Instrumentasi dan Pengendalian Proses

Aspek Rancangan dalam

Pengendalian

Mitha puspitasari, S. T., M.Eng

D3 Teknik Kimia
FTI
Upn ‘Veteran’ Yogyakarta

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 Syarat mendirikan Pabrik
• Bahan baku dan Produk
– Bahan baku di dapat dari mana?
– Produk akan dijual dimana? 1.Bahan
Bakar
– Pasarnya dimana?
• Utilitas
– Air
• Sudah jarang menggunakan
air sungai. 4.Llistrik UTILITAS 2. Air
• Jika musim kemarau akan
berebut dengan petani
• (Ct: di Kudus)
• Rata-rata pabrik menggunakan 3. Gas
Tekan
air laut dengan proses
desalinasi. Padahal desalinasi
itu mahal. Sehingga beberapa
pabrik mempunyai Unit
desalinasi bersama. Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
• Sarana dan Prasarana
– Pelabuhan
– Rel Kereta api
• Tenaga kerja

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 2. Aspek-Aspek Rancangan Pada
Sistem Pengendalian
2.1 Klasifikasi Variabel Proses
Variabel-variabel (kecepatan aliran, temperatur,
tekanan, kosentrasi dll.) dapat dibagi menjadi
dua kelompok.

➢ Variabel-variabel input, yang menyatakan

efek lingkungan ke dalam proses.

➢ Variabel-variabel output, yang menyatakan

efek proses ke dalam lingkungan.

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 Contoh : Klasifikasi Variabel Pada
Reaktor Alir Tangki Berpengaduk

❑ Variabel-variabel input :
CAi , Ti, Fi, Tci, Fc (F)
❑ Variabel-variabel output :
CA, T, F, Tco, V
❑ Sebagai salah satu pertimbangan, kecepatan aliran
F bisa ke input atau output.
❑ Sebagai manipulasi kontrol dapat berupa kran yang
diletakkan pada aliran keluar.
Contoh : Klasifikasi Variabel Pada
Tangki Pemanas.

Mengapa T
steam Bukan
Variabel????

❑ Variabel-variabel input :
Fi, Ti, Fst (F)
❑ Variabel-variabel output :
F, V, T Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 2.2 Klasifikasi Variabel (Input-Output)
1. Variabel-variabel yang terukur (measured) : Jika nilainya
dapat diketahui secara langsung dari alat.
2. Variabel-variabel yang tidak terukur (unmeasured) : Jika
nilainya tidak dapat diketahui dari alat ukur.
Untuk tangki pemanas diatas, input Fi dan Ti adalah
gangguan-gangguan, sementara Fst dan F adalah manipulasi
input. Sedangkan V dan T adalah variabel-variabel output.

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 2.3 Design Elements Of a Control System
1. Definisi Kontrol Yang Objektif :
Apakah system kontrol sudah dikerjakan secara objektif, untuk
mendapatkan hasil baik ?
Syarat –syarat pengontrolan dengan objektif harus
memenuhi hal-hal sebagai berikut :
➢ Jaminan akan stabilitas proses.
➢ Tidak ada gangguan-gangguan dari luar.
➢ Optimasi terjadi ditinjau dari segi ekonomi.
➢ Kombinasi dari hal-hal tersebut diatas.

2. Pemilihan Alat Ukur

Untuk memenuhi kebutuhan alat-alat kontrol (temperatur, tekanan,
konsentrasi, kecepatan alir, dll.)
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
4. Diperlukan pemilihan alat yang sesuai untuk proses
kimia yang dikerjakan.
5. Pertanyaannya adalah :
a) Variabel apa yang akan diukur untuk memilih monitor yang sesuai
dengan penampilan operasionalnya ?
b) Untuk menjawab pertanyaan tersebut diatas perlu di klarifikasi
adanya jenis alat ukur yaitu : alat ukur primer (suhu, volume,
tekanan ) dan alat ukur sekunder ( suhu untuk mengukur
komposisi)
c) Pemilihan variabel-variabel yang dimanipulasi. Biasanya
beberapa variabel proses dapat diambil sebagai variabel yang
dimanipulasi, pertanyaannya adalah :

❑ Apakah variabel-variabel yang dimanipulasi dapat digunakan untuk

mengontrol proses yang terjadi .

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 2.4 Konfigurasi Pengontrolan
❑Berapa banyak variabel proses yang dapat dikontrol baik
pada input maupun output dikenal dengan istilah :
SISO : Single-Input-Single-Output
MIMO : Multiple-Input-Multiple-Output

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 Pengendalian Proses
• Pengendalian Umpan Balik(Feedback
Control/FBC)
• Pengendalian Umpan Maju(Feedforward
Controll/FFC)
 Jenis-jenis Variabel dalam
Pengendalian Proses
• CV (Controled Variabel) adalah Variabel
yang dijaga tetap
• MV (Manipulated Variabel) adalah variabel
yang dirubah-rubah, untuk menjaga CV.
• DV (Disturbance Variabel) adalah variabel
gangguan
 Tentukan CV,MV,DV?
air dingin air dingin
(suhu bervariasi) (suhu bervariasi)

air hangat air hangat

TC (t) TC (t)

TH
TH

air panas air panas

(suhu tetap) (suhu tetap)

Keterangan: tangan kiri ayah merasakan suhu air Keterangan: tangan kanan ayah merasakan suhu air
hangat, dan tangan kanan ayah mengoperasikan dingin, dan tangan kiri ayah mengoperasikan valve air
valve air panas. panas.

(A) (B)

Mitha Puspitasari, ST., M.Eng

(IPP)
 Jenis pengendalian apakah
ini?
SP
Steam

TC
01

TT
01

Ti(t), f(t) T(t)

Process Heated
stream stream

Condensate
 DISKUSI Kelompok
Jenis Pengendalian apa?

A B

C
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
Feedback Control Confirations Feedforward Control Configurations

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
 2.5 Merancang Pengendali
❑ Sebagai unsur terakhir dalam sistem pengendali
adalah merancang pengendalinya.
❑Pengendali adalah komponen paling aktif dalam
sistem pengendalian.
❑Tugas pengendali adalah :
a. Menerima informasi hasil pengukuran
b. Memutuskan hasil apa yang harus dilakukan terhadap
manipulated variabel
c. Mengeluarkan isyarat perintah kealat kendali akhir.

Pertanyaan : Bagaimana cara menetapkan tindakan

mengubah” manipulated” variabel atas dasar informasi yang diterima
dari alat ukur ?
Untuk menjawab harus ada aturan pengendalian yang dapat
diimplementasikan secara otomatik oleh alat pengendali.
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
Contoh Pengendalian Dengan Konfigurasi
feedback
❑ Tangki pemanas tangki berpengaduk dengan
pengendalikan Feed back

❑ Volume cairan dalam tangki tetap ( h tetap ) dan

kecepatan alir volumetrik (F) tetap.
❑ Bagaimana Q harus diubah-ubah agar suhu (T) didalam
tangki tetap seperti nilai dari pada set point (Ts), karena
suhu masuk Ti berubah-ubah.
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
Peneyelesaian :
❑ Sebagai gambaran kondisi sebelum terjadi
gangguan (kondisi steady state) adalah sebagai
berikut : Ti = Tis ; T = Ts dan Q = Qs
❑ Setelah terjadi gangguan kondisinya dapat
digambarkan sebagai berikut.

Tis

❑ Untuk menyelesaikan persoalan perlu disusun

neraca energi yang terjadi pada proses yang ada.
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
▪ Neraca panas pada keadaan steady state
0 = F  Cp (Ti - T) + Q ..........(2 - 1)
▪ Neraca panas pada keadaan unsteady
dT
V  Cp = F  Cp (Ti - T) + Q ........... (2 - 2)
dt
▪ Persamaan (2 -2) dikurangi (2-1)
d(T - Ts)
V  Cp = F  Cp [ (Ti - Tis) - (T - Ts)] + (Q - Qs) ..........(2 - 3)
dt
▪ Catatan :
d(T - Ts) dT
= , karena Ts konstan
dt dt
▪ Penyelesaian per. (2 – 3) dengan kondisi awal ( pada t = 0
):

Ti = Tis ; T = Ts dan Q = Qs
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
▪ Penyelesaian persamaan ( 2-3 ) dapat dilakukan bila
Q dalam bentuk Q (t) dimana ε = T − Ts harus tercakup didalamny
▪ Dicoba penetapan aturan pengendalian proposional
(“Proportional Control”)
Q = -  (T - Ts) + Qs
= -   (t) + Qs ..........(2 - 4)
 = propotiona l gain
▪ Subtitusi persamaan (2 -4) ke persamaan ( 2-3) akan
didapat:
d(T - Ts)
V  Cp = F Cp [(Ti - Tis) - (T - Ts)] -  (T - Ts) ..........(2 - 5)
dt
Pada kondisi awal t = 0 → T = Ts

▪ Persamaan ( 2 – 5) dapat dipecahkan untuk

mendapatkan
T (t), dengan α sebagai parameter
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
Gambar hubungan antara waktu dengan ε = (T –
Ts)

❑Garafik diatas adalah hasil penyelesaian pers. (2 – 5)

untuk berbagai harga α. Untuk harga α = 0 berarti sistem
tak terkendali, karena Q selalu tetap sama dengan Qs.
Kesimpulan :
❑Untuk meniadakan harga ε tidak dapat dilakukan dengan
proportional ini, cara ini hanya dapat mengurangi. Makin
besar harga α, makin kecil ε (penyimpangan yang terjadi).
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
❑Pola perubahan suhu (T) tersebut disebut respon
system bila ada perubahan harga Ti.
Sekarang dicoba “control law”
t
Q = -  (T - Ts)dt + Qs
'

0
t
= -   (t)dt + Qs
'
................... (2 - 6)
0

❑Aturan tersebut disebut pengendalian “Integral

Control” didapat dengan mensubtitusikan
persamaan (2 – 6) ke persamaan ( 2 – 3). didapat :
t
d(T - Ts)
V  Cp = F Cp [(Ti - Tis) - (T - Ts)] -  '  (T -Ts) dt
dt 0

...............(2 – 7)
❑Dengan syarat awal t =0 harga T = Ts
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
❑Hasil yang didapat dari persamaan (2 – 7) dengan
aturan pengendalian “Integral Control”
❑Gambar hubungan antara waktu dengan ε = (T – Ts)

❑Dapat dilihat bahwa “integral Control” ε dapat

ditiadakan, walaupun arah alir ε = 0 berosilasi.
❑Makin besar nilai α’ makin cepat dan makin kecil
osilasi menuju ke keadaan ε = 0
Kesimpulan :
1 . Kemungkinan adanya penggabungan antara ke dua
cara dengan mengkombinasi rumus
t
d(T - Ts)
V  Cp = F Cp [(Ti - Tis) - (T - Ts)] -  '  (T -Ts) dt
dt 0
2. Faktor ekonomis harus diperhatikan dalam
merancang sistem pengendalian.

Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng

(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)
Mitha Puspitasari, S.T., M. Eng
(Prodi D3 TEKNIK KIMIA)