Diktat Praktikum Sistem Kendali Unpad Revisi 3 2021

Modul Praktikum Sistem Kendali - D10H5103
Program Studi Teknik Elektro

Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen tanpa ijin tertulis dari
Departemen Teknik Elektro Fakultas - FMIPA UNPAD
DIKTAT
PRAKTIKUM TEKNIK KENDALI
OLEH :
DOSEN PENGAMPU:
DESSY NOVITA, Ph.D
EMILLIANO, Ph.D
REVISI KETIGA
LABORATORIUM ELEKTROTEKNIK, ELEKTRONIKA
INDUSTRI DAN TEKNOLOGI KOMUNIKASI
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2021
Laboratorium Elektroteknik, Tenaga Listrik, dan Teknologi Komunikasi Departemen Teknik Elektro UNPAD 1
PENDAHULUAN
Diktat Praktikum Sistem Kendali ini digunakan hanya untuk lingkungan Teknik
Elektro Universitas Padjadjaran. Diktat ini dari beberapa referensi yaitu CISE 302
Linear Control Systems Laboratory Manual Systems Engineering Department,
King Fahd University of Petroleum & Minerals, Richard C. Dorf , Robert H. Bishop
“Modern Control Systems, ELEVENTH EDITION”.
SOP
STANDARD OPERATIONAL PROCEDURE
LABORATORIUM ELEKTROTEKNIK, TENAGA LISTRIK

DAN TEKNOLOGI KOMUNIKASI
TIM DOSEN TEKNIK ELEKTRO UNPAD
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
2021
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Program Studi Teknik Elektro (Prodi TE) adalah prodi yang
diselenggarakan berdasarkan Surat Keputusan Menteri Pendidikan dan
Kebudayaan Republik Indonesia Nomor 309/E/O/2014 tanggal 12 Agustus 2014,
tentang izin penyelenggaraan Program Studi Strata-1 S1 Teknik Elektro pada
Universitas Padjadjaran dan sesuai Surat mandat Dirjen Dikti No.
332/E.E2/DT/2014, tertanggal 8 April 2014 tentang kebutuhan penyelenggaraan
program studi strategis.
Laboratorium Elektroteknik, Tenaga listrik dan Teknologi komunikasi
menfasilitasi dan layanan praktikum mata kuliah-mata kuliah yang ada di Teknik
Elektro serta melayani penelitian dosen, tugas akhir mahasiswa dan Pengabdian
Kepada Masyarakat.
Dasar Hukum tata kelola laboratorium berdasarkan :

1. Peraturan Bersama Mendiknas & Kepala BKN No. 02/v/pb/2010 &
13 tahun 2010 (Juklak JabFung PLP):
• Laboratorium pendidikan yang selanjutnya disebut Laboratorium,
adalah unit penunjang akademik pada lembaga pendidikan, berupa
ruangan tertutup atau terbuka, bersifat permanen atau bergerak, dikelola
secara sistematis untuk kegiatan pengujian, kalibrasi, dan/atau produksi
dalam skala terbatas, dengan menggunakan peralatan dan bahan
berdasarkan metode keilmuan tertentu, dalam rangka pelaksanaan
pendidikan, penelitian, dan pengabdian kepada masyarakat.
• Pranata Laboratorium Pendidikan yang selanjutnya disingkat PLP,
adalah jabatan yang mempunyai ruang lingkup, tugas, tanggung jawab,
dan wewenang untuk melakukan pengelolaan laboratorium pendidikan
yang diduduki oleh Pegawai Negeri Sipil dengan hak dan kewajiban yang
diberikan secara penuh oleh pejabat yang berwenang.
2. PERATURAN REKTOR UNPAD NO. 4 TAHUN 2016

PENGELOLAAN LABORATORIUM/STUDIO DI LINGKUNGAN
UNPAD
Pasal 1 (Ketentuan Umum)
Laboratorium/studio adalah perangkat penunjang pelaksanaan

pendidikan, riset dan pengabdian kepada masyarakat di lingkunga
fakultas/Sekolah;
Pranata Laboratorium Pendidikan yang selanjutnya disingkat PLP,

adalah tenaga kependidikan fungsional yang bertugas melakukan
pengelolaan laboratorium dalam rangka kegiatan pendidikan, riset dan
pengabdian kepada masyarakat;
Pasal 2 (Fungsi Laboratorium/Studio
1. Laboratorium/Studio bertugas menyelenggarakan fungsi:

a. Pendidikan yang mencakup praktikum jenjang Diploma, Sarjana, dan
Pascasarjana yang memerlukan matrikulasi, yang merupakan kegiatan
yang mendukung pelaksanaan kurikulum;
b. Riset mahasiswa dan dosen yang dilaksanakan oleh program studi dan
departemen, atau penelitian kepada pihak diluar program studi;
c. Layanan pengabdian kepada masyarakat; dan
d. Fasilitasi riset multidisiplin, interdisiplin, transdisiplin dan
menyelenggarakan riset unggulan yang diamanatkan Universitas;
2. Laboratorium/studio yang memiliki kesamaan fungsi dan nomenklatur,
yang berada pada fakultas diintegrasikan dalam satu laboratorium/studio
Pasal 5 (Pendirian Laboratorium/Studio
Persyaratan pendirian Laboratorium/Studio meliputi:
a. memiliki naskah akademik yang memuat perencanaan kegiatan dan

pengembangan serta posisi Laboratorium/Studio dalam peta kompetensi
kurikulum, peta riset yang menjadikan dasar laboratorium yang harus
didirikan;
b. ketersediaan sumberdaya manusia Dosen bidang keilmuan yang sesuai
dengan bidang ilmu yang dikembangkan berjumlah sekurang-kurangnya
(6 enam) orang, dengan sekurang-kurangnya 1 (satu) orang bergelar
Doktor;
c. memiliki sarana yang didukung dengan prasarana yang memadai yang
menjamin kegiatan Laboratorium/Studio terlaksana dengan baik;
d. Ketersediaan sekurang-kurangnya 1 (satu) orang Pranata Laboratorium
Pendidikan (PLP) yang secara khusus ditugaskan di Laboratorium/Studio
tersebut; dan
e. Melaksanakan penyusunan modul, manual, dan Standar Operasional
Prosedur, setiap kegiatan di Laboratorium/Studio, yang disupervisi dan
difasilitasi oleh Laboratorium Sentral.
1.2. Maksud dan Tujuan

Tujuan laboratorium sesuai dengan fungsinya pada PERATURAN
REKTOR UNPAD NO. 4 TAHUN 2016 Pasal 2
Laboratorium/Studio bertugas menyelenggarakan fungsi:
a. Pendidikan yang mencakup praktikum jenjang Diploma, Sarjana, dan

Pascasarjana yang memerlukan matrikulasi, yang merupakan kegiatan
yang mendukung pelaksanaan kurikulum;
b. Riset mahasiswa dan dosen yang dilaksanakan oleh program studi dan
departemen, atau penelitian kepada pihak diluar program studi;
c. Layanan pengabdian kepada masyarakat; dan
d. Fasilitasi riset multidisiplin, interdisiplin, transdisiplin dan
menyelenggarakan riset unggulan yang diamanatkan Universitas;
1.3. Sasaran dan cakupan kegiatan (Volume)

Volume menjelaskan jumlah orang/unit/luasan yang menjadi target
pelaksanaan kegiatan.
• Jumlah mahasiswa memperoleh medali emas hasil kompetisi

nasional/internasional : 4 mahasiswa
• Jumlah mahasiswa memperoleh medali/sertifikat/ penghargaan yang
diraih hasil kompetisi internasional: 2 mahasiswa
• Jumlah PKM hasil kompetisi nasional: 3
1.4. Daftar Praktikum dan modul di Prodi TE UNPAD

Tabel 1 : Daftar Praktikum dan modul di Prodi TE UNPAD
SEMESTER DAFTAR MODUL

PRAKTIKUM
Praktikum 1. Praktikum Fisika Modul 1 : Pengukuran dasar dan

Semester I Dasar 1 ketidakpastian dalam pengukuran
(Ganjil)
Modul 2 : Metoda kuadrat terkecil
Modul 3 : Koefisien pergeseran zat cair
Modul 4 : Voltmeter dan Amperemeter
Modul 5 : Sifat-sifat lensa dan

pembentukan bayangan
Modul 6 : Pesawat Atwood
Modul 7 : Kalor jenis zat padat
Modul 8 : Jembatan Wheatstone
2. Praktikum Modul 1 : Pengenalan C

Algoritma
pemrograman Modul 2 : Keputusan dan perulangan
(Decision and Loops)
Modul 3 : Fungsi
Modul 4 : Larik dan string (Arrays and

Strings)
Modul 5 : Pointer
Modul 6 : Struktur dan gabungan
(Structure & Union)
Modul 7 : File I/O
Modul 8 : Akses port USB (Interfacing)
Praktikum 3. Praktikum Fisika Modul 1 : Karakteristik Beberapa elemen

Semester II Dasar 2 listrik
(Genap)
Modul 2 : Menentukan Modulus
Elastisitas
Modul 3 : Momen Kelembaman sebuah

Benda
Modul 4 : Bandul Fisis
Modul 5 : Tetapan gaya pegas dan

gravitasi
Modul 6 : Mikroskop
Modul 7 : Spektrometer
Modul 8 : Resonansi Gelombang Bunyi
Modul 9 : Oscilloskop
4. Praktikum EKSPERIMEN-01 DASAR GERBANG

Elektronika Digital LOGIKA
EKSPERIMEN-02 ALJABAR
BOOLEAN DAN
PENYEDERHANAAN PERSAMAAN
LOGIKA
EKSPERIMEN-03 TEOREMA
DeMORGAN
EKSPERIMEN-04 GERBANG
EXLUSIVE-OR DAN EXCLUSIVE-
NOR
EKSPERIMEN-05 HALF-ADDER DAN

HALF-SUBTRACTOR
EKSPERIMEN-06 KOMPARATOR
BINER
EKSPERIMEN-07 PARITY
GENERATORS AND CHECKERS
EKSPERIMEN-08 FULL-ADDER DAN

FULL-SUBTRACTOR
EKSPERIMEN-09 CODE
CONVERTER
EKSPERIMEN-10 DECODER DAN

ENCODER
EKSPERIMEN-11 MULTIPLEXERS
DAN DEMULTIPLEXERS
EKSPERIMEN-12 S-R FLIP-FLOP
5. Praktikum Praktek 1 : Pengenalan Multisim

Rangkaian Listrik 1
Praktek 2 : Dasar-dasar rangkaian listrik
Praktek 3 : Hukum Kirchoff
Praktek 4 : Teori Thevenin dan Norton
Praktek 5 : Mengukur R dan V Thevenin
Praktek 6 : Rangkaian dasar OP-AMP
Praktek 7 : Operational Amplifier (OP-

AMP)
Praktek 8 : Kapasitor dan Induktor
Praktek 9 : Rangkaian Orde pertama
Praktek 10 : Rangkaian Orde kedua
Praktikum 6. Praktikum Modul 1 : Karakteristik Dioda

Semester III Elektronika 1 Semikonduktor
(Ganjil)
Modul 2 : Rangkaian Dioda Clipper dan
Clamper
Modul 3 : Rangkaian Dioda sebagai
penyearah Gelombang
Modul 4 : Pengenalan Rangkaian Tiga

Phasa
7. Praktikum Modul 1 : Arus dan Tegangan pada

Rangkaian Listrik 2 Resistor
Modul 2 : Teorema Thevenin
Modul 3 : Rangkaian RL dan RC dasar
Modul 4 : Pengukuran Reaktansi

Kapasitif dan Induktif menggunakan
Osiloskop
Modul 5 : Rangkaian RLC Seri dan

Paralel
Modul 6 : Superposisi AC
Modul 7 : Resonansi
Modul 8 : Filter Pasif
Modul 9 : Transformator
8. Praktikum Sistem Modul 1 : PENGENALAN VERY HIGH

Digital DESCRIPTION LANGUAGE (VHDL)
ISE DESIGN SUITE 14.4
Modul 2 : DISAIN KOMBINASIONAL

LOGIK DAN SINTESIS DIGITAL
HARDWARE DENGAN VHSIC
HARDWARE DESCRIPTION
LANGUAGE (VHDL)
Modul 3 : MULTI-FUNCTION GATE
Modul 4 : Three-Bit Binary Added
Modul 5 : Multiplexers in Combinational

logic design
Modul 6 : Decoder and Demultiplexer
Modul 7 : Random Access Memory
Modul 8 : Flip-Flop Fundamentals
Modul 9 : Designing with D-Flip flops:

Shift Register and Sequence Counter
Modul 10 : DISAIN RANGKAIAN

SEKUENSIAL
Modul 11 : FINITE STATE MACHINE

DENGAN VHSIC HARDWARE
DESCRIPTION LANGUAGE (VHDL)
Praktikum 9. Praktikum Modul 1 : Penguat Daya Class-A

Semester IV Elektronika 2
(Genap) Modul 2 : Penguat Daya Class-B Push-
Pull
Modul 3 : Saklar BJT
Modul 4 : Osilator RC
Modul 5 : Osilator Relaksasi
Modul 6 : Konversi Digital ke Analog
10. Praktikum Modul 1 : Pengenalan Matlab

Pengolahan Sinyal
Digital Modul 2 : Pembangkitan Sinyal
Modul 3 : Pembuktian Teorema

Sampling
Modul 4 : Respons Impulse
Modul 5: KONVOLUSI
Modul 6: KORELASI
Modul 7: KARAKTERISTIK DERET

FOURIER WAKTU KONTINYU
(CONTINUOUS TIME FOURIER
SERIES, CTFS)
Modul 8: ANALISIS TRANSFORMASI

FOURIER DISKRIT MENGGUNAKAN
SINYAL AUDIO
11. Praktikum Modul 1 : Modelling dan Analisis
Metoda Numerik kesalahan
dan teknik
komputasi Modul 2 : Penyelesaian persamaan Non-
linear
Modul 3 : Persamaan Linier Simultan
Modul 4 : Integrasi
Modul 5 : Differensiasi Numerik
Modul 6 : Penyelesaian Kasus
Modul 7 : Persamaan Differensial Biasa
Modul 8 : Persamaan Differensial

Tingkat tinggi
Modul 9 : Interpolasi
Modul 10 : Regresi
Modul 11 : Penyelesaian Studi Kasus
Praktikum 12. Sistem Kendali Modul 1 : Pengenalan MATLAB

Semester 5
Modul 2 : Penggunaan MATLAB dalam
Sistem Kendali
Modul 3 : Pemodelan Matematika Sistem

Fisik
Modul 4 : Pemodelan Matematika Sistem

Fisik menggunakan SIMULINK
Modul 5 : Mengenal berbagai macam
Sinyal Input
Modul 6 : Reduksi Blok Diagram
Modul 7 : Performans Sistem Orde 2
Modul 8: Efek Umpan balik pada

Gangguan & Disain Sistem Kontrol
Modul 9 : Simulasi Kontrol Proses

dengan Kontroler PID untuk Plant orde 1
Modul 10 : Simulasi Kontrol Proses
dengan Kontroler PID untuk Plant orde 2
13. Sistem
Mikroprosesor
Semester 6 14. Praktikum Modul 1. Pengujian Beban Transformator

Sistem Tenaga
Listrik Modul 2. Pengukuran Daya 3 Fasa
Modul 3. Pembebanan Motor Induksi 3

Fasa
Modul 4. Pengaturan Kecepatan dan Tes

Pembebanan Motor DC Hunt
Modul 5. Kontrol Sekuensial Motor-

motor Induksi
Modul 6. Rangkaian Penyearah Tiga Fasa
Modul 7. Mesin Arus Searah
Modul 8. Tes Pembebanan Generator DC

Compound
15. Praktikum
Arsitektur Komputer
16. Praktikum
Embedded Sistem
BAB II
ATURAN UMUM
A) ATURAN PRAKTIKUM DILABORATORIUM
1. Praktikan datang tepat waktu yang telah di tentukan dan apabila

berhalangan harap memberitahukannya.
2. Memakai pakaian rapi (Jas lab), bersepatu dan menggunakan kaos kaki.
3. Bagi laki-laki yang berambut panjang agar merapihkan atau di ikat
4. Masing-masing peralatan instrumen akan digunakan oleh setiap grup.
Setiap grup tidak boleh diganti patnernya tanpa permisi pada instruktur.
5. Tidak boleh berbicara keras di Laboratorium.
6. Tidak boleh merokok di Laboratorium.
7. Tidak boleh makan dan minum selama praktikum.
8. Praktikan harap menonaktifkan (silent) Hp
9. Tidak boleh pengunjung masuk Laboratorium tanpa izin instruktur.
10. Bawalah buku diktat praktikum, kartu praktikum dan Log book praktikum
setiap sesi.
11. Bacalah prosedur praktikum dan pahami sebelum bekerja.
12. Jika ada peralatan praktikum yang trouble, segeralah lapor ke asisten atau
instruktur.
13. Tidak boleh peralatan praktikum dipindahkan atau dibawa pulang oleh
praktikan.
14. Selama praktikum, jika ada instruksi yang tidak mengerti silahkan
bertanya pada asisten dan instruktur.
15. Jangan gunakan tegangan tinggi pada rangkaian.
16. Setiap praktikan harus mengikuti setiap modul. Jika tidak lengkap
dinyatakan gagal.
17. Jika kerusakan akibat kelalaian praktikan menjadi tanggung jawab
praktikan.
18. Sebelum meninggalkan laboratorium, susunlah semua peralatan sesuai
dengan posisi semula.
B) ATURAN KESELAMATAN
1. Hati-hatilah pada saat eksperimen menggunakan peralatan listrik baca

manualnya dan pahami masing-masing langkah dalam prosedur sebelum
praktikum dan tulislah perencanaan kerja sesuai referensi, diktat.
2. Power suply selalu tidak terhubung (disconnect) sebelum terhubung
dengan rangkaianmu.
3. Periksalah instrument pengukuran seperti Voltmeter, Ammeter terhubung
dengan batas yang sesuai dengan rangkaian. Catatan : Ammeter tidak
digunakan dalam posisi Voltmeter begitu juga sebaliknya.
4. Jika Power Supply aktif ON pada rangkaian, Ohmmeter tidak terhubung
pada rangkaian ini.
C) PENILAIAN DAN LAPORAN LABORATORIUM

Penilaian dan laporan Laboratorium
Sistem Penilaian adalah :
• Responsi / Speaken, Quiz 10%
• Tugas pendahuluan dari bagian diskusi 10 %
• Kemampuan praktek 15%
• Laporan akhir 25%
• Ujian UAS 20%, Tugas Besar 20%
D) PERGANTIAN JADWAL PRAKTIKUM
KASUS SAKIT ATAU URUSAN MENDESAK

• Jadwal pengganti dapat diberikan kepada praktikan yang sakit atau
memiliki urusan pribadi mendesak, misalnya ada keluarga sakit atau
kemalangan.
• Praktikan yang hendak mengubah jadwal untuk urusan pribadi mendesak
harus memberitahu staf tata usaha laboratorium sebelum jadwal
praktikumnya.
• Segera setelah praktikan memungkinkan mengikuti kegiatan akademik,
praktikan dapat mengikuti praktikum pengganti setelah mendapatkan
konfirmasi dari staf tata usaha laboratorium dengan melampirkan surat
keterangan dokter bagi yang sakit atau surat keterangan terkait urusan
pribadi mendesak tersebut.
• Penggantian praktikum dilakukan sebelum modul berikutnya pada hari
yang disepakati.
• Penggantian susulan praktikum : Dispensasi ikut lomba , sakit
- Maksimum pengganti susulan 2 X
- Sakit lebih dari 3 X praktikum gugur bernilai K
• Jumlah asisten terbatas :
- Sertifikat asisten Lab menjadi syarat Pengajuan tugas akhir minimal 2
lab berbeda.
• Masih ada yang melanggar telat di izinkan masuk tidak ada penambahan
waktu dan nilai praktikum yang diikuti minimal ( C ) dengan grade A, B,
C
E) SANKSI
TABEL SANKSI PRAKTIKUM
LEVEL KASUS SANKSI Penguran

gan nilai
permodul
Akademik Saat dan Semua kegiatan plagiasi Gugur

(mencontek) tugas
setelah pendahuluan, test dalam praktikum
praktikum praktikum, laporan Nilai jadi E

praktikum
Berat Saat Tidak hadir praktikum tanpa Gugur modul

alasan
praktikum
Terlambat hadir praktikum
Pakaian tidak sesuai: kemeja,

sepatu
Tugas pendahuluan tidak
dikerjakan/hilang/tertinggal
Ringan Saat Pertukaran jadwal tidak -25 nilai

sesuai akhir
Praktikum
aturan/ketentuan
Tidak mempelajari modul

sebelum
-25 nilai
praktikum/tidak mengerti isi Dikeluarkan
akhir
modul
dari
praktikum
untuk
mengulang
lagi
Logbook tertinggal/hilang -100% nilai

Logbook
Kartu praktikum
tertinggal/hilang -25 nilai
akhir
Kartu praktikum tidak

lengkap data dan foto -10 nilai
akhir
Setelah Tidak minta paraf asisten di -25 nilai

akhir
Praktikum Logbook/kartu praktikum
-1/min nilai
Terlambat mengumpulkan
laporan akhir, maks
-50
-1/min nilai
Terlambat mengumpulkan Logbook,
Logbook
maks -50
Tidak bawa kartu praktikum
saat -50 nilai
Logbook
pengumpulan Logbook
Catatan:
1. Pelanggaran akademik menyebabkan gugur praktikum, nilai
praktikum E
2. Dalam satu praktikum, praktikan maksimal boleh melakukan
-1 pelanggaran berat dan 1 pelanggaran ringan;
atau
-3 pelanggaran ringan
3. Jika jumlah pelanggaran melewati point 2, praktikan dianggap
gugur praktikum.
4. Praktikan yang terkena sanksi gugur modul wajib mengganti
praktikum pada hari lain dengan nilai modul tetap 0. Waktu
pengganti praktikum ditetapkan bersama asisten. Jika praktikan
tidak mengikuti ketentuan praktikum (pengganti) dengan baik,
akan dikenakan sanksi gugur praktikum.
5. Setiap pelanggaran berat dan ringan dicatat/diberikan tanda di
kartu praktikum
6. Sanksi yang tercantum di tabel adalah sanksi minimum.
7. Sanksi yang belum tercantum akan ditentukan kemudian.
Format Laporan Praktikum

TEKNIK KENDALI
1. Laporan praktikum ditulis tangan, tidak diperkenankan dicetak printer.
1. Sebelum praktikum diadakan responsi dan tugas pendahuluan di

tulis di Log-book pada buku ukuran A4 dengan sampul putih.
2. Semua laporan Akhir setiap modul laboratorium menggunakan
ukuran kertas A4.
3. Setiap laporan menjelaskan informasi eksperiment.
4. Halaman pertama berisikan Nama, NIM, nama kelompok, nama
eksperiment dan nama asisten atau instruktur.
5. Outline dari laporan Akhir
I. Judul eksperiment
II. Tujuan eksperiment
Statement singkat dari objek eksperiment.
III. Problem atau Disain Total Poin 25

• Problem, latihan
• Disain atau perhitungan yang digunakan : pemodelan,
fungsi alih,
• Parameter, variable input, output, control dll.
• Blok Diagram sistem loop terbuka, sistem loop tertututp
• Daftar peralatan yang digunakan
• (contoh : Sensor, actuator, controller dll)
IV. Prosedur, observasi dan data Total Poin 25

• Langkah disain
• Penyederhanaan diagram blok
• Jika data direkam dalam chart
• Perhitungan
V. Hasil Total Poin 35

• Hasil simulasi, gambar, program
• Tabel parameter respon step : % overshoot, rise time, peak
time, settling time
• Analisa teori dan hasil eksperimen
VI. Kesimpulan Total Poin 15

• Interpretasimu dari objektif, prosedur, hasil eksperiment yang
menjadi statement apa yang kamu pelajari dalam eksperiment
• Identifikasi keuntungan dan kerugian dari solusimu dalam disain
orientasi eksperimen
• Jawaban dari pertanyaan dalam eksperiment
VII. Daftar Pustaka
Rumus matematika ditulis dan dipilih rumus matematika yang sederhana. Teks yang
memiliki banyak rumus matematika, masing-masing rumus perlu diberi penomoran di
sebelah kanannya.
Penulisan tabel dan gambar
Tabel 1. Penulisan dalam Tabel

No Variabel Data (satuan) Data (satuan)
1 Komputer 1 buah 2,0 GHZ
2 Motherboard 1 buah 31 kbps
3 Monitor 1 buah 50 Hz
Hindari rujukan dari wikipedia dan blog yang tak jelas pertanggungjawaban
ilmiahnya!!!
Contoh Penulisan Daftar Pustaka :
LAPORAN PRAKTIKUM
TEKNIK KENDALI
(TULISKAN JUDUL PRAKTIKUM)
Disusun Oleh:
Nama: (Nama Praktikan)

NIM / Kelas: (NIM / Kelas Praktikan)
Nama Asisten:
Nama Team
1.
2.
3.
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

2021
DAFTAR ISI
Modul 1 : Pengenalan MATLAB
Modul 2 : Penggunaan MATLAB dalam Sistem Kendali
Modul 3 : Pemodelan Matematika Sistem Fisik
Modul 4 : Pemodelan Matematika Sistem Fisik menggunakan SIMULINK

Modul 5 : Mengenal berbagai macam Sinyal Input
Modul 6 : Reduksi Blok Diagram
Modul 7 : Performans Sistem Orde 2
Modul 8: Efek Umpan balik pada Gangguan & Disain Sistem Kontrol
Modul 9 : Simulasi Kontrol Proses dengan Kontroler PID untuk Plant orde 1
Modul 10 : Simulasi Kontrol Proses dengan Kontroler PID untuk Plant orde 2
Modul 11: Root Locus
Modul 12 : Bode Diagram
MODUL 1
PENGENALAN MATLAB
BAB I
Pendahuluan
Matlab adalah singkatan dari Matrix Laboratory, software yang dibuat

dengan menggunakan bahasa ini dibuat oleh The Mathworks.inc dan telah
memasuki versi R2016a. kekuatan matlab terletak pada :
1. Kemudahan manipulasi struktur matriks.
2. Jumlah routine-routine powerful yang berlimpah yang terus berkembang.
3. Kekuatan fasilitas grafik tiga dimensi yang sangat memadai.
4. Sistem scripting yang memberikan keleluasaan bagi pengguna untuk
mengembangkan dan memodifikasi software untuk kebutuhan sendiri.
5. Kemampuan interface( misal dengan bahasa C, word dan mathematica).
6. Dilengkapi dengan toolbox, simulink, stateflow dan sebagainya, serta
mulai melimpahnya source code di internet yang dibuat dalam matlab
(contoh toolbox misalnya : signal processing, control system, neural
networks dan sebagainya).
Semua itu merupakan perangkat yang powerful untuk menyelesaikan
permasalahan sains dan teknik terutama untuk wilayah dimana komputasi
numerik harus dibuat.
GUI di Matlab
Ketika kita membuka GUI Matlab kita bisa melihat lihat dan mencoba coba
perintah pada GUI tersebut dan untuk lebih jelasnya bisa dilihat dalam demo
tersebut. Kita bisa melihat contoh contoh program dan bisa disave dengan
ektension .m(yang merupakan ektensi dari file matlab)
Salah satu yang cukup menarik dari matlab ini adalah kemudahan dan
kejelasannya dalam memahami contoh dan demo serta help yang ada pada matlab.
Kita akan berkenalan lebih dekat dengan yang satu ini. Kita bisa lihat dari demo
ini ternyata begitu banyak persoalan yang dapat dibangun dengan matlab dengan
cara lebih mudah dan lebih singkat, tanpa mengurangi kepahaman kita pada suatu
persoalan (bisa dibandingkan dengan bahasa C, pascal, delphi atau visual
lainnya). Dengan dilengkapinya matlab dengan toolbox, simulink dan
sebagainya maka semakin menambah kekuatan matlab untuk menyelesaikan
permasalahan yang rumit menjadi lebih mudah.
BAB II
Dasar Teori
2.1. Pengertian Matlab
Matlab merupakan bahasa pemrograman dengan kemampuan tinggi
dalam bidang komputasi. Matlab memiliki kemampuan mengintegrasikan
komputasi, visualisasi, dan pemrograman. Oleh karenanya, matlab banyak
digunakan dalam bidang riset‐riset yang memerlukan
komputas numerik yang kompleks. Penggunaan Matlab meliputi bidang–
bidang :
a. Matematika dan Komputasi
b. Pembentukan Algorithm
c. Akusisi Data
d. Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
e. Analisa data, explorasi, dan visualisasi
f. Grafik Keilmuan dan bidang Rekayasa
Matlab merupakan kepanjangan dari Matrix Laboratory. Sesuai dengan

namanya, struktur data yang terdapat dalam Matlab menggunakan matriks
atau array berdimensi dua (double). Oleh karenanya penguasaan teori
matriks mutlak diperlukan bagi pengguna pemula Matlab agar mudah
dalam mempelajari dan memaham operasi‐operasi yang ada di Matlab.
2.2. Variabel dan Operator

a. Variabel
Seperti bahasa pemrograman lainnya, matlab pun memiliki variabel,
tetapi dalam penulisannya, variabel di dalam matlab tidak perlu
dideklarasikan, karena matlab mampu mengenali tipe data dari
variable dari isi variabel tersebut. Aturan penulisan variabel pada
matlab sama dengan aturan pada bahasa pemrograman lainnya, yaitu
bersifat case sensitive, diawali dengan huruf dan selanjutanya
boleh menggunakan gabungan huruf‐angka atau tanda garis bawah.
Matlab mampu mengenali sampai 31 karakter pertama, selanjutnya
diabaikan.
Contoh:
Semua tipe data di matlab memiliki bentuk yang sama, yaitu array.
Array minimal berukuran 0x0 dan dapat bertambah menjadi array
n x m dimensi dengan sebarang ukuran. Matlab mempunyai beberapa
tipe data dasar (atau class), yaitu: logical, char, numeric, cell,
structure, java classes, function handles.
b. Operator
Di dalam matlab, operator diklasifikasikan menjadi tiga bagian, yaitu:
1. Operator Arimatika
Operator aritmatika digunakan untuk mengerjakan komputasi
numeric.
Operator Arti
+ Penjumlahan
‐ Pengurangan
* Perkalian (aturan matriks)
.* Perkalian masing‐masing eleman yang bersesuaian
(aturan array)
/ Pembagian kanan (matriks)

./ Pembagian kanan (array)
\ Pembagian kiri (matriks)
.\ Pembagian kiri (array)
^ Perpangkatan (matriks)
.^ Perpangkatan (array)
: langkah
2. Operator Relasional
Operator relasional digunakan untuk membandingkan
operand‐operand secara kuantitatif
Operator Arti
== Sama dengan
~= Tidak sama dengan
< Kurang dari
> Lebih dari
<= Kurang dari sama dengan
>= Lebih dari sama dengan
3. Operator Logika
Operator Arti
& Akan menghasilkan nilai 1 jika kedua elemen yang
bersesuaian memiliki nilai true dan 0 untuk lainnya
| Akan bernilai 1 jika salah satu elemennya true
~ Komplen dari elemen yang diinputkan
xor Akan bernilai 1 jika salah satu dari kedua elemen
memiliki nilai berbeda dan bernilai nol jika sama
BAB III
Prosedur Praktikum
3.1. Prosedur Pemrograman

Prosedur pemrograman MATLAB adalah :
1. Memulai matlab dengan klik Icon seperti pada Gambar 1.1.
Gambar 1.1. Icon MATLAB pada dekstop

2. Jalankan program MATLAB sampai tampak MATLAB Command
Window dilayar monitor. MATLAB Command Window adalah tempat
yang digunakan untuk menuliskan segala perintah yang ada di MATLAB.
Perintah-perintah MATLAB dapat diketik setelah Prompt MATLAB yang
berbentuk simbol “>>” ditampilkan pada Gambar 1.2. Aktifkan editor
pada program MATLAB (saudara dapat menggunakan editor yang
lain, sepanjang dalam format *.m)
Gambar 1.2. Tampilan Command Window MATLAB
3. Menentukan direktori tempat bekerja.
Gambar 1.3. Menentukant Folder tempat program
I. Perintah Sederhana
a. Buatlah sebuah variabel numerik dengan nilai 20 dengan nama “x”.
Diketik dengan :
>> x = 20 {Enter}
Perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command
Window.
Terdapat sebuah variabel x dengan nilai 20, maka saat diketikkan

variabel x nilai yang ada dalam x tersebut yang akan di proses.
b. Buatlah sebuah vektor sederhana dengan 9 elemen dengan nama “a”.
Diketik dengan :
>> a = [ 1 2 3 4 6 4 3 4 5 ] {Enter}
Perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command
Window.
Selain bentuk khusus, matlab juga menyediakan bentuk matriks yang

didefinisikan oleh pengguna, yaitu menggunakan tanda kurung siku.
Tanda kurung siku pada matlab berfungsi sebagai bentuk matriks,
sedangkan spasi untuk memisahkan setiap elemen pada satu baris
tertentu.
c. Tambahkan 2 ke setiap elemen pada vektor “a” tersebut dan simpan
hasilnya ke vektor yang baru. Diketik dengan :
>> b = a + 2 {Enter}
Perhatikan hasilnya. Perhatikan juga bahwa MATLAB tidak
memerlukan penanganan khusus dalam melakukan kalkulasi
tersebut.
Barisan instruksi untuk melakukan penjumlahan. Nilai dari variabel

b diperoleh dari nilai variabel a ditambah 2.
Dalam matlab setiap variabel akan disimpan dalam bentuk matrik.

User dapat langsung menuliskan variabel baru tanpa harus
mendeklarasikannya terlebih dahulu pada command window.
d. Buat grafik dari hasil penjumlahan vektor tersebut diatas dengan

garis-garis grid. Didalam MATLAB, cara membuat grafik cukup
dengan mengetikkan perintah baris yang begitu sederhana.
>> plot(b) {Enter}
>>grid off {Enter}
Perhatikan hasilnya di Figure Window, maka akan muncul grafik
seperti pada Gambar 1.4.
Gambar 1.4. Hasil grafik 2D dengan fungsi plot
Fungsi plot digunakan untuk menggambar grafik 2D dengan skala
linear pada kedua sumbunya.
MATLAB juga dapat membentuk grafik jenis lain dengan
menambahkan nama setiap sumbunya.
>> bar(b) {Enter}
>> xlabel(‘Contoh #’) {Enter}
>> ylabel(‘Kilo Gram’) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window. Maka akan muncul grafik seperti
pada Gambar 1.5.
Gambar 1.5 Hasil grafik 2D dengan fungsi bar
Fungsi bar digunakan untuk menampilkan data yang berbentuk

vector maupun matriks. Grafik bar digunakan untuk menampilkan
sekumpulan data selama kurun waktu terentu.
Seperti pada Gambar 1.6 sumbu x diberi nama yaitu Contoh #,

maka akan muncul pada grafik tepatnya pada sumbu x
Gambar 1.6 Grafik bar dengan xlabel
Sedangkan pada sumbu y diberi nama dengan Kilo Gram, maka

akan muncul pada grafik seperti pada Gambar 1.7.
Gambar 1.7 Grafik bar dengan ylabel
e. MATLAB juga bisa menggunakan simbol didalam grafiknya.

MATLAB memberikan berbagai jenis simbol dan garis yang dapat
ditempatkan pada grafik. Perintah dibawah ini sebuah contoh yang
digunakan untuk memberikan tanda * pada nilai-nilainya. Perlu
diperhatikan ada atau tidaknya spasi pada parameter axis
>> plot(b,’*’) {Enter}
>> axis([0 10 0 10]) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.
Setelah diketikkan perintah diatas maka akan tampilan pada figure

window seperti pada Gambar 1.8.
Gambar 1.8. Grafik plot ‘*’
Mengganti gambar grafik dari bar menjadi plot 2D skala linear pada
kedua sumbunya diganti dengan tanda ‘*’. Masing-masing nilai x
dan y dimulai dari 0-10.
II. Pengolahan Matriks

a. Buat sebuah matriks (sama mudahnya seperti membuat vektor),
menggunakan tanda semicolon (;) untuk memisahkan baris-baris
matriks dan spasi untuk memisahkan setiap elemen pada satu baris
tertentu. Seperti contoh berikut :
>> A = [ 1 2 0 ; 2 5 -1 ; 4 10 -1] {Enter}
Perhatikan hasilnya.
Tanda (;) merupakan perintah pembatas yang tidak ditampilkan di

jendela kerja, merupakan pemisah kolom dan baris dalam matriks.
b. Cara mencari transpose Matriks “A” dengan :
>> A = A’ {Enter}
Perhatikan hasilnya
Hasil matriks B yaitu A’ dari matrik A. Baris dari matriks A

menjadi kolom matriks B.
c. Sekarang kalikan kedua matriks tersebut dengan :
>> C = A * B {Enter}
Untuk mengetahui hasil dari matriks C sesuai rumus, maka matriks

A dikalikan dengan matriks B
d. Hitung perkalian elemen seletak (elemen yang memiliki baris dan
kolom yang sama) menggunakan operator dot-star dengan simbol
“.*”. Perintahnya :
>> C = A .* B {Enter}
Perkalian masing‐masing elemen yang bersesuaian (aturan array)

e. Cari Matriks invers A, dengan
>> X = inv(A) {Enter}
Inv menghasilkan invers matriks dengan ketentuan matriks

merupakan matriks bujur sangkar
f. Kalikan matriks invers A dengan matriks asalnya, menggunakan :

>> I = inv(A) * A {Enter}
akan diperoleh Matriks Identitas dengan ukuran (dimensi) yang
sesuai.
g. MATLAB memiliki sejumlah “function” yang sering digunakan

dalam perhitungan matriks, seperti nilai Eigen dari suatu matriks,
dengan
>> eig(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
>> svd(A) {Enter}

Lihat hasilnya
Perhatikan kedua Hasil function tersebut.

h. Polinomial karakteristik dari mariks A adalah det (lambda*|-A)
dapat dihitung dengan Function “poly” yang menghasilkan suatu
vektor yang mengandung koefisien dari polinomial karakteristik.
Caranya :
>> p = round(poly(A)) {Enter}
Perhatikan hasinya.
Round merupakan fungsi matematika dasar yaitu membulatkan

bilangan ke bilangan bulat terdekat.
i. Mencari akar polinominal dengan menggunakan function “roots”.

>> roots(p) {Enter}
Merupakan nilai eigen dari matriks asal. Perhatikan hasil terebut.
Fungsi roots pada matlab untuk mencari akar-akar polinomial
j. MATLAB memiliki beberapa aplikasi dari komputasi matriks,
seperti mencari konvolusi dari dua vektor.
>> q = conv(p,p)
{Enter}
Atau di konvolusi lagi dengan
>> r = conv(p,q); plot(r) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window. Maka akan tampil figure
window seperti pada Gambar 1.9.
Gambar 1.9. Grafik dengan fungsi Conv
Fungsi Conv yaitu sebagai perkalian polinomial
III. Manipulasi Perintah Baris

a. Variabel-variabel yang telah digunakan dapat dilihat setiap saat
karena variabel ini tersimpan di memori, untuk mengetahuinya
digunakan perintah “who” atau whos”.
>> whos {Enter}
Perhatikan jumlah variabel yang aktif.

b. Lihat nilai dari variabel tertentu dengan mengetikkan nama variabel
tersebut. Seperti :
>> A {Enter}
Perhatikan hasil tersebut.
c. Untuk mengetik perintah lebih dari satu pernyataan (statement)

pada satu baris perintah dengan cara menambahkan koma (,) atau
semicolon (;) untuk memisahkan setiap pernyataan yang ada. Jika
tidak memberikan hasilnya kepada suatu variabel, maka hasilnya
akan disimpan pada variabel sementara yang disebut “ans”. Seperti
contoh ini.
>> sqrt(-1), log(0) {Enter}
Sqrt merupakan fungsi matematika dasar untuk menghitung akar

pangkat 2 dari suatu bilangan.
Matlab memiliki tiga variabel sebagai nonnumbers yaitu: Inf

(Negative Infinity), Inf (Infinity) dan Nan (Not an number).
Pada contoh ini karena memisahkan setiap pernyataan dengan

koma, maka hasil setiap operasi pernyataan tersebut ditampilkan
dilayar.
Contoh lain MATLAB juga mempunyai function-function yang
berhubungan dengan Pengolahan Sinyal. Perhatikan tanda
semicolon (;) setiap perintah berikut :
>> A = zeros(32); A(14:16,14:16) = ones(3); {Enter}
>> y =fft2(A); {Enter}
>> mesh(abs(y)); {Enter}
>> title(‘Magnitudo FFT 2D dari Matriks’) {Enter}
Lihat hasilnya pada Figure Window. Figure akan tamoak seperti
pada Gambar 1.10.
Gambar 1.10. Grafik 3D
Fungsi zeros pada matlab untuk membuat matriks yang semua

datanya bernilai 0, sedangkan ones yaitu matriks yang semua
datanya bernilai 1.
Terlihat pada Gambar 1.11, grafik tersebut disertai dengan judul

yaitu Magnitudo FFT 2D dari Matriks.
Gambar 1.11. Grafik 3D dengan judul
Untuk lebih detil lagi memahami maksud perintah-perintah

tersebut, dapat dilihat di Signal Processing Toolbox.
IV. Manipulasi Grafik

MATLAB memiliki beberapa bentuk grafik yang dapat dibuat dengan
mudah dan cara penggunaannya-pun sederhana. Berikut ini akan
diberikan contoh-contoh untuk menampilkan berbagai grafik
berdasarkan kategori :
a. Grafik 2D :
1. Grafik garis, mencetak grafik chirp.
>> x=0:0.05:5; {Enter}
>> y=sin(x.^2); {Enter}
>> plot(x,y); {Enter}
Lihat hasilnya pada Gambar 1.12.
Gambar 1.12 Grafik chirp
Tanda ‘:’ merupakan pembatas jangkauan

2. Grafik Batang (Bar), mencetak kurva BELL.
>> x=2.9:0.2:2.9; {Enter}
>> bar(x,exp(-x.*x)); {Enter}
Gambar 1.13 Grafik batang dengan kurva BELL

3. Grafik tangga, mencetak Gelombang sinus dalam grafik tangga.
>> x=0:0.25:10; {Enter}
>> stairs(x,sin(x)); {Enter}
Gambar 1.14 Grafik tangga
Sin merupakan fungsi trigonometri untuk menghitung sinus

suatu bilangan, dimana bilangan dalam radian.
4. Grafik ErrorBar, mencetak Grafik Errorbar pada fungsi dengan

kesalahan secara acak.
>> x=-2:0.1:2; {Enter}
>> y=erf(x); {Enter}
>> e=rand(size(x))/10; {Enter}
>> errorbar(x,y,e); {Enter}
Gambar 1.15 Grafik errorbar
Rand merupakan fungsi matriks dengan data random dengan
menggunakan distribusi uniform.
5. Grafik Polar, mencetak fungsi perkalian sin dan cos dalam

bentuk polar.
>> t=0:.01:2*pi; {Enter}
>> polar(t,abs(sin(2*t).*cos(2*t))); {Enter}
Gambar 1.16 Grafik polar
6. Grafik Stem, mencetak perkalian fungsi sin dengan

eksponensial.
>> x=0:0.1:4; {Enter}
>> y=sin(x.Ʌ2).*exp(-x); {Enter}
>> stem(x,y) {Enter}
Gambar 1.17 Grafik Stem
Fungsi stem digunakan untuk menampilkan data dalam bentuk

diskrit.
b. Grafik 3D
1. Grafik mesh, mencetak bentuk grafik mesh dari funsi “peaks”
yang telah disiapkan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>>figure(2);surf(z); {Enter}
Lihat hasilnya pada figure window 1 Gambar 1.18.
Gambar 1.18 Grafik mesh

2. Grafik surface mencetak grafik permukaan dari fungsi “peaks”
dengan pola warna “jet” yang telah didefinisikan di dalam
MATLAB.
>> surf(z); {Enter}
>> colormap(jet); {Enter}
Lihat hasilnya pada figure window 2 sepeti pada Gambar 1.19.
Perhatikan bahwa figure window 1 masih tetap ada, tidak
berubah. Lihat pada Gambar 1.20, lalu menjadi seperti Gambar
1.21.
Gambar 1.19 Grafik surface figure1
Gambar 1.20 Grafik surface figure2

3. Grafik Contour, mencetak kontur dari fungsi “peaks”
>> contour(z,16); {Enter}
Gambar 1.21 Grafik Contour
Perhatikan semua figure window, ternyata figure yang terakhir

yang aktif digantikan oleh gambar grafik contour.
4. Grafik Quiver, mencetak pola arah gerakan suatu nilai.
>> x = -2:.2:2; y = -1:.2;1; {Enter}
>> [xx,yy] = meshgrid(x,y); {Enter}
>> zz = xx.*exp(-xx.Ʌ2-yy. Ʌ2); {Enter}
>> [px,py] = gradient(zz,.2,.2); {Enter}
>> quiver(x,y,px,py,2); {Enter}
Gambar 1.22 Grafik Quiver

c. MATLAB mempunyai beberapa bentuk Skala dan GRID untuk
tampilan grafiknya.
1. Skala Linier, mencetak fungsi contoh berikut dengan bentuk
Grid yang diaktifkan, baik sumbu X (Horizontal) maupun
sumbu y (Vertikal)
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)). Ʌ2)./x); {Enter}
>> set(gca,’XGrid’,’on’,’YGrid’,’on); {Enter}
Kita dapat menghilangkan Grid dengan mengubah “on” menjadi
“off”.
Lihat hasilnya pada Gambar 1.23 tampilan grafiknya dengan
grid, sedangkan pada Gambar 1.24 tampilan grafiknya tidak
disertai dengan grid.
Gambar 1.23 Grafik skala linier dengan grid
Gambar 1.24 Grafik skala linier tanpa grid
2. Skala Semilog-X, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala

Logaritmik sumbu X.
>> set(gca,’XScale’,’log’,’YScale’,’linear’); {Enter}
Gambar 1.25 Grafik skala semilog-X
3. Skala Semilog-Y, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala

Logaritmik sumbu Y.
>> set(gca,’XScale’,’linear’,’YScale’,’log’); {Enter}
Lihat hasilnya pada Gambar 1.26
Gambar 1.26 Grafik skala semilog-Y
4. Skala Semilog-XY, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk

skala Logaritmik sumbu X dan sumbu Y.
>> set(gca,’XScale’,’log’,’YScale’,’log’); {Enter}
>> set(gca,’XGrid’,’on’,’YGrid’,’on’); {Enter}
Gambar 1.27 Grafik skala semilog-XY
Latihan :
1. Kerjakan masing-masing instruksi program Matlab diatas.
2. Kemudian gantilah angkanya sesuai yang kamu kehendaki (Bebas).
3. Catat hasilnya dan masukkan hasil grafiknya dalam lembar tugas.
4. Buat Analisa dari hasil dan buat Kesimpulan.
TUGAS PENDAHULUAN
1. Apakah definisi dari MATLAB dan jelaskan sejarah MATLAB?

2. Sebutkan editor apa saja pada MATLAB yang ditampilkan pada screen ?
3. Apakah yang dimaksud commad window?
4. Apakah yang dimaksud workspace pada MATLAB?
5. Bagaimana mendeklarasikan Matriks dengan MATLAB?
BAB IV
Kesimpulan
Matlab adalah singkatan dari MATrix LABoratory, merupakan bahasa

pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. Yang hadir dengan
fungsi dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman lain yang
sudah ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. Matlab merupakan
bahasa pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk kebutuhan komputasi
teknis, visualisasi dan pemrograman seperti komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan dan grafik-grafik perhitungan
Dengan demikian matlab dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Software MATLAB mampu menyelesaikan persoalan komputasi teknis,

visualisasi dan pemrograman seperti komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan dan grafik-grafik
perhitungan dalam bentuk grafikdengan fungsi plot, grafik batang dengan
fungsi bar, grafik chirp, grafik tangga, grafik errorbar, grafik polar, grafik
stem, grafikmesh, dan lain-lain
2. MatLab memiliki sensitivitas yang tinggi dalam mengeksekusi input yang
dimasukan.
3. MATLAB mampu mensimulasikan suatu data masukan dengan tampilan 2
dimensi dan 3 dimensi.
MODUL 2
PENGGUNAAN MATLAB DALAM SISTEM KENDALI

A. KOMPETENSI
Mampu menggunakan MATLAB dalam aplikasi sistem kendali.
B. SUB KOMPETENSI
Setelah selesai praktik diharapkan mahasiswa dapat:
1. Mengkaji operasi dasar paket program MATLAB untuk aplikasi sistem
kendali.
2. Mengkaji operasi fungsi matematik untuk aplikasi sistem kendali.
C. KAJIAN SINGKAT :
Berdasarkan ragam fasilitas yang tersedia dalam MATLAB, saudara
diajak untuk mencoba fungsi-fungsi dasar dari MATLAB, khususnya yang
berkaitan dengan Dasar Sistem Kendali.
Bagian I : Matriks, Fungsi Alih, Pole & Zero dan Partial Fraction
Expansion
1. Matriks
Untuk menyelesaikan persamaan yang bersifat “kolosal”, penyelesaian yang
relatif “mudah” adalah dengan memanfaatkan matrik sebagai salah satu
solusinya.
Bentuk umum :
Ax=b
dimana : A = Matrik dengan ukuran m x n.
x = vektor kolom b = vektor kolom
a11 a12 a13 ... a1n x1 = b1
a21 a22 a23 ... a2n x2 = b2
a31 a32 a33 ... a3n x3 = b3
: : : : : :
am1 am2 am3 ... amn xm = bm
A x b
Untuk mencari p,q,r,x,y,dan z sesungguhnya yang paling penting adalah mencari
terlebih dahulu Invers dari Matriks A, baru kemudian mengalikannya dengan
vektor kolom b, atau dapat dicari sebagai berikut :
Ax=b
A A x = A-1 b
-1
Karena Matriks dikalikan dengan inversnya adalah matriks Identitas

(matriks satu satuan), maka :
x = A-1 b
2. Fungsi Alih
Fungsi alih dari suatu sistem linear di definisikan perbandingan dari
transformasi Laplace dari output variable ke input variable dengan semua kondisi
awal diasumsikan nol. Fungsi alih dari suatu sistem atau elemen direpresentasikan
dengan hubungan deskripsi dinamik dari sistem. Fungsi alih hanya bisa
didefinisikan untuk linear, sistem stasioner (parameter konstan).
Sistem dinamik dengan persamaan differential yaitu
dimana y(t) adalah respons dan r(t) adalah fungi input. Jika kondisi awal adalah
semual nol maka fungsi alih adalah koefisien dari R(s) dalam persamaan berikut.
Fungsi alih adalah
Contoh fungsi alih dari sistem pegas, piston, massa adalah
3. Pole dan Zero

Pole adalah akar-akar persamaan polynomial dari persamaan fungsi alih dari
bagian penyebut denumerator. Zero adalah akar-akar persamaan polynomial dari
persamaan fungsi alih dari bagian pembilang (numerator).
4. Partial Fraction Expansion

Pada ‘residue’ ditentukan dari partial fraction expansion dari perbandingan
dua polynomial. Hal ini berguna diaplikasikan pada bentuk fungsi alih.
Untuk polynomial b dan a adalah
Jika pada persamaan tidak ada multi root dimana r adalah vector kolom.
D. ALAT/INSTRUMENT/APARATUS/BAHAN
1. Personal Computer (PC)
2. Software MATLAB
E. KESELAMATAN KERJA
1. Pastikan personal computer (PC) telah terinstall dengan baik
2. Jangan mengubah-ubah setting pada system operasi PC
F. LANGKAH KERJA :
1. Memulai matlab dengan klik icon MATLAB
kemudian New Script M-File, ketik program di script Editor seperti pada
Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Tampilan New Script M-File
2. Aplikasi Matrik
Cari nilai p, q, r, x, y, dan z dari keenam persamaan di bawah ini
2p + 3q – 4r + 5x + 6y – 7z = 1 .................. (1)
3p – 4q + 5r + 6x – 7y + 2z = 2 .................. (2)
-4p + 5q + 6r – 7x + 2y + 3z = 3 .................. (3)
5p + 6q – 7r + 2x + 3y – 4z = 4 .................. (4)
6p – 7q + 2r + 3x – 4y + 5z = 5 .................. (5)
-7p + 2q + 3r – 4x + 5y + 6z = 6 .................. (6)
Caranya :
a. Kelompokkan matrik A, x, dan b dalam comand window, contoh
mengelompokkan matrik A
>> d=[+2 +3 -4 +5 +6 -7;+3 -4 +5 +6 -7 +2;-4 +5 +6 -7 +2 +3;+5 +6 -7
+2 +3 -4;+6 7 +2 +3 -4 +5;-7 +2 +3 -4 +5 +6]
Kemudian tekan enter:
b. Lakukan proses inversi pada matriks A
c. Hasilnya kalikan dengan vektor kolom b.
3. Fungsi Alih
Ketikkan dalam Command Windows
%Transfer Function
>>num = [1 1]
>>den = [1 2 1]
>>G = tf ( num,den )
>>p=pole(G)
>>z=zero(G)
4. Pole dan Zero

Contoh membuat model Zero-Pole-Gain (ZPK)
Buatlah spesifik masing-masing tiga komponen dalam bentuk format
vector.
Plot Pole dan zero dari Sistem continue
5. Partial Fraction Expansion

Menghitung konstanta expansi pecahan parsial (Partial Fraction Expansion),
pole dan direct term dari fungsi rasional.
%Partial Fraction Expansion

>>b = [-4 8];
>>a = [1 6 8];
>>[r,p,k] = residue(b,a)
>> r =
-12
8
>> p =
-4
-2
>>k =
[]
Given three input arguments (r, p, and k), residue converts
back to polynomial form:
>>[b2,a2] = residue(r,p,k)
b2 =
-4 8 fungsi alih (transfer function) Ketikkan dalam comand window
Diberikan
a2 = alih
Fungsi
1 = 6[6, -10,
>>b 8 2]
>>a = [1, -3, 2, 0]
>>sys = tf (b,a)
>>[r, p, k] = residue (b,a)
Tekan enter
Latihan
Mencari dua polynomial dan konstanta ekspansi pecahan parsial pada pole-
pole untuk transformasi
Exercise 3:
Bagian II: Scripts, Functions & Flow Control in MATLAB
Tujuan: tujuan dari sesi ini mengenalkan penulisan skrip M-file, membuat
MATLAB function dan mengenalkan MATLAB flow control seperti ‘if-elseif-
end’, ‘for loops’ dan ‘while loops’.
Overview:
MATLAB is a powerful programming language as well as an interactive
computational environment. Files that contain code in the MATLAB language are
called M-files. You create M-files using a text editor, then use them as you would
any other MATLAB function or command. There are two kinds of M-files:
Scripts, which do not accept input arguments or return output arguments. They
operate on data in the workspace. MATLAB provides a full programming
language that enables you to write a series of MATLAB statements into a file and
then execute them with a single command. You write your program in an ordinary
text file, giving the file a name of ‘filename.m’. The term you use for ‘filename’
becomes the new command that MATLAB associates with the program. The file
extension of .m makes this a MATLAB M-file.
Functions, which can accept input arguments and return output arguments.
Internal variables are local to the function. If you're a new MATLAB
Programmer, just create the M-files that you want to try out in the current
directory. As you develop more of your own M-files, you will want to organize
them into other directories and personal toolboxes that you can add to your
MATLAB search path.
If you duplicate function names, MATLAB executes the one that occurs first in
the search
path.
Scripts:
When you invoke a script, MATLAB simply executes the commands found in the
file. Scripts can operate on existing data in the workspace, or they can create new
data on which to operate. Although scripts do not return output arguments, any
variables that they create remain in the workspace, to be used in subsequent
computations. In addition, scripts can produce graphical output using functions
like plot. For example, create a file called ‘myprogram.m’ that contains these
MATLAB commands:
Typing the statement ‘myprogram’ at command prompt causes MATLAB to

execute the commands, creating fifty random numbers and plots the result in a
new window. After execution of the file is complete, the variable ‘r’ remains in
the workspace.
Functions:
Functions are M-files that can accept input arguments and return output
arguments. The names of the M-file and of the function should be the same.
Functions operate on variables within their own workspace, separate from the
workspace you access at the MATLAB command prompt. An example is
provided below:
The first line of a function M-file starts with the keyword ‘function’. It gives the
function name and order of arguments. In this case, there is one input arguments
and one output argument. The next several lines, up to the first blank or
executable line, are comment lines that provide the help text. These lines are
printed when you type ‘help fact’. The first line of the help text is the H1 line,
which MATLAB displays when you use the ‘lookfor’ command or request help
on a directory. The rest of the file is the executable MATLAB code defining the
function.
The variable n & f introduced in the body of the function as well as the variables
on the first line are all local to the function; they are separate from any variables
in the MATLAB workspace. This example illustrates one aspect of MATLAB
functions that is not ordinarily found in other programming languages—a variable
number of arguments. Many M-files work this way. If no output argument is
supplied, the result is stored in ans. If the second input argument is not supplied,
the function computes a default value.
Flow Control:
Conditional Control – if, else, switch
This section covers those MATLAB functions that provide conditional program
control. if, else, and elseif. The if statement evaluates a logical expression and
executes a group of statements when the expression is true. The optional elseif
and else keywords provide for the execution of alternate groups of statements. An
end keyword, which matches the if, terminates the last group of statements. The
groups of statements are delineated by the four keywords—no braces or brackets
are involved as given below.
if <condition>
<statements>;
elseif <condition>
<statements>;
else
<statements>;
end
It is important to understand how relational operators and if statements work with
matrices. When you want to check for equality between two variables, you might
use
if A == B, ...
This is valid MATLAB code, and does what you expect when A and B are
scalars. But when A and B are matrices, A == B does not test if they are equal, it
tests where they are equal; the result is another matrix of 0's and 1's showing
element-by-element equality. (In fact, if A and B are not the same size, then A ==
B is an error.)
The proper way to check for equality between two variables is to use the isequal
function:
if isequal(A, B), ...
isequal returns a scalar logical value of 1 (representing true) or 0 (false), instead of

a matrix, as the expression to be evaluated by the if function.
Using the A and B matrices from above, you get
Here is another example to emphasize this point. If A and B are scalars, the
following program will never reach the "unexpected situation". But for most pairs
of matrices, including
our magic squares with interchanged columns, none of the matrix conditions A >
B, A < B,
or A == B is true for all elements and so the else clause is executed:
Several functions are helpful for reducing the results of matrix comparisons to
scalar conditions for use with if, including ‘isequal’, ‘isempty’, ‘all’, ‘any’.
Switch and Case:

The switch statement executes groups of statements based on the value of a
variable or expression. The keywords case and otherwise delineate the groups.
Only the first matching case is executed.
The syntax is as follows
switch <condition or expression>

case <condition>
<statements>;
…
case <condition>
…
otherwise
<statements>;
end
There must always be an end to match the switch. An example is shown below.
Unlike the C language switch statement, MATLAB switch does not fall through.
If the first case statement is true, the other case statements do not execute. So,
break statements are not required.
For, while, break and continue:

This section covers those MATLAB functions that provide control over program
loops.
for:
The ‘for’ loop, is used to repeat a group of statements for a fixed, predetermined
number of times. A matching ‘end’ delineates the statements. The syntax is as
follows:
for <index> = <starting number>:<step or increment>:<ending number>

<statements>;
End
The semicolon terminating the inner statement suppresses repeated printing, and
the r after the loop displays the final result.
It is a good idea to indent the loops for readability, especially when they are
nested:
while:
The ‘while’ loop, repeats a group of statements indefinite number of times under
control of a logical condition. So a while loop executes atleast once before it
checks the condition to stop the execution of statements. A matching ‘end’
delineates the statements. The syntax of the ‘while’ loop is as follows:
while <condition>
<statements>;
end
Here is a complete program, illustrating while, if, else, and end, that uses interval
bisection to find a zero of a polynomial:
The result is a root of the polynomial x3 - 2x - 5, namely x = 2.0945. The cautions

involving matrix comparisons that are discussed in the section on the if statement
also apply to the while statement.
break:
The break statement lets you exit early from a ‘for’ loop or ‘while’ loop. In nested
loops, break exits from the innermost loop only. Above is an improvement on the
example from the previous section. Why is this use of break a good idea?
continue:
The continue statement passes control to the next iteration of the for loop or while
loop in which it appears, skipping any remaining statements in the body of the
loop. The same holds true for continue statements in nested loops. That is,
execution continues at the beginning of the loop in which the continue statement
was encountered.
G. DISKUSI
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan apa yang dimaksud fungsi alih dan bagaimana mendeklarasikan pada
MATLAB?
2. Buatlah suatu Jaringan R,L,C (variasi jaringan dapat seperti dalam teori) dan
tentukan fungsi alih sistem jaringan.
3. Apakah yang dimaksud Partial Function Expansion sertakan contohnya?
4. Apakah yang dimaksud ‘function’ dalam MATLAB dan bagaimana
mendeklarasikannya?
5. Apakah yang dimaksud dengan pole, zero berikan contoh?
MODUL 3
PEMODELAN MATEMATIKA SISTEM FISIK
A. KOMPETENSI
Mampu memahami pentingnya model matematika dari sistem fisik dalam
disain dan analisis sistem kontrol dengan menggunakan MATLAB.
B. SUBKOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa mampu menggunakan MATLAB
untuk disain dan analisis sistem kontrol pada model matematika sistem fisik.
C. TEORI DASAR
Model sistem massa-pegas ditampilkan pada Gambar 3.1. Fs(x) adalah
gaya pegas, Ff( x ) adalah koefisien gesekan, x(t) adalah perpindahan dan Fa(t)
adalah gaya yang digunakan pada sistem.
Gambar 3.1. Model sistem massa-pegas

Dimana :
Menurut hukum Fisika
Persamaan differential untuk sistem massa-pegas pada Gambar 3.1 adalah
B adalah koefisien gesekan dan K adalah koefisien pegas.

Persamaan differential linear dari orde kedua (2) merupakan deskripsi hubungan
antara perpindahan dan gaya yang diapplikasikan. Persamaan differential dapat
digunakan untuk mempelajari sifat-sifat waktu dari x(t) dengan variasi gaya yang
diaplikasikan. Dalam realiti gaya pegas dan gaya gesekan dapat ekspresinya lebih
komplek atau dapat dipresentasikan dengan grafik atau tabel data. Contohnya,
pada suatu pegas nonliner dapat didisain pada Gambar 4.2 seperti
Gambar 3.2. Pegas nonliner MAG (www.tokyo-

model.com.hk/ecshop/goods.php?id=2241)
Dalam kasus seperti tersebut, (1) menjadi
Persamaan (3) menampilkan representasikan model lain yang mendeskripsikan

sifat-sifat dinamik dari sistem massa-damper dari gaya luar. Model (2) adalah
model linear dimana (3) adalah nonlinear. Untuk memutuskan jika suatu sistem
adalah linear atau nonlinear, dua sifat yang diperiksa adalah homogeneity dan
superposition.
Penyelesaian persamaan differential menggunakan MATLAB

Tujuan pemodelan sistem dapat meliputi :
⚫ Memahami dinamik sistem dari sistem mekanikal dan sistem elektrik
⚫ Mempelajari efek dari masing-masing parameter pada sistem seperti massa
M, koefisien gesekan B dan karakteristik elastik Fs(x).
⚫ Mendisain suatu komponen baru seperti piston atau pegas.
⚫ Menyarankan suatu solusi dari suatu masalah
Solusi dari persamaan differential (1), (2) atau (3) adalah menemukan subjek x(t)
ke kondisi awal.
MATLAB dapat menolong penyelesaian linear atau nonlinear ordinary

differential equations (ODE). Untuk menampilkan bagaimana dapat
menyelesaikan ODE dengan menggunakan MATLAB, akan diproses dalam dua
langkah. Pertama dapat dilihat penyelesaian orde pertama dan kedua ODE dari
persamaan (2) dan (3).
2. Software MATLAB
F. LANGKAH KERJA
1. Contoh pengontrolan kecepatan kapal :
Diasumsikan gaya pegas Fs(x) = 0 yang mana K=0, persamaan 2 menjadi
Persamaan (5) adalah linear orde pertama ODE.

Gunakan MATLAB ode45 dapat ditulis sebagai berikut:
1. Buatlah function cruise_speed.m
2. Buatlah m-file MATLAB baru
Penggunaan MATLAB ODE ada beberapa seperti ode23, ode45, ode113, ode15s.
Function dsolve akan menghasilkan suatu solusi simbolik. Dalam MATLAB
adalah:
ans =
(Fa - Fa*exp(-(B*t)/M))/B
Catatan : penggunaan MATLAB ODE bisa menyelesaikan linear atau nonlinear

ODE. Pada bagian berikutnya digunakan pendekatan lain menyelesaikan suatu
liner ODE. Sistem orde tinggi dapat diselesaikan.
2. Contoh sistem massa-pegas :

Diasumsikan gaya pegas Fs(x) = K xr(t). Persamaan massa-pegas-piston adalah
ekivalen dengan
Persamaan differential orde kedua dapat dikomposisikan dalam set persamaan

differential orde pertama sebagai berikut:
Dalam bentuk vektor,
Kemudian sistem ini dapat ditulis sebagai berikut
Ode45 dapat digunakan
1. Buatlah function mass_spring.m
2. Dalam MATLAB tulis
3. Latihan
Latihan 1
1. Plot posisi dan kecepatan dalam grafik terpisah.
2. Gantilah nilai r ke 2 dan 3.
3. Tempatkan hasil dan bandingkan dengan kasus linear r=1 dan plot semua tiga
kasus dalam plot window yang sama. Gunakan gambar berbeda untuk
kecepatan dan perpindahan .
Latihan 2
Suatu sistem mekanikal dalam Gambar 3.3. Input yang diberikan adalah f(t) dan output
adalah y(t). Tentukan persamaan differensial sistem dan gunakan MATLAB, tulis dalam
m-file dan plot respon sistem dengan fungsi f(t)=1. Jika m=10, k=1 dan b=0,5. Tampilkan
puncak amplitudo dari output adalah 1,8.
Gambar 3.3 Sistem Mekanikal
Latihan 3
Suatu sistem elektrik pada Gambar 3.4 dengan input yang diberikan adalah v(t)
dan output adalah tegangan kapasitor di C2 . Tentukan persamaan integrodifferensial
sistem dan gunakan MATLAB, tulis dalam m-file dan plot respon sistem. Pilihlah nilai
komponen resistor-resistor, kapasitor dan induktor dengan sistem stabil.
Gambar 3.4. Sistem elektrik

TUGAS PENDAHULUAN :
1. Apa guna function ode45 dan jelaskan penggunaan sintaxnya?
2. Gunakan sifat homogeneity dan superposition untuk menampilkan model (1)
adalah linear dan model (3) nonlinear.
3. Selesaikanlah persamaan differential dan fungsi alih Y(s)/F(s) dari sistem
mekanikal Gambar 3.3.
4. Selesaikanlah persamaan integrodifferential dan fungsi alih VC2 (s)/Vs(s) dari
sistem elektrik Gambar 3.4.
MODUL 4
PEMODELAN MATEMATIKA SISTEM FISIK
MENGGUNAKAN SIMULINK
A. KOMPETENSI
Mampu memahami menggunakan Graphical User Interface diagram untuk
model matematika dari sistem fisik dalam disain dan analisis sistem kontrol
dengan menggunakan SIMULINK MATLAB.
B. SUBKOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa mampu menggunakan
SIMULINK MATLAB untuk disain dan analisis sistem kontrol pada model
matematika sistem fisik.
C. TEORI DASAR
Pada modul ini diperkenalkan Graphical User Interface (GUI), Simulink
dari Matlab. Software ini digunakan untuk menyelesaikan persamaan pemodelan
dan respon dari dengan input yang berbeda. Persamaan differential linear dan
nonlinear dapat diselesaikan secara numerik dengan kecepatan dan presisi yang
tinggi, respon sistem dapat dihitung dan ditamplikan untuk beberapa fungsi input.
Untuk menyediakan interface diantara persamaan differential sistem dan digital
komputer, blok diagram dari sistem digunakan. Blok diagram adalah interkoneksi
dari blok-blok yang merepresentasikan operasi matematika dasar yang merupakan
diagram keseluruhan yang ekivalen dengan model matematika sistem. Garis
interkoneksi blok merepresentasikan variabel yang mendeskripsikan sifat-sifat
sistem dapat berupa input, output, variabel state dan variabel lainnya. Blok
merepresentasikan operasi atau fungsi dari menggunakan satu atau lebih variabel
yang dihitung variabel lain. Blok diagram dapat merepresentasikan persaaan
pemodelan dari input-output dan bentuk variabel state.
Penggunaan MATLAB dengan paket Simulink, dengan GUI untuk
membangun model sistem dan eksekusi simulasi. Model adalah konstruksi dari
blok diagram menggambarkan persamaan differential dan aljabar
mendeskripsikan sifat-sifat sistem. Operasi yang umum digunakan dalam blok
diagram adalah summation, gain dan integration. Blok lainnya meliputi elemen
nonlinear seperti perkalian (multiplication), akar persamaan kuadrat (square root),
eksponensial, logaritmik dan fungsi lainnya. Juga tersedia fungsi input, blok
signal generator, konstanta dan display hasil menggunakan blok scope.
SIMULINK
Simulink provides access to an extensive set of blocks that accomplish a wide
range of functions useful for the simulation and analysis of dynamic systems. The
blocks are grouped into libraries, by general classes of functions.
• Mathematical functions such as summers and gains are in the Math library.
• Integrators are in the Continuous library.
• Constants, common input functions, and clock can all be found in the
Sources library.
• Scope, To Workspace blocks can be found in the Sinks library.
Simulink is a graphical interface that allows the user to create programs that are
actually run in MATLAB. When these programs run, they create arrays of the
variables defined in Simulink that can be made available to MATLAB for analysis
and/or plotting. The variables to be used in MATLAB must be identified by
Simulink using a “To Workspace” block, which is found in the Sinks library.
(When using this block, open its dialog box and specify that the save format
should be Matrix, rather than the default, which is called Structure.) The Sinks
library also contains a Scope, which allows variables to be displayed as the
simulated system responds to an input. This is most useful when studying
responses to repetitive inputs. Simulink uses blocks to write a program. Blocks are
arranged in various libraries according to their functions. Properties of the blocks
and the values can be changed in the associated dialog boxes. Some of the blocks
are given below.
SUM (Math library)

A dialog box obtained by double-clicking on the SUM block performs the
configuration of the SUM block, allowing any number of inputs and the sign of
each. The sum block can be represented in two ways in Simulink, by a circle or by
a rectangle. Both choices are shown
Figure 4.1: Two Simulink blocks for a summer representing y = x 1+ x2 – x3
GAIN (Math library)

A gain block is shown by a triangular symbol, with the gain expression written
inside if it will fit. If not, the symbol - k - is used. The value used in each gain
block is established in a dialog box that appears if the user double-clicks on its
block.
Figure 4.2: Simulink block for a gain of K.
INTEGRATOR (Continous library)

The block for an integrator as shown below looks unusual. The quantity 1/s comes
from the Laplace transform expression for integration. When double-clicked on
the symbol for an integrator, a dialog box appears allowing the initial condition
for that integrator to be specified. It may be implicit, and not shown on the block,
as in Figure (a). Alternatively, a second input to the block can be displayed to
supply the initial condition explicitly, as in part (b) of Figure 4.3. Initial
conditions may be specific numerical values, literal variables, or algebraic
expressions.
Figure 4.3: Two forms of the Simulink block for an integrator.
CONSTANT (Source library)

Constants are created by the Constant block, which closely resembles Figure 4.
Double-clicking on the symbol opens a dialog box to establish the constant’s
value. It can be a number or an algebraic expression using constants whose values
are defined in the workspace and are therefore known to MATLAB.
Figure 4.4: A constant block
STEP (Source library)
A Simulink block is provided for a Step input, a signal that changes (usually from
zero) to a specified new, constant level at a specified time. These levels and time
can be specified through the dialog box, obtained by double-clicking on the Step
block.
Figure 4.5: A step block
SIGNAL GENERATOR (Source library)

One source of repetitive signals in Simulink is called the Signal Generator.
Double-clicking on the Signal Generator block opens a dialog box, where a sine
wave, a square wave, a ramp (sawtooth), or a random waveform can be chosen. In
addition, the amplitude and frequency of the signal may be specified. The signals
produced have a mean value of zero. The repetition frequency can be given in
Hertz (Hz), which is the same as cycles per second, or in radians/second.
Figure 4.6: A signal generator block
SCOPE (Sinks library)

The system response can be examined graphically, as the simulation runs, using
the Scope block in the sinks library. This name is derived from the electronic
instrument, oscilloscope, which performs a similar function with electronic
signals. Any of the variables in a Simulink diagram can be connected to the Scope
block, and when the simulation is started, that variable is displayed. It is possible
to include several Scope blocks. Also it is possible to display several signals in the
same scope block using a MTJX block in the signals & systems library. The
Scope normally chooses its scales automatically to best display the data.
Figure 4.7: A scope block with MUX block

Two additional blocks will be needed if we wish to use MATLAB to plot the
responses versus time. These are the Clock and the To Workspace blocks.
CLOCK (Sources library)

The clock produces the variable “time” that is associated with the integrators as
MATLAB calculates a numerical (digital) solution to a model of a continuous
system. The result is a string of sample values of each of the output variables.
These samples are not necessarily at uniform time increments, so it is necessary to
have the variable “time” that contains the time corresponding to each sample
point. Then MATLAB can make plots versus “time.” The clock output could be
given any arbitrary name; we use “t” in most of the cases.
Figure 4.8: A clock block

To Workspace (Sinks library)
The To Workspace block is used to return the results of a simulation to the
MATLAB workspace, where they can be analyzed and/or plotted. Any variable in
a Simulink diagram can be connected to a ToWorkspace block. In our exercises,
all of the state variables and the input variables are usually returned to the
workspace. In addition, the result of any output equation that may be simulated
would usually be sent to the workspace. In the block parameters drop down
window, change the save format to ‘array’.
Figure 4.9: A To Workspace block
In the Simulink diagram, the appearance of a block can be changed by changing

the foreground or background colours, or by drop shadow or other options
available in the format drop down menu. The available options can be reached in
the Simulink window by highlighting the block, then clicking the right mouse
button. The Show Drop Shadow option is on the format drop-down menu.
Simulink provides scores of other blocks with different functions.
You are encouraged to browse the Simulink libraries and consult the online
Help facility provided with MATLAB.
B. ALAT/INSTRUMENT/APARATUS/BAHAN
2. Software MATLAB
C. KESELAMATAN KERJA
D. LANGKAH KERJA
Berbagai macam input
1. Menyiapkan program MATLAB pada komputer.
2. Memilih dan mengklik Library browser SIMULINK dengan mengetikkan
“simulink” di command window.
Gambar 4.10. Menampilkan library browser simulink
Gambar 4.11. Simulink library browser
3. Memilih dan mengklik new pada sisi kiri atas, dan mulai mengambil sinyal
masukan, blok diagram, dan indikator yang diperlukan dengan cara drag & drop
pada media kerja.
It is necessary to specify a stop time for the solution. This is done by clicking on
the Simulation > Parameters entry on the Simulink toolbar. At the Simulation >
Parameters entry, several parameters can be selected in this dialog box, but the
default values of all of them should be adequate for almost all of the exercises. If
the response before time zero is needed, it can be obtained by setting the Start
time to a negative value. It may be necessary in some problems to reduce the
maximum integration step size used by the numerical algorithm. If the plots of the
results of a simulation appear “choppy” or composed of straight-line segments
when they should be smooth, reducing the max step size permitted can solve this
problem.
Mass-Spring System Model

Consider the Mass-Spring system used in the previous exercise as shown in the
figure. Where Fs (x) is the spring force, F f( t) is the friction coefficient, x(t) is the
displacement and Fa(t) is the applied force :
The differential equation for the above Mass-Spring system can then be written as
follows
For Non-linear such case, (1) becomes
Exercise 1: Modeling of a second order system

Construct a Simulink diagram to calculate the response of the Mass-Spring
system. The input force increases from 0 to 8 N at t = 1 s. The parameter values
are M = 2 kg, K= 16 N/m, and B =4 N.s/m.
Steps:
• Draw the free body diagram.
• Write the modeling equation from the free body diagram
• Solve the equations for the highest derivative of the output.
• Draw a block diagram to represent this equation.
• Draw the corresponding Simulink diagram.
• Use Step block to provide the input fa(t).
• In the Step block, set the initial and final values and the time at which the
step occurs.
• Use the “To Workspace” blocks for t, fa(t), x, and v in order to allow
MATLAB to plot the desired responses. Set the save format to array in
block parameters.
• Select the duration of the simulation to be 10 seconds from the Simulation
> Parameters entry on the toolbar
Given below is a file that will set up the MATLAB workspace by establishing the
values of the parameters needed for the Simulink simulation of the given model.
Plotting the outputs in MATLAB:

The file to create the plots of the output is given below. Create the file and save it
by the name given below.
A semicolon in a physical line ends the logical line, and anything after it is treated
as if it were on a new physical line. A semicolon at the end of a line that generates
output to the command window suppresses the printing of that output.
Program Execution:
Follow the following steps to execute these files:
• Enter the command exl_parameter in the command window. This will load
the parameter values of the model.
• Open the Simulink model exl_model.mdl and start the simulation by
clicking on the toolbar entry Simulation> Start.
• Enter the command exl_plot in the command window to make the plot.
Making Subplots in MATLAB:

When two or more variables are being studied simultaneously, it is frequently
desirable to plot them one above the other on separate axes, as can be done for
displacement and velocity in. This is accomplished with the subplot command.
The following M-file uses this command to produce both plots of displacement
and velocity.
Exercise 2: Simulation with system parameter variation

The effect of changing B is to alter the amount of overshoot or undershoot. These
are related to a term called the damping ratio. Simulate and compare the results of
the variations in B in exercise 1. Take values of B = 4, 8, 12, 25 N-s/m.
Steps:
Perform the following steps. Use the same input force as in Exercise 1.
• Begin the simulation with B = 4 N-s/m, but with the input applied at t = 0
• Plot the result.
• Rerun it with B = 8 N.s/m.
• Hold the first plot active, by the command hold on
• Reissue the plot command plot(t,x), the second plot will superimpose on
the first.
• Repeat for B = 12 N-s/m and for B = 25 N-s/m
• Release the plot by the command hold off
• Show your result.
Running SIMULINK from MATLAB command prompt

If a complex plot is desired, in which several runs are needed with different
parameters, this can using the command called “sim”. “sim” command will run
the Simulink model file from the Matlab command prompt. For multiple runs with
several plot it can be accomplished by executing ex1_model (to load parameters)
followed by given M-file. Entering the command ex1_plots in the command
window results in multiple runs with varying values if B and will plot the results.
Exercise 3: System response from the stored energy with zero

input
Find the response of the above system when there is no input for t =0, but when
the initial value of the displacement x(0) is zero and the initial velocity v(0) is 1
m/s.
Steps:
In the previous program
Set the size of the input step to zero
Set the initial condition on Integrator for velocity to 1.0.
Plot the results by running m-files.
Exercise 4: Cruise System

As we know in the cruise system, the spring force Fs (x) which means that K=0.
Equation (2) becomes
Or
Find the velocity response of the above system by constructing a Simulink block
diagram and calling the block diagram from Matlab m-file. Use M=750, B=30
and a constant force Fa = 300. Plot the response of the system such that it runs
for 125 seconds.
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan tentang SIMULINK MATLAB?
2. Jelaskan tentang Simulink libraries?
3. Bagaimana langkah-langkah untuk membuat Simulink MATLAB suatu
pemodelan sistem fisik?
4. Jelaskan pemodelan fisik dari sistem massa-spring model pada modul ini?
5. Jelaskan pemodelan fisik dari Cruise system pada modul ini?
MODUL 5
MENGENAL SINYAL INPUT MATLAB
A. KOMPETENSI
Mampu menggunakan simulasi sistem kendali berbantuan perangkat lunak
Matlab dan Simulink: stabilitas sistem, penolakan gangguan, kompensator,
response system.
B. SUB KOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa dapat memahami berbagai macam
sinyal input
C. TEORI DASAR
Pengantar :
SIMULINK telah menyediakan fasilitas untuk berbagai ragam sinyal masukan
dan beberapa indikator keluaran. Untuk analisis dinamik sistem perangkat ini
telah menyediakan dalam toolboxes pada MATLAB.
Pada percobaan ini praktikan diajak untuk mencoba ragam fasilitas pada
SIMULINK, khususnya yang berkaitan dengan silabi matakuliah Sistem
Kendali 1.
- Sinyal Masukan :
Sinyal masukan/referensi yang digunakan dalam sistem kendali
antara lain : Unit step, unit impuls, unit ramp, random, generator pulsa,
dll. Masing-masing sinyal tersebut dapat digunakan sebagai masukan
sistem dengan cara drag & drop antara browser library dengan halaman
kerja.
- Blok Diagram :
Blok diagram dalam SIMULINK secara umum berisi unit
penjumlah/pengurang, persamaan karakteristik sistem (termasuk unit
umpan balik), dan unit gangguan. Dalam blok diagram tersebut persamaan
karakteristik sistem berbasis fungsi-s untuk sinyal analog dan berbasis
fungsi-z untuk sinyal diskrit.
- Indikator Keluaran :
Ragam indikator keluaran dalam SIMULINK terdiri dari tampilan grafik dan
tampilan nilai kuantitas. Ragam indikator antara lain berisi Oscilloscope, meter,
xy recorder, graph, dan lain-lain.
Respon Waktu
Adalah sesuatu hal yang sangat penting. Ketika kita mendesain sebuah
sistem, respon waktu adalah utama yang harus diperhatikan karena :
i. Kita akan mengetahui seberapa cepat sistem memberikan response

terhadap masukan. Contoh : seberapa cepat kendali temperatur kita
meresponse terhadap perubahan suhu yang ada.
ii. Dari response waktu akan mengetahui, apakah overshoot? Dan sejauh
mana sistem menjadi tidak stabil?
iii. Dari response waktu kita akan mengetahui, apakah ada osilasi? osilasi
adalah sesuatu yang diharapkan.
iv. Dari response waktu kita akan mengetahui, seberapa jauh sistem akurat?
Kita akan dapat menghitung besarnya SSE.
Respon Sistem Orde Pertama
Bentuk umum sistem orde satu
Gdc gain Dc ke arah maju

τ = time konstan
t, the time constant, akan menentukan seberapa cepat sistem mencapai
kondisi steady state.
Gdc, the Dc gain of sistem, akan menentukan sejauh mana besarnya
response saat steady state.
D) ALAT/INSTRUMENT/APARATUS/BAHAN
- Personal Computer (PC)
- Software MATLAB
E) KESELAMATAN KERJA
- Pastikan personal computer (PC) telah terinstall dengan baik
- Jangan mengubah-ubah setting pada system operasi PC
F) LANGKAH KERJA
Berbagai macam input
6. Menyiapkan program MATLAB pada komputer.
7. Memilih dan mengklik Library browser SIMULINK dengan mengetikkan
“simulink” di comand window.
Gambar 5.1. Menampilkan library browser simulink
Gambar 5.2. Simulink library browser
8. Memilih dan mengklik new pada sisi kiri atas, dan mulai mengambil
sinyal masukan, blok diagram, dan indikator yang diperlukan dengan cara
drag & drop pada media kerja.
9. Memilih unit input step dan menguji unit keluaran scope.
Pemilihan
keluaran
scope
Pemilihan
unit input
Gambar 5.3. Pemilihan input/output

5. Menghubungkan keduanya, dan menjalankan kemudian mengamati.
Menjalankan
program
Gambar 5.4. Tampilan scope dengan input unit step
Mengubah parameter yang ada pada unit step (klik unit step), kemudian amati
dan catat perubahan pada keluaran scope-nya.
Gambar 5.5. Blok parameter step

6. Mengulangi langkah di atas dengan unit input : RAMP, IMPULSE,
SINUS
Response Waktu
1. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 0,5
dan = 1.
Input berupa step dan impulse.
Pemilihan
transfer function
Perubahan
parameter
Gdc
Gambar 5.6. Plant dan transfer function
2. Mengulangi dengan mengganti – ganti harga τ dan Gdc.

3. Amati dan catat perubahan yang terjadi.
Simulation of Linear systems to different inputs
impulse, step and lsim

You can simulate the LTI systems to inputs like impulse, step and other standard
inputs and see the plot of the response in the figure window. MATLAB command
‘impulse’ calculates the unit impulse response of the system, ‘step’ calculates the
unit step response of the system and ‘lsim’ simulates the (time) response of
continuous or discrete linear systems to arbitrary inputs. When invoked without
left-hand arguments, all three commands plots the response on the screen.
For example:
To obtain an impulse response
To obtain a step response type
Gambar 5.7
Time-interval specification:
To contain the response of the system you can also specify the time interval to
simulate the system to.
Gambar 5.8
For example,
>> t = 0:0.01:10;
>> impulse(H,t)
Or
>> step(H,t)
Simulation to Arbitrary Inputs:

To simulates the (time) response of continuous or discrete linear systems to
arbitrary inputs use ‘lsim’. When invoked without left-hand arguments, ‘lsim’
plots the response on the screen.
lsim(sys,u,t) produces a plot of the time response of the LTI model sys to the
input time history ‘t’,’u’. The vector ‘t’ specifies the time samples for the
simulation and consists of regularly spaced time samples.
T = 0:dt:Tfinal
The matrix u must have as many rows as time samples (length(t)) and as many
columns as system inputs. Each row u(I, specifies the input value(s) at the time
sample t(i).
Simulate and plot the response of the system
Gambar 5.9
to a square wave with period of four seconds.
First generate the square wave with gensig. Sample every 0.1 second during 10
seconds:
>>[u,t] = gensig(‘square’,4,10,0.1);
Then simulate with lsim.
>> H = tf([2 5 1],[1 2 3])
>> lsim(H,u,t)
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan persamaan fungsi step dan gambar persamaan fungsinya?
2. Jelaskan persamaan fungsi impulse dan gambar persamaan fungsinya?
3. Jelaskan persamaan fungsi ramp dan gambar persamaan fungsinya?
4. Jelaskan syntax MATLAB
a) Step b)ramp c)impulse d) lsim
5. Jelaskan sistem orde satu dan berikan contoh?
MODUL 6
REDUKSI BLOK DIAGRAM
A. KOMPETENSI
Mampu memahami dan mempelajari perintah dalam MATLAB yang
digunakan untuk mereduksi blok diagram sistem linear dengan menggunakan
series, paralel dan konfigurasi feedback.
B. SUBKOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa mampu menggunakan series,
paralel dan feedback untuk mereduksi blok diagram sistem linear.
C. TEORI DASAR
Konfigurasi Series : Jika dua blok dikoneksikan seperti pada Gambar 6.1 maka
blok tersebut dikatakan series. Itu merupakan perkalian dua fungsi alih. Pada
MATLAB perintah yang digunakan untuk konfigurasi ini adalah “series”.
Gambar 6.1. Blok diagram series

Sintax series pada MATLAB ditampilkan pada Gambar 6.2.
Gambar 6.2 : Sintax Series pada MATLAB
Contoh 1
Diberikan Fungsi alih suatu blok diagram individual dikombinasikan dengan
fungsi alih blok yang lain secara series seperti pada Gambar 6.3.
Gambar 6.3. Kombinasi Blok diagram dengan fungsi alih secara series
Syntax MATLAB dari kombinasi blok diagram pada Gambar 6.3 adalah
Konfigurasi Paralel : Jika dua blok diagram dihubungkan seperti pada Gambar
6.4 maka adalah paralel . Hal ini seperti penjumlahan fungsi alih.
Gambar 6.4. Blok diagram Paralel
Syntax atau command Paralel dalam MATLAB ditampilkan seperti berikut:
Gambar 6.5 Syntax parallel MATLAB

Konfigurasi umpan balik (feedback): Jika blok diagram dikoneksikan seperti
pada Gambar 6.6, maka konfigurasi ini disebut konfigurasi umpan balik atau
feedback. Catatan jika tidak ada fungsi alih pada H(s) maka disebut unity
feedback system.
Gambar 6.6. Unity Feedback System

Command MATLAB diimplementasi pada unity feedback system adalah
ditampilkan sebagai berikut :
Gambar 6.7 Syntax feedback MATLAB

Jika H(s) bukan unity dan memiliki nilai spesifik, maka disebut sistem umpan
balik bukan unity seperti ditampilkan pada Gambar 6.8.
Gambar 6.8 Non-Unity Feedback System

Command MATLAB untuk sistem umpan balik non-unity di implementasikan
sebagai berikut:
Gambar 6.9
Contoh sistem umpan balik unity diberikan seperti pada Gambar 6.10, dengan
fungsi alih menggunakan MATLAB :
Gambar 6.10. Contoh Unity Feedback System
Contoh sistem umpan balik non unity diberikan seperti pada Gambar 6.11, dengan
fungsi alih menggunakan MATLAB :
Gambar 6.11. Contoh sistem umpan balik nonunity
Pole dan Zero dalam Sistem : Pole dan zero dalam sistem command yang
digunakan pada MATLAB adalah “pole” dan “zero” dapat juga dengan “pzmap”.
Contoh : diberikan suatu fungsi alih, plot lokasi pole dan zero dari sistem tersebut
dengan menggunakan MATLAB sebagai berikut :
Latihan 1
Suatu sistem umpan balik multi-loop, sederhanakan sistem ini dengan reduksi
loop tertutup dan hubungkan dengan pole dan zero dari sistem tersebut.
Solusi MATLAB adalah :
Catatan : Silahkan ikuti bagian section 2.2 dan 2.6 pada referensi Dorf.
Latihan 2
Suatu sistem umpan balik ditampilkan pada gambar berikut :
a. Hitunglah fungsi alih dari sistem umpan balik dengan menggunakan function
“series” dan “feedback” pada MATLAB.
b. Plot respon unit step dari sistem loop tertutup dan periksa nilai final output 2/5.
Referensi : bacalah bagian section 2.5 pada referensi Dorf untuk Latihan 3.
Latihan 3
Suatu sistem kontrol Satelit Single-axis altitude di presentasikan pada blok
diagram seperti pada Gambar berikut. Variabel ‘k’, ‘a’ dan ‘b’ adalah parameter
kontroller dan ‘J’ adalah momen inersia spacecraft, dengan J = 10,8E8, k=10,8E8,
a=1, dan b=8.
a. Buatlah m-file script untuk menghitung fungsi alih loop tertutup
b. Hitunglah dan plot respon step dengan step input 100
c. Momen inersi secara tepat dalah tidak diketahui dan bisa diubah secara lambat
dengan waktu. Bandingkan performans respon step dari spacecraft ketika J
berkurang 20% dan 50%. Diskusikan hasilnya.
Referensi : bacalah bagian section 2.9 pada referensi Dorf untuk Latihan 4.
Latihan 4
Suatu sistem umpan balik diberikan pada Gambar berikut :

b. Gunakan function ‘pzmp’, dimana pole dan zero dari sistem loop tertutup?
c. Apakah ada pole-zero cancellations? Jika ada gunakan function ‘minreal’ untuk
cancel pole dan zero sistem loop tertutup.
d. Mengapa penting untuk cancel pole dan zero dalam fungsi alih?
Latihan 5
Suatu sistem kontrol umpanbalik multi-loop tertutup seperi pada gambar berikut :

b. Gunakan function ‘pzmp’, dimana bentuk grafik pole dan zero dari sistem loop
tertutup?
c. Tentukan pole dan zero secara eksplisit dari fungsi alih loop tertutup gunakan
function pole dan zero dan hubungkan dengan hasil polezero map pada bagian
b.
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan syntax penggunaan function, cek di help MATLAB
a. “series”
b. “paralel”
c. “feedback”
d. “pzmap”
e. “minreal”
2. Selesaikan fungsi alih dari sistem kontrol pada
a. Latihan 1
b. Latihan 2
c. Latihan 3
d. Latihan 4
e. Latihan 5
MODUL 7
PERFORMANS SISTEM ORDE 2
A. KOMPETENSI
Matlab untuk memahami karakteristik performans sistem orde 2.
B. SUB KOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa dapat mensimulasikan tanggapan
system orde 2 terhadap input tertentu dan menghitung Rise time (Tr), peak
time (Tp), dan settling time (Ts).
C. TEORI SINGKAT
Respon Sistem Orde 2
Bentuk persamaan defferensial orde 2 :
Jika dibentuk dalam Transformasi Laplace dan dicari fungsi alihnya, maka
didapatkan :
Rise time (Tr), peak time (Tp), settling time (Ts).
Gambar 7.1 Step respose orde dua

Waktu tunda (Delay time td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan
mencapai 50 % nilai akhir pertama kali.
Waktu naik (Rise time tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik
dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
Waktu Puncak (Peak time tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan
mencapai puncak simpangan pertama kali.
Waktu Menetap (Settling time ts) :Waktu yang dibutuhkan agar kurva
tanggapan mencapai dan tetap berada di dalam batas-batas yang dekat dengan
nilai akhir. Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai
akhir (2% atau 5%).
Settling time 2%
Overshoot: The amount by which the system output response proceeds

beyond the desired response. It is calculated as
where MPt is the peak value of the time response, and fv is the final value of the
response.
2. Software MATLAB
F. LANGKAH KERJA
1. Memulai matlab
Gambar 7.2. Icon MATLAB pada dekstop
2. Aktifkan editor pada program MATLAB (saudara dapat menggunakan

editor yang lain, sepanjang dalam format *.m)
Gambar 7.3. Tampilan awal MATLAB
3. Buka m-file
Gambar 7.4. Tampilan -M

file
4. Mengetik program-program berikut dalam M-File, memberi nama yang

sesuai dengan isinya.
% program 1
% tanggapan waktu dari suatu sistem orde 2
zeta = 0.7; % koefisien redaman
omega = 1;
gain = 1;
Ts = 0.5
num = [gain*(omega)^2 ];
den = [1, 2*zeta*omega, (omega)^2 ]; % sistem orde 2
sys = tf(num,den);
t = 0:Ts:19;
x = ones(size(t));
z = lsim(sys, x, t);
subplot(211), plot(t,x,t,z), grid;
5. Kemudian di-run.
Hasil Run
Gambar 7.5. M
- - file dan figure
Selain itu menjalankan program dapat dilakukan dengan cara
mengetikkan nama file program ke dalam comand window seperti
berikut:
Gambar 7.6 Menampilkan figure dari comand window
6. Memperhatikan dan mencatat hal-hal yang penting, lalu mengerjakan

tugas-tugas yang diberikan.
G. LATIHAN
1. Mengganti nilai zeta berturut-turut dengan 0.2, 0.5, 0.8, 1, dan 1.3.
Mengamati perubahan pada tampilan dan mencatat masing-masing tr, tp
dan tsnya.
2. Mengatur nilai zeta pada 0.3, mengubah nilai omega mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5.
Mengamati dan menggambar hasilnya. Menyimpulkan pengaruh
perubahan omega.
3. Mengembalikan nilai omega pada 1 dan zeta pada 0.3, mengubah nilai
gain mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5. Mengamati dan memberi kesimpulan.
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan sistem orde dua beserta contoh?
2. Jelaskan performans respon step sistem orde dua beserta contoh?
3. Selesaikan fungsi alih dari blok diagram berikut
4. Jelaskan apakah yang dimaksud damping ratio, frekuensi natural serta

bagaimana pengaruhnya pada sistem control?
5. Apa yang dimaksud dengan serta jelaskan dengan gambar?
a) Under damp b) Over damp c) critical damp
MODUL 8
Efek Umpan balik pada Gangguan & Disain Sistem Kontrol
A. KOMPETENSI
Matlab untuk mempelajari efek umpan balik pada respon input step dan step
gangguan pada contoh English Channel boring machine dan disain sistem
kontrol dari pengukuran performans.
B. SUB KOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa dapat mensimulasikan efek umpan
balik pada respon input step dan step gangguan pada contoh English Channel
boring machine dan disain sistem kontrol dari pengukuran performans.
C. TEORI SINGKAT
Dua bentuk sistem kontrol ditampilkan pada Gambar 8.1.(a) blok diagram
dan Gambar 8.1.(b) grafik aliran sinyal. Dengan biaya dan meningkatnya
kompleksitas sistem, sistem kontrol umpan balik loop tertutup memiliki
keuntungan adalah :
➢ Menurunnya sensitivitas dari sistem dengan variasi parameter proses
➢ Memperbaiki rejection gangguan
➢ Memperbaiki pengukuran noise attenuation
➢ Memperbaiki reduksi steady-state error dari sistem
➢ Respon transient dari sistem lebih mudah dikontrol
Gambar 8.1. Sistem kontrol loop tertutup (a) grafik aliran sinyal (b) blok
diagram
2. Software MATLAB
F. LANGKAH KERJA
1. Sistem kontrol umpanbalik kecepatan (speed) sistem tachometer untuk merijek
gangguan. Blok diagram open-loop dari armature-controlled DC motor dengan
torsi beban gangguan ditampilkan pada Gambar 2. Nilai variasi parameternya
adalah
Gambar 8.2. Blok diagram sistem kontrol open-loop armature-controller DC

motor dengan torsi beban gangguan
Gambar 8.3. Blok diagram sistem kontrol loop tertutup tachometer
Fungsi alih sistem loop terbuka :
Fungsi alih sistem loop tertutup
M-file analisis sistem kontrol speed loop terbuka
M-file analisis sistem kontrol speed loop tertutup
2. Reduksi sensitivitas sistem pada variasi proses, pengaturan respon transien dan
reduksi dalam steady-state error
Exercise 1:
The construction of the tunnel under the English Channel from France to the
Great Britain began in December 1987. The first connection of the boring tunnels
from each country was achieved in November 1990. The tunnel is 23.5 miles long
and bored 200 feet below sea level. Costing $14 billion, it was completed in 1992
making it possible for a train to travel from London to Paris in three hours.
The machine operated from both ends of the channel, bored towards the middle.
To link up accurately in the middle of the channel, a laser guidance system kept
the machines precisely aligned. A model of the boring machine control is shown
in the figure, where Y(s) is the actual angle of direction of travel of the boring
machine and R(s) is the desired angle. The effect of load on the machine is
represented by the disturbance, Td (s)
a) Get the transfer function from R(s) to Y(s)
b) Get the transfer function from D(s) to Y(s)
c) Generate the system response; for K= 10, 20, 50, 100; due to a unit step input -
r(t)
d) Generate the system response; for K= 10, 20, 50, 100; due to a unit step
disturbance - d(t)
e) For each case find the percentage overshoot(%O.S.), rise time, settling time,
steady state of y(t)
f) Compare the results of the two cases
g) Investigate the effect of changing the controller gain on the influence of the
disturbance on the system output M-files for two cases of K=20 and K=100 are
shown below
Exercise 2:
Design of a Second order feedback system based on performances. For the motor
system given below, we need to design feedback such that the vershoot is limited
and there is less oscillatory nature in the response based on the specifications
provided in the table. Assume no disturbance (D(s)=0).
Table: Specifications for the Transient Response
Performance Measure Desired Value
Percent overshoot Less than 8%
Settling time Less than 400ms
Use MATLAB, to find the system performance for different values of Ka and find
which value of the gain Ka satisfies the design condition specified. Use the
following table.
TUGAS PENDAHULUAN
1. Selesaikanlah fungsi alih dari blok diagram berikut :
MODUL 9
SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID
UNTUK PLANT ORDE 1
A. KOMPETENSI
Mampu menjelaskan kegunaan masing-masing komponen kontroler PID
B. SUB KOMPETENSI
Mahasiswa dapat menjelaskan kegunaan masing-masing komponen kontroler
PID untuk Plant orde 1 dan mampu menempatkannya pada sistem kontrol
proses.
C. TUGAS TEORI
1. Pelajari teori tentang aksi kontrol PID
2. Pelajari teori tentang watak sistem orde 1
3. Pelajari teori tentang pengendalian terhadap proses yang mempunyai
delay
2. Software MATLAB
F. LANGKAH KERJA
I. Proses Orde 1 Tanpa Delay
1. Susunlah sistem seperti gambar di bawah pada editor Simulink.
1
PID
s+1 Scope
Step PID Controller Transfer Fcn
Gain
2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0.
3. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, D = 0
4. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah
beberapa parameter yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time
constant) dan kesalahan keadaan tunak (steady-state error).
No Nilai P ( I Time Steady-state Keterangan

= 0, D =0) constant error
1 1
2 1.5
3 2
4 3
5
6
5. Perbesar nilai P agar steady-state error menjadi nol atau mendekati nol.
Dapatkah ini dicapai ? Bila dapat, berapakah nilai P ?
6. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar 25
%. Catat nilai P pada kondisi ini.
7. Atur nilai I, dari kecil sampai besar sehingga steady-state error menjadi
nol atau mendekati nol. Dapatkah ini terjadi ? Berapakah nilai I ?
Apakah nilai I sama dengan nilai P ?
No Nilai I ( P = Time Steady-state error Keterangan

...., D = 0) constant
1 0.5
2 1
3 1.5
4 2
5
6
7
8. Gambar tampilan Scope yang terbaik menurut anda dan catat parameter
yang diperlukan
9. Cobalah mengecilkan time constant dengan membesarkan nilai P dan I
secara bersamaan, sementara D = 0.
N Nilai Nilai I Time Steady-state Keterangan

o P constant error
1 0.5 0.5
2 1 1
3 2 2
4 3 3
5
6
7
II. Proses Orde 1 Dengan Delay

1. Susunlah sistem seperti gambar berikut pada editor Simulink.
1
PID
s+1 Scope
Step PID Controller Transport Transfer Fcn
Delay Gain
2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

3. Pada Transport Delay, atur parameter Time Delay = 0.5
4. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, dan D = 0
5. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah
beberapa parameter yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time
constant) dan kesalahan keadaan tunak (steady-state error).
6. Perbesar nilai P sedikit demi sedikit, agar steady-state error menjadi
nol atau mendekati nol. Dapatkah ini terjadi ? Bila dapat, berapakah
nilai P ?
No Nilai P ( I Time Steady-state Keterangan

= 0, D =0) constant error
1 1
2 1.5
3 2
4 2.5
5
6
7
8
9
10
7. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar
30 %. Catat nilai P pada kondisi ini.
8. Atur nilai I, dari kecil sampai besar, sehingga steady-state error
menjadi nol atau mendekati nol, dengan maximum overshoot 120 %.
Berapakah nilai I?
No Nilai I ( P = Time Steady-state error Keterangan

...., D = 0) constant
1 0.5
2 1
3 1.5
4 2
5
6
7
9. Atur nilai D dari kecil ke besar untuk memperkecil maximum

overshoot. Berapakah nilai D ?
No Nilai D Time Steady-state error Keterangan

( P = ...., I = constant
....)
1 0.5
2 1
3 1.5
4 2
5
6
7
3. Gambar tampilan akhir Scope ini dan catat parameter-parameter yang

diperlukan!
G. LATIHAN
1. Ubahlah koefisien s pada blok Tranfer FCn menjadi 5. Ulangi
langkah 2 sampai 8. Berapakah nilai P dan I yang anda peroleh ?
Bagaimana cara mengecilkan time constant ? (Tanpa delay)
2. Pada Transport Delay, ubah Time Delay menjadi 1. Ulangi
langkah 4 sampai 10.
Berapakah nilai P, I dan D yang anda peroleh ?
TUGAS PENDAHULUAN
1. Jelaskan Proportional controller serta persamaan fungsinya ?

2. Jelaskan Proportional, Integral controller serta persamaan fungsinya ?
3. Jelaskan Proportional Derivative controller serta persamaan fungsinya ?
4. Jelaskan Proportional, Integral dan Derivative controller serta persamaan
fungsinya ?
5. Apakah yang dimaksud dengan steady state error ?
MODUL 10
SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID
UNTUK PLANT ORDE 2
A. KOMPETENSI
Mampu mensimulasikan kontrol proses dengan kontroler PID
B. SUB KOMPETENSI
Mahasiswa dapat menjelaskan kegunaan masing-masing komponen kontroler
PID orde 2 dan mampu menempatkannya pada sistem kontrol proses.
C. TUGAS TEORI
1. Pelajari teori tentang aksi kontrol PID
2. Pelajari teori tentang watak sistem orde 2
3. Pelajari teori tentang pengendalian terhadap proses yang mempunyai delay
D. LANGKAH KERJA
I. Proses Orde 2 Tanpa Delay
1. Susunlah sistem seperti gambar di bawah ini pada editor Simulink.
2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0.

3. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, D = 0
4. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa
parameter yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant)
dan kesalahan keadaan tunak (steady-state error).
5. Naikkan nilai P sedikit demi sedikit, sampai steady-state error sekitar
30%. Catat nilai P kondisi ini.
N Nilai P ( I Time Steady-state Keterangan

o = 0, D =0) constant error
1 1
2
3
4
5
6
6. Atur nilai I, dari kecil sampai besar sehingga steady-state error menjadi
nol atau mendekati nol, dan maximum overshoot sekitar 20%. Catat nilai I.
N Nilai I (P = % Time Steady-state Keterangan

o ...., D = 0) Overshoot constant error
1 0.5
2
3
4
5
6
7
7. Atur nilai D dari kecil sampai besar, untuk memperkecil maximum

overshoot sementara steady-state error masih tetap kecil. Catat nilai D.
No Nilai D Time Steady-state Keterangan

(P = ...., I = constant error
....)
1 0.5
2
3
4
5
6
7
8. Gambar tampilan Scope terbaik menurut anda dan catat parameter-

parameter yang diperlukan
II. Proses Orde 2 Dengan Delay
1. Susunlah sistem seperti gambar berikut pada editor Simulink.
2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

3. Pada Transport Delay, atur parameter Time Delay = 0.5
4. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, dan D = 0
5. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa
parameter yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant)
dan kesalahan keadaan tunak (steady-state error).
6. Perbesar nilai P sedikit demi sedikit, agar steady-state error menjadi
sekitar 30%40%. Catat nilai P pada kondisi ini.
N Nilai P ( I Time Steady-state Keterangan

o = 0, D =0) constant error
1 1
2
3
4
5
7. Atur nilai I, dari kecil sampai besar, sehingga steady-state error menjadi
nol atau mendekati nol, dengan maximum overshoot 20 %. Berapakah
nilai I?
N Nilai I (P = Time Steady-state Keterangan

o ...., D = 0) Constant error
1 0.5
2
3
4
5
6
8. Atur nilai D dari kecil ke besar untuk memperkecil maximum overshoot.

Sementara Steady-state eror masih tetap kecil. Berapakah nilai D ?
No Nilai D Time Steady-state Keterangan
(P = ...., I = constant error
....)
1 0.5
2
3
4
5
6
9. Gambar tampilan akhir Scope ini dan catat parameter-parameter yang
diperlukan!
10.Tugas : Pada Transport Delay, ubah Time Delay menjadi 1. Ulangi
langkah 4 sampai 9. Berapakah nilai P, I dan D yang anda peroleh ?
11.Tugas: Masih dengan Time Delay, ubahlah faktor redaman (ζ) agar plant-
yaitu blok Transfer Fcn- menjadi sistem orde 2 sangat teredam (over
damped) . Ulangi langkah 3 sampai 8. Berapakah nilai P, I, dan D yang
anda peroleh?
TUGAS PENDAHULUAN
1. Pada proses seperti apakah yang hanya memerlukan kontroler P saja?
2. Sebutkan contoh proses yang biasanya mempunyai delay
3. Jelaskan maksud dari kontroler PID berguna untuk mengurangi error steady
state dan memperbaiki respon transient?
4. Bagaimana pengaruh PID kontroler pada sistem kestabilan?
5. Selesaikanlah fungsi alih dari blok diagram berikut
DAFTAR PUSTAKA
CISE 302, Linear Control Systems Laboratory Manual Systems Engineering

Department, King Fahd University of Petroleum & Minerals,
Richard C. Dorf , Robert H. Bishop “Modern Control Systems ELEVENTH

EDITION”,

Diktat Praktikum Sistem Kendali Unpad Revisi 3 2021

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Praktikum Sistem Kendali Unpad Revisi 3 2021

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul Praktikum Sistem Kendali - D10H5103

Program Studi Teknik Elektro

DESSY NOVITA, Ph.D

STANDARD OPERATIONAL PROCEDURE

LABORATORIUM ELEKTROTEKNIK, TENAGA LISTRIK

TIM DOSEN TEKNIK ELEKTRO UNPAD

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

1.1. Latar Belakang

Dasar Hukum tata kelola laboratorium berdasarkan :

2. PERATURAN REKTOR UNPAD NO. 4 TAHUN 2016

Laboratorium/studio adalah perangkat penunjang pelaksanaan

Pranata Laboratorium Pendidikan yang selanjutnya disingkat PLP,

1. Laboratorium/Studio bertugas menyelenggarakan fungsi:

Pasal 5 (Pendirian Laboratorium/Studio

Persyaratan pendirian Laboratorium/Studio meliputi:

a. memiliki naskah akademik yang memuat perencanaan kegiatan dan

1.2. Maksud dan Tujuan

Laboratorium/Studio bertugas menyelenggarakan fungsi:

a. Pendidikan yang mencakup praktikum jenjang Diploma, Sarjana, dan

1.3. Sasaran dan cakupan kegiatan (Volume)

• Jumlah mahasiswa memperoleh medali emas hasil kompetisi

1.4. Daftar Praktikum dan modul di Prodi TE UNPAD

SEMESTER DAFTAR MODUL

Praktikum 1. Praktikum Fisika Modul 1 : Pengukuran dasar dan

Modul 3 : Koefisien pergeseran zat cair

Modul 4 : Voltmeter dan Amperemeter

Modul 5 : Sifat-sifat lensa dan

Modul 6 : Pesawat Atwood

Modul 7 : Kalor jenis zat padat

Modul 8 : Jembatan Wheatstone

2. Praktikum Modul 1 : Pengenalan C

Modul 4 : Larik dan string (Arrays and

Modul 7 : File I/O

Modul 8 : Akses port USB (Interfacing)

Praktikum 3. Praktikum Fisika Modul 1 : Karakteristik Beberapa elemen

Modul 3 : Momen Kelembaman sebuah

Modul 4 : Bandul Fisis

Modul 5 : Tetapan gaya pegas dan

Modul 8 : Resonansi Gelombang Bunyi

4. Praktikum EKSPERIMEN-01 DASAR GERBANG

EKSPERIMEN-05 HALF-ADDER DAN

EKSPERIMEN-08 FULL-ADDER DAN

EKSPERIMEN-10 DECODER DAN

EKSPERIMEN-12 S-R FLIP-FLOP

5. Praktikum Praktek 1 : Pengenalan Multisim

Praktek 3 : Hukum Kirchoff

Praktek 4 : Teori Thevenin dan Norton

Praktek 5 : Mengukur R dan V Thevenin

Praktek 6 : Rangkaian dasar OP-AMP

Praktek 7 : Operational Amplifier (OP-

Praktek 8 : Kapasitor dan Induktor

Praktek 9 : Rangkaian Orde pertama

Praktek 10 : Rangkaian Orde kedua

Praktikum 6. Praktikum Modul 1 : Karakteristik Dioda

Modul 3 : Rangkaian Dioda sebagai

Modul 4 : Pengenalan Rangkaian Tiga

7. Praktikum Modul 1 : Arus dan Tegangan pada

Modul 2 : Teorema Thevenin

Modul 3 : Rangkaian RL dan RC dasar

Modul 4 : Pengukuran Reaktansi

Modul 5 : Rangkaian RLC Seri dan

Modul 8 : Filter Pasif

8. Praktikum Sistem Modul 1 : PENGENALAN VERY HIGH

Modul 2 : DISAIN KOMBINASIONAL