Kinerja Sistem Kendali

Asep Najmurrokhman
Jurusan Teknik Elektro
Universitas Jenderal
Achmad Yani

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 1

Proses pencampuran dua cairan

MOTOR
A
FS FLOAT SWITCH

SOLENOIDS B

SOLENOID
C
TIMER

1 -MINUTE

2
 Ukuran kinerja
• Respon waktu
– Transien
• Kecepatan respon ?
• Overshoot ?
– Steady state
• Steady state error ?
• Stabilitas
– Apakah sistem bersifat stabil atau tidak ?
– Bagaimana menstabilkan sistem ?

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 3

 Respon Sistem

Input tertentu
(given input) Output =
Respon sistem

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 4

 Respon sistem

Sinyal Uji (test signal) Respon sistem

Kondisi transien
Respon sistem

Kondisi tunak (steady-state)

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 5

 Respon waktu (time response)
• Waktu = variabel bebas dalam sistem
• Ukuran performansi sistem berdasarkan plot
sinyal keluaran (output)  respon waktu
• Analisis sistem : untuk sinyal input tertentu
bagaimana bentuk sinyal outputnya ?
• Sintesis sistem : dari bentuk sinyal input dan
output tertentu, bagaimana bentuk sistemnya
?

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 6

 Respon waktu

y t   yt t   yss t 

yt t  transien => bagian respon waktu sebelum

mencapai kondisi akhir

yss t  kondisi tunak => bagian respon waktu

yang tersisa setelah kondisi transien

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 7

 Respon transien
• Sistem tidak pernah merespon inputnya secara
tiba-tiba
• Semakin banyak elemen dalam sistem kendali,
semakin lambat respon transien
• Ukuran cepat/lambat respon transien berbeda-
beda bergantung sinyal yang diproses dan tipe
peralatannya
• Sistem kendali harus memiliki respon transien
secepat mungkin dengan energi serendah mungkin
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 8
 Kondisi tunak (steady state)
• Kondisi terakhir sistem
• Ukuran performansinya berdasarkan selisih
antara nilai yang seharusnya didapat dengan
output yang terjadi => steady state error
• steady state error sekecil mungkin

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 9

 Sistem Orde Satu

Rs  + C s 
G s 
_

1
Gs   = 0 => integrator
s

Fungsi Transfer : Cs  1


1
Rs  s   1 s  
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 10
 Respon sistem orde satu
• Sinyal uji : unit step
Cs 1 1
 
Rs  s   1 s  
1 1 1 1
Cs  Rs   
s  s   s ss  
1 1
1 1 1 t 1
Cs   
ss   s s  
 

 

ct    e  1 et


30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 11
 Respon unit step sistem orde satu

Sinyal Uji (test signal) Respon unit step

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 12

• Sinyal uji : unit ramp
1 1 1 1
Cs  Rs   2 2
s  s   s s s  
1 1 1
1  2 2
  
s s  s s s  
2 2

1 1 1 t 1
ct   t  2  2 e  2 t 1 et
   
 
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 13
 Respon unit ramp sistem orde satu

Sinyal Uji (test signal)

Respon unit ramp

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 14

 Sistem Orde Satu
• Bentuk umum :
C ( s) K
G (s)  
R ( s ) s  1

• Latihan : Turunkan fungsi transfer rangkaian berikut

1
G (s) 
RCs  1

30 September 2018 15
 Sistem Orde Satu
• Respon transien : perubahan bertahap dari kondisi mula menuju
kondisi yang diinginkan.
• Diagram blok :
K
R(s) C(s) K : Gain
s  1  : Time constant

• Input berupa unit step (tangga satuan) :

1
R( s) 
s

30 September 2018 16
 Sistem Orde Satu
• Bentuk umum :
C ( s) K
G (s)   C ( s )  G ( s ) R( s )
R ( s ) s  1

• Respon output :
 1  K 
C ( s)    
 s  s  1 
A B
 
s s  1
B t 
c(t )  A  e

30 September 2018 17
 Sistem Orde Satu
• Latihan : Cari respon output sistem berikut

30 September 2018 18
 First Order System

Respon sistem orde satu terhadap input unit step

30 September 2018 19
 Spesifikasi respon transien
• Konstanta waktu (time constant), 
– Waktu dari e-at utk meluruh 37% dari 1
nilai awalnya.

a

• Rise time (waktu naik) , tr

– Durasi antara 10 % sampai 90 % nilai akhir 2.2
responnya
tr 
a

• Settling time (waktu menetap) , ts

– Waktu yang diperlukan sampai nilai 4
ts 
akhir sistem berada di sekitar 2%-nya a

30 September 2018 20
 Sistem Orde Dua

Rs  + C s 
G s 
_

2n n : Frekuensi natural

Gs 
ss  2n   : Faktor redaman
Cs n2
Fungsi Transfer :  2
Rs  s  2n s  2n
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 21
 Respon unit step sistem orde dua
• Sinyal unit step
• Respon unit step

nt
ct  1
e
1  2

sin n 1  t  cos  2 1


30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 22

 Tipe respon sistem orde dua

underdamped
referensi
critically damped
overdamped

waktu

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 23

 Spesifikasi domain waktu
• Respon overdamped & critically damped
– settling time (waktu menetap) : waktu yg
diperlukan utk “mencapai” nilai akhir
 Rule of thumb : “mendekati” nilai akhir = mencapai
nilai 90 % dari setpoint
• Respon underdamped
– tr, tp, Mp, ts

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 24

 Klasifikasi tipe respon
• Underdamped :
0   1
• Critically damped :
 1
• Overdamped :
 1

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 25

 Respon sistem utk respon
underdamped

Mp
1

ts

tr
tp

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 26

 Kriteria performansi
• rise time (waktu naik) : tr
waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai nilai
referensi pertama kali
• peak time (waktu puncak) : t p
waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai nilai
maksimum
• maximum overshoot (lewatan maksimum) : M p
selisih antara nilai maksimum dengan nilai referensi
• settling time (waktu menetap) : ts
waktu yang dibutuhkan sampai respon menetap di nilai
akhir (referensi)
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 27
 Formula
• Waktu naik :
Eksak
  cos1 
tr 
2
n 1  
• Waktu puncak

tp 
2
n 1  

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 28

 Formula
• Lonjakan maksimum :


1 2
Mp  e
• Waktu menetap (osilasi 2 – 5 % dari nilai
akhir)
3,2
– Kriteria 0 <  < 0,69 ts 
n
4,5
– Kriteria 0,69 <  < 1 ts 
n
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 29
 Stabilitas Sistem
• BIBO stable (bounded input bounded output)

• pengujian stabilitas :
– Praktis : membandingkan plot waktu respon
dengan setpoint
– Analitis : Memeriksa lokasi pole sistem lingkar
tertutup

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 30

 Pengujian langsung
• Memeriksa lokasi pole :
Sistem stabil apabila pole-nya berlokasi di sebelah
kiri bidang kompleks
Contoh :
sistem/plant stabil
1 s3 s 1
G s   , G s   2 , G s   2
s3 s  6s  8 s  4 s  13
Sistem/plant tidak stabil
1 s3 s 1
G s   , G s   2 , G s   2
30 September 2018
s 3 s  2s  8
EK4165 Sistem Kendali Proses
s  4 s  13 31
 Pengujian tak langsung : Tes Routh
• Fungsi transfer :

• Persamaan karakteristik :

• Jika sistem stabil, maka seluruh koefisien

persamaan karakteristik bertanda positif
• Koefisien bertanda positif => syarat perlu
stabilitas sistem

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 32

 Kriteria Routh (tahun 1875)
• Persamaan karakteristik sistem :

• Tabel Routh
Diisi dengan koefisien
persamaan karakteristik

• Formula entri tabel lainnya ?

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 33

 Kriteria Routh
• Formula untuk mengisi entri pada tabel Routh

• Sistem Stabil apabila koefisien di kolom pertama tabel

Routh bertanda positif
• Apabila berbeda tanda, maka jumlah pole yang tidak
stabil sebanyak perubahan tanda pada kolom pertama
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 34
 Contoh
• Persamaan karakteristik
3 2
s  2s  s  4  0
• Tabel Routh

• Sistem tidak stabil => ada dua pole yang

menyebabkan sistem tidak stabil
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 35
 Contoh

Persamaan karakteristik :

30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 36

 Tabel Routh

2 K p  12
Syarat stabil :  0 dan K p  0
3

Kp  6
30 September 2018 EK4165 Sistem Kendali Proses 37