plat aluminium yaitu 3,24 mm maka dimensi robot
adalah hasil dari panjang awal plat ditambah dengan pertambahan
panjang plat akibat proses bending.

38
5.2 Saran

Rancang bangun robot inspeksi pipa merupakan perancangan mendasar sehingga

perlu dilakukan pengembangan lebih lanjut khususnya pada kaji struktur robot,
karena robot ini dapat dikatakan robot baru yang dibuat di Indonesia. Pengembangan
struktur dari robot inspeksi pipa dapat berupa meningkatkan ketahanan korosi pada
material rangka yang digunakan dan pengurangan massa dari material rangka yang
digunakan. Namun setelah berhasil dibuat satu robot inspeksi pipa, maka
pengembangan ke arah yang lebih komplek sangat dapat dilakukan. Setelah
perancangan robot inspeksi pipa dilakukan, dapat diambil beberapa saran yaitu:

1. Pengembangan dari desain rangka robot perlu dilakukan untuk memudahkan

ketika dibawa, ringan dalam penggunaannya, dan penggunaan material yang
efektif untuk rangka robot.

2. Perlu diketahui unsur atau senyawa kimia yang terdapat pada pipa yang akan
dilakukan inspeksi agar dapat diketahui apakah material dari rangka robot
yang telah dibuat dapat menahan segala resiko kerusakan pada robot tersebut,
salah satunya yaitu tingkat korosi yang terjadi.

3. Sebaiknya robot digerakan dengan kecepatan yang relatif lambat secara

konstan agar hasil rekaman yang didapat dari kamera dapat terlihat jelas.

4. Pengembangan dari sistem robot inspeksi pipa untuk kedepannya dapat

diberikan GPS agar dapat diketahui letak atau posisi robot inspeksi pipa pada
pipa.

5. Pengembangan sistem pula dapat pemberian koordinat pada letak crack atau
kerusakan pipa agar memudahkan dalam proses uji tak merusak.

39
 DAFTAR PUSTAKA

1. Niam, Choirun. 2011. "Perancangan dan Pembuatan Prototipe Robot Inspeksi

Rel Kereta Api". Tesis. Pascasarjana Universitas Diponegoro Semarang.

2. Nayak, Ankit dan Pradhan, K. 2014. "Design of a New In-Pipe Inspection Robot"
dalam Procedia Engineering Nomor 97.

3. Fitter. 2015. "Ilmu Pipa - Mengenal Fungsi, Jenis-Jenis Pipa, dan Komponennya".
[online].(http://www.cnzahid.com/2015/08/mengenal-fungsi-jenis-dan-
komponen-pipa.html?m=0). diakses tanggal 06 Juni 2017.
4. Sanjaya, Mada. 2014. Panduan Praktis Pemograman ROBOT VISION
menggunakan MATLAB dan IDE Arduino. Bandung: ANDI
5. Purnomo, Arief. 2015. "Definisi Robot, Jenis-Jenis Robot, Klasifikasi Robot,
Komponen Utama Robot". [online].
(http://ug-komputer.blogspot.co.id/2015/01/defini-robot-jenis-jenis-robot.html).
diakses tanggal 20 Juni 2017.
6. Logam Ceper. 2014. "Aluminium dalam Pengecoran Logam". [online].
(https://logamceper.com/aluminium-dalam-pengecoran-logam/). diakses tanggal
20 Juni 2017.
7. Geekpapaya. 2012. "Inspectorbots Minibot Surveillance and Inspection Robot".
[online]. (http://www.geekpapayas.com/product/inspectorbots-minibot-
surveillance-and-inspection-robot/). diakses tanggal 01 Juli 2017.
8. Irawan, Yudy Surya. 2013. "Material Teknik". [online].
(https://matrudian.files.wordpress.com/2013/10/material-teknik-08th.pdf). diakses
tanggal 01 Juli 2017.
9. NN. "Koefisien Gesek Statik dan Koefisien Gesek Dinamik". [online].
(http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456789/18464/Appendix.pdf;jses
sionid=0A77AF16836B99758ED6C5B0982BC915?sequence=1). diakses tanggal
29 Juli 2017.
10. Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. 2013. Aircraft
Sheet Metal Forming. Jakarta

40
LAMPIRAN A DAFTAR RIWAYAT HIDUP

Curriculum Vitae

Data Pribadi
Nama Mochammad Fajar Tris Rinaldi
Tempat, Tanggal Lahir Bandung, 20 Juli 1994
Jenis Kelamin Laki-Laki
Kewarganegaraan Indonesia
Agama Islam
Status Perkawinan Belum Kawin
Alamat Jl. Cilisung No. 2 RT.01 RW.05 Desa
Sukamenak Kecamatan Margahayu
Kabupaten Bandung
Nomor Telepon 081320446237
E-mail fajartris94@gmail.com
Jurusan Teknik Mesin
Program Study D3 – Teknik Aeronautika
Kemampuan Bahasa Bahasa Indonesia
IPK 3.19

Pendidikan Formal
Tahun Tempat Spesifikasi
2003 - 2009 SDN Sukamenak VIII
2009 - 2011 SMPN 1 Margahayu
2011 - 2014 SMAN 10 Bandung Program IPA
2014 - sekarang Politeknik Negeri Bandung Teknik
Aeronautika

41
 42

Pendidikan Informal
Tahun Tempat Spesifikasi
2012 Academica English Course
2014 Bela Negara Polban Peserta
Training Motivasi Mahasiswa Baru Peserta
2014 by Butterflyact Training
Program Pengenalan Kehidupan Peserta
Kampus 2014
Pelatihan Komputer (Netiquet) Peserta
POLBAN
ESQ Peserta

Pengalaman Organisasi
Tahun Diskripsi Posisi
2006 Pramuka Anggota

2008 UKS Anggota

2011 Palang Merah Remaja Anggota
Ikatan Remaja Masjid Luqman Bendahara

2014 Ikatan Mahasiswa Teknik Aeronautika Anggota

Assosiasi Mahasiswa Islam Anggota
2015 Rohis Teknik Aeronautika Ketua
Komunitas Polban Mengaji Ketua

42
 43

LAMPIRAN B DATA PENDUKUNG

Foto-Foto Kegiatan

43
 44

Kestabilan Roda Robot

Pergerakan robot inspeksi pipa di dalam robot sudah stabil karena mengikuti
jalur pipa. Pergerakan robot dilakukan pada pipa berukuran 360 m.

44
 45

LAMPIRAN C LEMBAR PERHITUNGAN

A. Perhitungan Gaya Gesek

∑F = 0
F–f=0
F=f
F = µk.m.g
B. Perhitungan Bentangan Plat
L = La + Lb + Lp
𝑅𝑛 . 𝜋 . 𝛼 𝑜
𝐿𝑝 =
180

Rn = Rd + X
La = Lb = L1 – (Rd + S)

C. Perhitungan pH

pH = -log(Molaritas)

45
 46

LAMPIRAN D DOKUMENTASI GAMBAR

Desain 3D komponen

46
 47

LAMPIRAN E GAMBAR TEKNIK

47